JP3235458B2 - 車間距離制御装置および車間距離警報装置 - Google Patents
車間距離制御装置および車間距離警報装置Info
- Publication number
- JP3235458B2 JP3235458B2 JP09117296A JP9117296A JP3235458B2 JP 3235458 B2 JP3235458 B2 JP 3235458B2 JP 09117296 A JP09117296 A JP 09117296A JP 9117296 A JP9117296 A JP 9117296A JP 3235458 B2 JP3235458 B2 JP 3235458B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inter
- vehicle distance
- vehicle
- reliability
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車との車間距
離が目標値となるように車間距離を制御する車間距離制
御装置と、車間距離が所定値以下になると警報する車間
距離警報装置に関する。
離が目標値となるように車間距離を制御する車間距離制
御装置と、車間距離が所定値以下になると警報する車間
距離警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】先行車の走行状態が計測できなくなった
ときは、直前に検出された先行車の走行状態に基づいて
車速を制御するようにした車間距離制御装置が知られて
いる（例えば、特開平４−１０２２００号公報参照）。
ときは、直前に検出された先行車の走行状態に基づいて
車速を制御するようにした車間距離制御装置が知られて
いる（例えば、特開平４−１０２２００号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車間距離制御装置では、先行車の走行状態が検出できな
くなってから長時間が経過すると、最後に検出された先
行車の走行状態の信頼度が低下するおそれがある。
車間距離制御装置では、先行車の走行状態が検出できな
くなってから長時間が経過すると、最後に検出された先
行車の走行状態の信頼度が低下するおそれがある。
【０００４】本発明の目的は、車間距離が計測できなく
なった場合でも車間距離を安全に制御する車間距離制御
装置および車間距離警報装置を提供することにある。
なった場合でも車間距離を安全に制御する車間距離制御
装置および車間距離警報装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】（１） 請求項１の発明
は、車間距離計測値の欠落が検出されたら、車間距離計
測値欠落前の自車両と先行車との相対関係と車間距離計
測値欠落後の自車両の動きとに基づいて車間距離推定値
を演算するとともに、車間距離計測値欠落後の自車両の
動きに基づいて車間距離推定値の信頼度を演算する。そ
して、車間距離推定値の信頼度に基づいて目標車間距離
を変更し、車間距離推定値が目標車間距離変更値となる
ように車間距離を制御する。 （２） 請求項２の発明は、車間距離計測値の欠落が検
出されたら、車間距離計測値欠落前の自車両と先行車と
の相対関係と車間距離計測値欠落後の自車両の動きとに
基づいて車間距離推定値を演算するとともに、車間距離
計測値欠落後の自車両の動きに基づいて車間距離推定値
の信頼度を演算する。そして、車間距離推定値の信頼度
に基づいて車間距離推定値を変更し、車間距離推定値の
変更値が目標車間距離となるように車間距離を制御す
る。 （３） 請求項３の発明は、車間距離計測値の欠落が検
出されたら、車間距離計測値欠落前の自車両と先行車と
の相対関係と、車間距離計測値欠落後の自車両の動き
と、車間距離計測値欠落後の経過時間とに基づいて車間
距離推定値を演算するとともに、車間距離計測値欠落後
の自車両の動きに基づいて車間距離推定値の信頼度を演
算する。そして、車間距離推定値が目標車間距離となる
ように車間距離を制御するときに、車間距離推定値の信
頼度に基づいて車両の加速度を調整する。 （４） 請求項４の車間距離制御装置は、車間距離計測
値欠落前の先行車との車間距離計測値、相対速度および
自車両の車速と、車間距離計測値欠落後の車速および経
過時間とに基づいて車間距離推定値を演算するようにし
たものである。 （５） 請求項５の車間距離制御装置は、車間距離計測
値欠落後の自車両の移動距離に基づいて車間距離推定値
の信頼度を演算し、移動距離が大きいほど信頼度を低下
させるようにしたものである。 （６） 請求項６の車間距離制御装置は、車間距離計測
値欠落後の経過時間に基づいて車間距離推定値の信頼度
を演算し、経過時間が長いほど信頼度を低下させるよう
にしたものである。 （７） 請求項７の車間距離制御装置は、走行路の旋回
半径を検出し、車間距離計測値欠落後の走行路の検出旋
回半径に基づいて車間距離推定値の信頼度を演算し、旋
回半径が小さいほど信頼度を低下させるようにしたもの
である。 （８） 請求項８の車間距離制御装置は、車間距離計測
値欠落前の車間距離計測時間に基づいて車間距離推定値
の信頼度を演算し、車間距離計測値欠落前の車間距離計
測時間が短いほど信頼度を低下させるようにしたもので
ある。 （９） 請求項９の車間距離制御装置は、ワイパーの作
動速度に基づいて車間距離推定値の信頼度を演算し、ワ
イパーの作動速度が早いほど信頼度を低下させるように
したものである。 （１０） 請求項１０の車間距離制御装置は、雨量を検
出し、雨量に基づいて車間距離推定値の信頼度を演算
し、検出雨量が多いほど信頼度を低下させるようにした
ものである。 （１１） 請求項１１の発明は、車間距離計測値の欠落
が検出されたら、車間距離計測値欠落前の自車両と先行
車との相対関係と、車間距離計測値欠落後の自車両の動
きと、車間距離計測値欠落後の経過時間とに基づいて車
間距離推定値を演算するとともに、車間距離計測値欠落
後の自車両の動きに基づいて車間距離推定値の信頼度を
演算する。そして、車間距離推定値の信頼度に基づいて
警報距離を変更し、車間距離推定値が警報距離の変更値
以下となったら警報を行なう。 （１２） 請求項１２の発明は、車間距離計測値の欠落
が検出されたら、車間距離計測値欠落前の自車両と先行
車との相対関係と車間距離計測値欠落後の自車両の動き
とに基づいて車間距離推定値を演算するとともに、車間
距離計測値欠落後の自車両の動きに基づいて車間距離推
定値の信頼度を演算する。そして、車間距離推定値の信
頼度に基づいて車間距離推定値を変更し、車間距離推定
値の変更値が警報距離以下となったら警報を行なう。 （１３） 請求項１３の車間距離警報装置は、車間距離
計測値欠落前の先行車との車間距離計測値、相対速度お
よび自車両の車速と、車間距離計測値欠落後の車速およ
び経過時間とに基づいて車間距離推定値を演算するよう
にしたものである。 （１４） 請求項１４の車間距離警報装置は、車間距離
計測値欠落後の自車両の移動距離に基づいて車間距離推
定値の信頼度を演算し、移動距離が大きいほど信頼度を
低下させるようにしたものである。 （１５） 請求項１５の車間距離警報装置は、車間距離
計測値欠落後の経過時間に基づいて車間距離推定値の信
頼度を演算し、経過時間が長いほど信頼度を低下させる
ようにしたものである。 （１６） 請求項１６の車間距離警報装置は、走行路の
旋回半径を検出し、車間距離計測値欠落後の走行路の検
出旋回半径に基づいて車間距離推定値の信頼度を演算
し、旋回半径が小さいほど信頼度を低下させるようにし
たものである。 （１７） 請求項１７の車間距離警報装置は、車間距離
計測値欠落前の車間距離計測時間に基づいて車間距離推
定値の信頼度を演算し、車間距離計測値欠落前の車間距
離計測時間が短いほど信頼度を低下させるようにしたも
のである。 （１８） 請求項１８の車間距離警報装置は、ワイパー
の作動速度に基づいて車間距離推定値の信頼度を演算
し、ワイパーの作動速度が早いほど信頼度を低下させる
ようにしたものである。 （１９） 請求項１９の車間距離警報装置は、雨量を検
出し、雨量に基づいて車間距離推定値の信頼度を演算
し、検出雨量が多いほど信頼度を低下させるようにした
ものである。
は、車間距離計測値の欠落が検出されたら、車間距離計
測値欠落前の自車両と先行車との相対関係と車間距離計
測値欠落後の自車両の動きとに基づいて車間距離推定値
を演算するとともに、車間距離計測値欠落後の自車両の
動きに基づいて車間距離推定値の信頼度を演算する。そ
して、車間距離推定値の信頼度に基づいて目標車間距離
を変更し、車間距離推定値が目標車間距離変更値となる
ように車間距離を制御する。 （２） 請求項２の発明は、車間距離計測値の欠落が検
出されたら、車間距離計測値欠落前の自車両と先行車と
の相対関係と車間距離計測値欠落後の自車両の動きとに
基づいて車間距離推定値を演算するとともに、車間距離
計測値欠落後の自車両の動きに基づいて車間距離推定値
の信頼度を演算する。そして、車間距離推定値の信頼度
に基づいて車間距離推定値を変更し、車間距離推定値の
変更値が目標車間距離となるように車間距離を制御す
る。 （３） 請求項３の発明は、車間距離計測値の欠落が検
出されたら、車間距離計測値欠落前の自車両と先行車と
の相対関係と、車間距離計測値欠落後の自車両の動き
と、車間距離計測値欠落後の経過時間とに基づいて車間
距離推定値を演算するとともに、車間距離計測値欠落後
の自車両の動きに基づいて車間距離推定値の信頼度を演
算する。そして、車間距離推定値が目標車間距離となる
ように車間距離を制御するときに、車間距離推定値の信
頼度に基づいて車両の加速度を調整する。 （４） 請求項４の車間距離制御装置は、車間距離計測
値欠落前の先行車との車間距離計測値、相対速度および
自車両の車速と、車間距離計測値欠落後の車速および経
過時間とに基づいて車間距離推定値を演算するようにし
たものである。 （５） 請求項５の車間距離制御装置は、車間距離計測
値欠落後の自車両の移動距離に基づいて車間距離推定値
の信頼度を演算し、移動距離が大きいほど信頼度を低下
させるようにしたものである。 （６） 請求項６の車間距離制御装置は、車間距離計測
値欠落後の経過時間に基づいて車間距離推定値の信頼度
を演算し、経過時間が長いほど信頼度を低下させるよう
にしたものである。 （７） 請求項７の車間距離制御装置は、走行路の旋回
半径を検出し、車間距離計測値欠落後の走行路の検出旋
回半径に基づいて車間距離推定値の信頼度を演算し、旋
回半径が小さいほど信頼度を低下させるようにしたもの
である。 （８） 請求項８の車間距離制御装置は、車間距離計測
値欠落前の車間距離計測時間に基づいて車間距離推定値
の信頼度を演算し、車間距離計測値欠落前の車間距離計
測時間が短いほど信頼度を低下させるようにしたもので
ある。 （９） 請求項９の車間距離制御装置は、ワイパーの作
動速度に基づいて車間距離推定値の信頼度を演算し、ワ
イパーの作動速度が早いほど信頼度を低下させるように
したものである。 （１０） 請求項１０の車間距離制御装置は、雨量を検
出し、雨量に基づいて車間距離推定値の信頼度を演算
し、検出雨量が多いほど信頼度を低下させるようにした
ものである。 （１１） 請求項１１の発明は、車間距離計測値の欠落
が検出されたら、車間距離計測値欠落前の自車両と先行
車との相対関係と、車間距離計測値欠落後の自車両の動
きと、車間距離計測値欠落後の経過時間とに基づいて車
間距離推定値を演算するとともに、車間距離計測値欠落
後の自車両の動きに基づいて車間距離推定値の信頼度を
演算する。そして、車間距離推定値の信頼度に基づいて
警報距離を変更し、車間距離推定値が警報距離の変更値
以下となったら警報を行なう。 （１２） 請求項１２の発明は、車間距離計測値の欠落
が検出されたら、車間距離計測値欠落前の自車両と先行
車との相対関係と車間距離計測値欠落後の自車両の動き
とに基づいて車間距離推定値を演算するとともに、車間
距離計測値欠落後の自車両の動きに基づいて車間距離推
定値の信頼度を演算する。そして、車間距離推定値の信
頼度に基づいて車間距離推定値を変更し、車間距離推定
値の変更値が警報距離以下となったら警報を行なう。 （１３） 請求項１３の車間距離警報装置は、車間距離
計測値欠落前の先行車との車間距離計測値、相対速度お
よび自車両の車速と、車間距離計測値欠落後の車速およ
び経過時間とに基づいて車間距離推定値を演算するよう
にしたものである。 （１４） 請求項１４の車間距離警報装置は、車間距離
計測値欠落後の自車両の移動距離に基づいて車間距離推
定値の信頼度を演算し、移動距離が大きいほど信頼度を
低下させるようにしたものである。 （１５） 請求項１５の車間距離警報装置は、車間距離
計測値欠落後の経過時間に基づいて車間距離推定値の信
頼度を演算し、経過時間が長いほど信頼度を低下させる
ようにしたものである。 （１６） 請求項１６の車間距離警報装置は、走行路の
旋回半径を検出し、車間距離計測値欠落後の走行路の検
出旋回半径に基づいて車間距離推定値の信頼度を演算
し、旋回半径が小さいほど信頼度を低下させるようにし
たものである。 （１７） 請求項１７の車間距離警報装置は、車間距離
計測値欠落前の車間距離計測時間に基づいて車間距離推
定値の信頼度を演算し、車間距離計測値欠落前の車間距
離計測時間が短いほど信頼度を低下させるようにしたも
のである。 （１８） 請求項１８の車間距離警報装置は、ワイパー
の作動速度に基づいて車間距離推定値の信頼度を演算
し、ワイパーの作動速度が早いほど信頼度を低下させる
ようにしたものである。 （１９） 請求項１９の車間距離警報装置は、雨量を検
出し、雨量に基づいて車間距離推定値の信頼度を演算
し、検出雨量が多いほど信頼度を低下させるようにした
ものである。
【０００６】
（１） 請求項１の発明によれば、曲線路走行や車両の
上下動などにより一時的に車間距離が計測不能になって
も車間距離推定値が得られ、円滑な車間距離制御を行な
うことができる。また、車間距離計測値欠落後の自車両
の動きに応じて目標車間距離を変更するようにしたの
で、安全性が向上する。 （２） 請求項２の発明によれば、曲線路走行や車両の
上下動などにより一時的に車間距離が計測不能になって
も車間距離推定値が得られ、円滑な車間距離制御を行な
うことができる。また、車間距離計測値欠落後の自車両
の動きに応じて車間距離推定値を変更するようにしたの
で安全性が向上する。 （３） 請求項３の発明によれば、何らかの原因で一時
的に車間距離が計測不能になっても車間距離推定値が得
られ、円滑な車間距離制御を行なうことができる。ま
た、車間距離計測値欠落後の自車両の動きに応じて車間
距離推定値の信頼度を演算し、信頼度に応じて車間距離
制御時の車両の加速度を調整するようにしたので、安全
性が向上する。 （４） 請求項４の発明によれば、正確な車間距離推定
値を演算することができる。 （５） 請求項５〜１０の発明によれば、車間距離制御
における安全性を向上させることができる。 （６） 請求項１１の発明によれば、何らかの原因で一
時的に車間距離が計測不能になっても車間距離推定値が
得られ、車間距離警報における信頼性が向上する。ま
た、車間距離計測値欠落後の自車両の動きに応じて警報
距離を変更するようにしたので、安全性が向上する。 （７） 請求項１２の発明によれば、何らかの原因で一
時的に車間距離が計測不能になっても車間距離推定値が
得られ、車間距離警報における信頼性が向上する。ま
た、車間距離計測値欠落後の自車両の動きに応じて車間
距離推定値を変更するようにしたので、安全性が向上す
る。 （８） 請求項１３の発明によれば、正確な車間距離推
定値を演算することができる。 （９） 請求項１４〜１９の発明によれば、車間距離警
報における安全性を向上させることができる。
上下動などにより一時的に車間距離が計測不能になって
も車間距離推定値が得られ、円滑な車間距離制御を行な
うことができる。また、車間距離計測値欠落後の自車両
の動きに応じて目標車間距離を変更するようにしたの
で、安全性が向上する。 （２） 請求項２の発明によれば、曲線路走行や車両の
上下動などにより一時的に車間距離が計測不能になって
も車間距離推定値が得られ、円滑な車間距離制御を行な
うことができる。また、車間距離計測値欠落後の自車両
の動きに応じて車間距離推定値を変更するようにしたの
で安全性が向上する。 （３） 請求項３の発明によれば、何らかの原因で一時
的に車間距離が計測不能になっても車間距離推定値が得
られ、円滑な車間距離制御を行なうことができる。ま
た、車間距離計測値欠落後の自車両の動きに応じて車間
距離推定値の信頼度を演算し、信頼度に応じて車間距離
制御時の車両の加速度を調整するようにしたので、安全
性が向上する。 （４） 請求項４の発明によれば、正確な車間距離推定
値を演算することができる。 （５） 請求項５〜１０の発明によれば、車間距離制御
における安全性を向上させることができる。 （６） 請求項１１の発明によれば、何らかの原因で一
時的に車間距離が計測不能になっても車間距離推定値が
得られ、車間距離警報における信頼性が向上する。ま
た、車間距離計測値欠落後の自車両の動きに応じて警報
距離を変更するようにしたので、安全性が向上する。 （７） 請求項１２の発明によれば、何らかの原因で一
時的に車間距離が計測不能になっても車間距離推定値が
得られ、車間距離警報における信頼性が向上する。ま
た、車間距離計測値欠落後の自車両の動きに応じて車間
距離推定値を変更するようにしたので、安全性が向上す
る。 （８） 請求項１３の発明によれば、正確な車間距離推
定値を演算することができる。 （９） 請求項１４〜１９の発明によれば、車間距離警
報における安全性を向上させることができる。
【０００７】
−第１の発明の実施の形態− 図１は第１の実施形態の構成を示す。車間距離センサ１
は、光、電波、超音波などを用いて先行車との車間距離
を測定する。相対速度演算部２は、車間距離計測値の時
間変化に基づいて先行車との相対速度を演算する。車速
センサ３は、車輪の回転に応じて発生するパルスの発生
間隔により車速を検出する。
は、光、電波、超音波などを用いて先行車との車間距離
を測定する。相対速度演算部２は、車間距離計測値の時
間変化に基づいて先行車との相対速度を演算する。車速
センサ３は、車輪の回転に応じて発生するパルスの発生
間隔により車速を検出する。
【０００８】車間距離制御部４は、車間距離の計測値ま
たは推定値、目標車間距離、相対速度および車速に基づ
いてスロットル開度とブレーキ踏圧を演算する。車間距
離（計測値または推定値）をｄ、相対速度をＶｒ、車速
をｖとすると、車速ｖを先行車の車速に一致させ、且つ
車間距離ｄを目標車間距離Ｌｄに一致させるためのスロ
ットル開度Ｔｏとブレーキ踏圧Ｂｏは次式により演算さ
れる。
たは推定値、目標車間距離、相対速度および車速に基づ
いてスロットル開度とブレーキ踏圧を演算する。車間距
離（計測値または推定値）をｄ、相対速度をＶｒ、車速
をｖとすると、車速ｖを先行車の車速に一致させ、且つ
車間距離ｄを目標車間距離Ｌｄに一致させるためのスロ
ットル開度Ｔｏとブレーキ踏圧Ｂｏは次式により演算さ
れる。
【数１】［Ｔｏ，Ｂｏ］＝［Ｋｔｐ，Ｋｂｐ］・（ｄ−
Ｌｄ）＋［Ｋｔｄ，Ｋｂｄ］・Ｖｒ ここで、目標車間距離ＬｄはＡ，Ｂを比例定数として次
式により演算される。
Ｌｄ）＋［Ｋｔｄ，Ｋｂｄ］・Ｖｒ ここで、目標車間距離ＬｄはＡ，Ｂを比例定数として次
式により演算される。
【数２】Ｌｄ＝Ａ・ｖ＋Ｂ 車間距離制御部４は、演算したスロットル開度Ｔｏとブ
レーキ踏圧Ｂｏによりスロットルアクチュエータ５とブ
レーキアクチュエータ６を制御する。
レーキ踏圧Ｂｏによりスロットルアクチュエータ５とブ
レーキアクチュエータ６を制御する。
【０００９】欠落検出部７は、車間距離センサ１により
車間距離の計測ができなくなった場合に車間距離計測値
の欠落と判断し、欠落検出信号を出力する。なお、所定
時間（例えば、２秒間）欠落状態が継続して検出された
場合には、先行車が進路変更していなくなったと判断
し、先行車なし信号を出力する。メモリ８は、車間距離
計測値、相対速度、車速などを記憶する。
車間距離の計測ができなくなった場合に車間距離計測値
の欠落と判断し、欠落検出信号を出力する。なお、所定
時間（例えば、２秒間）欠落状態が継続して検出された
場合には、先行車が進路変更していなくなったと判断
し、先行車なし信号を出力する。メモリ８は、車間距離
計測値、相対速度、車速などを記憶する。
【００１０】車間距離推定部９は、欠落検出部７から欠
落検出信号が出力されたときに、メモリ８から欠落直前
に記憶された車間距離計測値、相対速度および車速を読
み出し、車間距離推定値を演算する。欠落直前の車間距
離計測値をＬｂ、相対速度をＶｒ、車速をＶｏ、現在の
車速をｖ、欠落検出信号が出されてからの経過時間をｔ
とすると、車間距離推定値ｄｅは次式により演算され
る。
落検出信号が出力されたときに、メモリ８から欠落直前
に記憶された車間距離計測値、相対速度および車速を読
み出し、車間距離推定値を演算する。欠落直前の車間距
離計測値をＬｂ、相対速度をＶｒ、車速をＶｏ、現在の
車速をｖ、欠落検出信号が出されてからの経過時間をｔ
とすると、車間距離推定値ｄｅは次式により演算され
る。
【数３】ｄｅ＝Ｌｂ＋（Ｖｒ＋Ｖｏ−ｖ）・ｔ
【００１１】信頼度演算部１０は、車間距離推定部９に
より推定された車間距離推定値の信頼度を演算する。欠
落検出信号が出されてから自車両が移動した距離をｄｍ
とすると、車間距離推定値の信頼度Ｃｆは次式により求
められる。
より推定された車間距離推定値の信頼度を演算する。欠
落検出信号が出されてから自車両が移動した距離をｄｍ
とすると、車間距離推定値の信頼度Ｃｆは次式により求
められる。
【数４】Ｃｆ＝ｅ-f＝ｅ-C・dm 移動距離ｄｍが０であれば信頼度Ｃｆが１となり、移動
距離ｄｍが大きくなればなるほど信頼度Ｃｆが指数関数
的に０に近づく。すなわち、移動距離ｄｍが大きくなる
ほど信頼度Ｃｆが低下する。なお、移動距離ｄｍは例え
ば車速ｖを積分して求められる。
距離ｄｍが大きくなればなるほど信頼度Ｃｆが指数関数
的に０に近づく。すなわち、移動距離ｄｍが大きくなる
ほど信頼度Ｃｆが低下する。なお、移動距離ｄｍは例え
ば車速ｖを積分して求められる。
【００１２】目標車間距離変更部１１は、車間距離計測
値の欠落検出信号が出されているときに、車間距離推定
値の信頼度と車速とに基づいて目標車間距離変更値を演
算し、車間距離制御部４で演算された目標車間距離を変
更する。欠落検出信号が出されているときの目標車間距
離変更値Ｌｄ’は、次式により求められる。
値の欠落検出信号が出されているときに、車間距離推定
値の信頼度と車速とに基づいて目標車間距離変更値を演
算し、車間距離制御部４で演算された目標車間距離を変
更する。欠落検出信号が出されているときの目標車間距
離変更値Ｌｄ’は、次式により求められる。
【数５】Ｌｄ’＝（Ａ・ｖ＋Ｂ）／Ｃｆ 信頼度Ｃｆが低くなればなるほど目標車間距離変更値Ｌ
ｄ’が大きくなる。すなわち、より安全な車間距離とな
る。タイマ１６は、車間距離計測値の欠落検出信号が出
されてからの経過時間を計時する。
ｄ’が大きくなる。すなわち、より安全な車間距離とな
る。タイマ１６は、車間距離計測値の欠落検出信号が出
されてからの経過時間を計時する。
【００１３】なお、相対速度演算部２、車間距離制御部
４、欠落検出部７、車間距離推定部９、信頼度演算部１
０および目標車間距離変更部１１は、マイクロコンピュ
ータのソフトウエア形態で構成される。
４、欠落検出部７、車間距離推定部９、信頼度演算部１
０および目標車間距離変更部１１は、マイクロコンピュ
ータのソフトウエア形態で構成される。
【００１４】図２は第１の実施形態のマイクロコンピュ
ータの処理を示すフローチャートである。このフローチ
ャートにより、第１の実施形態の動作を説明する。ステ
ップ１において、車間距離センサ１により先行車までの
車間距離を計測するとともに、車速センサ３により車速
を検出する。続くステップ２で、車間距離計測値の時間
変化により先行車との相対速度を演算する。ステップ３
では、車間距離計測値の欠落検出信号が出されているか
否かを確認し、欠落検出信号が出されていなければステ
ップ４〜６の処理を行ない、欠落検出信号が出されてい
ればステップ９〜１５の処理を行なう。
ータの処理を示すフローチャートである。このフローチ
ャートにより、第１の実施形態の動作を説明する。ステ
ップ１において、車間距離センサ１により先行車までの
車間距離を計測するとともに、車速センサ３により車速
を検出する。続くステップ２で、車間距離計測値の時間
変化により先行車との相対速度を演算する。ステップ３
では、車間距離計測値の欠落検出信号が出されているか
否かを確認し、欠落検出信号が出されていなければステ
