JP2012171410A - 自動二輪車の車体ロール角の算出方法、及び自動二輪車の車体ロール角の算出装置 - Google Patents

自動二輪車の車体ロール角の算出方法、及び自動二輪車の車体ロール角の算出装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2012171410A
JP2012171410A JP2011033391A JP2011033391A JP2012171410A JP 2012171410 A JP2012171410 A JP 2012171410A JP 2011033391 A JP2011033391 A JP 2011033391A JP 2011033391 A JP2011033391 A JP 2011033391A JP 2012171410 A JP2012171410 A JP 2012171410A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle body
motorcycle
roll angle
roll
calculating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2011033391A
Other languages
English (en)
Other versions
JP5695438B2 (ja
Inventor
Osamu Suzuki
修 鈴木
Hiroshi Nishijima
弘 西島
Hajime Hayata
肇 早田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2011033391A priority Critical patent/JP5695438B2/ja
Priority to DE102012202417A priority patent/DE102012202417B4/de
Publication of JP2012171410A publication Critical patent/JP2012171410A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5695438B2 publication Critical patent/JP5695438B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/112—Roll movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/12—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to steering position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B60W10/11—Stepped gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/412—Speed sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/415—Inclination sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/11—Linear movements of the vehicle
    • B60Q2300/112—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/13—Attitude of the vehicle body
    • B60Q2300/134—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/13—Attitude of the vehicle body
    • B60Q2300/136—Roll
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/18—Roll
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/40—Coefficient of friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/30—Wheel torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18172—Preventing, or responsive to skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/19—Improvement of gear change, e.g. by synchronisation or smoothing gear shift
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/12—Motorcycles, Trikes; Quads; Scooters

Abstract

【課題】車体ロール角の算出精度の向上及び処理時間の低減を実現させる自動二輪車の車体ロール角の算出方法、及び自動二輪車の車体ロール角の算出装置を提供する。
【解決手段】自動二輪車１０の車体ロール角δの算出方法は、自動二輪車１０の車体の重量、検出される自動二輪車１０の車速ｖと、自動二輪車１０の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度ｄψ／ｄｔと、前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度ｄδ／ｄｔとを用いて表される運動方程式を用いて車体ロール角δを算出し、前記運動方程式は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、自動二輪車１０のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する。
【選択図】図２

Description

本発明は、自動二輪車の車体ロール角（バンク角）を算出する自動二輪車の車体ロール角の算出方法、及び自動二輪車の車体ロール角の算出装置に関する。
下記に示す特許文献１には、自動二輪車のコーナリング時における車体のバンク角（ロール角）を算出し、該算出したバンク角に応じてヘッドライトのレンズ及びバルブを回動させることで、照射範囲を変更することが記載されている。ここでは、定常旋回時における力の釣り合いを示す運動方程式によってバンク角を算出している。具体的には、車体にかかる遠心力と重力との力の釣り合いを示す運動方程式によってバンク角を算出する。
特開２００６−１５１２３９号公報
しかしながら、自動二輪車では、右旋回から左旋回へ移り変わるような過渡的な走行があり、車体のロール角速度が大きく変化してしまう。このようなロール角速度の変化が大きい過渡的な運転状態時においては、従来のバンク角の算出方法ではロール角の算出精度が低下してしまうことが考えられる。また、運動方程式が三角関数で表されている為、処理時間がかかることも考えられる。
そこで、本発明は、係る従来の課題に鑑みてなされたものであり、車体ロール角の算出精度の向上及び処理時間の低減を実現させる自動二輪車の車体ロール角の算出方法、及び自動二輪車の車体ロール角の算出装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、車速検出手段（５４）が、前記自動二輪車（１０）の車速（ｖ）を検出する工程と、ヨー角速度検出手段（５０）が、前記自動二輪車（１０）の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）を検出する工程と、ロール角速度検出手段（５２）が、前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を検出する工程と、車体ロール角算出手段（６２）が、前記車体の重量、前記車速（ｖ）、前記ヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）、及び前記ロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角（δ）を算出する工程と、を有し、前記車体ロール角（δ）を算出する工程は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車（１０）のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角（δ）を算出することを特徴とする。
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、前記運動方程式は、２階微分方程式により表されることを特徴とする。
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、前記モーメント項は、
Figure 2012171410
 で表され、前記遠心力項は、
Figure 2012171410
 で表され、前記ロール慣性項は、
Figure 2012171410
 で表され、前記ロール減衰項は、
Figure 2012171410
 で表されることを特徴とする。（なお、ｍ：前記車体の質量，ｇ：重力加速度，ｌ：前記車体ロール角が０度の時の前記車体の重心の高さ，ｖ：前記自動二輪車の車速，δ：前記車体ロール角，ψ：車体ヨー角，ｂ：実測により求めた係数）
請求項４に係る発明は、請求項３に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、前記運動方程式は、
Figure 2012171410
 で表されることを特徴とする。
請求項５に係る発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、前記ヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）及び前記ロール角速度（ｄδ／ｄｔ）は、前記車体の重心位置に配置されたジャイロセンサによって検出されることを特徴とする。
請求項６に係る発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、エンジン制御手段（６６）が、算出された前記車体ロール角（δ）を用いて前記自動二輪車（１０）のトラクション制御を行う工程をさらに有することを特徴とする。
請求項７に係る発明は、請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、前記自動二輪車（１０）は、自動変速機を有する二輪車であり、エンジン制御手段（６６）が、算出された前記車体ロール角（δ）を用いて前記自動変速機の変速制御を行う工程をさらに有することを特徴とする。
請求項８に係る発明は、請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、車体制御手段（６４）が、前方を照らすヘッドライトの照射範囲を制御する工程をさらに有することを特徴とする。
上記目的を達成するために、請求項９に係る発明は、自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出装置（６０）であって、前記自動二輪車（１０）の車速（ｖ）を検出する車速検出手段（５４）と、前記自動二輪車（１０）の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）を検出するヨー角速度検出手段（５０）と、前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を検出するロール角速度検出手段（５２）と、前記車体の重量、前記車速（ｖ）、前記ヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）、及び前記ロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角（δ）を算出する車体ロール角算出手段（６２）と、を備え、前記車体ロール角算出手段（６２）は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車（１０）のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角（δ）を算出することを特徴とする。
請求項１〜４、及び９に記載の発明によれば、旋回時における、自動二輪車の車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する運動方程式を用いて車体ロール角を算出するので、該車体ロール角の変化が大きい過渡的な運転が行われた状態であっても、精度よく前記車体ロール角を算出することができる。
請求項５に記載の発明によれば、前記ヨー角速度及び前記ロール角速度は、前記車体の重心位置に配置されたジャイロセンサによって検出されるので、センサ外乱として加わるノイズが低減され、精度良くヨー角速度及びロール角速度を検出することができる。つまり、重心位置では、ヨー運動、ロール運動による並進運動Ｇが重心位置以外より少ないため、センサ外乱として加わるノイズが少なくなり、該重心位置にジャイロセンサを設けることで、精度良く角速度を検出することができる。
請求項６に記載の発明によれば、算出された前記車体ロール角を用いて前記自動二輪車のトラクション制御を行うので、トラクション制御の性能を向上させることができる。
請求項７に記載の発明によれば、算出された前記車体ロール角を用いて自動変速機の変速制御を行うので、変速制御の性能を向上させることができる。
請求項８に記載の発明によれば、算出された前記車体ロール角を用いてヘッドライトの照射範囲を制御するので、自動二輪車がバンクした場合であっても、自動二輪車の進行先となるエリアの照射範囲を広くすることが可能となる。
自動二輪車の車体ロール角の算出装置を有する自動二輪車の左側面図である。 自動二輪車の車体ロール角の算出装置の電気的な概略構成図である。 図２に示す車体ロール角算出部が車体ロール角の算出に用いる運動方程式を説明するための自動二輪車の模式図である。 自動二輪車のヨー角速度と車速との関係を示す図である。
本発明に係る自動二輪車の車体ロール角の算出方法及び該方法を実行する自動二輪車の車体ロール角の算出装置について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
図１は、自動二輪車の車体ロール角の算出装置を有する自動二輪車１０の左側面図である。自動二輪車１０は、ロードスポーツ式以外にも、例えば、スクータ式であってもよく、原動付き自転車であってもよい。要は、エンジン若しくはモータを駆動源とする自動二輪車であればよい。
自動二輪車１０は、クレードル型の車体フレーム１２と、この車体フレーム１２のヘッドパイプ１４に取り付けられたフロントフォーク１６と、このフロントフォーク１６に取り付けられた前輪ＷＦ並びにフロントフェンダ１８と、フロントフォーク１６に連結したハンドル２０と、ハンドル２０の前方に設けられた自動二輪車１０の車体前方を照らすヘッドライト２２と、車体フレーム１２の前部上部を跨ぐように取り付けられた燃料タンク２４と、車体フレーム１２の後部上部に取り付けられたシート（運転者席と同乗者席とを有するダブルシート）２６と、車体フレーム１２の各パイプで囲まれたクレードルスペース内に配置したエンジン（内燃機関）２８及び変速機３０と、車体フレーム１２の後部にピボットを介して取り付けたスイングアーム３２と、このスイングアーム３２の後端部を車体フレーム１２に懸架したリアサスペンション３４と、スイングアーム３２に取り付けられた後輪ＷＲとを有する。
また、自動二輪車１０は、前記クレードルスペースの後方に且つシート２６の下方に配置されたエアクリーナ３６と、このエアクリーナ３６とエンジン２８との吸気口の間に接続した気化器３８と、エンジン２８の前方に配置されたラジエータ４０と、エンジン２８の排気口に接続した排気管４２と、集合チャンバ４４と、サイレンサ４６とを有する。
また、自動二輪車１０は、エンジン２８の制御等を行うコンピュータであるＥＣＵ（Electronic Control Unit）４８と、ヨー角速度検出センサ（ヨー角速度検出手段）５０と、ロール角速度検出センサ（ロール角速度検出手段）５２と、車速センサ（車速検出手段）５４とを備える。ヨー角速度検出センサ５０及びロール角速度検出センサ５２は、自動二輪車１０の車体の略重心位置に設けられ、ヨー角速度検出センサ５０は、自動二輪車１０の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度を検出するものであり、ロール角速度検出センサ５２は、自動二輪車１０の車体の前後軸心周りのロール方向のロール角速度を検出するものである。ヨー角速度検出センサ５０及びロール角速度検出センサ５２は、例えば、ジャイロセンサであってもよい。車速センサ５４は、自動二輪車１０の車速を検出するものであり、例えば、後輪ＷＲの回転数を検出することで車速を検出する。ＥＣＵ４８、ヨー角速度検出センサ５０、ロール角速度検出センサ５２、及び車速センサ５４は、自動二輪車１０の車体ロール角の算出装置（以下、算出装置と呼ぶ）６０を構成する。
図２は、算出装置６０の電気的な概略構成図である。ヨー角速度検出センサ５０、ロール角速度検出センサ５２、及び車速センサ５４は、検出したヨー角速度ｄψ／ｄｔ、ロール角速度ｄδ／ｄｔ、及び車速ｖをＥＣＵ４８に出力する。ＥＣＵ（制御部）４８は、自動二輪車１０の重量、ヨー角速度ｄψ／ｄｔ、ロール角速度ｄδ／ｄｔ、及び車速ｖを用いて表される運動方程式を用いて車体ロール角（バンク角）δを算出する車体ロール角算出部（車体ロール角算出手段）６２と、算出された該車体ロール角δに基づいて車体制御を行う車体制御部（車体制御手段）６４と、算出された該車体ロール角δに基づいてエンジン２８の制御を行うエンジン制御部（エンジン制御手段）６６とを備える。なお、ψは車体ヨー角である。
図３は、車体ロール角算出部６２が車体ロール角δの算出に用いる前記運動方程式を説明するための自動二輪車１０の模式図である。図３は、自動二輪車１０の正面図を示しており、自動二輪車１０をタイヤＷＦと自動二輪車１０の車体の重心とで表している。図４は、自動二輪車１０のヨー角速度ｄψ／ｄｔと車速ｖとの関係を示す図である。
定常旋回時においては、図３に示すように、車体の重量によるモーメント力と遠心力とは、力の釣り合い関係から、以下に示すような運動方程式で表すことができる。
Figure 2012171410
 なお、ｍは自動二輪車１０の車体の質量、ｇは重力加速度、ｌは車体ロール角δが０度の時の車体の重心の高さ、を表している。
また、図４に示すように、ヨー角速度ｄψ／ｄｔと車速ｖとの関係は数７で表すことができる。
Figure 2012171410
 なお、ｒは旋回半径である。
また、ｓｉｎδ、ｃｏｓδは、以下のように略すことができる。
Figure 2012171410
したがって、数６は、数７と数８とから数９で表すことができる。
Figure 2012171410
しかしながら、数６、数９に示すような定常旋回時の運動方程式で車体ロール角δを求めると、過渡的な走行があり、車体ロール角δの変化が大きい自動二輪車１０では、車体ロール角δの算出精度が低下してしまうことが考えられる。したがって、数９に示す定常旋回時の運動方程式の左辺に、動的な項を追加することで、車体ロール角δの算出精度を向上させることができる。数１０は、数９に示す定常旋回時の運動方程式の左辺に、動的な項を追加したときの運動方程式を表している。
Figure 2012171410
 なお、ｂは、実測により求めた係数（一定値）、である。
つまり、数１０の運動方程式は、旋回時における、車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、車体の遠心力を示す遠心力項と、動的な項であるロール方向の車体の慣性モーメントを示すロール慣性項及び自動二輪車１０の前輪ＷＦ及び後輪ＷＲのタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する。
モーメント項は、数１１で表され、
Figure 2012171410
遠心力項は、数１２で表され、
Figure 2012171410
ロール慣性項は、数１３で表され、
Figure 2012171410
ロール減衰項は、数１４で表される。
Figure 2012171410
車体ロール角算出部６２は、数１０に示す運動方程式を用いて、車体ロール角δを算出すると、算出した該車体ロール角δを、車体制御部６４、エンジン制御部６６に出力する。
車体制御部６４は、算出された車体ロール角δを用いて、自動二輪車１０の車体の制御を行う。例えば、自動二輪車１０がバンクしている場合は、自動二輪車１０の進行先となるエリアへのヘッドライト２２の照射範囲が狭くなるので、算出した車体ロール角δに応じて、ヘッドライト２２の照射範囲を変えるようにしてもよい。この場合、車体制御部６４は、ヘッドライト２２の図示しないバルブを回動させるモータを駆動させることでヘッドライト２２の照射範囲を変えることができる。
エンジン制御部６６は、算出された車体ロール角δを用いて、自動二輪車１０のトラクション制御を行ってもよい。トラクション制御とは、車両の発進時あるいは加速時におけるタイヤのスリップを防止するための制御をいい、前輪ＷＦと後輪ＷＲとの回転数の差から求められたスリップ率に応じてエンジン２８の出力を制御することである。したがって、トラクション制御を行う場合は、前輪ＷＦ側にも車速センサを設ける必要がある。また、前輪ＷＦの回転数を検出する車速センサを設ける場合は、該車速センサで検出された車速と、車速センサ５４で検出された車速とから、数１０に示す運動方程式に用いられる車速ｖを算出してもよい。
また、エンジン制御部６６は、自動二輪車１０が自動変速機（Automatic Transmission）を有する二輪車である場合は、算出された車体ロール角δに応じて、自動二輪車１０の自動変速機の変速制御の設定値を変更してもよい。
なお、車体ロール角算出部６２が算出した車体ロール角δは、ヘッドライト２２の照射範囲の変更、トラクション制御、変速制御以外の用途に用いられてもよい。また、このように、数９に示すような従来の定常旋回時の運動方程式ではなく、数９に示す該定常旋回時の運動方程式の左辺に（モーメント項がある辺に）、動的な項であるロール方向の車体の慣性モーメントを示すロール慣性項及び自動二輪車１０のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項を追加した運動方程式で車体ロール角δを求めることで、車体ロール角δの変化が大きい場合であっても、精度よく車体ロール角δを算出することができる。
また、車体制御部６４は、数１０に示す運動方程式を用いて算出された車体ロール角δを用いて、照射範囲を制御するので、ヘッドライト２２の照射範囲を進行先となるエリアに適切に合わせることができる。エンジン制御部６６は、数１０に示す運動方程式を用いて算出された車体ロール角δを用いて、トラクション制御を行うので、トラクション制御の性能を向上させることができる。また、エンジン制御部６６は、数１０に示す運動方程式を用いて算出された車体ロール角δを用いて、自動変速機の変速制御を行うので、変速制御を走行状態に応じてより細やかに対応が出来、走行フィーリングを向上させることができる。
上記実施の形態では、ｓｉｎδをδに、ｃｏｓδを１に略して（数８参照）、車体ロール角δを算出したが、ｓｉｎδ、ｃｏｓδを略さずに、車体ロール角δを算出してもよい。この場合は、車体ロール角δの算出精度をより高めることができるが、計算が複雑になり、処理時間が長くなるという課題があり、処理時間を短くするためには処理能力の高いＣＰＵが必要となり、高コストになる。
以上、本発明について好適な実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。また、特許請求の範囲に記載された括弧書きの符号は、本発明の理解の容易化のために添付図面中の符号に倣って付したものであり、本発明がその符号をつけた要素に限定して解釈されるものではない。
１０…自動二輪車 １２…車体フレーム
１４…ヘッドパイプ １６…フロントフォーク
２０…ハンドル ２２…ヘッドライト
２８…エンジン ３０…変速機
４８…ＥＣＵ ５０…ヨー角速度検出センサ
５２…ロール角速度検出センサ ５４…車速センサ
６０…算出装置 ６２…車体ロール角算出部
６４…車体制御部 ６６…エンジン制御部

Claims (9)

  1. 自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、
    車速検出手段（５４）が、前記自動二輪車（１０）の車速（ｖ）を検出する工程と、
    ヨー角速度検出手段（５０）が、前記自動二輪車（１０）の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）を検出する工程と、
    ロール角速度検出手段（５２）が、前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を検出する工程と、
    車体ロール角算出手段（６２）が、前記車体の重量、前記車速（ｖ）、前記ヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）、及び前記ロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角（δ）を算出する工程と、
    を有し、
    前記車体ロール角（δ）を算出する工程は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車（１０）のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角（δ）を算出する
    ことを特徴とする自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法。
  2. 請求項１に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、
    前記運動方程式は、２階微分方程式により表される
    ことを特徴とする自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法。
  3. 請求項１又は２に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、
    前記モーメント項は、
    Figure 2012171410
     で表され、
    前記遠心力項は、
    Figure 2012171410
     で表され、
    前記ロール慣性項は、
    Figure 2012171410
     で表され、
    前記ロール減衰項は、
    Figure 2012171410
     で表される
    ことを特徴とする自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法。
    （なお、ｍ：前記車体の質量，ｇ：重力加速度，ｌ：前記車体ロール角が０度の時の前記車体の重心の高さ，ｖ：前記自動二輪車の車速，δ：前記車体ロール角，ψ：車体ヨー角，ｂ：実測により求めた係数）
  4. 請求項３に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、
    前記運動方程式は、
    Figure 2012171410
     で表される
    ことを特徴とする自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法。
  5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、
    前記ヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）及び前記ロール角速度（ｄδ／ｄｔ）は、前記車体の重心位置に配置されたジャイロセンサによって検出される
    ことを特徴とする自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法。
  6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、
    エンジン制御手段（６６）が、算出された前記車体ロール角（δ）を用いて前記自動二輪車（１０）のトラクション制御を行う工程をさらに有する
    ことを特徴とする自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法。
  7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、
    前記自動二輪車（１０）は、自動変速機を有する二輪車であり、
    エンジン制御手段（６６）が、算出された前記車体ロール角（δ）を用いて前記自動変速機の変速制御を行う工程をさらに有する
    ことを特徴とする自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法。
  8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法であって、
    車体制御手段（６４）が、前方を照らすヘッドライトの照射範囲を制御する工程をさらに有する
    ことを特徴とする自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出方法。
  9. 自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出装置（６０）であって、
    前記自動二輪車（１０）の車速（ｖ）を検出する車速検出手段（５４）と、
    前記自動二輪車（１０）の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）を検出するヨー角速度検出手段（５０）と、
    前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を検出するロール角速度検出手段（５２）と、
    前記車体の重量、前記車速（ｖ）、前記ヨー角速度（ｄψ／ｄｔ）、及び前記ロール角速度（ｄδ／ｄｔ）を用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角（δ）を算出する車体ロール角算出手段（６２）と、
    を備え、
    前記車体ロール角算出手段（６２）は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車（１０）のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角（δ）を算出する
    ことを特徴とする自動二輪車（１０）の車体ロール角（δ）の算出装置（６０）。
JP2011033391A 2011-02-18 2011-02-18 自動二輪車の車体ロール角の算出方法、及び自動二輪車の車体ロール角の算出装置 Expired - Fee Related JP5695438B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011033391A JP5695438B2 (ja) 2011-02-18 2011-02-18 自動二輪車の車体ロール角の算出方法、及び自動二輪車の車体ロール角の算出装置
DE102012202417A DE102012202417B4 (de) 2011-02-18 2012-02-16 Berechnungsverfahren für einen Fahrzeugkörper-Wankwinkel von einem Kraftrad und Berechnungseinheit für einen Fahrzeugkörper- Wankwinkel von einem Kraftrad

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011033391A JP5695438B2 (ja) 2011-02-18 2011-02-18 自動二輪車の車体ロール角の算出方法、及び自動二輪車の車体ロール角の算出装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2012171410A true JP2012171410A (ja) 2012-09-10
JP5695438B2 JP5695438B2 (ja) 2015-04-08

Family

ID=46605173

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011033391A Expired - Fee Related JP5695438B2 (ja) 2011-02-18 2011-02-18 自動二輪車の車体ロール角の算出方法、及び自動二輪車の車体ロール角の算出装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP5695438B2 (ja)
DE (1) DE102012202417B4 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015159476A1 (ja) * 2014-04-16 2015-10-22 ヤマハ発動機株式会社 横力推定システム、横力推定方法および車両
JP2017065307A (ja) * 2015-09-28 2017-04-06 川崎重工業株式会社 鞍乗型車両
JP2017532240A (ja) * 2014-10-14 2017-11-02 李 文 嵩 車用スマートライト装置

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5996572B2 (ja) * 2014-03-27 2016-09-21 本田技研工業株式会社 車体のロール角推定装置

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08232697A (ja) * 1995-02-28 1996-09-10 Suzuki Motor Corp 自動二輪車のトラクション制御方法
JP2006513075A (ja) * 2002-11-18 2006-04-20 エヴェルテック 単車用のコンピュータ化自動動的制御システム
JP2006131212A (ja) * 2004-10-07 2006-05-25 Yamaha Motor Co Ltd 自動二輪車の照明灯の照射領域制御方法および自動二輪車用照明灯
JP2006151280A (ja) * 2004-11-30 2006-06-15 Seiko Epson Corp 二輪車の傾斜角度検出装置、エアバッグ装置、転倒防止装置及び方向指示器自動解除装置
JP2006151239A (ja) * 2004-11-30 2006-06-15 Kawasaki Heavy Ind Ltd 自動二輪車用ヘッドランプ装置
JP2007218269A (ja) * 2006-02-14 2007-08-30 Honda Motor Co Ltd 自動二輪車用変速機の制御方法
JP2008207770A (ja) * 2007-02-28 2008-09-11 Honda Motor Co Ltd 自動二輪車用ヘッドライト制御装置
JP2008231990A (ja) * 2007-03-19 2008-10-02 Yamaha Motor Co Ltd 自動二輪車
JP2009530177A (ja) * 2006-03-21 2009-08-27 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ オートバイのロール角を決定する装置及び方法
JP2010121672A (ja) * 2008-11-18 2010-06-03 Yamaha Motor Co Ltd 変速制御装置およびそれを備えた自動二輪車
JP2010228621A (ja) * 2009-03-27 2010-10-14 Honda Motor Co Ltd ステアリングダンパ装置
JP2011121514A (ja) * 2009-12-11 2011-06-23 Mitsubishi Electric Corp 自動二輪車のバンク角推定装置及び方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5134527B2 (ja) * 2008-12-25 2013-01-30 川崎重工業株式会社 自動二輪車のバンク角検知装置およびヘッドランプ装置

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08232697A (ja) * 1995-02-28 1996-09-10 Suzuki Motor Corp 自動二輪車のトラクション制御方法
JP2006513075A (ja) * 2002-11-18 2006-04-20 エヴェルテック 単車用のコンピュータ化自動動的制御システム
JP2006131212A (ja) * 2004-10-07 2006-05-25 Yamaha Motor Co Ltd 自動二輪車の照明灯の照射領域制御方法および自動二輪車用照明灯
JP2006151280A (ja) * 2004-11-30 2006-06-15 Seiko Epson Corp 二輪車の傾斜角度検出装置、エアバッグ装置、転倒防止装置及び方向指示器自動解除装置
JP2006151239A (ja) * 2004-11-30 2006-06-15 Kawasaki Heavy Ind Ltd 自動二輪車用ヘッドランプ装置
JP2007218269A (ja) * 2006-02-14 2007-08-30 Honda Motor Co Ltd 自動二輪車用変速機の制御方法
JP2009530177A (ja) * 2006-03-21 2009-08-27 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ オートバイのロール角を決定する装置及び方法
JP2008207770A (ja) * 2007-02-28 2008-09-11 Honda Motor Co Ltd 自動二輪車用ヘッドライト制御装置
JP2008231990A (ja) * 2007-03-19 2008-10-02 Yamaha Motor Co Ltd 自動二輪車
JP2010121672A (ja) * 2008-11-18 2010-06-03 Yamaha Motor Co Ltd 変速制御装置およびそれを備えた自動二輪車
JP2010228621A (ja) * 2009-03-27 2010-10-14 Honda Motor Co Ltd ステアリングダンパ装置
JP2011121514A (ja) * 2009-12-11 2011-06-23 Mitsubishi Electric Corp 自動二輪車のバンク角推定装置及び方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JPN6014032923; 伊藤隆洋、金田忠裕、横山智彰: '車輪型倒立振子を用いたメカトロニクス教材の開発-現代制御理論の基礎学習教材-' 日本高専学会誌（Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　ＪＡＣＴ） Ｖｏｌ．１５、Ｎｏ．３, 2010, 第３３〜３８頁, 日本高専学会 *
JPN6014032924; 佐口太一、吉田和夫、高橋正樹: '自律走行自転車ロボットの安定化走行制御' 日本機械学会論文集（Ｃ編） ７３巻７３１号（２００７-７）, 200707, 第１２８〜１３３頁, 日本機械学会 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015159476A1 (ja) * 2014-04-16 2015-10-22 ヤマハ発動機株式会社 横力推定システム、横力推定方法および車両
JP6067929B2 (ja) * 2014-04-16 2017-01-25 ヤマハ発動機株式会社 横力推定システム、横力推定方法および車両
US9594094B2 (en) 2014-04-16 2017-03-14 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Lateral force estimation system, method of estimating lateral force and vehicle
JPWO2015159476A1 (ja) * 2014-04-16 2017-04-13 ヤマハ発動機株式会社 横力推定システム、横力推定方法および車両
JP2017532240A (ja) * 2014-10-14 2017-11-02 李 文 嵩 車用スマートライト装置
JP2017065307A (ja) * 2015-09-28 2017-04-06 川崎重工業株式会社 鞍乗型車両

Also Published As

Publication number Publication date
DE102012202417A1 (de) 2012-08-23
DE102012202417B4 (de) 2013-06-13
JP5695438B2 (ja) 2015-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5844331B2 (ja) 縦力制御装置およびそれを備えた鞍乗り型車両
JP5580937B2 (ja) 姿勢制御装置及びそれを備えた鞍乗り型車両
JP5865509B2 (ja) 電動式乗物の回生ブレーキ制御システム
US10179587B2 (en) Drive control system and drive control method for front- and rear-wheel drive vehicle
JP5873143B2 (ja) 鞍乗り型車両
JP5466126B2 (ja) 自動二輪車の姿勢制御装置及び自動二輪車
JP5134527B2 (ja) 自動二輪車のバンク角検知装置およびヘッドランプ装置
JP5271137B2 (ja) エンジン出力制御装置
JP5475603B2 (ja) 鞍乗型車両の操舵装置及びこれを搭載した自動二輪車
JP5695438B2 (ja) 自動二輪車の車体ロール角の算出方法、及び自動二輪車の車体ロール角の算出装置
US20190278300A1 (en) Angular speed acquisition device for acquiring angular speed about road surface perpendicular axis of leaning vehicle
JP6715341B2 (ja) ステアリングトルク推定装置
JP6008957B2 (ja) 車両
JP5606256B2 (ja) 自動二輪車の操舵装置及び自動二輪車
TWI604978B (zh) 驅動轉矩控制裝置、驅動源單元及車輛
JPH08232697A (ja) 自動二輪車のトラクション制御方法
JP2009257270A (ja) 鞍乗型車両
JP5391058B2 (ja) 車両の特性評価システム及び制御システム、並びに騎乗型車両及びバンク車両の特性評価方法
JP5794624B2 (ja) 自動二輪車のピッチ角推定装置及びピッチ角推定プログラム
WO2018073912A1 (ja) タイヤ力推定装置およびタイヤ力推定方法
CN114423662B (zh) 估计装置以及骑乘式车辆
JP7099905B2 (ja) 人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動システム
WO2024048529A1 (ja) リーン車両
WO2020240987A1 (ja) 傾斜車両
JP2023048476A (ja) 鞍乗り型車両

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20131127

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20140717

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20140805

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20140917

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20150203

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20150206

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5695438

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees