JP7319759B2 - 三輪式モータサイクルのリーン角推定装置及びリーン角推定方法、及び、そのリーン角推定装置を備えた制御システム - Google Patents

Description

本発明は、右前輪、左前輪、及び中央後輪を有する三輪式モータサイクルのリーン角を推定するリーン角推定装置と、そのリーン角推定装置を備えている制御システムと、右前輪、左前輪、及び中央後輪を有する三輪式モータサイクルのリーン角を推定するリーン角推定方法と、に関する。

右前輪、左前輪、及び中央後輪を有する従来の三輪式モータサイクルとして、リーン角センサを搭載しているものがある（例えば、特許文献１を参照。）。そのような三輪式モータサイクルでは、リーン角センサとして例えば加速度センサ等が用いられている。

特開２０１６－１４７５４０号公報

従来の三輪式モータサイクルでは、リーン角を推定可能とするために別途リーン角センサを追加する必要があり、コスト性、スペース性等が問題となる場合があった。

本発明は、上述のような課題を背景としてなされたものであり、右前輪、左前輪、及び中央後輪を有する三輪式モータサイクルのコスト性、スペース性等を向上することが可能なリーン角推定装置及びリーン角推定方法を得るものである。また、そのようなリーン角推定装置を備えている制御システムを得るものである。

本発明に係るリーン角推定装置は、右前輪、左前輪、及び中央後輪を有する三輪式モータサイクルのリーン角を推定するリーン角推定装置であって、旋回走行中の前記三輪式モータサイクルの走行状態量を取得する走行状態量取得部と、前記走行状態量取得部で取得された前記走行状態量に基づいて、前記三輪式モータサイクルの前記リーン角を推定するリーン角推定部と、を備え、前記走行状態量取得部は、前記走行状態量として、前記右前輪の車輪速と前記左前輪の車輪速とを取得し、前記リーン角推定部は、前記走行状態量取得部で取得された前記右前輪の前記車輪速と、前記走行状態量取得部で取得された前記左前輪の前記車輪速と、に基づいて、前記リーン角を推定するものである。

本発明に係る制御システムは、前記リーン角推定装置と、前記リーン角推定装置で推定された前記リーン角に基づいて、前記三輪式モータサイクルの動作を制御する制御装置と、を備えているものである。

本発明に係るリーン角推定方法は、右前輪、左前輪、及び中央後輪を有する三輪式モータサイクルのリーン角を推定するリーン角推定方法であって、旋回走行中の前記三輪式モータサイクルの走行状態量を取得する走行状態量取得ステップと、前記走行状態量取得ステップで取得された前記走行状態量に基づいて、前記三輪式モータサイクルの前記リーン角を推定するリーン角推定ステップと、を備え、前記走行状態量取得ステップは、前記走行状態量として、前記右前輪の車輪速と前記左前輪の車輪速とを取得し、前記リーン角推定ステップは、前記走行状態量取得ステップで取得された前記右前輪の前記車輪速と、前記走行状態量取得ステップで取得された前記左前輪の前記車輪速と、に基づいて、前記リーン角を推定するものである。

本発明に係るリーン角推定装置、リーン角推定方法、及び制御システムでは、走行状態量として、右前輪の車輪速と左前輪の車輪速とが取得され、右前輪の車輪速と左前輪の車輪速とに基づいてリーン角が推定される。そのため、リーン角を推定可能とするために別途リーン角センサを追加する必要が生じて、コスト性、スペース性等が問題となる場合に対応することが可能となる。

本発明の実施の形態に係る制御システムが搭載される三輪式モータサイクルの、構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係る制御システムが搭載される三輪式モータサイクルの、旋回走行時の状態を示す図である。 本発明の実施の形態に係る制御システムの、主要部のシステム構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係る制御システムの、リーン角推定ステップでの処理を説明するための図である。

以下に、本発明に係るリーン角推定装置、リーン角推定方法、及び制御システムについて、図面を用いて説明する。
なお、本発明に係る「三輪式モータサイクル」は、使用者が跨って搭乗する鞍乗り型の自動三輪車であって、旋回時に使用者が車体を旋回方向に傾けて走行することが可能なものと定義される。

また、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係るリーン角推定装置、リーン角推定方法、及び制御システムは、そのような構成、動作等である場合に限定されない。例えば、以下では、制御システムが、三輪式モータサイクルの挙動を制御する制御システムである場合を説明しているが、制御システムが、三輪式モータサイクルの挙動以外の動作（例えば、表示、警報等）を制御するものであってもよい。また、例えば、以下では、制御システムが、リーン角センサを備えていない場合を説明しているが、制御システムが、リーン角推定装置に加えてリーン角センサを備えていてもよい。

また、各図においては、細かい構造の図示を適宜簡略化又は省略している。また、各図においては、同一の又は類似する部材又は部分を同一の符号で図示している。

実施の形態．
以下に、実施の形態に係る制御システムを説明する。

＜制御システムの構成＞
実施の形態に係る制御システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係る制御システムが搭載される三輪式モータサイクルの、構成を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係る制御システムが搭載される三輪式モータサイクルの、旋回走行時の状態を示す図である。図３は、本発明の実施の形態に係る制御システムの、主要部のシステム構成を示す図である。

図１に示されるように、三輪式モータサイクル１００の挙動を制御するための制御システム１０が、三輪式モータサイクル１００に搭載される。三輪式モータサイクル１００は、胴体１と、胴体１に旋回自在に保持されているハンドル２と、胴体１にハンドル２と共に旋回自在に保持されている右前輪３Ａ及び左前輪３Ｂと、胴体１に旋回不能に保持されている中央後輪４と、を含む。

図２に示されるように、三輪式モータサイクル１００では、旋回走行時において、胴体１に対して相対的に右前輪３Ａ及び左前輪３Ｂが互いに逆方向に上下動することで、大きなリーン角θが生じる。なお、リーン角θは、重力方向に平行な鉛直軸Ｐに対する車軸Ａの傾き角度と定義される。

図１及び図３に示されるように、制御システム１０は、少なくとも、挙動制御機構１１と、リーン角推定装置１２と、制御装置１３と、を備えている。

挙動制御機構１１は、例えば、右前輪３Ａにブレーキ力を生じさせるブレーキ機構１１Ａと、左前輪３Ｂにブレーキ力を生じさせるブレーキ機構１１Ｂと、中央後輪４にブレーキ力を生じさせるブレーキ機構１１Ｃと、である。挙動制御機構１１は、例えばエンジントルクを制御する機構等の他の挙動制御機構であってもよい。

リーン角推定装置１２は、旋回走行中の三輪式モータサイクル１００のリーン角θを推定する。また、制御装置１３は、リーン角推定装置１２で推定されたリーン角θに基づいて決定される動作パラメータで挙動制御機構１１を動作させて、三輪式モータサイクル１００の挙動を制御する。リーン角推定装置１２及び制御装置１３は、統合されていてもよく、また、分割されていてもよい。

また、制御システム１０は、少なくとも、右前輪車輪速センサ２１と、左前輪車輪速センサ２２と、中央後輪車輪速センサ２３と、を含む各種センサを備えている。右前輪車輪速センサ２１は、右前輪３Ａの車輪速ω_３Ａを検出する。左前輪車輪速センサ２２は、左前輪３Ｂの車輪速ω_３Ｂを検出する。中央後輪車輪速センサ２３は、中央後輪４の車輪速ω_４を検出する。右前輪車輪速センサ２１、左前輪車輪速センサ２２、及び、中央後輪車輪速センサ２３が、車輪速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。

リーン角推定装置１２は、少なくとも、走行状態量取得ステップを実行する走行状態量取得部３１と、リーン角推定ステップを実行するリーン角推定部３２と、を備えている。走行状態量取得部３１には、右前輪車輪速センサ２１、左前輪車輪速センサ２２、及び、中央後輪車輪速センサ２３の検出結果が常時入力される。つまり、走行状態量取得部３１は、三輪式モータサイクル１００の走行状態量として、右前輪３Ａの車輪速ω_３Ａ、左前輪３Ｂの車輪速ω_３Ｂ、中央後輪４の車輪速ω_４を取得する。また、走行状態量取得部３１は、公知の手法により、右前輪３Ａの車輪速ω_３Ａ、左前輪３Ｂの車輪速ω_３Ｂ、及び中央後輪４の車輪速ω_４に基づいて、三輪式モータサイクル１００の車体速度Ｖｒｅｆを取得する。リーン角推定部３２は、後述される処理により三輪式モータサイクル１００のリーン角θを常時推定する。リーン角推定装置１２の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

制御装置１３は、リーン角推定装置１２で推定されたリーン角θに基づいて、三輪式モータサイクル１００の動作を制御する制御ステップを実行するものである。具体的には、制御装置１３には、リーン角推定装置１２で推定されたリーン角θ、走行状態量取得部３１で取得された、右前輪３Ａの車輪速ω_３Ａ、左前輪３Ｂの車輪速ω_３Ｂ、中央後輪４の車輪速ω_４、車体速度Ｖｒｅｆ等が入力される。例えば、制御装置１３は、車体速度Ｖｒｅｆと、右前輪３Ａの車輪速ω_３Ａ、左前輪３Ｂの車輪速ω_３Ｂ、中央後輪４の車輪速ω_４のそれぞれと、の関係性から各車輪のスリップ度を推定して、過度のスリップが生じている車輪のアンチロックブレーキ制御を挙動制御機構１１に実行させる。その際に、リーン角推定装置１２で推定されたリーン角θが加味されてもよく、また、加味されなくてもよい。つまり、リーン角推定装置１２で推定されたリーン角θは、アンチロックブレーキ制御に用いられてもよく、また、アンチロックブレーキ制御とは別に実行される他の制御に用いられてもよい。制御装置１３の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

＜リーン角の推定の処理＞
実施の形態に係る制御システムのリーン角推定装置で実行されるリーン角推定ステップでの処理について説明する。なお、以下では、三輪式モータサイクル１００が右方向に旋回する場合を説明しているが、三輪式モータサイクル１００が左方向に旋回する場合についても同様である。図４は、本発明の実施の形態に係る制御システムの、リーン角推定ステップでの処理を説明するための図である。

まず、リーン角推定部３２は、走行状態量取得部３１で取得された右前輪３Ａの車輪速ω_３Ａと、右前輪３Ａの車輪径と、リーン角推定の時間間隔ｄｔと、に基づいて、右前輪３Ａ、つまり、旋回内側の車輪の時間間隔ｄｔ当たりの移動距離Ｄ_ｉｎ（図４参照）を取得する。また、リーン角推定部３２は、走行状態量取得部３１で取得された左前輪３Ｂの車輪速ω_３Ｂと、左前輪３Ｂの車輪径と、リーン角推定の時間間隔ｄｔと、に基づいて、左前輪３Ｂ、つまり、旋回外側の車輪の時間間隔ｄｔ当たりの移動距離Ｄ_ｏｕｔ（図４参照）を取得する。

ここで、三輪式モータサイクル１００の旋回軌跡の中心点Ｏ（図４参照）に対する、旋回内側の車輪の接地位置（図４における右前輪３Ａの接地位置Ｐ_３Ａ）の旋回軌跡の回転半径Ｒ_ｉｎと、三輪式モータサイクル１００の時間間隔ｄｔ当たりの旋回角度ｄψと、旋回内側の車輪の時間間隔ｄｔ当たりの移動距離Ｄ_ｉｎ（図４参照）と、の関係は、以下の式（１）で表すことができる。

また、三輪式モータサイクル１００の旋回軌跡の中心点Ｏ（図４参照）に対する、旋回内側の車輪の接地位置（図４における右前輪３Ａの接地位置Ｐ_３Ａ）と旋回外側の車輪の接地位置（図４における左前輪３Ｂの接地位置Ｐ_３Ｂ）の中央位置Ｐ_{ｃｅｎｔｅｒ}（図４参照）の旋回軌跡の回転半径Ｒ_{ｃｅｎｔｅｒ}（図４参照）と、旋回内側の車輪の接地位置（図４における右前輪３Ａの接地位置Ｐ_３Ａ）の旋回軌跡の回転半径Ｒ_ｉｎと、旋回内側の車輪の接地位置（図４における右前輪３Ａの接地位置Ｐ_３Ａ）と旋回外側の車輪の接地位置（図４における左前輪３Ｂの接地位置Ｐ_３Ｂ）の間隔距離ＷＤと、の関係は、以下の式（２）のように表される。

また、三輪式モータサイクル１００の旋回軌跡の中心点Ｏ（図４参照）に対する、旋回外側の車輪の接地位置（図４における左前輪３Ｂの接地位置Ｐ_３Ｂ）の旋回軌跡の回転半径Ｒ_ｏｕｔと、三輪式モータサイクル１００の時間間隔ｄｔ当たりの旋回角度ｄψと、旋回外側の車輪の時間間隔ｄｔ当たりの移動距離Ｄ_ｏｕｔ（図４参照）と、の関係は、以下の式（３）で表すことができる。

また、三輪式モータサイクル１００の旋回軌跡の中心点Ｏ（図４参照）に対する、旋回内側の車輪の接地位置（図４における右前輪３Ａの接地位置Ｐ_３Ａ）と旋回外側の車輪の接地位置（図４における左前輪３Ｂの接地位置Ｐ_３Ｂ）の中央位置Ｐ_{ｃｅｎｔｅｒ}（図４参照）の旋回軌跡の回転半径Ｒ_{ｃｅｎｔｅｒ}（図４参照）と、旋回外側の車輪の接地位置（図４における左前輪３Ｂの接地位置Ｐ_３Ｂ）の旋回軌跡の回転半径Ｒ_ｏｕｔと、旋回内側の車輪の接地位置（図４における右前輪３Ａの接地位置Ｐ_３Ａ）と旋回外側の車輪の接地位置（図４における左前輪３Ｂの接地位置Ｐ_３Ｂ）の間隔距離ＷＤと、の関係は、以下の式（４）のように表される。

そのため、中央位置Ｐ_{ｃｅｎｔｅｒ}（図４参照）の旋回軌跡の回転半径Ｒ_{ｃｅｎｔｅｒ}（図４参照）は、旋回内側の車輪の時間間隔ｄｔ当たりの移動距離Ｄ_ｉｎ（図４参照）と、旋回外側の車輪の時間間隔ｄｔ当たりの移動距離Ｄ_ｏｕｔ（図４参照）と、を用いて、以下の式（５）のように求めることができる。

ここで、三輪式モータサイクル１００の場合、旋回内側の車輪の接地位置と旋回外側の車輪の接地位置の間隔距離ＷＤは、図２に示されるように、車軸Ａに直交する車幅方向での右前輪３Ａと左前輪３Ｂの間隔距離、つまりトレッドＷＴに、１／ｃｏｓθを乗算した値となる。つまり、リーン角θが０°である場合には、間隔距離ＷＤはトレッドＷＴに一致する。また、リーン角θが大きくなるに従って、間隔距離ＷＤは一定の関係性をもって大きくなる。そのため、リーン角推定部３２は、直前に推定されたリーン角θを用いてトレッドＷＴを補正して、間隔距離ＷＤを取得することが可能である。なお、トレッドＷＴが、間隔距離ＷＤの近似値として常時用いられてもよい。

中央位置Ｐ_{ｃｅｎｔｅｒ}（図４参照）の旋回軌跡の回転半径Ｒ_{ｃｅｎｔｅｒ}（図４参照）が求まると、以下の式（６）を用いて、理論回転半径Ｒ_ｔｈ（図４参照）を求めることができる。なお、理論回転半径Ｒ_ｔｈ（図４参照）は、三輪式モータサイクル１００の旋回軌跡の中心点Ｏ（図４参照）に対する、中央後輪４の接地位置Ｐ_４（図４参照）の旋回軌跡の回転半径と定義される。また、ホイールベースＷＢ（図４参照）は、中央位置Ｐ_{ｃｅｎｔｅｒ}（図４参照）と中央後輪４の接地位置Ｐ_４（図４参照）の間隔距離の近似値として扱われる、既知の定数である。

理論回転半径Ｒ_ｔｈ（図４参照）が求まると、車体速度Ｖｒｅｆと重力加速度ｇと以下の式（７）を用いて、リーン角θを求めることができる。

つまり、リーン角推定部３２は、右前輪３Ａの車輪速ω_３Ａ、及び、左前輪３Ｂの車輪速ω_３Ｂを取得して、式（５）～式（７）を用いた演算を実行することにより、旋回走行中の三輪式モータサイクル１００のリーン角θを推定することができる。なお、リーン角推定部３２が、式（５）～式（７）の演算によって得られる結果を予めテーブル化して記憶していて、そのテーブルを参照することで、三輪式モータサイクル１００のリーン角θを推定してもよい。また、式（１）～式（７）における各パラメータのうちの一部が近似値（定数）に置き換えられて推定されてもよい。

＜制御システムの効果＞
実施の形態に係る制御システムの効果について説明する。

リーン角推定装置１２は、旋回走行中の三輪式モータサイクル１００の走行状態量を取得する走行状態量取得部３１と、走行状態量取得部３１で取得された走行状態量に基づいて、三輪式モータサイクル１００のリーン角θを推定するリーン角推定部３２と、を備え、走行状態量取得部３１は、走行状態量として、右前輪３Ａの車輪速ω_３Ａと左前輪３Ｂの車輪速ω_３Ｂとを取得し、リーン角推定部３２は、走行状態量取得部３１で取得された右前輪３Ａの車輪速ω_３Ａと、走行状態量取得部３１で取得された左前輪３Ｂの車輪速ω_３Ｂと、に基づいて、リーン角θを推定する。そのため、リーン角θを推定可能とするために別途リーン角センサを追加する必要が生じて、コスト性、スペース性等が問題となる場合に対応することが可能となる。

好ましくは、リーン角推定部３２は、走行状態量取得部３１で取得された右前輪３Ａの車輪速ω_３Ａと、走行状態量取得部３１で取得された左前輪３Ｂの車輪速ω_３Ｂと、に基づいて、右前輪３Ａの接地位置Ｐ_３Ａ及び左前輪３Ｂの接地位置Ｐ_３Ｂの中央位置Ｐ_{ｃｅｎｔｅｒ}の旋回軌跡の回転半径Ｒ_{ｃｅｎｔｅｒ}を取得し、回転半径Ｒ_{ｃｅｎｔｅｒ}に基づいてリーン角θを推定する。そのため、リーン角θを高精度に推定することが可能となる。

特に、リーン角推定部３２が、回転半径Ｒ_{ｃｅｎｔｅｒ}と、三輪式モータサイクル１００の車体速度Ｖｒｅｆと、に基づいて、リーン角θを推定するとよい。そのように構成されることで、リーン角θの推定が更に高精度化される。

特に、リーン角推定部３２が、過去に推定されたリーン角θに基づいて補正された回転半径Ｒ_{ｃｅｎｔｅｒ}に基づいて、リーン角θを推定するとよい。そのように構成されることで、リーン角θの推定が更に高精度化される。

好ましくは、リーン角推定装置１２は、三輪式モータサイクル１００の動作を制御する制御装置１３を備えている制御システム１０に適用される。そのような制御システム１０では、リーン角θを推定可能とするために別途リーン角センサを追加する必要が生じて、コスト性、スペース性等が問題となる場合に対応することが可能となる。

特に、制御システム１０が挙動制御機構１１を備えており、制御装置１３が、更に、走行状態量取得部３１で取得された右前輪３Ａの車輪速ω_３Ａと、走行状態量取得部３１で取得された左前輪３Ｂの車輪速ω_３Ｂと、に基づいて挙動制御機構１１を制御するとよい。つまり、挙動制御機構１１を制御するために取得された右前輪３Ａの車輪速ω_３Ａ及び左前輪３Ｂの車輪速ω_３Ｂが、リーン角推定装置１２におけるリーン角θの推定にも流用される。そのため、三輪式モータサイクル１００の挙動制御を行うために既に設けられているセンサを流用してリーン角推定を実現することが可能となって、コスト性、スペース性等が格段向上する。

以上、実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施の形態の一部のみが実施されてもよい。

１ 胴体、２ ハンドル、３Ａ 右前輪、３Ｂ 左前輪、４ 中央後輪、１０ 制御システム、１１ 挙動制御機構、１１Ａ～１１Ｃ ブレーキ機構、１２ リーン角推定装置、１３ 制御装置、２１ 右前輪車輪速センサ、２２ 左前輪車輪速センサ、２３ 中央後輪車輪速センサ、３１ 走行状態量取得部、３２ リーン角推定部、１００ 三輪式モータサイクル、θ リーン角、Ａ 車軸、Ｐ 鉛直軸、Ｐ_３Ａ 右前輪の接地位置、Ｐ_３Ｂ 左前輪の接地位置、Ｐ_４ 中央後輪の接地位置、Ｐ_{ｃｅｎｔｅｒ} 右前輪の接地位置と左前輪の接地位置の中央位置、Ｏ 三輪式モータサイクルの旋回軌跡の中心点、ψ 旋回角度、Ｒ_{ｃｅｎｔｅｒ} 右前輪の接地位置と左前輪の接地位置の中央位置の回転半径、Ｒｔｈ 理論回転半径、ＷＤ 右前輪の接地位置と左前輪の接地位置の間隔距離、ＷＴ トレッド、ＷＢ ホイールベース。

Claims (5)

1. 互いに逆方向に上下動可能となるように保持された右前輪（３Ａ）及び左前輪（３Ｂ）と、中央後輪（４）と、を有する三輪式モータサイクル（１００）のリーン角（θ）を推定するリーン角推定装置（１２）であって、
   旋回走行中の前記三輪式モータサイクル（１００）の走行状態量を取得する走行状態量取得部（３１）と、
   前記走行状態量取得部（３１）で取得された前記走行状態量に基づいて、前記旋回走行中に、前記右前輪（３Ａ）及び前記左前輪（３Ｂ）が互いに逆方向に上下動することにより前記三輪式モータサイクル（１００）に生じる前記リーン角（θ）を推定するリーン角推定部（３２）と、を備え、
   前記走行状態量取得部（３１）は、前記走行状態量として、前記右前輪（３Ａ）の車輪速（ω３Ａ）と前記左前輪（３Ｂ）の車輪速（ω３Ｂ）とを取得し、
   前記リーン角推定部（３２）は、前記走行状態量取得部（３１）で取得された前記右前輪（３Ａ）の前記車輪速（ω３Ａ）と、前記走行状態量取得部（３１）で取得された前記左前輪（３Ｂ）の前記車輪速（ω３Ｂ）と、該右前輪（３Ａ）の接地位置（Ｐ３Ａ）と該左前輪（３Ｂ）の接地位置（Ｐ３Ｂ）との間隔距離（ＷＤ）と、に基づいて、該右前輪（３Ａ）の接地位置（Ｐ３Ａ）及び該左前輪（３Ｂ）の接地位置（Ｐ３Ｂ）の中央位置（Ｐｃｅｎｔｅｒ）の旋回軌跡の回転半径（Ｒｃｅｎｔｅｒ）を取得し、該回転半径（Ｒｃｅｎｔｅｒ）に基づいて前記リーン角（θ）を推定し、
   前記リーン角推定部（３２）は、過去に推定された前記リーン角（θ）に基づいて、前記間隔距離（ＷＤ）を取得する、
   リーン角推定装置。
2. 前記リーン角推定部（３２）は、前記回転半径（Ｒｃｅｎｔｅｒ）と、前記三輪式モータサイクル（１００）の車体速度（Ｖｒｅｆ）と、に基づいて、前記リーン角（θ）を推定する、
   請求項１に記載のリーン角推定装置。
3. 請求項１又は２に記載のリーン角推定装置（１２）と、
   前記リーン角推定装置（１２）で推定された前記リーン角（θ）に基づいて、前記三輪式モータサイクル（１００）の動作を制御する制御装置（１３）と、を備えている、
   制御システム。
4. 前記三輪式モータサイクル（１００）の挙動を制御する挙動制御機構（１１）を備えており、
   前記制御装置（１３）は、更に、前記走行状態量取得部（３１）で取得された前記右前輪（３Ａ）の前記車輪速（ω３Ａ）と、前記走行状態量取得部（３１）で取得された前記左前輪（３Ｂ）の前記車輪速（ω３Ｂ）と、に基づいて前記挙動制御機構（１１）を制御する、
   請求項３に記載の制御システム。
5. 互いに逆方向に上下動可能となるように保持された右前輪（３Ａ）及び左前輪（３Ｂ）と、中央後輪（４）と、を有する三輪式モータサイクル（１００）のリーン角（θ）を推定するリーン角推定方法であって、
   リーン角推定装置（１２）の走行状態量取得部（３１）が、旋回走行中の前記三輪式モータサイクル（１００）の走行状態量を取得する走行状態量取得ステップと、
   前記リーン角推定装置（１２）のリーン角推定部（３２）が、前記走行状態量取得ステップで取得された前記走行状態量に基づいて、前記旋回走行中に、前記右前輪（３Ａ）及び前記左前輪（３Ｂ）が互いに逆方向に上下動することにより前記三輪式モータサイクル（１００）に生じる前記リーン角（θ）を推定するリーン角推定ステップと、を備え、
   前記走行状態量取得ステップでは、前記走行状態量取得部（３１）が、前記走行状態量として、前記右前輪（３Ａ）の車輪速（ω３Ａ）と前記左前輪（３Ｂ）の車輪速（ω３Ｂ）とを取得し、
   前記リーン角推定ステップでは、前記リーン角推定部（３２）が、前記走行状態量取得ステップで取得された前記右前輪（３Ａ）の前記車輪速（ω３Ａ）と、前記走行状態量取得ステップで取得された前記左前輪（３Ｂ）の前記車輪速（ω３Ｂ）と、該右前輪（３Ａ）の接地位置（Ｐ３Ａ）と該左前輪（３Ｂ）の接地位置（Ｐ３Ｂ）との間隔距離（ＷＤ）と、に基づいて、該右前輪（３Ａ）の接地位置（Ｐ３Ａ）及び該左前輪（３Ｂ）の接地位置（Ｐ３Ｂ）の中央位置（Ｐｃｅｎｔｅｒ）の旋回軌跡の回転半径（Ｒｃｅｎｔｅｒ）を取得し、該回転半径（Ｒｃｅｎｔｅｒ）に基づいて前記リーン角（θ）を推定し、
   前記リーン角推定ステップでは、前記リーン角推定部（３２）が、過去に推定された前記リーン角（θ）に基づいて、前記間隔距離（ＷＤ）を取得する、
   リーン角推定方法。

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