ップ４〜６の処理を行ない、欠落検出信号が出されてい
ればステップ９〜１５の処理を行なう。
【００１５】欠落検出信号が出されていないときは、車
間距離計測値が目標車間距離となるように車間距離を制
御する。まず、ステップ４で欠落フラグをリセットす
る。この欠落フラグは、欠落検出信号が出されたとき
に、メモリ８に記憶されている欠落直前の車間距離計測
値、相対速度および車速を１回だけ読み出すために用い
られる。次に、ステップ５で数式２により目標車間距離
Ｌｄを演算する。そしてステップ６で、上記ステップ１
と２で求めた車間距離計測値、相対速度および車速をメ
モリ８へ記憶する。
間距離計測値が目標車間距離となるように車間距離を制
御する。まず、ステップ４で欠落フラグをリセットす
る。この欠落フラグは、欠落検出信号が出されたとき
に、メモリ８に記憶されている欠落直前の車間距離計測
値、相対速度および車速を１回だけ読み出すために用い
られる。次に、ステップ５で数式２により目標車間距離
Ｌｄを演算する。そしてステップ６で、上記ステップ１
と２で求めた車間距離計測値、相対速度および車速をメ
モリ８へ記憶する。
【００１６】一方、欠落検出信号が出されているとき
は、車間距離推定値と目標車間距離変更値を求め、車間
距離推定値が目標車間距離変更値となるように車間距離
を制御する。まず、ステップ９で欠落フラグがセットさ
れている否かを確認する。欠落フラグがリセットされて
いればステップ１０へ進み、メモリ８から欠落直前の車
間距離計測値、相対速度および車速を読み出し、続くス
テップ１１で欠落フラグをセットする。
は、車間距離推定値と目標車間距離変更値を求め、車間
距離推定値が目標車間距離変更値となるように車間距離
を制御する。まず、ステップ９で欠落フラグがセットさ
れている否かを確認する。欠落フラグがリセットされて
いればステップ１０へ進み、メモリ８から欠落直前の車
間距離計測値、相対速度および車速を読み出し、続くス
テップ１１で欠落フラグをセットする。
【００１７】ステップ１２において、数式３により車間
距離推定値ｄｅを演算する。続くステップ１３で、欠落
検出信号が出されてからの車速を積分することによって
自車両の移動距離を求める。そして、ステップ１４で、
数式４により車間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算する。
ステップ１５では、数式５により欠落検出信号が出され
ているときの目標車間距離変更値Ｌｄ’を演算する。
距離推定値ｄｅを演算する。続くステップ１３で、欠落
検出信号が出されてからの車速を積分することによって
自車両の移動距離を求める。そして、ステップ１４で、
数式４により車間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算する。
ステップ１５では、数式５により欠落検出信号が出され
ているときの目標車間距離変更値Ｌｄ’を演算する。
【００１８】ステップ７において、車間距離の計測値ま
たは推定値、目標車間距離または目標車間距離変更値、
相対速度および車速に基づいて、数式１によりスロット
ル開度とブレーキ踏圧を演算する。このとき、車間距離
には、欠落検出信号が出されていないときはステップ１
で計測した値を用い、欠落信号が出されているときはス
テップ１２で推定した値を用いる。また、目標車間距離
には、欠落検出信号が出されていないときはステップ５
で演算した値を用い、欠落検出信号が出されているとき
はステップ１５で演算した変更値を用いる。ステップ８
で、算出したスロットル開度とブレーキ踏圧をスロット
ルアクチュエータ５とブレーキアクチュエータ６へ出力
し、車間距離を制御する。すなわち、車間距離計測値が
欠落していないときは、ステップ１で計測した車間距離
計測値がステップ５で演算した目標車間距離となるよう
に車間距離を制御し、車間距離計測値が欠落していると
きは、ステップ１２で推定した車間距離推定値がステッ
プ１５で演算した目標車間距離変更値となるように車間
距離を制御する。
たは推定値、目標車間距離または目標車間距離変更値、
相対速度および車速に基づいて、数式１によりスロット
ル開度とブレーキ踏圧を演算する。このとき、車間距離
には、欠落検出信号が出されていないときはステップ１
で計測した値を用い、欠落信号が出されているときはス
テップ１２で推定した値を用いる。また、目標車間距離
には、欠落検出信号が出されていないときはステップ５
で演算した値を用い、欠落検出信号が出されているとき
はステップ１５で演算した変更値を用いる。ステップ８
で、算出したスロットル開度とブレーキ踏圧をスロット
ルアクチュエータ５とブレーキアクチュエータ６へ出力
し、車間距離を制御する。すなわち、車間距離計測値が
欠落していないときは、ステップ１で計測した車間距離
計測値がステップ５で演算した目標車間距離となるよう
に車間距離を制御し、車間距離計測値が欠落していると
きは、ステップ１２で推定した車間距離推定値がステッ
プ１５で演算した目標車間距離変更値となるように車間
距離を制御する。
【００１９】このように、何らかの原因で車間距離計測
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、欠落後の移動
距離に基づいて車間距離推定値の信頼度を求め、信頼度
に応じて目標車間距離を変更する。そして、車間距離推
定値が目標車間距離変更値となるように車間距離を制御
する。これにより、曲線路走行や車両の上下動などによ
り一時的に車間距離が計測不能になっても車間距離推定
値が得られ、円滑な車間距離制御を行なうことができ
る。また、車間距離計測値の欠落後の移動距離に応じて
目標車間距離を変更するようにしたので、安全性が向上
する。
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、欠落後の移動
距離に基づいて車間距離推定値の信頼度を求め、信頼度
に応じて目標車間距離を変更する。そして、車間距離推
定値が目標車間距離変更値となるように車間距離を制御
する。これにより、曲線路走行や車両の上下動などによ
り一時的に車間距離が計測不能になっても車間距離推定
値が得られ、円滑な車間距離制御を行なうことができ
る。また、車間距離計測値の欠落後の移動距離に応じて
目標車間距離を変更するようにしたので、安全性が向上
する。
【００２０】−第２の発明の実施の形態− 図３は第２の実施形態の構成を示す。なお、図１に示す
第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の符
号を付して相違点を中心に説明する。信頼度演算部１０
Ａは、車間距離計測値の欠落検出信号が出されてからの
経過時間ｔに基づいて、次式により信頼度Ｃｆを演算す
る。
第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の符
号を付して相違点を中心に説明する。信頼度演算部１０
Ａは、車間距離計測値の欠落検出信号が出されてからの
経過時間ｔに基づいて、次式により信頼度Ｃｆを演算す
る。
【数６】Ｃｆ＝ｅ-f＝ｅ-D・t ここで、Ｄは比例定数である。数式６から明らかなよう
に、車間距離計測値が欠落してからの経過時間が長いほ
ど信頼度が低くなる。
に、車間距離計測値が欠落してからの経過時間が長いほ
ど信頼度が低くなる。
【００２１】図４は、第２の実施形態のマイクロコンピ
ュータの処理を示すフローチャートである。なお、図２
に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうステ
ップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中
心に説明する。車間距離計測値の欠落検出信号が出され
ているときは、ステップ１２で車間距離を推定した後、
ステップ２１で欠落検出信号が出されてからの経過時間
をタイマ１６から読み出す。続くステップ１４Ａで、数
式６により欠落後の経過時間に基づく車間距離推定値の
信頼度Ｃｆを演算する。そしてステップ１５へ進み、上
述したように車間距離推定値の信頼度Ｃｆにより目標車
間距離変更値Ｌｄ’を演算する。
ュータの処理を示すフローチャートである。なお、図２
に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうステ
ップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中
心に説明する。車間距離計測値の欠落検出信号が出され
ているときは、ステップ１２で車間距離を推定した後、
ステップ２１で欠落検出信号が出されてからの経過時間
をタイマ１６から読み出す。続くステップ１４Ａで、数
式６により欠落後の経過時間に基づく車間距離推定値の
信頼度Ｃｆを演算する。そしてステップ１５へ進み、上
述したように車間距離推定値の信頼度Ｃｆにより目標車
間距離変更値Ｌｄ’を演算する。
【００２２】このように、何らかの原因で車間距離計測
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、車間距離計測
値が欠落してからの経過時間に基づいて車間距離推定値
の信頼度を求め、信頼度に応じて目標車間距離を変更す
る。そして、車間距離推定値が目標車間距離変更値とな
るように車間距離を制御する。これにより、曲線路走行
や車両の上下動などにより一時的に車間距離が計測不能
になっても車間距離推定値が得られ、円滑な車間距離制
御を行なうことができる。また、車間距離計測値欠落後
の経過時間に応じて目標車間距離を変更するようにした
ので、安全性が向上する。
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、車間距離計測
値が欠落してからの経過時間に基づいて車間距離推定値
の信頼度を求め、信頼度に応じて目標車間距離を変更す
る。そして、車間距離推定値が目標車間距離変更値とな
るように車間距離を制御する。これにより、曲線路走行
や車両の上下動などにより一時的に車間距離が計測不能
になっても車間距離推定値が得られ、円滑な車間距離制
御を行なうことができる。また、車間距離計測値欠落後
の経過時間に応じて目標車間距離を変更するようにした
ので、安全性が向上する。
【００２３】−第３の発明の実施の形態− 図５は第３の実施形態の構成を示す。なお、図１に示す
第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の符
号を付して相違点を中心に説明する。左車輪速センサ１
７は左車輪の回転に応じてパルスを発生し、右車輪速セ
ンサ１８は右車輪の回転に応じてパルスを発生する。旋
回半径演算部１９は、マイクロコンピュータのソフトウ
エア形態で構成され、次式により左右の車輪速センサ１
７，１８からのパルス信号に基づいて車両の旋回半径Ｒ
を演算する。
第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の符
号を付して相違点を中心に説明する。左車輪速センサ１
７は左車輪の回転に応じてパルスを発生し、右車輪速セ
ンサ１８は右車輪の回転に応じてパルスを発生する。旋
回半径演算部１９は、マイクロコンピュータのソフトウ
エア形態で構成され、次式により左右の車輪速センサ１
７，１８からのパルス信号に基づいて車両の旋回半径Ｒ
を演算する。
【数７】Ｒ＝ＬＬ・Ｗ／（ＬＬ・ＬＲ） ここで、Ｗは車両のトレッド幅、ＬＬは左車輪速センサ
１７からのパルス信号に基づいて計測された左車輪の移
動距離、ＬＲは右車輪速センサ１８からのパルス信号に
基づいて計測された右車輪の移動距離である。
１７からのパルス信号に基づいて計測された左車輪の移
動距離、ＬＲは右車輪速センサ１８からのパルス信号に
基づいて計測された右車輪の移動距離である。
【００２４】信頼度演算部１０Ｂは、旋回半径Ｒに基づ
いて車間距離推定値の信頼度Ｃｆを次式により演算す
る。
いて車間距離推定値の信頼度Ｃｆを次式により演算す
る。
【数８】Ｃｆ＝ｅ-f＝ｅ-(F/R) ここで、Ｆは比例定数である。数式８から明らかなよう
に、走行路の旋回半径が小さいほど信頼度が小さくな
る。
に、走行路の旋回半径が小さいほど信頼度が小さくな
る。
【００２５】図６は、第３の実施形態のマイクロコンピ
ュータの処理を示すフローチャートである。なお、図２
に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうステ
ップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中
心に説明する。ステップ２２では、左右車輪速センサ１
７，１８からのパルス信号に基づいて左右の車輪の移動
距離（回転量）ＬＬ，ＬＲを求める。続くステップ２３
で、数式７により車両の旋回半径Ｒを演算する。また、
車間距離推定後のステップ１４Ｂでは、数式８により車
間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算する。そしてステップ
１５へ進み、上述したように車間距離推定値の信頼度Ｃ
ｆにより目標車間距離変更値Ｌｄ’を演算する。
ュータの処理を示すフローチャートである。なお、図２
に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうステ
ップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中
心に説明する。ステップ２２では、左右車輪速センサ１
７，１８からのパルス信号に基づいて左右の車輪の移動
距離（回転量）ＬＬ，ＬＲを求める。続くステップ２３
で、数式７により車両の旋回半径Ｒを演算する。また、
車間距離推定後のステップ１４Ｂでは、数式８により車
間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算する。そしてステップ
１５へ進み、上述したように車間距離推定値の信頼度Ｃ
ｆにより目標車間距離変更値Ｌｄ’を演算する。
【００２６】このように、何らかの原因で車間距離計測
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、車両の旋回半
径に基づいて車間距離推定値の信頼度を求め、信頼度に
応じて目標車間距離を変更する。そして、車間距離推定
値が目標車間距離変更値となるように車間距離を制御す
る。これにより、曲線路走行時に一時的に車間距離が計
測不能になっても車間距離推定値が得られ、円滑な車間
距離制御を行なうことができる。また、旋回半径に応じ
て目標車間距離を変更するようにしたので、曲線路にお
ける車間距離制御の安全性が向上する。
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、車両の旋回半
径に基づいて車間距離推定値の信頼度を求め、信頼度に
応じて目標車間距離を変更する。そして、車間距離推定
値が目標車間距離変更値となるように車間距離を制御す
る。これにより、曲線路走行時に一時的に車間距離が計
測不能になっても車間距離推定値が得られ、円滑な車間
距離制御を行なうことができる。また、旋回半径に応じ
て目標車間距離を変更するようにしたので、曲線路にお
ける車間距離制御の安全性が向上する。
【００２７】上述した第３の実施形態では、左右の車輪
の移動距離（回転量）に基づいて走行路の旋回半径を演
算したが、ナビゲーション装置により検出した進行方位
に基づて車両の旋回半径を演算してもよい。また、ステ
アリングの操作角度を検出するステアリングセンサを設
けて走行路の旋回半径を求めてもよい。さらに、走行路
を撮像してその画像を分析し、走行路の旋回半径を検出
するようにしてもよい。
の移動距離（回転量）に基づいて走行路の旋回半径を演
算したが、ナビゲーション装置により検出した進行方位
に基づて車両の旋回半径を演算してもよい。また、ステ
アリングの操作角度を検出するステアリングセンサを設
けて走行路の旋回半径を求めてもよい。さらに、走行路
を撮像してその画像を分析し、走行路の旋回半径を検出
するようにしてもよい。
【００２８】−第４の発明の実施の形態− 図７は第４の実施形態の構成を示す。なお、図１に示す
第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の符
号を付して相違点を中心に説明する。タイマ１６Ａは、
車間距離計測値の欠落検出信号が出されてからの経過時
間を計時するとともに、車間距離センサ１により車間距
離の計測が行なわれている時間ｔｒを計時する。信頼度
演算部１０Ｃは、車間距離計測時間ｔｒに基づいて次式
により車間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算する。
第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の符
号を付して相違点を中心に説明する。タイマ１６Ａは、
車間距離計測値の欠落検出信号が出されてからの経過時
間を計時するとともに、車間距離センサ１により車間距
離の計測が行なわれている時間ｔｒを計時する。信頼度
演算部１０Ｃは、車間距離計測時間ｔｒに基づいて次式
により車間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算する。
【数９】Ｃｆ＝ｅ-f＝ｅ-(H/tr) ここで、Ｈは比例定数である。数式９から明らかなよう
に、欠落前の車間距離の計測時間が短いほど信頼度が低
くなる。
に、欠落前の車間距離の計測時間が短いほど信頼度が低
くなる。
【００２９】図８は、第４の実施形態のマイクロコンピ
ュータの処理を示すフローチャートである。なお、図２
に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうステ
ップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中
心に説明する。欠落検出信号が出されていないときは、
ステップ２４でタイマ１６Ａにより車間距離計測時間を
計時する。また、車間距離推定後のステップ１４Ｃで
は、数式９により車間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算す
る。そしてステップ１５へ進み、上述したように車間距
離推定値の信頼度Ｃｆにより目標車間距離変更値Ｌｄ’
を演算する。
ュータの処理を示すフローチャートである。なお、図２
に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうステ
ップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中
心に説明する。欠落検出信号が出されていないときは、
ステップ２４でタイマ１６Ａにより車間距離計測時間を
計時する。また、車間距離推定後のステップ１４Ｃで
は、数式９により車間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算す
る。そしてステップ１５へ進み、上述したように車間距
離推定値の信頼度Ｃｆにより目標車間距離変更値Ｌｄ’
を演算する。
【００３０】このように、何らかの原因で車間距離計測
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、車間距離計測
値欠落前の車間距離計測時間に基づいて車間距離推定値
の信頼度を求め、信頼度に応じて目標車間距離を変更す
る。そして、車間距離推定値が目標車間距離変更値とな
るように車間距離を制御する。これにより、一時的に車
間距離が計測不能になっても車間距離推定値が得られ、
円滑な車間距離制御を行なうことができる。また、車間
距離が正常に計測されていた時間に応じて目標車間距離
を変更するようにしたので安全性が向上する。
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、車間距離計測
値欠落前の車間距離計測時間に基づいて車間距離推定値
の信頼度を求め、信頼度に応じて目標車間距離を変更す
る。そして、車間距離推定値が目標車間距離変更値とな
るように車間距離を制御する。これにより、一時的に車
間距離が計測不能になっても車間距離推定値が得られ、
円滑な車間距離制御を行なうことができる。また、車間
距離が正常に計測されていた時間に応じて目標車間距離
を変更するようにしたので安全性が向上する。
【００３１】−第５の発明の実施形態− 図９は第５の実施形態の構成を示す。なお、図１に示す
第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の符
号を付して相違点を中心に説明する。ワイパー２１は、
表１に示す作動モードｖｉを有する。
第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の符
号を付して相違点を中心に説明する。ワイパー２１は、
表１に示す作動モードｖｉを有する。
【表１】 信頼度演算部１０Ｄは、ワイパー２１の作動モードに基
づいて次式により車間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算す
る。
づいて次式により車間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算す
る。
【数１０】Ｃｆ＝ｅ-f＝ｅ-(Q・vi) ここで、Ｑは比例定数である。数式１０から明らかなよ
うに、ワイパー２１の作動速度が速いほど信頼度が低く
なる。
うに、ワイパー２１の作動速度が速いほど信頼度が低く
なる。
【００３２】図１０は、第５の実施形態のマイクロコン
ピュータの処理を示すフローチャートである。なお、図
２に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうス
テップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を
中心に説明する。車間距離推定後のステップ２５でワイ
パー２１の作動モードを検出し、続くステップ１４Ｄで
数式１０により車間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算す
る。そしてステップ１５へ進み、上述したように車間距
離推定値の信頼度Ｃｆにより目標車間距離変更値Ｌｄ’
を演算する。
ピュータの処理を示すフローチャートである。なお、図
２に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうス
テップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を
中心に説明する。車間距離推定後のステップ２５でワイ
パー２１の作動モードを検出し、続くステップ１４Ｄで
数式１０により車間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算す
る。そしてステップ１５へ進み、上述したように車間距
離推定値の信頼度Ｃｆにより目標車間距離変更値Ｌｄ’
を演算する。
【００３３】このように、何らかの原因で車間距離計測
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、ワイパーの作
動モードに基づいて車間距離推定値の信頼度を求め、信
頼度に応じて目標車間距離を変更する。そして、車間距
離推定値が目標車間距離変更値となるように車間距離を
制御する。これにより、雨天走行時にスプラッシュなど
により一時的に車間距離が計測不能になっても車間距離
推定値が得られ、円滑な車間距離制御を行なうことがで
きる。また、ワイパーの作動速度に応じて目標車間距離
を変更するようにしたので安全性が向上する。
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、ワイパーの作
動モードに基づいて車間距離推定値の信頼度を求め、信
頼度に応じて目標車間距離を変更する。そして、車間距
離推定値が目標車間距離変更値となるように車間距離を
制御する。これにより、雨天走行時にスプラッシュなど
により一時的に車間距離が計測不能になっても車間距離
推定値が得られ、円滑な車間距離制御を行なうことがで
きる。また、ワイパーの作動速度に応じて目標車間距離
を変更するようにしたので安全性が向上する。
【００３４】−第６の発明の実施の形態− 図１１は第６の実施形態の構成を示す。なお、図１に示
す第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の
符号を付して相違点を中心に説明する。雨滴センサ２２
は、雨を検出して雨量に応じた信号を出力する。信頼度
演算部１０Ｅは、雨滴センサ２２の雨量検出値ｋｉに基
づいて次式により車間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算す
る。
す第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の
符号を付して相違点を中心に説明する。雨滴センサ２２
は、雨を検出して雨量に応じた信号を出力する。信頼度
演算部１０Ｅは、雨滴センサ２２の雨量検出値ｋｉに基
づいて次式により車間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算す
る。
【数１１】Ｃｆ＝ｅ-f＝ｅ-(S・ki) ここで、Ｓは比例定数である。数式１１から明らかなよ
うに、雨量検出値が大きいほど信頼度が低くなる。
うに、雨量検出値が大きいほど信頼度が低くなる。
【００３５】図１２は、第６の実施形態のマイクロコン
ピュータの処理を示すフローチャートである。なお、図
２に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうス
テップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を
中心に説明する。車間距離推定後のステップ２６で雨滴
センサ２２により雨量を検出し、続くステップ１４Ｅで
数式１１により車間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算す
る。そしてステップ１５へ進み、上述したように車間距
離推定値の信頼度Ｃｆにより目標車間距離変更値Ｌｄ’
を演算する。
ピュータの処理を示すフローチャートである。なお、図
２に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうス
テップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を
中心に説明する。車間距離推定後のステップ２６で雨滴
センサ２２により雨量を検出し、続くステップ１４Ｅで
数式１１により車間距離推定値の信頼度Ｃｆを演算す
る。そしてステップ１５へ進み、上述したように車間距
離推定値の信頼度Ｃｆにより目標車間距離変更値Ｌｄ’
を演算する。
【００３６】このように、何らかの原因で車間距離計測
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、雨量に基づい
て車間距離推定値の信頼度を求め、信頼度に応じて目標
車間距離を変更する。そして、車間距離推定値が目標車
間距離変更値となるように車間距離を制御する。これに
より、雨天走行時にスプラッシュなどにより一時的に車
間距離が計測不能になっても車間距離推定値が得られ、
円滑な車間距離制御を行なうことができる。また、雨量
に応じて目標車間距離を変更するようにしたので安全性
が向上する。
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、雨量に基づい
て車間距離推定値の信頼度を求め、信頼度に応じて目標
車間距離を変更する。そして、車間距離推定値が目標車
間距離変更値となるように車間距離を制御する。これに
より、雨天走行時にスプラッシュなどにより一時的に車
間距離が計測不能になっても車間距離推定値が得られ、
円滑な車間距離制御を行なうことができる。また、雨量
に応じて目標車間距離を変更するようにしたので安全性
が向上する。
【００３７】−第７の発明の実施の形態− 図１３は第７の実施形態の構成を示す。なお、図１に示
す第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の
符号を付して相違点を中心に説明する。推定距離変更部
２０は、マイクロコンピューターのソフトウエア形態で
構成され、車間距離推定値の信頼度に基づいて車間距離
推定部９で演算された車間距離推定値を変更する。すな
わち、数式３により求めた車間距離推定値ｄｅを信頼度
Ｃｆにより変更し推定距離変更値ｄｅ’を演算する。
す第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の
符号を付して相違点を中心に説明する。推定距離変更部
２０は、マイクロコンピューターのソフトウエア形態で
構成され、車間距離推定値の信頼度に基づいて車間距離
推定部９で演算された車間距離推定値を変更する。すな
わち、数式３により求めた車間距離推定値ｄｅを信頼度
Ｃｆにより変更し推定距離変更値ｄｅ’を演算する。
【数１２】ｄｅ’＝ｄｅ・Ｃｆ なお、推定距離変更値ｄｅ’を次式により求めてもよ
い。
い。
【数１３】 ｄｅ”＝Ｌｂ・Ｃｆ＋（Ｖｒ＋Ｖｏ−ｖ）・ｔ 数式１２および１３から明らかなように、信頼度が低い
ほど推定距離変更値が短くなる。車間距離変更値が短く
なると、車間距離制御部４は車間距離を長くするように
制御するため、実際の車間距離は長くなる。
ほど推定距離変更値が短くなる。車間距離変更値が短く
なると、車間距離制御部４は車間距離を長くするように
制御するため、実際の車間距離は長くなる。
【００３８】図１４は、第７の実施形態のマイクロコン
ピュータの処理を示すフローチャートである。なお、図
２に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうス
テップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を
中心に説明する。信頼度演算後のステップ２７におい
て、数式１２または１３により信頼度Ｃｆに基づいて車
間距離推定値を変更し、変更値ｄｅ’またはｄｅ”を演
算する。そして、ステップ７で車間距離計測値または推
定距離変更値、目標車間距離、相対速度および車速に基
づいて、数式１によりスロットル開度とブレーキ踏圧を
演算する。このとき、車間距離には、欠落検出信号が出
されていないときはステップ１で計測した値を用い、欠
落検出信号が出されているときはステップ１２で推測し
ステップ２７で信頼度により変更した値を用いる。ま
た、目標車間距離には、欠落検出信号の有無に拘わらず
ステップ５で演算した値Ｌｄを用いる。ステップ８で、
算出したスロットル開度とブレーキ踏圧をスロットルア
クチュエータ５とブレーキアクチュエータ６へ出力し、
車間距離を制御する。すなわち、車間距離計測値が欠落
していないときは、ステップ１で計測した車間距離計測
値がステップ５で演算した目標車間距離となるように車
間距離を制御し、車間距離計測値が欠落しているとき
は、ステップ１２で推定しステップ２７で変更した推定
距離変更値がステップ５で演算した目標車間距離となる
ように車間距離を制御する。
ピュータの処理を示すフローチャートである。なお、図
２に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうス
テップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を
中心に説明する。信頼度演算後のステップ２７におい
て、数式１２または１３により信頼度Ｃｆに基づいて車
間距離推定値を変更し、変更値ｄｅ’またはｄｅ”を演
算する。そして、ステップ７で車間距離計測値または推
定距離変更値、目標車間距離、相対速度および車速に基
づいて、数式１によりスロットル開度とブレーキ踏圧を
演算する。このとき、車間距離には、欠落検出信号が出
されていないときはステップ１で計測した値を用い、欠
落検出信号が出されているときはステップ１２で推測し
ステップ２７で信頼度により変更した値を用いる。ま
た、目標車間距離には、欠落検出信号の有無に拘わらず
ステップ５で演算した値Ｌｄを用いる。ステップ８で、
算出したスロットル開度とブレーキ踏圧をスロットルア
クチュエータ５とブレーキアクチュエータ６へ出力し、
車間距離を制御する。すなわち、車間距離計測値が欠落
していないときは、ステップ１で計測した車間距離計測
値がステップ５で演算した目標車間距離となるように車
間距離を制御し、車間距離計測値が欠落しているとき
は、ステップ１２で推定しステップ２７で変更した推定
距離変更値がステップ５で演算した目標車間距離となる
ように車間距離を制御する。
【００３９】このように、何らかの原因で車間距離計測
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、欠落後の移動
距離に基づいて車間距離推定値の信頼度を求め、信頼度
に応じて車間距離推定値を変更する。そして、推定距離
変更値が目標車間距離となるように車間距離を制御す
る。これにより、何らかの原因で一時的に車間距離が計
測不能になっても車間距離推定値が得られ、円滑な車間
距離制御を行なうことができる。また、欠落後の自車両
の移動距離に応じて車間距離推定値を変更するようにし
たので安全性が向上する。
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、欠落後の移動
距離に基づいて車間距離推定値の信頼度を求め、信頼度
に応じて車間距離推定値を変更する。そして、推定距離
変更値が目標車間距離となるように車間距離を制御す
る。これにより、何らかの原因で一時的に車間距離が計
測不能になっても車間距離推定値が得られ、円滑な車間
距離制御を行なうことができる。また、欠落後の自車両
の移動距離に応じて車間距離推定値を変更するようにし
たので安全性が向上する。
【００４０】−第８の発明の実施の形態− 図１５は第８の実施形態の構成を示す。なお、図１に示
す第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の
符号を付して相違点を中心に説明する。加速度調整部１
２は、マイクロコンピューターのソフトウエア形態で構
成され、車間距離推定値の信頼度と車速とに基づいて車
間距離制御時の加速度を調整するためのスロットル開度
およびブレーキ踏圧の変更値を演算する。車間距離（計
測値または推定値）をｄ、相対速度をＶｒ、車速をｖ、
信頼度をＣｆとすると、車速ｖを先行車の車速に一致さ
せ、且つ車間距離ｄを目標車間距離Ｌｄに一致させるた
めのスロットル開度Ｔｏとブレーキ踏圧Ｂｏを次式によ
り演算する。
す第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の
符号を付して相違点を中心に説明する。加速度調整部１
２は、マイクロコンピューターのソフトウエア形態で構
成され、車間距離推定値の信頼度と車速とに基づいて車
間距離制御時の加速度を調整するためのスロットル開度
およびブレーキ踏圧の変更値を演算する。車間距離（計
測値または推定値）をｄ、相対速度をＶｒ、車速をｖ、
信頼度をＣｆとすると、車速ｖを先行車の車速に一致さ
せ、且つ車間距離ｄを目標車間距離Ｌｄに一致させるた
めのスロットル開度Ｔｏとブレーキ踏圧Ｂｏを次式によ
り演算する。
【数１４】［Ｔｏ，Ｂｏ］＝｛［Ｋｔｐ，Ｋｂｐ］・
（ｄ−Ｌｄ）＋［Ｋｔｄ，Ｋｂｄ］・Ｖｒ｝・Ｃｆ ここで、数式１４は、数式１の右辺に信頼度Ｃｆを乗じ
たものであり、目標車間距離Ｌｄは数式２により算出す
る。数式１４から明らかなように、車間距離推定値の信
頼度が低いほどスロットル開度およびブレーキ踏圧を小
さくし、加速度を小さくする。なお、上記加速度には負
の加速度、すなわち減速度が含まれる。
（ｄ−Ｌｄ）＋［Ｋｔｄ，Ｋｂｄ］・Ｖｒ｝・Ｃｆ ここで、数式１４は、数式１の右辺に信頼度Ｃｆを乗じ
たものであり、目標車間距離Ｌｄは数式２により算出す
る。数式１４から明らかなように、車間距離推定値の信
頼度が低いほどスロットル開度およびブレーキ踏圧を小
さくし、加速度を小さくする。なお、上記加速度には負
の加速度、すなわち減速度が含まれる。
【００４１】図１６は、第８の実施形態のマイクロコン
ピュータの処理を示すフローチャートである。なお、図
２に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうス
テップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を
中心に説明する。信頼度演算後のステップ２９におい
て、数式１４により信頼度Ｃｆに基づいてスロットル開
度Ｔｏおよびブレーキ踏圧Ｂｏの変更値を演算する。そ
して、ステップ８で算出したスロットル開度とブレーキ
踏圧をスロットルアクチュエータ５とブレーキアクチュ
エータ６へ出力し、車間距離を制御する。すなわち、車
間距離計測値が欠落していないときは、ステップ１で計
測した車間距離計測値をステップ５で演算した目標車間
距離とするためのスロットル開度とブレーキ踏圧をステ
ップ７で演算し、スロットルアクチュエータ５およびブ
レーキアクチュエータ６を制御する。一方、車間距離計
測値が欠落しているときは、ステップ１２で推定した車
間距離推定値をステップ５で演算した目標車間距離とす
るためのスロットル開度とブレーキ踏圧をステップ２９
で演算し、スロットルアクチュエータ５およびブレーキ
アクチュエータ６を制御する。
ピュータの処理を示すフローチャートである。なお、図
２に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうス
テップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を
中心に説明する。信頼度演算後のステップ２９におい
て、数式１４により信頼度Ｃｆに基づいてスロットル開
度Ｔｏおよびブレーキ踏圧Ｂｏの変更値を演算する。そ
して、ステップ８で算出したスロットル開度とブレーキ
踏圧をスロットルアクチュエータ５とブレーキアクチュ
エータ６へ出力し、車間距離を制御する。すなわち、車
間距離計測値が欠落していないときは、ステップ１で計
測した車間距離計測値をステップ５で演算した目標車間
距離とするためのスロットル開度とブレーキ踏圧をステ
ップ７で演算し、スロットルアクチュエータ５およびブ
レーキアクチュエータ６を制御する。一方、車間距離計
測値が欠落しているときは、ステップ１２で推定した車
間距離推定値をステップ５で演算した目標車間距離とす
るためのスロットル開度とブレーキ踏圧をステップ２９
で演算し、スロットルアクチュエータ５およびブレーキ
アクチュエータ６を制御する。
【００４２】このように、何らかの原因で車間距離計測
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、欠落後の移動
距離に基づいて車間距離推定値の信頼度を求め、信頼度
に応じた加速度（減速度）を設定して車間距離推定値が
目標車間距離となるように車間距離を制御する。これに
より、何らかの原因により一時的に車間距離が計測不能
になっても車間距離推定値が得られ、円滑な車間距離制
御を行なうことができる。また、車間距離計測値欠落後
の自車両の移動距離に応じて車間距離制御中の加速度を
調整するようにしたので、車間距離制御における安全性
が向上する。
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、欠落後の移動
距離に基づいて車間距離推定値の信頼度を求め、信頼度
に応じた加速度（減速度）を設定して車間距離推定値が
目標車間距離となるように車間距離を制御する。これに
より、何らかの原因により一時的に車間距離が計測不能
になっても車間距離推定値が得られ、円滑な車間距離制
御を行なうことができる。また、車間距離計測値欠落後
の自車両の移動距離に応じて車間距離制御中の加速度を
調整するようにしたので、車間距離制御における安全性
が向上する。
【００４３】なお、車間距離計測値欠落後の自車両の移
動距離、車間距離計測値欠落後の経過時間、走行路の旋
回半径、車間距離計測値欠落前の車間距離計測時間、ワ
イパーの作動速度、雨量などに基づいて演算した車間距
離推定値の信頼度の内の、複数の信頼度の積により最終
的な信頼度を求めてもよい。あるいはまた、個別に演算
した信頼度の内の複数の信頼度の最小値を最終的な信頼
度としてもよい。
動距離、車間距離計測値欠落後の経過時間、走行路の旋
回半径、車間距離計測値欠落前の車間距離計測時間、ワ
イパーの作動速度、雨量などに基づいて演算した車間距
離推定値の信頼度の内の、複数の信頼度の積により最終
的な信頼度を求めてもよい。あるいはまた、個別に演算
した信頼度の内の複数の信頼度の最小値を最終的な信頼
度としてもよい。
【００４４】−第９の発明の実施の形態− 図１７は第９の実施形態の構成を示す。なお、図１に示
す第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の
符号を付して相違点を中心に説明する。車間距離警報部
１４は、マイクロコンピューターのソフトウエア形態で
構成され、車速と相対速度とに基づいて車間距離の警報
値すなわち警報距離を演算し、車間距離計測値が警報距
離以下になったら接近警報装置１５により警報を行う。
車間距離計測値が欠落しているときには、車間距離推定
値が警報距離以下になったら接近警報装置１５により警
報を行う。警報距離Ｌｓは、相対速度Ｖｒ、車速ｖ、定
数Ｉ，Ｊに基づいて次式により演算する。
す第１の実施形態の機器と同様な機器に対しては同一の
符号を付して相違点を中心に説明する。車間距離警報部
１４は、マイクロコンピューターのソフトウエア形態で
構成され、車速と相対速度とに基づいて車間距離の警報
値すなわち警報距離を演算し、車間距離計測値が警報距
離以下になったら接近警報装置１５により警報を行う。
車間距離計測値が欠落しているときには、車間距離推定
値が警報距離以下になったら接近警報装置１５により警
報を行う。警報距離Ｌｓは、相対速度Ｖｒ、車速ｖ、定
数Ｉ，Ｊに基づいて次式により演算する。
【数１５】Ｌｓ＝Ｉ・ｖ＋Ｖｒ2／（２Ｊ） 接近警報装置１５は、スピーカーを吹鳴したりＬＥＤを
点灯することにより警報距離以下まで先行車に接近した
ことを知らせる。警報距離変更部１３は、マイクロコン
ピューターのソフトウエア形態で構成され、車間距離推
定値の信頼度Ｃｆ、相対速度Ｖｒおよび車速ｖに基づい
て警報距離変更値Ｌｓ’を演算する。
点灯することにより警報距離以下まで先行車に接近した
ことを知らせる。警報距離変更部１３は、マイクロコン
ピューターのソフトウエア形態で構成され、車間距離推
定値の信頼度Ｃｆ、相対速度Ｖｒおよび車速ｖに基づい
て警報距離変更値Ｌｓ’を演算する。
【数１６】Ｌｓ’＝Ｉ・ｖ＋Ｖｒ2／（２Ｊ）／Ｃｆ 数式１６から明らかなように、車間距離推定値の信頼度
が低いほど警報距離が長くなり、より安全になる。
が低いほど警報距離が長くなり、より安全になる。
【００４５】図１８は、第９の実施形態のマイクロコン
ピュータの処理を示すフローチャートである。なお、図
２に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうス
テップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を
中心に説明する。車間距離計測が可能で欠落検出信号が
出されていないときは、欠落フラグをリセットした後の
ステップ３０で数式１５により警報距離Ｌｓを演算す
る。一方、車間距離計測が不可能で欠落検出信号が出さ
れているときには、信頼度演算後のステップ３２で数式
１６により警報距離変更値Ｌｓ’を演算する。そして、
ステップ３１で、車間距離計測値が警報距離以下になっ
たとき、または車間距離推定値が警報距離変更値以下に
なったときに接近警報装置１５により警報を行う。すな
わち、車間距離計測が可能で欠落検出信号が出されてい
ないときは、車間距離計測値が警報距離以下になったら
警報を行い、車間距離計測が不可能で欠落検出信号が出
されているときは、車間距離推定値が警報距離変更値以
下になったら警報を行う。
ピュータの処理を示すフローチャートである。なお、図
２に示す第１の実施形態の処理と同様な処理を行なうス
テップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を
中心に説明する。車間距離計測が可能で欠落検出信号が
出されていないときは、欠落フラグをリセットした後の
ステップ３０で数式１５により警報距離Ｌｓを演算す
る。一方、車間距離計測が不可能で欠落検出信号が出さ
れているときには、信頼度演算後のステップ３２で数式
１６により警報距離変更値Ｌｓ’を演算する。そして、
ステップ３１で、車間距離計測値が警報距離以下になっ
たとき、または車間距離推定値が警報距離変更値以下に
なったときに接近警報装置１５により警報を行う。すな
わち、車間距離計測が可能で欠落検出信号が出されてい
ないときは、車間距離計測値が警報距離以下になったら
警報を行い、車間距離計測が不可能で欠落検出信号が出
されているときは、車間距離推定値が警報距離変更値以
下になったら警報を行う。
【００４６】このように、何らかの原因で車間距離計測
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、欠落後の移動
距離に基づいて車間距離推定値の信頼度を求め、信頼度
に応じて警報距離を変更する。そして、車間距離推定値
が警報距離変更値以下になったら警報を行う。これによ
り、何らかの原因で一時的に車間距離が計測不能になっ
ても車間距離推定値が得られ、車間距離警報における信
頼性が向上する。また、車間距離計測値欠落後の自車両
の移動距離に応じて警報距離を変更するようにしたの
で、安全性が向上する。
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、欠落後の移動
距離に基づいて車間距離推定値の信頼度を求め、信頼度
に応じて警報距離を変更する。そして、車間距離推定値
が警報距離変更値以下になったら警報を行う。これによ
り、何らかの原因で一時的に車間距離が計測不能になっ
ても車間距離推定値が得られ、車間距離警報における信
頼性が向上する。また、車間距離計測値欠落後の自車両
の移動距離に応じて警報距離を変更するようにしたの
で、安全性が向上する。
【００４７】−第１０の発明の実施の形態− 図１９は第１０の実施形態の構成を示す。なお、図１に
示す第１の実施形態と図１７に示す第９の実施形態の機
器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を
中心に説明する。推定距離変更部２０は、マイクロコン
ピューターのソフトウエア形態で構成され、車間距離推
定値の信頼度に基づいて車間距離推定値を変更する。す
なわち、数式３により求めた車間距離推定値ｄｅを信頼
度Ｃｆにより補正し、数式１２により推定距離変更値ｄ
ｅ’を算出する。あるいはまた、推定距離変更値ｄｅ’
を数式１３により求めてもよい。上述したように、信頼
度が低いほど推定距離を短くする。この結果、実際には
逆に車間距離が長くなる。
示す第１の実施形態と図１７に示す第９の実施形態の機
器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を
中心に説明する。推定距離変更部２０は、マイクロコン
ピューターのソフトウエア形態で構成され、車間距離推
定値の信頼度に基づいて車間距離推定値を変更する。す
なわち、数式３により求めた車間距離推定値ｄｅを信頼
度Ｃｆにより補正し、数式１２により推定距離変更値ｄ
ｅ’を算出する。あるいはまた、推定距離変更値ｄｅ’
を数式１３により求めてもよい。上述したように、信頼
度が低いほど推定距離を短くする。この結果、実際には
逆に車間距離が長くなる。
【００４８】図２０は、第１０の実施形態のマイクロコ
ンピュータの処理を示すフローチャートである。なお、
図２に示す第１の実施形態と図１８に示す第９の実施形
態の処理と同様な処理を行なうステップに対しては同一
のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。信頼
度演算後のステップ３５において、数式１２または１３
により車間距離推定値を変更する。ステップ３３で数式
１５により警報距離を演算し、ステップ３４へ進む。ス
テップ３４では、車間距離計測値が警報距離以下になっ
たとき、または推定距離変更値が警報距離以下になった
ときに接近警報装置１５により警報を行う。すなわち、
車間距離計測が可能で欠落検出信号が出されていないと
きは、車間距離計測値が警報距離以下になったら警報を
行い、車間距離計測が不可能で欠落検出信号が出されて
いるときは、推定距離変更値が警報距離以下になったら
警報を行う。
ンピュータの処理を示すフローチャートである。なお、
図２に示す第１の実施形態と図１８に示す第９の実施形
態の処理と同様な処理を行なうステップに対しては同一
のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。信頼
度演算後のステップ３５において、数式１２または１３
により車間距離推定値を変更する。ステップ３３で数式
１５により警報距離を演算し、ステップ３４へ進む。ス
テップ３４では、車間距離計測値が警報距離以下になっ
たとき、または推定距離変更値が警報距離以下になった
ときに接近警報装置１５により警報を行う。すなわち、
車間距離計測が可能で欠落検出信号が出されていないと
きは、車間距離計測値が警報距離以下になったら警報を
行い、車間距離計測が不可能で欠落検出信号が出されて
いるときは、推定距離変更値が警報距離以下になったら
警報を行う。
【００４９】このように、何らかの原因で車間距離計測
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、車間距離計測
値欠落後の移動距離に基づいて車間距離推定値の信頼度
を求め、信頼度に応じて車間距離推定値を変更する。そ
して、推定距離変更値が警報距離以下になったら警報を
行う。これにより、何らかの原因で一時的に車間距離が
計測不能になっても車間距離推定値が得られ、車間距離
警報における信頼性が向上する。また、車間距離計測値
欠落後の移動距離に応じて車間距離推定値を変更するよ
うにしたので、安全性が向上する。
値が欠落したときは、欠落直前の車間距離計測値、相対
速度および車速と、現在の車速と、欠落後の経過時間と
に基づいて車間距離を推定するとともに、車間距離計測
値欠落後の移動距離に基づいて車間距離推定値の信頼度
を求め、信頼度に応じて車間距離推定値を変更する。そ
して、推定距離変更値が警報距離以下になったら警報を
行う。これにより、何らかの原因で一時的に車間距離が
計測不能になっても車間距離推定値が得られ、車間距離
警報における信頼性が向上する。また、車間距離計測値
欠落後の移動距離に応じて車間距離推定値を変更するよ
うにしたので、安全性が向上する。
【００５０】上述した第９および第１０の実施形態で
は、車間距離計測値欠落後の自車両の移動距離に基づい
て車間距離推定値の信頼度を演算したが、第２〜第８の
実施形態で示したように、車間距離計測値欠落後の経過
時間、走行路の旋回半径、車間距離計測値欠落前の車間
距離計測時間、ワイパーの作動速度、雨量などに基づい
て車間距離推定値の信頼度を演算してもよい。また、車
間距離計測値欠落後の自車両の移動距離、車間距離計測
値欠落後の経過時間、走行路の旋回半径、車間距離計測
値欠落前の車間距離計測時間、ワイパーの作動速度、雨
量などに基づいて演算した信頼度の内の、複数の信頼度
の積により最終的な信頼度を求めてもよい。あるいはま
た、個別に演算した信頼度の内の複数の信頼度の最小値
を最終的な信頼度としてもよい。
は、車間距離計測値欠落後の自車両の移動距離に基づい
て車間距離推定値の信頼度を演算したが、第２〜第８の
実施形態で示したように、車間距離計測値欠落後の経過
時間、走行路の旋回半径、車間距離計測値欠落前の車間
距離計測時間、ワイパーの作動速度、雨量などに基づい
て車間距離推定値の信頼度を演算してもよい。また、車
間距離計測値欠落後の自車両の移動距離、車間距離計測
値欠落後の経過時間、走行路の旋回半径、車間距離計測
値欠落前の車間距離計測時間、ワイパーの作動速度、雨
量などに基づいて演算した信頼度の内の、複数の信頼度
の積により最終的な信頼度を求めてもよい。あるいはま
た、個別に演算した信頼度の内の複数の信頼度の最小値
を最終的な信頼度としてもよい。
【００５１】以上の一実施形態の構成において、車間距
離センサ１が車間距離計測手段を、相対速度演算部２が
相対速度演算手段を、車速センサ３が車速検出手段を、
車間距離制御部４が車間距離制御手段を、欠落検出部７
が欠落検出手段を、車間距離推定部９が車間距離推定手
段を、信頼度演算部１０が信頼度演算手段を、目標車間
距離変更部１１が目標車間距離変更手段を、推定距離変
更部２０が車間距離推定値変更手段を、左車輪速センサ
１７、右車輪速センサ１８および旋回半径演算部１９が
旋回半径検出手段を、雨滴センサ２２が雨量検出手段
を、車間距離警報部１４が警報手段を、警報距離変更部
１３が警報距離変更手段をそれぞれ構成する。
離センサ１が車間距離計測手段を、相対速度演算部２が
相対速度演算手段を、車速センサ３が車速検出手段を、
車間距離制御部４が車間距離制御手段を、欠落検出部７
が欠落検出手段を、車間距離推定部９が車間距離推定手
段を、信頼度演算部１０が信頼度演算手段を、目標車間
距離変更部１１が目標車間距離変更手段を、推定距離変
更部２０が車間距離推定値変更手段を、左車輪速センサ
１７、右車輪速センサ１８および旋回半径演算部１９が
旋回半径検出手段を、雨滴センサ２２が雨量検出手段
を、車間距離警報部１４が警報手段を、警報距離変更部
１３が警報距離変更手段をそれぞれ構成する。
【図１】 第１の実施形態の構成を示す図である。
【図２】 第１の実施形態の動作を示すフローチャート
である。
である。
【図３】 第２の実施形態の構成を示す図である。
【図４】 第２の実施形態の動作を示すフローチャート
である。
である。
【図５】 第３の実施形態の構成を示す図である。
【図６】 第３の実施形態の動作を示すフローチャート
である。
である。
【図７】 第４の実施形態の構成を示す図である。
【図８】 第４の実施形態の動作を示すフローチャート
である。
である。
【図９】 第５の実施形態の構成を示す図である。
【図１０】 第５の実施形態の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図１１】 第６の実施形態の構成を示す図である。
【図１２】 第６の実施形態の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図１３】 第７の実施形態の構成を示す図である。
【図１４】 第７の実施形態の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図１５】 第８の実施形態の構成を示す図である。
【図１６】 第８の実施形態の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図１７】 第９の実施形態の構成を示す図である。
【図１８】 第９の実施形態の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図１９】 第１０の実施形態の構成を示す図である。
【図２０】 第１０の実施形態の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
１ 車間距離センサ ２ 相対速度演算部 ３ 車速センサ ４ 車間距離演算部 ５ スロットルアクチュエータ ６ ブレーキアクチュエータ ７ 欠落検出部 ８ メモリ ９ 車間距離推定部 １０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ 信頼
度演算部 １１ 目標車間距離変更部 １２ 加速度調整部 １３ 警報距離変更部 １４ 車間距離警報部 １５ 接近警報装置 １６ タイマ １７ 左車輪速センサ １８ 右車輪速センサ ２０ 推定距離変更部 ２１ ワイパー ２２ 雨滴センサ
度演算部 １１ 目標車間距離変更部 １２ 加速度調整部 １３ 警報距離変更部 １４ 車間距離警報部 １５ 接近警報装置 １６ タイマ １７ 左車輪速センサ １８ 右車輪速センサ ２０ 推定距離変更部 ２１ ワイパー ２２ 雨滴センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 620 G01S 15/93 G01S 17/93
Claims (19)
- 【請求項１】 先行車までの車間距離を計測する車間距
離計測手段と、 車間距離計測値に基づいて先行車との相対速度を演算す
る相対速度演算手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 車間距離計測値、相対速度および車速に基づいて先行車
との車間距離が目標車間距離となるように車間距離を制
御する車間距離制御手段とを備えた車間距離制御装置に
おいて、 前記車間距離計測手段による車間距離計測値の欠落が発
生したことを検出する欠落検出手段と、 車間距離計測値が欠落する前の自車両と先行車との相対
関係と、車間距離計測値が欠落した後の自車両の動きと
に基づいて車間距離推定値を演算する車間距離推定手段
と、 車間距離計測値欠落後の自車両の動きに基づいて車間距
離推定値の信頼度を演算する信頼度演算手段と、 車間距離推定値の信頼度に基づいて前記目標車間距離を
変更する目標車間距離変更手段とを備えることを特徴と
する車間距離制御装置。 - 【請求項２】 先行車までの車間距離を計測する車間距
離計測手段と、 車間距離計測値に基づいて先行車との相対速度を演算す
る相対速度演算手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 車間距離計測値、相対速度および車速に基づいて先行車
との車間距離が目標車間距離となるように車間距離を制
御する車間距離制御手段とを備えた車間距離制御装置に
おいて、 前記車間距離計測手段による車間距離計測値の欠落が発
生したことを検出する欠落検出手段と、 車間距離計測値が欠落する前の自車両と先行車との相対
関係と、車間距離計測値が欠落した後の自車両の動きと
に基づいて車間距離推定値を演算する車間距離推定手段
と、 車間距離計測値欠落後の自車両の動きに基づいて車間距
離推定値の信頼度を演算する信頼度演算手段と、 車間距離推定値の信頼度に基づいて車間距離推定値を変
更する車間距離推定値変更手段とを備え、 前記車間距離制御手段は、車間距離計測値欠落後は車間
距離推定値が前記目標車間距離となるように車間距離を
制御することを特徴とする車間距離制御装置。 - 【請求項３】 先行車までの車間距離を計測する車間距
離計測手段と、 車間距離計測値に基づいて先行車との相対速度を演算す
る相対速度演算手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 車間距離計測値、相対速度および車速に基づいて先行車
との車間距離が目標車間距離となるように車間距離を制
御する車間距離制御手段とを備えた車間距離制御装置に
おいて、 前記車間距離計測手段による車間距離計測値の欠落が発
生したことを検出する欠落検出手段と、 車間距離計測値が欠落する前の自車両と先行車との相対
関係と、車間距離計測値が欠落した後の自車両の動き
と、車間距離計測値が欠落してからの経過時間とに基づ
いて車間距離推定値を演算する車間距離推定手段と、 車間距離計測値欠落後の自車両の動きに基づいて車間距
離推定値の信頼度を演算する信頼度演算手段と、 車間距離推定値の信頼度に基づいて車両の加速度を調整
する加速度調整手段とを備え、 前記車間距離制御手段は、車間距離計測値欠落後は車間
距離推定値が前記目標車間距離となるように車間距離を
制御することを特徴とする車間距離制御装置。 - 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかの項に記載の車
間距離制御装置において、 前記車間距離推定手段は、車間距離計測値欠落前の先行
車との車間距離計測値、相対速度および自車両の車速
と、車間距離計測値欠落後の車速および経過時間とに基
づいて車間距離推定値を演算することを特徴とする車間
距離制御装置。 - 【請求項５】 請求項１〜４のいずれかの項に記載の車
間距離制御装置において、 前記信頼度演算手段は車間距離計測値欠落後の自車両の
移動距離に基づいて信頼度を演算し、移動距離が大きい
ほど信頼度を低下させることを特徴とする車間距離制御
装置。 - 【請求項６】 請求項１〜５のいずれかの項に記載の車
間距離制御装置において、 前記信頼度演算手段は車間距離計測値欠落後の経過時間
に基づいて信頼度を演算し、経過時間が長いほど信頼度
を低下させることを特徴とする車間距離制御装置。 - 【請求項７】 請求項１〜６のいずれかの項に記載の車
間距離制御装置において、 走行路の旋回半径を検出する旋回半径検出手段を備え、 前記信頼度演算手段は車間距離計測値欠落後の走行路の
旋回半径に基づいて信頼度を演算し、旋回半径が小さい
ほど信頼度を低下させることを特徴とする車間距離制御
装置。 - 【請求項８】 請求項１〜７のいずれかの項に記載の車
間距離制御装置において、 前記信頼度演算手段は車間距離計測値欠落前の車間距離
計測時間に基づいて信頼度を演算し、車間距離計測値欠
落前の車間距離計測時間が短いほど信頼度を低下させる
ことを特徴とする車間距離制御装置。 - 【請求項９】 請求項１〜８のいずれかの項に記載の車
間距離制御装置において、 前記信頼度演算手段はワイパーの作動速度に基づいて信
頼度を演算し、ワイパーの作動速度が早いほど信頼度を
低下させることを特徴とする車間距離制御装置。 - 【請求項１０】 請求項１〜９のいずれかの項に記載の
車間距離制御装置において、 雨量を検出する雨量検出手段を備え、 前記信頼度演算手段は雨量に基づいて信頼度を演算し、
雨量が多いほど信頼度を低下させることを特徴とする車
間距離制御装置。 - 【請求項１１】 先行車までの車間距離を計測する車間
距離計測手段と、 車間距離計測値に基づいて先行車との相対速度を演算す
る相対速度演算手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 相対速度および車速に基づいて先行車との警報距離を設
定し、前記車間距離計測値が前記警報距離以下になると
警報を行なう警報手段とを備えた車間距離警報装置であ
って、 前記車間距離計測手段による車間距離計測値の欠落が発
生したことを検出する欠落検出手段と、 車間距離計測値が欠落する前の自車両と先行車との相対
関係と、車間距離計測値が欠落した後の自車両の動き
と、車間距離計測値が欠落してからの経過時間とに基づ
いて車間距離推定値を演算する車間距離推定手段と、 車間距離計測値欠落後の自車両の動きに基づいて車間距
離推定値の信頼度を演算する信頼度演算手段と、 車間距離推定値の信頼度に基づいて前記警報距離を変更
する警報距離変更手段とを備えることを特徴とする車間
距離警報装置。 - 【請求項１２】 先行車までの車間距離を計測する車間
距離計測手段と、 車間距離計測値に基づいて先行車との相対速度を演算す
る相対速度演算手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 相対速度および車速に基づいて先行車との警報距離を設
定し、前記車間距離計測値が前記警報距離以下になった
ら警報を行なう警報手段とを備えた車間距離警報装置で
あって、 前記車間距離計測手段による車間距離計測値の欠落が発
生したことを検出する欠落検出手段と、 車間距離計測値が欠落する前の自車両と先行車との相対
関係と、車間距離計測値が欠落した後の自車両の動きと
に基づいて車間距離推定値を演算する車間距離推定手段
と、 車間距離計測値欠落後の自車両の動きに基づいて車間距
離推定値の信頼度を演算する信頼度演算手段と、 車間距離推定値の信頼度に基づいて車間距離推定値を変
更する車間距離推定値変更手段とを備え、 前記警報手段は、車間距離計測値欠落後は車間距離推定
値の変更値が前記警報距離以下になったら警報を行なう
ことを特徴とする車間距離警報装置。 - 【請求項１３】 請求項１１または請求項１２に示す車
間距離警報装置において、 前記車間距離推定手段は、車間距離計測値欠落前の先行
車との車間距離計測値、相対速度および自車両の車速
と、車間距離計測値欠落後の車速および経過時間とに基
づいて車間距離推定値を演算することを特徴とする車間
距離警報装置。 - 【請求項１４】 請求項１１〜１３のいずれかの項に記
載の車間距離警報装置において、 前記信頼度演算手段は車間距離計測値欠落後の自車両の
移動距離に基づいて信頼度を演算し、移動距離が大きい
ほど信頼度を低下させることを特徴とする車間距離警報
装置。 - 【請求項１５】 請求項１１〜１４のいずれかの項に記
載の車間距離警報装置において、 前記信頼度演算手段は車間距離計測値欠落後の経過時間
に基づいて信頼度を演算し、経過時間が長いほど信頼度
を低下させることを特徴とする車間距離警報装置。 - 【請求項１６】 請求項１１〜１５のいずれかの項に記
載の車間距離警報装置において、 走行路の旋回半径を検出する旋回半径検出手段を備え、 前記信頼度演算手段は車間距離計測値欠落後の走行路の
旋回半径に基づいて信頼度を演算し、旋回半径が小さい
ほど信頼度を低下させることを特徴とする車間距離警報
装置。 - 【請求項１７】 請求項１１〜１６のいずれかの項に記
載の車間距離警報装置において、 前記信頼度演算手段は車間距離計測値欠落前の車間距離
計測時間に基づいて信頼度を演算し、車間距離計測値欠
落前の車間距離計測時間が短いほど信頼度を低下させる
ことを特徴とする車間距離警報装置。 - 【請求項１８】 請求項１１〜１７のいずれかの項に記
載の車間距離警報装置において、 前記信頼度演算手段はワイパーの作動速度に基づいて信
頼度を演算し、ワイパーの作動速度が早いほど信頼度を
低下させることを特徴とする車間距離警報装置。 - 【請求項１９】 請求項１１〜１８のいずれかの項に記
載の車間距離警報装置において、 雨量を検出する雨量検出手段を備え、 前記信頼度演算手段は雨量に基づいて信頼度を演算し、
雨量が多いほど信頼度を低下させることを特徴とする車
間距離警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09117296A JP3235458B2 (ja) | 1996-04-12 | 1996-04-12 | 車間距離制御装置および車間距離警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09117296A JP3235458B2 (ja) | 1996-04-12 | 1996-04-12 | 車間距離制御装置および車間距離警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09282598A JPH09282598A (ja) | 1997-10-31 |
| JP3235458B2 true JP3235458B2 (ja) | 2001-12-04 |
Family
ID=14019059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09117296A Expired - Fee Related JP3235458B2 (ja) | 1996-04-12 | 1996-04-12 | 車間距離制御装置および車間距離警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3235458B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3829511B2 (ja) * | 1998-12-18 | 2006-10-04 | 日産自動車株式会社 | 自動車の走行制御装置 |
| JP2002316601A (ja) * | 2001-04-19 | 2002-10-29 | Mitsubishi Motors Corp | 運転支援装置 |
| JP4544987B2 (ja) * | 2004-09-06 | 2010-09-15 | ダイハツ工業株式会社 | 衝突予測方法及び衝突予測装置 |
| JP6011395B2 (ja) * | 2013-03-08 | 2016-10-19 | マツダ株式会社 | 車両の運転支援装置 |
| JP6613223B2 (ja) * | 2016-11-17 | 2019-11-27 | 株式会社デンソー | 走行制御装置 |
| JP7319759B2 (ja) * | 2017-10-13 | 2023-08-02 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 三輪式モータサイクルのリーン角推定装置及びリーン角推定方法、及び、そのリーン角推定装置を備えた制御システム |
| US20210197856A1 (en) * | 2018-05-31 | 2021-07-01 | Mitsubishi Electric Corporation | Image processing device, image processing method, and image processing system |
-
1996
- 1996-04-12 JP JP09117296A patent/JP3235458B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09282598A (ja) | 1997-10-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101320223B1 (ko) | 자동차를 주차하거나 운전할 때 운전자를 돕기 위한 방법및 시스템 | |
| JP4447098B2 (ja) | 自動車の後部側とその後ろに連結されたトレーラとの間隔の決定装置及び連結車の安定化装置 | |
| KR101675586B1 (ko) | 타이어의 프로파일의 프로파일 깊이를 결정하기 위한 방법, 제어 장치 및 시스템 | |
| EP3587148B1 (en) | Method and system for preventing instability in a vehicle-trailer combination | |
| US6806809B2 (en) | Trailer tongue length estimation using a hitch angle sensor | |
| US7433772B2 (en) | Target speed control system for a vehicle | |
| JP4740449B2 (ja) | 車載用レーダの上下軸ずれ検出装置 | |
| US7054729B2 (en) | Method for determining geometric data for vehicle parking processes | |
| JP6963689B2 (ja) | 道路状態を検知するための方法および装置 | |
| US20090128315A1 (en) | Method for determining absolute tire rolling circumferences and tire pressure control system | |
| US20110156891A1 (en) | Judgment line calculations for a vehicle safety system | |
| JP2009535652A (ja) | ヨーレイト測定の校正方法 | |
| JP2010515183A (ja) | ライダーセンサの垂直アライメント | |
| US20050278112A1 (en) | Process for predicting the course of a lane of a vehicle | |
| JP2009006839A (ja) | 疲労度検出装置 | |
| JP4277907B2 (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
| JP3235458B2 (ja) | 車間距離制御装置および車間距離警報装置 | |
| KR101208369B1 (ko) | 차량 경로 예측 장치 및 그 방법 | |
| JP4919849B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP2023510401A (ja) | 道路の現在の横方向傾斜角度を求めるための方法 | |
| US8532878B2 (en) | Method and device for detecting and compensating for a transverse inclination of a roadway on which a vehicle is traveling | |
| JP3930309B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| JP2903839B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JP3979931B2 (ja) | 物標速度算出装置及びこれを使用する車両制御装置 | |
| JP4919850B2 (ja) | 車載用レーダ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |