JP6000060B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
本発明は、畦際旋回行程の終了に伴って作業装置による作業を自動的に再開させる作業車に関する。
従来、上記のような作業車としては、畦際においてステアリングハンドルを切ると、ＰＴＯクラッチ「切」にして田植装置を上昇させ、旋回内側の後輪伝動軸の回転数が設定値Ｎ１を超えると田植装置を下降させ、その後、後輪伝動軸の回転数が設定値Ｎ２になるとＰＴＯクラッチ「入」にするように構成したものがある（例えば特許文献１参照）。
作業車の一例である乗用田植機では、畦に接近する畦際旋回時に、走行を停止して、畦から乗用田植機への苗補給や肥料補給などを行うことがある。そして、苗補給や肥料補給などにおける燃料の無駄な消費を防止するために、メインスイッチを操作してエンジンを停止させることがある。そして、メインスイッチを操作してエンジンを停止させた場合には、機体に搭載した制御装置への通電も停止されることになる。
しかしながら、上記の従来技術では、メインスイッチの操作によるエンジン停止時に、後輪伝動軸の回転数を不揮発性記憶装置に書き込むように構成していないことから、制御装置への通電停止に伴って、エンジン停止前までの後輪伝動軸の回転数が消去されることになる。そのため、エンジンを再始動させた作業走行再開直後では、畦際旋回行程の終了に伴って作業装置による作業を自動的に再開させることができなくなっていた。
本発明の目的は、畦際旋回行程でエンジンを停止させた場合であっても、エンジンを再始動させた作業走行再開直後から、畦際旋回行程の終了に伴って作業装置による作業を自動的に再開させられるようにすることにある。
本発明の課題解決手段は、
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置と、前記エンジン停止指令手段により前記エンジンの停止が指令されると作動し、前記エンジン始動検出器により前記エンジンの始動が検出されると作動停止する表示ランプとを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成した。
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置と、前記エンジン停止指令手段により前記エンジンの停止が指令されると作動し、前記エンジン始動検出器により前記エンジンの始動が検出されると作動停止する表示ランプとを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成した。
この手段によると、畦に接近する畦際旋回時に、畦から乗用田植機への苗補給や肥料補給などを行うために走行を停止し、更に、苗補給や肥料補給などにおける燃料の無駄な消費を防止するために、メインスイッチを操作してエンジンを停止させたとしても、このときのエンジン停止指令手段の指令に基づいて、エンジン停止前までの計測処理で得た計測距離を不揮発性記憶装置に書き込むことができる。これにより、エンジンの停止に伴って、エンジン停止前までの計測処理で得た計測距離が消去されるのを防止することができる。そして、エンジンを再始動させて作業走行を再開した場合には、再開後の計測処理で得た計測距離と、不揮発性記憶装置に書き込んだ計測距離とに基づいて、計測距離の制御目標距離への到達を正確に判別することができる。
従って、畦際旋回行程でエンジンを停止させた場合であっても、エンジンを再始動させた作業走行再開直後から、畦際旋回行程の終了に伴って作業装置による作業を自動的に再開させることができる。
本発明の他の課題解決手段は、
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記作業装置への伝動を断続する作業クラッチの断続操作に関する情報を出力する作業クラッチ断続出力器を備え、
前記作業クラッチ断続出力器が出力する前記作業クラッチの遮断操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記作業クラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を計測終了指令とすることにより、前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記作業クラッチ断続出力器が前記遮断操作情報を出力する走行位置から、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置と畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置とが揃う状態となる前記畦際旋回行程の適正終了位置に到達するまでに要する推測走行距離を前記制御目標距離として備えた。
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記作業装置への伝動を断続する作業クラッチの断続操作に関する情報を出力する作業クラッチ断続出力器を備え、
前記作業クラッチ断続出力器が出力する前記作業クラッチの遮断操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記作業クラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を計測終了指令とすることにより、前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記作業クラッチ断続出力器が前記遮断操作情報を出力する走行位置から、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置と畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置とが揃う状態となる前記畦際旋回行程の適正終了位置に到達するまでに要する推測走行距離を前記制御目標距離として備えた。
この手段によると、作業クラッチ断続出力器が出力する作業クラッチの断続操作に関する情報に基づく制御装置の制御作動によって、畦際旋回行程の終了に伴って作業装置による作業を自動的に再開させることができる。
本発明の他の課題解決手段は、
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
対応する左右いずれかの後輪への伝動を断続する左右のサイドクラッチと、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器とを備え、
前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの遮断操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記サイドクラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を計測終了指令とすることにより、前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記サイドクラッチ断続出力器が前記遮断操作情報を出力する走行位置から、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置と畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置とが揃う状態となる前記畦際旋回行程の適正終了位置に到達するまでに要する推測走行距離を前記制御目標距離として備えた。
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
対応する左右いずれかの後輪への伝動を断続する左右のサイドクラッチと、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器とを備え、
前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの遮断操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記サイドクラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を計測終了指令とすることにより、前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記サイドクラッチ断続出力器が前記遮断操作情報を出力する走行位置から、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置と畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置とが揃う状態となる前記畦際旋回行程の適正終了位置に到達するまでに要する推測走行距離を前記制御目標距離として備えた。
この手段によると、サイドクラッチ断続出力器が出力するサイドクラッチの遮断操作情報に基づく制御装置の制御作動によって、畦際旋回行程の終了に伴って作業装置による作業を自動的に再開させることができる。
本発明の他の課題解決手段は、
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
対応する左右いずれかの後輪への伝動を断続する左右のサイドクラッチと、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器とを備え、
前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの接続操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記サイドクラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を計測終了指令とすることにより、前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記サイドクラッチ断続出力器が前記接続操作情報を出力する走行位置から、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置と畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置とが揃う状態となる前記畦際旋回行程の適正終了位置に到達するまでに要する推測走行距離を前記制御目標距離として備えた。
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
対応する左右いずれかの後輪への伝動を断続する左右のサイドクラッチと、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器とを備え、
前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの接続操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記サイドクラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を計測終了指令とすることにより、前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記サイドクラッチ断続出力器が前記接続操作情報を出力する走行位置から、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置と畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置とが揃う状態となる前記畦際旋回行程の適正終了位置に到達するまでに要する推測走行距離を前記制御目標距離として備えた。
この手段によると、サイドクラッチ断続出力器が出力するサイドクラッチの接続操作情報に基づく制御装置の制御作動によって、計測距離を短くした計測誤差の少ない状態で、畦際旋回行程の終了に伴って作業装置による作業を自動的に再開させることができる。
本発明の他の課題解決手段は、
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記作業装置への伝動を断続する作業クラッチの断続操作に関する情報を出力する作業クラッチ断続出力器と、対応する左右いずれかの後輪への伝動を断続する左右のサイドクラッチと、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器とを備え、
前記作業クラッチ断続出力器が出力する前記作業クラッチの遮断操作情報、及び、前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの接続操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記作業クラッチ断続出力器及び前記サイドクラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの遮断操作情報、及び、前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を前記計測終了指令とすることにより、前記サイドクラッチ断続出力器及び前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記走行車体を反転させた場合に生じる反転前の前記作業装置の作業位置と反転後の前記作業装置の作業位置との車体前後方向での差を補正距離として備え、
前記制御装置が、前記作業クラッチ断続出力器の出力に基づいて前記作業クラッチの遮断操作を検知するのに伴って前記計測処理を開始し、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて左右いずれか一方のサイドクラッチの遮断操作を検知するのに伴って前記計測処理を終了するとともに、この計測処理で得た計測距離に前記補正距離を加えた距離を前記制御目標距離として前記不揮発性記憶装置に書き込み、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて遮断状態のサイドクラッチの接続操作を検知するのに伴って、前記計測処理を開始するとともに、この計測処理で得た計測距離と前記制御目標距離とを比較するように構成した。
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記作業装置への伝動を断続する作業クラッチの断続操作に関する情報を出力する作業クラッチ断続出力器と、対応する左右いずれかの後輪への伝動を断続する左右のサイドクラッチと、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器とを備え、
前記作業クラッチ断続出力器が出力する前記作業クラッチの遮断操作情報、及び、前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの接続操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記作業クラッチ断続出力器及び前記サイドクラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの遮断操作情報、及び、前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を前記計測終了指令とすることにより、前記サイドクラッチ断続出力器及び前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記走行車体を反転させた場合に生じる反転前の前記作業装置の作業位置と反転後の前記作業装置の作業位置との車体前後方向での差を補正距離として備え、
前記制御装置が、前記作業クラッチ断続出力器の出力に基づいて前記作業クラッチの遮断操作を検知するのに伴って前記計測処理を開始し、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて左右いずれか一方のサイドクラッチの遮断操作を検知するのに伴って前記計測処理を終了するとともに、この計測処理で得た計測距離に前記補正距離を加えた距離を前記制御目標距離として前記不揮発性記憶装置に書き込み、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて遮断状態のサイドクラッチの接続操作を検知するのに伴って、前記計測処理を開始するとともに、この計測処理で得た計測距離と前記制御目標距離とを比較するように構成した。
この手段によると、作業クラッチ断続出力器が出力する作業クラッチの断続操作に関する情報と、サイドクラッチ断続出力器が出力するサイドクラッチの断続操作に関する情報とに基づく制御装置の制御作動によって、計測距離を基本にして制御目標距離を設定した誤差の少ない状態で、かつ、計測距離を短くした計測誤差の少ない状態で、畦際旋回行程の終了に伴って作業装置による作業を自動的に再開させることができる。
本発明の他の課題解決手段は、
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記走行車体の前後進切り換え操作を検出する前後進検出器と、対応する左右いずれかの後輪への伝動を断続する左右のサイドクラッチと、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器とを備え、
前記前後進検出器が出力する後進操作情報、及び、前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの接続操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記前後進検出器及び前記サイドクラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの遮断操作情報、及び、前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を前記計測終了指令とすることにより、前記サイドクラッチ断続出力器及び前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記走行車体を反転させた場合に生じる反転前の前記作業装置の作業位置と反転後の前記作業装置の作業位置との車体前後方向での差を反転差距離として備え、
前記制御装置が、前記前後進検出器の出力に基づいて後進操作を検知するのに伴って前記計測処理を開始し、その後、前記前後進検出器の出力に基づいて前進操作を検知するのに伴って、この前進操作を検知するまでの前記計測処理で得た後進計測距離を前記反転差距離から差し引いた距離を補正距離として前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに、前進操作検知後の走行距離を計測し、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて左右いずれか一方のサイドクラッチの遮断操作を検知するのに伴って前記計測処理を終了するとともに、前進操作検知後の計測で得た前進計測距離に前記補正距離を加えた距離を前記制御目標距離として前記不揮発性記憶装置に書き込み、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて遮断状態のサイドクラッチの接続操作を検知するのに伴って、前記計測処理を開始するとともに、この計測処理で得た計測距離と前記制御目標距離とを比較するように構成した。
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記走行車体の前後進切り換え操作を検出する前後進検出器と、対応する左右いずれかの後輪への伝動を断続する左右のサイドクラッチと、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器とを備え、
前記前後進検出器が出力する後進操作情報、及び、前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの接続操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記前後進検出器及び前記サイドクラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの遮断操作情報、及び、前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を前記計測終了指令とすることにより、前記サイドクラッチ断続出力器及び前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記走行車体を反転させた場合に生じる反転前の前記作業装置の作業位置と反転後の前記作業装置の作業位置との車体前後方向での差を反転差距離として備え、
前記制御装置が、前記前後進検出器の出力に基づいて後進操作を検知するのに伴って前記計測処理を開始し、その後、前記前後進検出器の出力に基づいて前進操作を検知するのに伴って、この前進操作を検知するまでの前記計測処理で得た後進計測距離を前記反転差距離から差し引いた距離を補正距離として前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに、前進操作検知後の走行距離を計測し、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて左右いずれか一方のサイドクラッチの遮断操作を検知するのに伴って前記計測処理を終了するとともに、前進操作検知後の計測で得た前進計測距離に前記補正距離を加えた距離を前記制御目標距離として前記不揮発性記憶装置に書き込み、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて遮断状態のサイドクラッチの接続操作を検知するのに伴って、前記計測処理を開始するとともに、この計測処理で得た計測距離と前記制御目標距離とを比較するように構成した。
この手段によると、前後進検出器が検出する走行車体の前後進切り換え操作と、サイドクラッチ断続出力器が出力するサイドクラッチの断続操作に関する情報とに基づく制御装置の制御作動によって、より畦に近い位置まで作業を行えるようにしながら、計測距離を基本にして制御目標距離を設定した誤差の少ない状態で、かつ、計測距離を短くした計測誤差の少ない状態で、畦際旋回行程の終了に伴って作業装置による作業を自動的に再開させることができる。
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、
前記作業装置を昇降駆動する昇降駆動機構と、前記作業装置が接地する作業位置から浮上する非作業位置への前記作業装置の上昇操作を指令する上昇指令手段とを備え、
前記上昇指令手段が出力する上昇指令を前記計測開始指令とすることにより、前記上昇指令手段が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を計測終了指令とすることにより、前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記上昇指令手段が前記上昇操作指令を出力する走行位置から、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置と畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置とが揃う状態となる前記畦際旋回行程の適正終了位置に到達するまでに要する推測走行距離を前記制御目標距離として備えた。
前記作業装置を昇降駆動する昇降駆動機構と、前記作業装置が接地する作業位置から浮上する非作業位置への前記作業装置の上昇操作を指令する上昇指令手段とを備え、
前記上昇指令手段が出力する上昇指令を前記計測開始指令とすることにより、前記上昇指令手段が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を計測終了指令とすることにより、前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記上昇指令手段が前記上昇操作指令を出力する走行位置から、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置と畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置とが揃う状態となる前記畦際旋回行程の適正終了位置に到達するまでに要する推測走行距離を前記制御目標距離として備えた。
この手段によると、上昇指令手段からの作業装置の上昇操作指令に基づく制御装置の制御作動によって、畦際旋回行程の終了に伴って作業装置による作業を自動的に再開させることができる。
本発明の他の課題解決手段は、
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記作業装置を昇降駆動する昇降駆動機構と、前記作業装置が接地する作業位置から浮上する非作業位置への前記作業装置の上昇操作を指令する上昇指令手段と、対応する左右いずれかの後輪への伝動を断続する左右のサイドクラッチと、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器とを備え、
前記上昇指令手段が出力する上昇指令、及び、前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの接続操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記上昇指令手段及ぶ前記サイドクラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの遮断操作情報、及び、前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を前記計測終了指令とすることにより、前記サイドクラッチ断続出力器及び前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記走行車体を反転させた場合に生じる反転前の前記作業装置の作業位置と反転後の前記作業装置の作業位置との車体前後方向での差を補正距離として備え、
前記制御装置が、前記上昇指令手段の上昇指令を取得するのに伴って前記計測処理を開始し、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて左右いずれか一方のサイドクラッチの遮断操作を検知するのに伴って前記計測処理を終了するとともに、この計測処理で得た計測距離に前記補正距離を加えた距離を前記制御目標距離として前記不揮発性記憶装置に書き込み、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて遮断状態のサイドクラッチの接続操作を検知するのに伴って、前記計測処理を開始するとともに、この計測処理で得た計測距離と前記制御目標距離とを比較するように構成した。
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記作業装置を昇降駆動する昇降駆動機構と、前記作業装置が接地する作業位置から浮上する非作業位置への前記作業装置の上昇操作を指令する上昇指令手段と、対応する左右いずれかの後輪への伝動を断続する左右のサイドクラッチと、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器とを備え、
前記上昇指令手段が出力する上昇指令、及び、前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの接続操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記上昇指令手段及ぶ前記サイドクラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの遮断操作情報、及び、前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を前記計測終了指令とすることにより、前記サイドクラッチ断続出力器及び前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記走行車体を反転させた場合に生じる反転前の前記作業装置の作業位置と反転後の前記作業装置の作業位置との車体前後方向での差を補正距離として備え、
前記制御装置が、前記上昇指令手段の上昇指令を取得するのに伴って前記計測処理を開始し、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて左右いずれか一方のサイドクラッチの遮断操作を検知するのに伴って前記計測処理を終了するとともに、この計測処理で得た計測距離に前記補正距離を加えた距離を前記制御目標距離として前記不揮発性記憶装置に書き込み、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて遮断状態のサイドクラッチの接続操作を検知するのに伴って、前記計測処理を開始するとともに、この計測処理で得た計測距離と前記制御目標距離とを比較するように構成した。
この手段によると、上昇指令手段からの作業装置の上昇操作指令と、サイドクラッチ断続出力器が出力するサイドクラッチの断続操作に関する情報とに基づく制御装置の制御作動によって、計測距離を基本にして制御目標距離を設定した誤差の少ない状態で、かつ、計測距離を短くした計測誤差の少ない状態で、畦際旋回行程の終了に伴って作業装置による作業を自動的に再開させることができる。
本発明の他の課題解決手段は、
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記作業装置として苗植付装置と施肥装置とを備え、
前記苗植付装置の駆動開始から圃場に苗を植え付けるまでのタイムラグと前記施肥装置の駆動開始から圃場に施肥するまでのタイムラグとの差に応じた差動距離を備え、
前記制御装置が、前記制御目標距離に基づいて前記苗植付装置を非作業状態から作業状態に切り換え、かつ、前記制御目標距離から前記差動距離を差し引くことにより得た施肥開始用の制御目標距離に基づいて前記施肥装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成した。
走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記作業装置として苗植付装置と施肥装置とを備え、
前記苗植付装置の駆動開始から圃場に苗を植え付けるまでのタイムラグと前記施肥装置の駆動開始から圃場に施肥するまでのタイムラグとの差に応じた差動距離を備え、
前記制御装置が、前記制御目標距離に基づいて前記苗植付装置を非作業状態から作業状態に切り換え、かつ、前記制御目標距離から前記差動距離を差し引くことにより得た施肥開始用の制御目標距離に基づいて前記施肥装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成した。
この手段によると、畦際旋回行程の終了に伴って、苗植付装置による圃場への苗の植え付けと施肥装置による圃場への施肥とを同期して行うことができる。
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、
車速を検出する車速検出器を備え、
前記制御装置が、前記車速検出器の出力に基づいて前記車速が速いほど前記差動距離を長くする対車速補正処理を行うように構成した。
車速を検出する車速検出器を備え、
前記制御装置が、前記車速検出器の出力に基づいて前記車速が速いほど前記差動距離を長くする対車速補正処理を行うように構成した。
この手段によると、畦際旋回行程での車速の設定速度との差に起因して、苗植付装置による圃場への苗の植え付けと施肥装置による圃場への施肥とが同期しなくなる（施肥が遅れる）不都合の発生を防止することができる。
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、
前記差動距離の設定変更を可能にする差動距離変更用操作具を備え、
前記制御装置が、前記差動距離変更用操作具の操作に基づいて前記差動距離を変更する手動差動距離変更処理を行うように構成した。
前記差動距離の設定変更を可能にする差動距離変更用操作具を備え、
前記制御装置が、前記差動距離変更用操作具の操作に基づいて前記差動距離を変更する手動差動距離変更処理を行うように構成した。
この手段によると、作業時の車速や肥料の種類などによる施肥装置内での肥料の搬送速度の違いなどに起因して、苗植付装置による圃場への苗の植え付けと施肥装置による圃場への施肥とが同期しなくなる（施肥が遅れる）不都合が生じる場合には、差動距離変更用操作具を操作することによって、その不都合を解消することができる。
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、
前記制御目標距離の設定変更を可能にする目標距離変更用操作具を備え、
前記制御装置が、前記目標距離変更用操作具の操作に基づいて前記制御目標距離を変更する手動目標距離変更処理と、この手動目標距離変更処理による制御目標距離の変更に応じて前記差動距離を変更する自動差動距離変更処理とを行うように構成した。
前記制御目標距離の設定変更を可能にする目標距離変更用操作具を備え、
前記制御装置が、前記目標距離変更用操作具の操作に基づいて前記制御目標距離を変更する手動目標距離変更処理と、この手動目標距離変更処理による制御目標距離の変更に応じて前記差動距離を変更する自動差動距離変更処理とを行うように構成した。
この手段によると、圃場での後輪のスリップなどに起因して、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置と畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置とが位置ズレし、かつ、苗植付装置による圃場への苗の植え付けと施肥装置による圃場への施肥とが同期しなくなる不都合が生じる場合には、車輪のスリップ量などを考慮して目標距離変更用操作具を操作することによって、その不都合を解消することができる。
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、
前記施肥装置に肥料搬送用の搬送風を生起するブロワを備え、
前記ブロワの駆動開始から定格回転数に至るまでに要する立ち上がり時間に応じた補助差動距離を備え、
前記制御装置が、前記施肥開始用の制御目標距離から前記補助差動距離を差し引くことにより得たブロワ駆動開始用の制御目標距離に基づいて前記ブロワを非作業状態から作業状態に切り換えるように構成した。
前記施肥装置に肥料搬送用の搬送風を生起するブロワを備え、
前記ブロワの駆動開始から定格回転数に至るまでに要する立ち上がり時間に応じた補助差動距離を備え、
前記制御装置が、前記施肥開始用の制御目標距離から前記補助差動距離を差し引くことにより得たブロワ駆動開始用の制御目標距離に基づいて前記ブロワを非作業状態から作業状態に切り換えるように構成した。
この手段によると、ブロワの回転が安定していない状態での施肥作動に起因して、苗植付装置による圃場への苗の植え付けと施肥装置による圃場への施肥とが同期しなくなる（施肥が遅れる）不都合の発生を防止することができる。
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、
前記施肥装置に所定条数ごとの施肥の断続を可能にする複数の施肥断続機構を備え、
全施肥断続機構の遮断状態への切り換えに関する情報を出力する全遮断出力器を備え、
前記制御装置が、前記全遮断出力器の出力に基づいて全施肥断続機構の遮断状態への切り換えを検知すると、前記施肥装置に対する制御作動を実行しないように構成した。
前記施肥装置に所定条数ごとの施肥の断続を可能にする複数の施肥断続機構を備え、
全施肥断続機構の遮断状態への切り換えに関する情報を出力する全遮断出力器を備え、
前記制御装置が、前記全遮断出力器の出力に基づいて全施肥断続機構の遮断状態への切り換えを検知すると、前記施肥装置に対する制御作動を実行しないように構成した。
この手段によると、全遮断出力器を操作することにより、作業状態を、植え付け作業と施肥作業の双方を行う状態と植え付け作業のみを行う状態とに簡単に切り換えることができる。又、施肥停止状態において、制御装置が、施肥装置に対する制御作動を不必要に行うことを防止することができる。
以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車の作業状態切り換え構造を、作業車の一例としてのミッドマウント施肥仕様の乗用田植機に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、本実施形態で例示するミッドマウント施肥仕様の乗用田植機は、４輪駆動型に構成した走行車体１の後部に、単動型の油圧シリンダを採用した昇降シリンダ２の作動で上下揺動する平行四連リンク式のリンク機構３を介して、作業装置Ａの一例としての６条用の苗植付装置４を昇降可能に連結している。又、走行車体１の後端部と苗植付装置４とにわたって作業装置Ａの一例としての６条用の施肥装置６を装備している。これにより、最大６条の植え付け及び施肥が可能な６条植え用のミッドマウント施肥仕様に構成している。
図１〜５に示すように、走行車体１は、その前部に防振搭載したエンジン７からの動力を主変速装置８にベルト伝動し、主変速装置８による変速後の動力を、トランスミッションケース（以下、Ｔ／Ｍケースと称する）９の内部において走行用と作業用とに分岐するように構成している。走行用の動力は、Ｔ／Ｍケース９に内蔵した副変速装置１０を介して前輪用の差動装置１１に伝達している。そして、その差動装置１１から左右の差動軸１２などを介して取り出した動力を前輪駆動用として左右の前輪１３に伝達している。又、差動ケース１４と一体回転する伝動ギア１５から取り出した動力を、Ｔ／Ｍケース９から後車軸ケース１６にわたる中継伝動軸１７、及び、後車軸ケース１６に内蔵した後輪用伝動軸１８と左右のサイドクラッチ１９、などを介して後輪駆動用として左右の後輪２０に伝達している。一方、作業用の動力は、Ｔ／Ｍケース９に内蔵したワンウェイクラッチ２１と株間変速装置２２と作業クラッチＢの一例としての植付クラッチ２３、及び、Ｔ／Ｍケース９から苗植付装置４にわたる作業用伝動軸２４、などを介して苗植付装置４に伝達している。
尚、エンジン７にはガソリンエンジンを採用している。主変速装置８には静油圧式の無段変速装置を採用している。副変速装置１０には、作業用の低速状態と走行用の高速状態との高低２段に変速可能に構成したギア式の変速装置を採用している。左右の各サイドクラッチ１９には、多板式の摩擦クラッチを採用し、接続状態に復帰付勢するバネ（図示せず）を備えている。株間変速装置２２には、６段の変速が可能となるように構成したギア式の変速装置を採用している。
図１及び図２に示すように、苗植付装置４は、植付クラッチ２３の断続操作によって走行車体１からの伝動を断続することにより、作動状態と非作動状態とに切り換えることができる。苗植付装置４の作動状態では、最大６条のマット状苗を載置する苗載台２６が横送り機構（図示せず）の作動で左右方向に一定ストロークで往復移動する。又、左右方向に一定間隔をあけて並ぶように配備したロータリ式の６つの植付機構２７が、苗載台２６の下端から植付苗を所定量ずつ取り出して、左右方向に並ぶ３つの整地フロート２８で整地した圃場の泥土部に植え付ける。そして、苗載台２６が左右のストローク端に到達するごとにベルト式の縦送り機構２９が作動して、各マット状苗を苗載台２６の下端に向けて所定ピッチで縦送りする。これにより、苗載台２６に載置したマット状苗を所定量ずつ取り出して圃場に植え付けることができる。
各整地フロート２８は、それらの後部側を、左右向きのフロート支点軸３０から後下向きに延設した３組の支持アーム３１のうちの対応する支持アーム３１の遊端部（後端部）に上下揺動可能に連結している。
図示は省略するが、苗植付装置４には、苗植付装置４に沿って起立した格納姿勢と、苗植付装置４から横外方に張り出した作用姿勢とにわたって起伏揺動可能な左右の線引きマーカを備えている。各線引きマーカは、格納姿勢では、遊端部に備えた走行基準線形成用の回転体が圃場泥面から離れる状態になる。又、作用姿勢では、走行基準線形成用の回転体が圃場泥面に突入する状態になり、現在の走行経路での走行に伴って、現在の走行経路に隣接する次の走行経路で使用する走行基準線を圃場泥面に形成する。
図１、図２、図６及び図７に示すように、施肥装置６は、走行車体１の後端部に配備した４基の繰出機構３２及び電動式のブロワ３３などにより構成している。各繰出機構３２には、中継伝動軸１７から動力分岐機構３４を介して分岐した走行用の動力を施肥作業用として伝達している。ブロワ３３には、走行車体１に搭載したバッテリ３５からの電力を供給している。
施肥装置６は、動力分岐機構３４に備えた作業クラッチＢの一例としての施肥クラッチ３６の断続操作によって走行車体１からの伝動を断続し、かつ、電気回路に備えたブロワリレー３７の断続操作によってバッテリ３５からブロワ３３への通電を断続することにより、作動状態と非作動状態とに切り換えることができる。そして、その作動状態では、各繰出機構３２が、それらの上部に連通装備したホッパ３８に貯留した粒状肥料をホッパ３８から所定量ずつ繰り出す。又、ブロワ３３が搬送風を生起して、各繰出機構３２が繰り出した粒状肥料を、各繰出機構３２に連通接続した施肥ホース３９を介して、各整地フロート２８に２つずつ備えた作溝器４０に搬送し、各作溝器４０によって形成した圃場の溝内に供給する。これにより、ホッパ３８に貯留した粒状肥料を所定量ずつ取り出して圃場の泥土内に埋没供給することができる。
各繰出機構３２は、最大２条の粒状肥料を繰り出すことが可能な２条用に構成している。そして、左右両端の繰出機構３２が２条の粒状肥料の繰り出しを行い、左右中央側の２つの繰出機構３２が１条の粒状肥料の繰り出しを行うように設定することにより、４基の繰出機構３２で６条の粒状肥料の繰り出しを行うように構成している。
図１及び図２に示すように、走行車体１の後部には搭乗運転部４１を形成している。搭乗運転部４１には、前輪操舵用のステアリングホイール４２、主変速装置８の変速操作を可能にする主変速レバー４３、副変速装置１０の変速操作を可能にする副変速レバー４４、制動装置（図示せず）の制動操作を可能にするブレーキペダル４５、苗植付装置４の昇降操作と作動状態の切り換えなどを可能にする第１作業レバー４６と第２作業レバー４７、及び、運転座席４８などを配備している。
ブレーキペダル４５は、踏み込み解除位置に自動復帰するように構成している。第１作業レバー４６は、植付、下降、中立、上昇、自動、の各操作位置への揺動操作が可能な揺動式で、各操作位置での位置保持が可能な位置保持型に構成している。第２作業レバー４７は、上下方向及び前後方向への揺動操作が可能な十字揺動式で中立復帰型に構成している。
図１及び図５に示すように、ステアリングホイール４２は操舵装置４９を介して左右の前輪１３に連動連結している。操舵装置４９は、ステアリングホイール４２の回動操作を、ステアリング軸（図示せず）と一体回動するステアリングギア（図示せず）、ステアリングギアと噛み合い連動するセクタギア（図示せず）、セクタギアと一体揺動する揺動部材５０、及び、揺動部材５０と左右の対応する前輪１３の操作アーム５１とにわたる左右のタイロッド５２、などを備えて構成している。
走行車体１には、ステアリングホイール４２の操作に連動して左右のサイドクラッチ１９を断続操作するサイドクラッチ操作機構５３を装備している。サイドクラッチ操作機構５３は、操舵装置４９の揺動部材５０と左右のサイドクラッチ１９の操作アーム５４との連動を可能にする左右の連係ロッド５５を備えている。左右の連係ロッド５５は、操作アーム５４との連係箇所に、揺動部材５０の操作角度θと左右のサイドクラッチ１９の断続関係を設定する長孔５５ａを形成している。
上記の構成から、例えば、ステアリングホイール４２を直進位置から左方向に回動操作すると、その回動操作量に応じて揺動部材５０が直進位置（基準角度）θｏから右方向に揺動することにより、左右の前輪１３を、ステアリングホイール４２の回動操作量に応じて直進位置から左旋回方向に操舵することができる。そして、揺動部材５０が直進位置θｏから右側の第１設定角度θａに到達するまでの間は、各サイドクラッチ１９のバネ及び各連係ロッド５５の長孔５５ａの作用により、左右のサイドクラッチ１９を接続状態に維持することができる。その後、揺動部材５０が右側の第１設定角度θａから第２設定角度θｂに揺動するのに伴って、左側の連係ロッド５５及び左側の操作アーム５４の作用により、左側のサイドクラッチ１０を接続状態から遮断状態に切り換えることができ、かつ、右側のサイドクラッチ１９のバネ及び右側の連係ロッド５５の長孔５５ａの作用により、右側のサイドクラッチ１９を接続状態に維持することができる。これにより、旋回内側に位置する左側の後輪２０への伝動を遮断して車体の旋回半径を小さくする左小旋回状態を得ることができる。
この左小旋回状態において、ステアリングホイール４２を直進位置に向けて右方向に回動操作すると、その回動操作量に応じて揺動部材５０が直進位置θｏに向けて左方向に揺動することにより、左右の前輪１３を、ステアリングホイール４２の回動操作量に応じて直進位置に向けて操舵することができる。そして、揺動部材５０が右側の第２設定角度θｂから第１設定角度θａに揺動するのに伴って、左側の連係ロッド５５及び左側のサイドクラッチ１９のバネの作用により、左側のサイドクラッチ１０を遮断状態から接続状態に切り換えることができ、かつ、右側のサイドクラッチ１９のバネ及び右側の連係ロッド５５の長孔５５ａの作用により、右側のサイドクラッチ１９を接続状態に維持することができる。その後、揺動部材５０が右側の第１設定角度θａから直進位置θｏに到達するまでの間は、各サイドクラッチ１９のバネ及び各連係ロッド５５の長孔５５ａの作用により、左右のサイドクラッチ１９を接続状態に維持することができる。
逆に、ステアリングホイール４２を直進位置から右方向に回動操作すると、その回動操作量に応じて揺動部材５０が直進位置θｏから左方向に揺動することにより、左右の前輪１３を、ステアリングホイール４２の回動操作量に応じて直進位置から右旋回方向に操舵することができる。そして、揺動部材５０が直進位置θｏから左側の第１設定角度θａに到達するまでの間は、各サイドクラッチ１９のバネ及び各連係ロッド５５の長孔５５ａの作用により、左右のサイドクラッチ１９を接続状態に維持することができる。その後、揺動部材５０が左側の第１設定角度θａから第２設定角度θｂに揺動するのに伴って、右側の連係ロッド５５及び右側の操作アーム５４の作用により、右側のサイドクラッチ１０を接続状態から遮断状態に切り換えることができ、かつ、左側のサイドクラッチ１９のバネ及び左側の連係ロッド５５の長孔５５ａの作用により、左側のサイドクラッチ１９を接続状態に維持することができる。これにより、旋回内側に位置する右側の後輪２０への伝動を遮断して車体の旋回半径を小さくする右小旋回状態を得ることができる。
この右小旋回状態において、ステアリングホイール４２を直進位置に向けて左方向に回動操作すると、その回動操作量に応じて揺動部材５０が直進位置θｏに向けて右方向に揺動することにより、左右の前輪１３を、ステアリングホイール４２の回動操作量に応じて直進位置に向けて操舵することができる。そして、揺動部材５０が左側の第２設定角度θｂから第１設定角度θａに揺動するのに伴って、右側の連係ロッド５５及び右側のサイドクラッチ１９のバネの作用により、右側のサイドクラッチ１０を遮断状態から接続状態に切り換えることができ、かつ、左側のサイドクラッチ１９のバネ及び左側の連係ロッド５５の長孔５５ａの作用により、左側のサイドクラッチ１９を接続状態に維持することができる。その後、揺動部材５０が左側の第１設定角度θａから直進位置θｏに到達するまでの間は、各サイドクラッチ１９のバネ及び各連係ロッド５５の長孔５５ａの作用により、左右のサイドクラッチ１９を接続状態に維持することができる。
図示は省略するが、主変速レバー４３は、主変速装置８の中立操作と前進変速操作と後進変速操作とが可能になるように、機械連係式の主変速用連係機構を介して主変速装置８に連係している。主変速用連係機構には、主変速レバー４３及び主変速装置８の中立位置及び前進５段と後進３段の各変速位置での操作保持を可能にするデテント機構を備えている。
副変速レバー４４は、前後揺動式で中立位置と作業走行用の低速位置と移動走行用の高速位置とに位置保持可能に構成している。そして、その揺動操作に応じて副変速装置１０が中立状態と作業走行用の低速状態と移動走行用の高速状態とに切り換わるように、機械連係式の副変速用連係機構を介して副変速装置１０に連係している。
図６及び図７に示すように、走行車体１には、ＣＰＵ、不揮発性記憶装置Ｃの一例としてのＥＥＰＲＯＭ５６Ａ、及びタイマ５６Ｂなどを備えるマイクロコンピュータを利用して構成した制御装置としての電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称する）５６を搭載している。
図６及び図７に示すように、ＥＣＵ５６は、搭乗運転部４１に備えたキー操作式のメインスイッチ５７のＯＦＦ位置からＯＮ位置への回動操作で得られるバッテリ３５からの通電により起動する。又、メインスイッチ５７のＯＮ位置からＯＦＦ位置への回動操作でバッテリ３５からの通電が断たれると、その内部に備えた自己保持回路５６Ｃにより通電状態を維持して、メインスイッチ５７がＯＦＦ位置に回動操作された段階でのエンジン７の総稼働時間や各種の設定情報などをＥＥＰＲＯＭ５６Ａに書き込み、その書き込み完了後に自己保持回路５６Ｃによる通電を停止して作動を停止する。
メインスイッチ５７は、開閉スイッチからなるブレーキスイッチ５８を介してエンジン始動用のスタータ５９に接続している。ブレーキスイッチ５８は、ブレーキペダル４５の制動位置への踏み込み操作に連動して開状態から閉状態に切り換わり、ブレーキペダル４５の制動位置からの踏み込み解除操作に連動して閉状態から開状態に切り換わるように構成している。
つまり、ブレーキペダル４５を制動位置に踏み込み操作した状態でメインスイッチ５７のＯＮ位置からＳＴＡＲＴ位置への回動操作を行った場合にのみ、メインスイッチ５７を経由したバッテリ３５からスタータ５９への通電を許容して、スタータ５９の作動によるエンジン７の始動が可能となるように構成している。
図３〜６に示すように、この乗用田植機には、第１作業レバー４６の前後方向での操作位置を検出する第１レバーセンサ６０、第２作業レバー４７の上下方向及び前後方向への操作を検出する第２レバーセンサ６１、リンク機構３の所定の上限位置への到達を苗植付装置４の上限位置への到達として検出する上限センサ６２、左右中央の整地フロート（以下、センタフロートと称する）２８の上下揺動角度を検出するフロートセンサ６３、対応する線引きマーカの格納姿勢及び作用姿勢への到達を検出する左右のマーカセンサ６４、操舵装置４９における揺動部材５０の直進位置θｏからの揺動操作角度を前輪１３の舵角として検出する舵角センサ６５、主変速レバー４３の前進変速領域への操作と後進変速領域への操作とを検出するＦＲセンサ６６、左右の後輪２０の回転数を検出する後輪センサ６７、エンジン７の出力回転数を検出するエンジンセンサ６８、及び、副変速装置１０の出力回転数に比例する中継伝動軸１７の回転数を検出する検出する伝動軸センサ６９、などを備えている。
第１レバーセンサ６０、フロートセンサ６３、舵角センサ６５、及び、ＦＲセンサ６６には、回転式のポテンショメータを採用している。第２レバーセンサ６１には多接点スイッチを採用している。上限センサ６２にはリミットスイッチを採用している。左右のマーカセンサ６４は、対応する線引きマーカの格納姿勢への到達を検出するリミットスイッチと作用姿勢への到達を検出するリミットスイッチとから構成している。後輪センサ６７、エンジンセンサ６８、及び、伝動軸センサ６９には、電磁ピックアップ式の回転数センサを採用している。
図６に示すように、ＥＣＵ５６には、昇降シリンダ２に対するオイルの流れを制御する電磁制御弁からなる昇降弁７０の作動を制御することにより、昇降シリンダ２の作動状態を切り換えて苗植付装置４を昇降させる昇降制御手段５６Ｄを制御プログラムとして備えている。
昇降制御手段５６Ｄは、第１レバーセンサ６０、上限センサ６２、及び、フロートセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４を昇降させる昇降制御を行うように構成している。
そして、この昇降制御では、第１レバーセンサ６０の出力に基づいて第１作業レバー４６の上昇位置への操作を検知すると、その検知に伴って、昇降弁７０を昇降シリンダ２にオイルを供給する供給状態に切り換えることにより、昇降シリンダ２を収縮作動させて苗植付装置４を上昇させる上昇処理を行う。
第１レバーセンサ６０の出力に基づいて第１作業レバー４６の下降位置への操作を検知すると、その検知に伴って、昇降弁７０を昇降シリンダ２からオイルを排出する排出状態に切り換えることにより、昇降シリンダ２を伸長作動させて苗植付装置４を下降させる下降処理を行う。
第１レバーセンサ６０の出力に基づいて第１作業レバー４６の中立位置への操作を検知すると、その検知に伴って、昇降弁７０を昇降シリンダ２に対するオイルの給排を停止する給排停止状態に切り換えることにより、昇降シリンダ２の作動を停止させて苗植付装置４をそのときの高さ位置に停止させる昇降停止処理を行う。
上昇処理の実行中に上限センサ６２の出力に基づいて苗植付装置４の上限位置への到達を検知すると、その検知に伴って前述した昇降停止処理を行うことにより、苗植付装置４を上限位置に停止させる。
下降処理の実行中にフロートセンサ６３の出力に基づいてセンタフロート２８の上下揺動角度が予め設定したセンタフロート２８の制御目標角度に一致した（フロートセンサ６３の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まった）ことを検知すると、その検知に伴って前述した昇降停止処理を行うことにより、苗植付装置４を、センタフロート２８の制御目標角度に対応する作業高さ位置に停止させる。
そして、この昇降制御では、第１レバーセンサ６０の出力に基づいて第１作業レバー４６の上昇位置への操作を検知すると、その検知に伴って、昇降弁７０を昇降シリンダ２にオイルを供給する供給状態に切り換えることにより、昇降シリンダ２を収縮作動させて苗植付装置４を上昇させる上昇処理を行う。
第１レバーセンサ６０の出力に基づいて第１作業レバー４６の下降位置への操作を検知すると、その検知に伴って、昇降弁７０を昇降シリンダ２からオイルを排出する排出状態に切り換えることにより、昇降シリンダ２を伸長作動させて苗植付装置４を下降させる下降処理を行う。
第１レバーセンサ６０の出力に基づいて第１作業レバー４６の中立位置への操作を検知すると、その検知に伴って、昇降弁７０を昇降シリンダ２に対するオイルの給排を停止する給排停止状態に切り換えることにより、昇降シリンダ２の作動を停止させて苗植付装置４をそのときの高さ位置に停止させる昇降停止処理を行う。
上昇処理の実行中に上限センサ６２の出力に基づいて苗植付装置４の上限位置への到達を検知すると、その検知に伴って前述した昇降停止処理を行うことにより、苗植付装置４を上限位置に停止させる。
下降処理の実行中にフロートセンサ６３の出力に基づいてセンタフロート２８の上下揺動角度が予め設定したセンタフロート２８の制御目標角度に一致した（フロートセンサ６３の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まった）ことを検知すると、その検知に伴って前述した昇降停止処理を行うことにより、苗植付装置４を、センタフロート２８の制御目標角度に対応する作業高さ位置に停止させる。
つまり、第１レバーセンサ６０の出力に基づく昇降制御手段５６Ｄの制御作動により、第１作業レバー４６の操作によって苗植付装置４を任意の高さ位置に昇降移動させることができる。そして、昇降シリンダ２及び昇降弁７０により苗植付装置４を昇降駆動する昇降駆動機構Ｄを構成している。
尚、苗植付装置４の作業高さ位置（センタフロート２８の制御目標角度）は、搭乗運転部４１に備えた回転式のポテンショメータからなる作業高さ設定器７１の操作によって任意に設定変更することができる。
図６に示すように、ＥＣＵ５６には、植付クラッチ２３を断続操作する電動式の植付クラッチモータ７２、施肥クラッチ３６を断続操作する電動式の施肥クラッチモータ７３、及び、ブロワリレー３７の作動を制御することにより、苗植付装置４及び施肥装置６の作動状態を切り換える作動切換制御手段５６Ｅを制御プログラムとして備えている。
作動切換制御手段５６Ｅは、第１レバーセンサ６０及びフロートセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４及び施肥装置６の作動状態を切り換える作動状態切り換え制御を行うように構成している。
そして、この作動状態切り換え制御では、第１レバーセンサ６０の出力に基づいて第１作業レバー４６の中立位置から下降位置への操作を検知した後に、フロートセンサ６３の出力に基づいてセンタフロート２８の接地を検知すると、その検知に伴って、ブロワリレー３７に通電して、ブロワリレー３７をバッテリ３５からブロワ３３への通電を許容する閉状態に切り換えることにより、ブロワ３３を始動させるブロワ始動処理を行う。
その後、第１レバーセンサ６０の出力に基づいて第１作業レバー４６の植付位置への操作を検知すると、その検知に伴って、施肥クラッチモータ７３の作動を制御して施肥クラッチ３６を切り状態から入り状態に切り換えることにより、施肥装置６を非作業状態から作業状態に切り換える施肥開始処理を行う。
又、その植付位置への操作検知に伴ってタイマ５６Ｂによる計時を開始し、植付位置への操作検知から所定時間が経過するのに伴って、植付クラッチモータ７２の作動を制御して植付クラッチ２３を切り状態から入り状態に切り換えることにより、苗植付装置４を非作業状態から作業状態に切り換える苗植え開始処理を行う。
尚、ここでの所定時間は、苗植付装置４の駆動開始から植付機構２７が最初に苗を圃場に植え付けるまでのタイムラグと、施肥装置６における繰出機構３２の駆動開始から繰出機構３２が最初に繰り出した粒状肥料を圃場の泥土内に埋没供給するまでのタイムラグとの差を考慮して、苗植付装置４の植付機構２７による圃場への苗の植え付けと、施肥装置６による圃場の泥土内への粒状肥料の埋没供給とが同期して行われるように設定した時間（以下、差動時間と称する）である。
その後、苗植付装置４及び施肥装置６の作動状態において、第１レバーセンサ６０の出力に基づいて第１作業レバー４６の植付位置から下降位置への操作を検知すると、その検知に伴って、ブロワリレー３７への通電を停止して、ブロワリレー３７をバッテリ３５からブロワ３３への通電を阻止する開状態に切り換えることにより、ブロワ３３を停止させるブロワ停止処理と、施肥クラッチモータ７３の作動を制御して施肥クラッチ３６を入り状態から切り状態に切り換えることにより、施肥装置６を作業状態から非作業状態に切り換える施肥停止処理と、植付クラッチモータ７２の作動を制御して植付クラッチ２３を入り状態から切り状態に切り換えることにより、苗植付装置４を作業状態から非作業状態に切り換える苗植え停止処理とを行う。
そして、この作動状態切り換え制御では、第１レバーセンサ６０の出力に基づいて第１作業レバー４６の中立位置から下降位置への操作を検知した後に、フロートセンサ６３の出力に基づいてセンタフロート２８の接地を検知すると、その検知に伴って、ブロワリレー３７に通電して、ブロワリレー３７をバッテリ３５からブロワ３３への通電を許容する閉状態に切り換えることにより、ブロワ３３を始動させるブロワ始動処理を行う。
その後、第１レバーセンサ６０の出力に基づいて第１作業レバー４６の植付位置への操作を検知すると、その検知に伴って、施肥クラッチモータ７３の作動を制御して施肥クラッチ３６を切り状態から入り状態に切り換えることにより、施肥装置６を非作業状態から作業状態に切り換える施肥開始処理を行う。
又、その植付位置への操作検知に伴ってタイマ５６Ｂによる計時を開始し、植付位置への操作検知から所定時間が経過するのに伴って、植付クラッチモータ７２の作動を制御して植付クラッチ２３を切り状態から入り状態に切り換えることにより、苗植付装置４を非作業状態から作業状態に切り換える苗植え開始処理を行う。
尚、ここでの所定時間は、苗植付装置４の駆動開始から植付機構２７が最初に苗を圃場に植え付けるまでのタイムラグと、施肥装置６における繰出機構３２の駆動開始から繰出機構３２が最初に繰り出した粒状肥料を圃場の泥土内に埋没供給するまでのタイムラグとの差を考慮して、苗植付装置４の植付機構２７による圃場への苗の植え付けと、施肥装置６による圃場の泥土内への粒状肥料の埋没供給とが同期して行われるように設定した時間（以下、差動時間と称する）である。
その後、苗植付装置４及び施肥装置６の作動状態において、第１レバーセンサ６０の出力に基づいて第１作業レバー４６の植付位置から下降位置への操作を検知すると、その検知に伴って、ブロワリレー３７への通電を停止して、ブロワリレー３７をバッテリ３５からブロワ３３への通電を阻止する開状態に切り換えることにより、ブロワ３３を停止させるブロワ停止処理と、施肥クラッチモータ７３の作動を制御して施肥クラッチ３６を入り状態から切り状態に切り換えることにより、施肥装置６を作業状態から非作業状態に切り換える施肥停止処理と、植付クラッチモータ７２の作動を制御して植付クラッチ２３を入り状態から切り状態に切り換えることにより、苗植付装置４を作業状態から非作業状態に切り換える苗植え停止処理とを行う。
つまり、第１レバーセンサ６０の出力に基づく作動切換制御手段５６Ｅの制御作動により、第１作業レバー４６の操作によって苗植付装置４及び施肥装置６の作業状態と非作業状態との切り換えを任意に行うことができる。又、苗植付装置４による圃場への苗の植え付けと施肥装置６による圃場への施肥とを隣接位置に同期して行うことができる。
図６に示すように、ＥＣＵ５６には、左右の対応する線引きマーカを格納姿勢と作用姿勢とに切り換える電動式のマーカモータ７４の作動を制御するマーカ制御手段５６Ｆを制御プログラムとして備えている。
マーカ制御手段５６Ｆは、第２レバーセンサ６１、フロートセンサ６３、及び、左右のマーカセンサ６４の出力に基づいて、左右の線引きマーカを格納姿勢と作用姿勢とに切り換えるマーカ切り換え制御を行うように構成している。
そして、このマーカ切り換え制御では、第２レバーセンサ６１の出力に基づいて第２作業レバー４７の中立位置から左方への操作を検知すると、フロートセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４が接地しているか否かを判別し、苗植付装置４が接地している場合は、直ちに、左側のマーカセンサ６４が左側の線引きマーカの作用姿勢への到達を検出するまで左側のマーカモータ７４を正転作動させる左マーカ張り出し処理を行う。苗植付装置４が接地していない場合は、フロートセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４の接地を検知するのに伴って左マーカ張り出し処理を行う。
逆に、第２作業レバー４７の中立位置から右方への操作を検知すると、フロートセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４が接地しているか否かを判別し、苗植付装置４が接地している場合は、直ちに、右側のマーカセンサ６４が右側の線引きマーカの作用姿勢への到達を検出するまで右側のマーカモータ７４を正転作動させる右マーカ張り出し処理を行う。苗植付装置４が接地していない場合は、フロートセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４の接地を検知するのに伴って右マーカ張り出し処理を行う。
そして、左右いずれかの線引きマーカを作用姿勢に切り換えた状態において、フロートセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４の浮上を検知すると、その検知に伴って、作用姿勢の線引きマーカに対応するマーカセンサ６４が線引きマーカの格納姿勢への到達を検出するまで、作用姿勢の線引きマーカに対応するマーカモータ７４を逆転作動させるマーカ格納処理を行う。
そして、このマーカ切り換え制御では、第２レバーセンサ６１の出力に基づいて第２作業レバー４７の中立位置から左方への操作を検知すると、フロートセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４が接地しているか否かを判別し、苗植付装置４が接地している場合は、直ちに、左側のマーカセンサ６４が左側の線引きマーカの作用姿勢への到達を検出するまで左側のマーカモータ７４を正転作動させる左マーカ張り出し処理を行う。苗植付装置４が接地していない場合は、フロートセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４の接地を検知するのに伴って左マーカ張り出し処理を行う。
逆に、第２作業レバー４７の中立位置から右方への操作を検知すると、フロートセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４が接地しているか否かを判別し、苗植付装置４が接地している場合は、直ちに、右側のマーカセンサ６４が右側の線引きマーカの作用姿勢への到達を検出するまで右側のマーカモータ７４を正転作動させる右マーカ張り出し処理を行う。苗植付装置４が接地していない場合は、フロートセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４の接地を検知するのに伴って右マーカ張り出し処理を行う。
そして、左右いずれかの線引きマーカを作用姿勢に切り換えた状態において、フロートセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４の浮上を検知すると、その検知に伴って、作用姿勢の線引きマーカに対応するマーカセンサ６４が線引きマーカの格納姿勢への到達を検出するまで、作用姿勢の線引きマーカに対応するマーカモータ７４を逆転作動させるマーカ格納処理を行う。
つまり、第２レバーセンサ６１、フロートセンサ６３、及び、左右のマーカセンサ６４の出力に基づくマーカ制御手段５６Ｆの制御作動により、苗植付装置４の接地状態においては、第２作業レバー４７の操作によって左右の線引きマーカを任意に作用姿勢に切り換えることができる。又、作用姿勢の線引きマーカを、苗植付装置４の浮上に伴って格納姿勢に切り換えることができる。
図６に示すように、ＥＣＵ５６には、第１レバーセンサ６０の出力に基づいて第１作業レバー４６の自動位置への操作を検知すると、その検知に伴って、各センサ６０〜６９及び作業高さ設定器７１の出力などに基づいて、昇降弁７０の作動を制御して苗植付装置４を昇降させるとともに、各クラッチモータ６６，６７及びブロワリレー３７の作動を制御して苗植付装置４及び施肥装置６の作動状態を切り換える自動作動切り換え制御を開始し、第１作業レバー４６の自動位置からの離脱操作を検知すると、その検知に伴って自動作動切り換え制御を終了する自動作動制御手段５６Ｇを制御プログラムとして備えている。
図８に示すように、自動作動制御手段５６Ｇは、自動作動切り換え制御では、第２レバーセンサ６１の出力に基づいて第２作業レバー４７の中立位置から下方への操作を検知すると、その検知に伴って、苗植付装置４及び施肥装置６を始動させる作業開始処理を行う〔＃１，＃２〕。これにより、作業走行行程に移行することができる。
その後、作業走行行程において、舵角センサ６５の出力に基づいて前輪１３（操舵装置４９の揺動部材５０）の第１設定角度θａへの操舵を検知した場合には、前輪１３の第１設定角度θａへの操舵によって作業走行行程から畦際旋回行程への移行が開始されたと判断し、その判断に基づいて第１畦際旋回処理を行う〔＃３，＃４〕。これにより、次の作業走行行程に移行することができる。
作業走行行程において、第２レバーセンサ６１の出力に基づいて第２作業レバー４７の中立位置から上方への操作を検知した場合には、第２作業レバー４７の上方への操作によって作業走行行程から畦際旋回行程への移行が開始されたと判断し、その判断に基づいて第２畦際旋回処理を行う〔＃５，＃６〕。これにより、次の作業走行行程に移行することができる。
作業走行行程において、ＦＲセンサ６６の出力に基づいて主変速レバー４３の後進変速領域への操作を検知した場合には、主変速レバー４３の後進変速領域への操作によって作業走行行程から畦際旋回行程への移行が開始されたと判断し、その判断に基づいて第３畦際旋回処理を行う〔＃７，＃８〕。これにより、次の作業走行行程に移行することができる。
その後、作業走行行程において、舵角センサ６５の出力に基づいて前輪１３（操舵装置４９の揺動部材５０）の第１設定角度θａへの操舵を検知した場合には、前輪１３の第１設定角度θａへの操舵によって作業走行行程から畦際旋回行程への移行が開始されたと判断し、その判断に基づいて第１畦際旋回処理を行う〔＃３，＃４〕。これにより、次の作業走行行程に移行することができる。
作業走行行程において、第２レバーセンサ６１の出力に基づいて第２作業レバー４７の中立位置から上方への操作を検知した場合には、第２作業レバー４７の上方への操作によって作業走行行程から畦際旋回行程への移行が開始されたと判断し、その判断に基づいて第２畦際旋回処理を行う〔＃５，＃６〕。これにより、次の作業走行行程に移行することができる。
作業走行行程において、ＦＲセンサ６６の出力に基づいて主変速レバー４３の後進変速領域への操作を検知した場合には、主変速レバー４３の後進変速領域への操作によって作業走行行程から畦際旋回行程への移行が開始されたと判断し、その判断に基づいて第３畦際旋回処理を行う〔＃７，＃８〕。これにより、次の作業走行行程に移行することができる。
図９に示すように、作業開始処理では、その初期動作として前述した下降処理とブロワ始動処理とを行う〔＃１，＃２〕。
その下降処理の実行中にフロートセンサ６３の出力に基づいてセンタフロート２８の上下揺動角度が前述した制御目標角度に一致した（フロートセンサ６３の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まった）ことを検知すると、フロートセンサ６３の出力に基づいて、センタフロート２８の上下揺動角度が前述した制御目標角度に一致する状態が維持されるように、昇降弁７０の作動を制御して昇降シリンダ２を伸縮作動させることにより、苗植付装置４を、センタフロート２８の制御目標角度に対応する作業高さ位置に維持する自動昇降処理を行う〔＃３，＃４〕。
その後、第２レバーセンサ６１の出力に基づいて第２作業レバー４７の中立位置から下方への再操作を検知すると、その検知に伴って前述した施肥開始処理を行う〔＃５，＃６〕。
又、その再操作の検知に伴ってタイマ５６Ｂによる計時を開始し〔＃７〕、再操作の検知から前述した差動時間が経過するのに伴って前述した苗植え開始処理を行う〔＃８，＃９〕。
その下降処理の実行中にフロートセンサ６３の出力に基づいてセンタフロート２８の上下揺動角度が前述した制御目標角度に一致した（フロートセンサ６３の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まった）ことを検知すると、フロートセンサ６３の出力に基づいて、センタフロート２８の上下揺動角度が前述した制御目標角度に一致する状態が維持されるように、昇降弁７０の作動を制御して昇降シリンダ２を伸縮作動させることにより、苗植付装置４を、センタフロート２８の制御目標角度に対応する作業高さ位置に維持する自動昇降処理を行う〔＃３，＃４〕。
その後、第２レバーセンサ６１の出力に基づいて第２作業レバー４７の中立位置から下方への再操作を検知すると、その検知に伴って前述した施肥開始処理を行う〔＃５，＃６〕。
又、その再操作の検知に伴ってタイマ５６Ｂによる計時を開始し〔＃７〕、再操作の検知から前述した差動時間が経過するのに伴って前述した苗植え開始処理を行う〔＃８，＃９〕。
つまり、第２レバーセンサ６１の出力などに基づく自動作動制御手段５６Ｇの制御作動により、第２作業レバー４７の操作に基づいて苗植付装置４及び施肥装置６を始動させる作業開始処理を適正に行うことができる。これにより、作業走行行程への移行を簡単かつ円滑に行うことができる。又、作業開始後の苗植付装置４による圃場への苗の植え付けと施肥装置６による圃場への施肥とを隣接位置に同期して行うことができる。
図１０及び図１３に示すように、第１畦際旋回処理では、その初期動作として前述した上昇処理とブロワ停止処理と施肥停止処理と苗植え停止処理とを行うとともに、旋回内側の後輪センサ６７が出力する旋回内側の後輪２０の回転数に基づいて、このときの畦際旋回行程の開始位置Ｐｓとなる、舵角センサ６５が前輪１３（操舵装置４９の揺動部材５０）の第１設定角度θａへの操舵を検出する走行位置（以下、畦際旋回開始位置と称する）Ｐｔｓからの走行距離Ｌ１を計測する計測処理を開始する〔＃１〜＃５〕。
そして、その計測処理で得た計測距離Ｌ１が予め設定したブロワ駆動開始用の制御目標距離Ｌ１ａに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した下降処理とブロワ始動処理とを行う〔＃６〜＃８〕。
その下降処理の実行中にフロートセンサ６３の出力に基づいてセンタフロート２８の上下揺動角度が前述した制御目標角度に一致した（フロートセンサ６３の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まった）ことを検知すると、その検知に伴って前述した自動昇降処理を行う〔＃９，＃１０〕。
一方、計測処理で得た計測距離Ｌ１が予め設定した施肥開始用の制御目標距離Ｌ１ｂに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した施肥開始処理を行う〔＃１１，＃１２〕。
又、計測処理で得た計測距離Ｌ１が予め設定した植え付け開始用の制御目標距離Ｌ１ｃに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した苗植え開始処理を行うとともに計測処理を終了する〔＃１３〜＃１５〕。
そして、その計測処理で得た計測距離Ｌ１が予め設定したブロワ駆動開始用の制御目標距離Ｌ１ａに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した下降処理とブロワ始動処理とを行う〔＃６〜＃８〕。
その下降処理の実行中にフロートセンサ６３の出力に基づいてセンタフロート２８の上下揺動角度が前述した制御目標角度に一致した（フロートセンサ６３の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まった）ことを検知すると、その検知に伴って前述した自動昇降処理を行う〔＃９，＃１０〕。
一方、計測処理で得た計測距離Ｌ１が予め設定した施肥開始用の制御目標距離Ｌ１ｂに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した施肥開始処理を行う〔＃１１，＃１２〕。
又、計測処理で得た計測距離Ｌ１が予め設定した植え付け開始用の制御目標距離Ｌ１ｃに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した苗植え開始処理を行うとともに計測処理を終了する〔＃１３〜＃１５〕。
尚、ここでの植え付け開始用の制御目標距離Ｌ１ｃは、畦際旋回開始位置Ｐｔｓから、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置Ｐｗｅと畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置Ｐｗｓとが揃う状態となる畦際旋回行程の適正終了位置Ｐｅに到達するまでに要する推測走行距離である。
又、施肥開始用の制御目標距離Ｌ１ｂは、苗植付装置４の駆動開始から圃場に苗を植え付けるまでのタイムラグと施肥装置６の駆動開始から圃場に施肥するまでのタイムラグとの差に応じて予め設定した設定速度での差動距離Ｌｄを、植え付け開始用の制御目標距離Ｌ１ｃから差し引くことにより得た推測走行距離である。
更に、ブロワ駆動開始用の制御目標距離Ｌ１ａは、ブロワ３３の駆動開始から定格回転数に至るまでに要する立ち上がり時間に応じて予め設定した設定速度での補助差動距離Ｌｅを、施肥開始用の制御目標距離Ｌ１ｂから差し引くことにより得た推測走行距離である。
又、施肥開始用の制御目標距離Ｌ１ｂは、苗植付装置４の駆動開始から圃場に苗を植え付けるまでのタイムラグと施肥装置６の駆動開始から圃場に施肥するまでのタイムラグとの差に応じて予め設定した設定速度での差動距離Ｌｄを、植え付け開始用の制御目標距離Ｌ１ｃから差し引くことにより得た推測走行距離である。
更に、ブロワ駆動開始用の制御目標距離Ｌ１ａは、ブロワ３３の駆動開始から定格回転数に至るまでに要する立ち上がり時間に応じて予め設定した設定速度での補助差動距離Ｌｅを、施肥開始用の制御目標距離Ｌ１ｂから差し引くことにより得た推測走行距離である。
つまり、舵角センサ６５の出力に基づいて開始する第１畦際旋回処理により、畦際旋回行程（畦際旋回）の開始に伴って苗植付装置４及び施肥装置６を一時的に停止させる作業中断処理と、作業走行行程の開始（畦際旋回の終了）に伴って苗植付装置４及び施肥装置６を再作動させる作業再開処理とを適正に行うことができる。これにより、作業走行行程から畦際旋回行程への移行と畦際旋回行程から作業走行行程への移行を簡単かつ円滑に行うことができる。又、作業再開後の苗植付装置４による圃場への苗の植え付けと施肥装置６による圃場への施肥とを隣接位置に同期して行えるようにしながら、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置Ｐｗｅと畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置Ｐｗｓとを自動的に揃えることができる。
図１１及び図１４に示すように、第２畦際旋回処理では、その初期動作として前述した上昇処理とブロワ停止処理と施肥停止処理と苗植え停止処理とを行うとともに、後輪センサ６７が出力する後輪２０の回転数に基づいて、畦際旋回行程の開始位置Ｐｓからの走行距離Ｌ２を計測する計測処理を開始する〔＃１〜＃５〕。
その後、舵角センサ６５の出力に基づいて前輪１３（操舵装置４９の揺動部材５０）の直進位置θｏから第１設定角度θａへの操舵を検知すると、その検知に伴って計測処理を終了するとともに、その検知までの計測処理で得た計測距離Ｌ２ｄに予め設定した補正距離Ｌｆを加えた距離を、第２畦際旋回処理での植え付け開始用の制御目標距離Ｌ２ｃとして設定する〔＃６〜＃８〕。
又、この設定した植え付け開始用の制御目標距離Ｌ２ｃから前述した差動距離Ｌｄを差し引いた距離を、第２畦際旋回処理での施肥開始用の制御目標距離Ｌ２ｂとして設定する〔＃９〕。
更に、この設定した施肥開始用の制御目標距離Ｌ２ｂから前述した補助差動距離Ｌｅを差し引いた距離を、第２畦際旋回処理でのブロワ駆動開始用の制御目標距離Ｌ２ａとして設定する〔＃１０〕。
そして、それらの各制御目標距離Ｌ２ａ〜Ｌ２ｃをＥＥＰＲＯＭ５６Ａに書き込む〔＃１１〕。
その後、舵角センサ６５の出力に基づいて前輪１３（操舵装置４９の揺動部材５０）の第２設定角度θｂから第１設定角度θａへの操舵を検知すると、その検知に伴って、後輪センサ６７が出力する後輪２０の回転数に基づいて、畦際旋回終了位置Ｐｔｅからの走行距離Ｌ２を計測する計測処理を開始する〔＃１２，＃１３〕。
又、ＥＥＰＲＯＭ５６Ａに書き込んだ各制御目標距離Ｌ２ａ〜Ｌ２ｃをＥＥＰＲＯＭ５６Ａから読み出す〔＃１４〕。
そして、その計測処理で得た計測距離Ｌ２が予め設定したブロワ駆動開始用の制御目標距離Ｌ２ａに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した下降処理とブロワ始動処理とを行う〔＃１５〜＃１７〕。
その下降処理の実行中にフロートセンサ６３の出力に基づいてセンタフロート２８の上下揺動角度が前述した制御目標角度に一致した（フロートセンサ６３の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まった）ことを検知すると、その検知に伴って前述した自動昇降処理を行う〔＃１８，＃１９〕。
一方、計測処理で得た計測距離Ｌ２が予め設定した施肥開始用の制御目標距離Ｌ２ｂに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した施肥開始処理を行う〔＃２０，＃２１〕。
又、計測処理で得た計測距離Ｌ２が予め設定した植え付け開始用の制御目標距離Ｌ２ｃに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した苗植え開始処理を行うとともに計測処理を終了する〔＃２２〜＃２４〕。
その後、舵角センサ６５の出力に基づいて前輪１３（操舵装置４９の揺動部材５０）の直進位置θｏから第１設定角度θａへの操舵を検知すると、その検知に伴って計測処理を終了するとともに、その検知までの計測処理で得た計測距離Ｌ２ｄに予め設定した補正距離Ｌｆを加えた距離を、第２畦際旋回処理での植え付け開始用の制御目標距離Ｌ２ｃとして設定する〔＃６〜＃８〕。
又、この設定した植え付け開始用の制御目標距離Ｌ２ｃから前述した差動距離Ｌｄを差し引いた距離を、第２畦際旋回処理での施肥開始用の制御目標距離Ｌ２ｂとして設定する〔＃９〕。
更に、この設定した施肥開始用の制御目標距離Ｌ２ｂから前述した補助差動距離Ｌｅを差し引いた距離を、第２畦際旋回処理でのブロワ駆動開始用の制御目標距離Ｌ２ａとして設定する〔＃１０〕。
そして、それらの各制御目標距離Ｌ２ａ〜Ｌ２ｃをＥＥＰＲＯＭ５６Ａに書き込む〔＃１１〕。
その後、舵角センサ６５の出力に基づいて前輪１３（操舵装置４９の揺動部材５０）の第２設定角度θｂから第１設定角度θａへの操舵を検知すると、その検知に伴って、後輪センサ６７が出力する後輪２０の回転数に基づいて、畦際旋回終了位置Ｐｔｅからの走行距離Ｌ２を計測する計測処理を開始する〔＃１２，＃１３〕。
又、ＥＥＰＲＯＭ５６Ａに書き込んだ各制御目標距離Ｌ２ａ〜Ｌ２ｃをＥＥＰＲＯＭ５６Ａから読み出す〔＃１４〕。
そして、その計測処理で得た計測距離Ｌ２が予め設定したブロワ駆動開始用の制御目標距離Ｌ２ａに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した下降処理とブロワ始動処理とを行う〔＃１５〜＃１７〕。
その下降処理の実行中にフロートセンサ６３の出力に基づいてセンタフロート２８の上下揺動角度が前述した制御目標角度に一致した（フロートセンサ６３の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まった）ことを検知すると、その検知に伴って前述した自動昇降処理を行う〔＃１８，＃１９〕。
一方、計測処理で得た計測距離Ｌ２が予め設定した施肥開始用の制御目標距離Ｌ２ｂに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した施肥開始処理を行う〔＃２０，＃２１〕。
又、計測処理で得た計測距離Ｌ２が予め設定した植え付け開始用の制御目標距離Ｌ２ｃに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した苗植え開始処理を行うとともに計測処理を終了する〔＃２２〜＃２４〕。
尚、ここでの補正距離Ｌｆは、走行車体１を反転させた場合に生じる反転前の苗植付装置４の植え付け位置と反転後の苗植付装置４の植え付け位置との車体前後方向での差（反転差距離）に設定している（図１４参照）。
つまり、第２レバーセンサ６１の出力に基づいて開始する第２畦際旋回処理においても、畦際旋回行程の開始に伴って苗植付装置４及び施肥装置６を一時的に停止させる作業中断処理と、作業走行行程の開始に伴って苗植付装置４及び施肥装置６を再作動させる作業再開処理とを適正に行うことができる。これにより、作業走行行程から畦際旋回行程への移行と畦際旋回行程から作業走行行程への移行を簡単かつ円滑に行うことができる。又、作業再開後の苗植付装置４による圃場への苗の植え付けと施肥装置６による圃場への施肥とを隣接位置に同期して行えるようにしながら、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置Ｐｗｅと畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置Ｐｗｓとを自動的に揃えることができる。
図１２及び図１５に示すように、第３畦際旋回処理では、その初期動作として前述した上昇処理とブロワ停止処理と施肥停止処理と苗植え停止処理とを行うとともに、後輪センサ６７が出力する後輪２０の回転数に基づいて、畦際旋回行程の開始位置Ｐｓからの後進方向の走行距離（後進計測距離）Ｌ３を計測する後進計測処理を開始する〔＃１〜＃５〕。
その後、ＦＲセンサ６６の出力に基づいて主変速レバー４３の前進変速領域への操作を検知すると、その検知に伴って後進計測処理を終了するとともに、その後進計測処理で得た後進計測距離Ｌ３ｄを第２畦際旋回処理での補正距離Ｌｆ（反転差距離）から差し引いた距離を、第３畦際旋回処理での補正距離Ｌｇとして設定し、ＥＥＰＲＯＭ５６Ａに書き込む〔＃６〜＃９〕。
又、主変速レバー４３の前進変速領域への操作を検知してからの前進方向の走行距離（前進計測距離）Ｌ３を計測する前進計測処理を開始する〔＃１０〕。
その後、舵角センサ６５の出力に基づいて前輪１３（操舵装置４９の揺動部材５０）の直進位置θｏから第１設定角度θａへの操舵を検知すると、その検知に伴って前進計測処理を終了するとともに、その前進計測処理で得た前進計測距離Ｌ３ｅに前述した補正距離Ｌｇを加えた距離を、第３畦際旋回処理での植え付け開始用の制御目標距離Ｌ３ｃとして設定する〔＃１１〜＃１３〕。
又、この設定した植え付け開始用の制御目標距離Ｌ３ｃから前述した差動距離Ｌｄを差し引いた距離を、第３畦際旋回処理での施肥開始用の制御目標距離Ｌ３ｂとして設定する〔＃１４〕。
更に、この設定した施肥開始用の制御目標距離Ｌ３ｂから前述した補助差動距離Ｌｅを差し引いた距離を、第３畦際旋回処理でのブロワ駆動開始用の制御目標距離Ｌ３ａとして設定する〔＃１５〕。
そして、それらの各制御目標距離Ｌ３ａ〜Ｌ３ｃをＥＥＰＲＯＭ５６Ａに書き込む〔＃１６〕。
その後、舵角センサ６５の出力に基づいて前輪１３（操舵装置４９の揺動部材５０）の第２設定角度θｂから第１設定角度θａへの操舵を検知すると、その検知に伴って、後輪センサ６７が出力する後輪２０の回転数に基づいて、畦際旋回終了位置Ｐｔｅからの走行距離Ｌ３を計測する計測処理を開始する〔＃１７，＃１８〕。
又、ＥＥＰＲＯＭ５６Ａに書き込んだ各制御目標距離Ｌ３ｂ，Ｌ３ｃをＥＥＰＲＯＭ５６Ａから読み出す〔＃１９〕。
そして、その計測処理で得た計測距離Ｌ３が予め設定したブロワ駆動開始用の制御目標距離Ｌ３ａに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した下降処理とブロワ始動処理とを行う〔＃２０〜＃２２〕。
その下降処理の実行中にフロートセンサ６３の出力に基づいてセンタフロート２８の上下揺動角度が前述した制御目標角度に一致した（フロートセンサ６３の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まった）ことを検知すると、その検知に伴って前述した自動昇降処理を行う〔＃２３，＃２４〕。
一方、計測処理で得た計測距離Ｌ３が予め設定した施肥開始用の制御目標距離Ｌ３ｂに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した施肥開始処理を行う〔＃２５，＃２６〕。
又、計測処理で得た計測距離Ｌ３が予め設定した植え付け開始用の制御目標距離Ｌ３ｃに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した苗植え開始処理を行うとともに計測処理を終了する〔＃２７〜＃２９〕。
その後、ＦＲセンサ６６の出力に基づいて主変速レバー４３の前進変速領域への操作を検知すると、その検知に伴って後進計測処理を終了するとともに、その後進計測処理で得た後進計測距離Ｌ３ｄを第２畦際旋回処理での補正距離Ｌｆ（反転差距離）から差し引いた距離を、第３畦際旋回処理での補正距離Ｌｇとして設定し、ＥＥＰＲＯＭ５６Ａに書き込む〔＃６〜＃９〕。
又、主変速レバー４３の前進変速領域への操作を検知してからの前進方向の走行距離（前進計測距離）Ｌ３を計測する前進計測処理を開始する〔＃１０〕。
その後、舵角センサ６５の出力に基づいて前輪１３（操舵装置４９の揺動部材５０）の直進位置θｏから第１設定角度θａへの操舵を検知すると、その検知に伴って前進計測処理を終了するとともに、その前進計測処理で得た前進計測距離Ｌ３ｅに前述した補正距離Ｌｇを加えた距離を、第３畦際旋回処理での植え付け開始用の制御目標距離Ｌ３ｃとして設定する〔＃１１〜＃１３〕。
又、この設定した植え付け開始用の制御目標距離Ｌ３ｃから前述した差動距離Ｌｄを差し引いた距離を、第３畦際旋回処理での施肥開始用の制御目標距離Ｌ３ｂとして設定する〔＃１４〕。
更に、この設定した施肥開始用の制御目標距離Ｌ３ｂから前述した補助差動距離Ｌｅを差し引いた距離を、第３畦際旋回処理でのブロワ駆動開始用の制御目標距離Ｌ３ａとして設定する〔＃１５〕。
そして、それらの各制御目標距離Ｌ３ａ〜Ｌ３ｃをＥＥＰＲＯＭ５６Ａに書き込む〔＃１６〕。
その後、舵角センサ６５の出力に基づいて前輪１３（操舵装置４９の揺動部材５０）の第２設定角度θｂから第１設定角度θａへの操舵を検知すると、その検知に伴って、後輪センサ６７が出力する後輪２０の回転数に基づいて、畦際旋回終了位置Ｐｔｅからの走行距離Ｌ３を計測する計測処理を開始する〔＃１７，＃１８〕。
又、ＥＥＰＲＯＭ５６Ａに書き込んだ各制御目標距離Ｌ３ｂ，Ｌ３ｃをＥＥＰＲＯＭ５６Ａから読み出す〔＃１９〕。
そして、その計測処理で得た計測距離Ｌ３が予め設定したブロワ駆動開始用の制御目標距離Ｌ３ａに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した下降処理とブロワ始動処理とを行う〔＃２０〜＃２２〕。
その下降処理の実行中にフロートセンサ６３の出力に基づいてセンタフロート２８の上下揺動角度が前述した制御目標角度に一致した（フロートセンサ６３の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まった）ことを検知すると、その検知に伴って前述した自動昇降処理を行う〔＃２３，＃２４〕。
一方、計測処理で得た計測距離Ｌ３が予め設定した施肥開始用の制御目標距離Ｌ３ｂに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した施肥開始処理を行う〔＃２５，＃２６〕。
又、計測処理で得た計測距離Ｌ３が予め設定した植え付け開始用の制御目標距離Ｌ３ｃに達したことを検知すると、その検知に伴って前述した苗植え開始処理を行うとともに計測処理を終了する〔＃２７〜＃２９〕。
つまり、ＦＲセンサ６６の出力に基づいて開始する第３畦際旋回処理においても、畦際旋回行程の開始に伴って苗植付装置４及び施肥装置６を一時的に停止させる作業中断処理と、作業走行行程の開始に伴って苗植付装置４及び施肥装置６を再作動させる作業再開処理とを適正に行うことができる。これにより、作業走行行程から畦際旋回行程への移行と畦際旋回行程から作業走行行程への移行を簡単かつ円滑に行うことができる。又、作業再開後の苗植付装置４による圃場への苗の植え付けと施肥装置６による圃場への施肥とを隣接位置に同期して行えるようにしながら、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置Ｐｗｅと畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置Ｐｗｓとを自動的に揃えることができる。
図６に示すように、ＥＣＵ５６には、伝動軸センサ６９の出力に基づいて畦際旋回行程での車速を検知し、その検知した畦際旋回行程での車速が設定速度よりも速いほど前述した差動距離Ｌｄを長くし、かつ、設定速度よりも遅いほど前述した差動距離Ｌｄを短くする、といった差動距離Ｌｄの対車速補正処理を行うように構成した差動距離適正化手段５６Ｈを制御プログラムとして備えている。そして、この差動距離適正化手段５６Ｈの制御作動により、畦際旋回行程での車速の設定速度との差に起因して、苗植付装置４による圃場への苗の植え付け位置と施肥装置６による圃場への施肥位置とが、車体の前後方向において位置ズレする不都合の発生を防止することができる。
又、ＥＣＵ５６には、搭乗運転部４１に備えた回転式のポテンショメータからなる差動距離変更用操作具７５の操作に基づいて前述した差動距離Ｌｄを変更する手動差動距離変更処理を行うように構成した手動差動距離変更手段５６Ｋを制御プログラムとして備えている。これにより、ブロワ３３の個体差や肥料の種類などによる施肥装置内での肥料の搬送速度の違いに起因して、苗植付装置４による圃場への苗の植え付け位置と施肥装置６による圃場への施肥位置とが車体の前後方向において位置ズレする不都合が生じる場合には、差動距離変更用操作具７５を操作することにより、この操作に基づく手動差動距離変更手段５６Ｋの制御作動によって、その位置ズレを解消することができる。
更に、ＥＣＵ５６には、搭乗運転部４１に備えた回転式のポテンショメータからなる目標距離変更用操作具７６の操作に基づいて前述した各植え付け開始用の制御目標距離Ｌ１ｃ〜Ｌ３ｃを変更する手動目標距離変更処理と、この手動目標距離変更処理による各植え付け開始用の制御目標距離Ｌ１ｃ〜Ｌ３ｃの変更に応じて前述した差動距離Ｌｄを変更する自動差動距離変更処理とを行うように構成した制御目標距離変更手段５６Ｌを制御プログラムとして備えている。これにより、圃場での後輪２０のスリップなどに起因して、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置Ｐｗｅと畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置Ｐｗｓとが位置ズレし、かつ、苗植付装置４による圃場への苗の植え付け位置と施肥装置６による圃場への施肥位置とが車体の前後方向において位置ズレする不都合が生じる場合には、後輪２０のスリップ量などを考慮して目標距離変更用操作具７６を操作することにより、この操作に基づく制御目標距離変更手段５６Ｌの制御作動によって、それらの位置ズレを解消することができる。
図６に示すように、苗植付装置４には、２条１組で植付機構２７への伝動を断続する３つの植付用補助クラッチ７７、及び、２条１組で縦送り機構２９への伝動を断続する３つの縦送用補助クラッチ７８を備えている。施肥装置６には、２条１組で繰出機構３２への伝動を断続する３つの施肥断続機構としての施肥用補助クラッチ７９を備えている。
ＥＣＵ５６には、搭乗運転部４１に備えたオルタネイトスイッチからなる３つの条数選択スイッチ８０〜８２の操作に基づいて、各植付用補助クラッチ７７と各縦送用補助クラッチ７８とにそれらの２条を１組みとした入り切り操作が可能となるように機械式の第１補助連係機構８３を介して連係した電動式の第１補助クラッチモータ８４、及び、各施肥用補助クラッチ７９にそれらの２条を１組みとした入り切り操作が可能となるように機械式の第２補助連係機構８５を介して連係した電動式の第２補助クラッチモータ８６の作動を制御する補助クラッチ制御手段５６Ｍを制御プログラムとして備えている。
補助クラッチ制御手段５６Ｍは、３つ全ての条数選択スイッチ８０〜８２からオン信号が出力されていない場合は、植付用と縦送用と施肥用の全ての補助クラッチ７７〜７９が入り状態になる全条作業状態が得られるように各補助クラッチモータ８４，８６の作動を制御する。左２条用の条数選択スイッチ８０からオン信号が出力されている場合は、左側２条分の植付用と縦送用と施肥用の各補助クラッチ７７〜７９が切り状態になり、残りの各補助クラッチ７７〜７９が入り状態になる右４条作業状態が得られるように各補助クラッチモータ８４，８６の作動を制御する。左２条用と中２条用の条数選択スイッチ８０，８１からオン信号が出力されている場合は、左側４条分の植付用と縦送用と施肥用の各補助クラッチ７７〜７９が切り状態になり、残りの各補助クラッチ７７〜７９が入り状態になる右２条作業状態が得られるように各補助クラッチモータ８４，８６の作動を制御する。右２条用の条数選択スイッチ８２からオン信号が出力されている場合は、右側２条分の植付用と縦送用と施肥用の各補助クラッチ７７〜７９が切り状態になり、残りの各補助クラッチ７７〜７９が入り状態になる左４条作業状態が得られるように各補助クラッチモータ８４，８６の作動を制御する。右２条用と中２条用の条数選択スイッチ８１，８２からオン信号が出力されている場合は、右側４条分の植付用と縦送用と施肥用の各補助クラッチ７７〜７９が切り状態になり、残りの各補助クラッチ７７〜７９が入り状態になる左２条作業状態が得られるように各補助クラッチモータ８４，８６の作動を制御する。
又、補助クラッチ制御手段５６Ｍは、搭乗運転部４１に備えたオルタネイトスイッチからなる施肥停止スイッチ８７の操作に基づいて、施肥停止スイッチ８７からのオン信号の出力を検知すると、その検知に伴って、全ての施肥用補助クラッチ７９が遮断状態になる施肥停止状態が得られるように第２補助クラッチモータ８６の作動を制御する。逆に、施肥停止スイッチ８７からのオン信号の出力を検知しなくなると、それに伴って、各条数選択スイッチ８０〜８２の操作に基づく施肥作業状態が得られるように第２補助クラッチモータ８６の作動を制御する。
つまり、施肥停止スイッチ８７を操作することにより、作業状態を、植え付け作業と施肥作業の双方を行う状態と植え付け作業のみを行う状態とに簡単に切り換えることができる。
作動切換制御手段５６Ｅ、自動作動制御手段５６Ｇ、及び、差動距離適正化手段５６Ｈなどは、施肥停止スイッチ８７の操作に基づいて、施肥停止スイッチ８７からのオン信号の出力を検知すると、その検知に伴って、施肥装置６に対する制御作動であるブロワ始動処理や差動距離Ｌｄの対車速補正処理などを実行しない状態に切り換わる。又、施肥停止スイッチ８７からのオン信号の出力を検知しなくなると、それに伴って、施肥装置６に対する制御作動であるブロワ始動処理や差動距離Ｌｄの対車速補正処理などの実行が可能な状態に切り換わる。
これにより、前述した施肥停止状態において、作動切換制御手段５６Ｅ、自動作動制御手段５６Ｇ、及び、差動距離適正化手段５６Ｈなどが、施肥装置６に対する制御作動を不必要に行うことを防止することができる。
図６及び図７に示すように、ＥＣＵ５６には、主変速レバー４３のエンジン停止位置への操作を検出するリミットスイッチからなる停止センサ８８の出力などに基づいて、バッテリ３５とスタータ５９との間にメインスイッチ５７と並列に備えたスタータリレー８９、及び、バッテリ３５からエンジン７のイグナイタ９０への通電を断続するイグナイタリレー９１の作動を制御するエンジン制御手段５６Ｎを制御プログラムとして備えている。
図示は省略するが、エンジン停止位置は、主変速レバー４３の操作領域における前進変速領域の零速位置と後進変速領域の零速位置とを繋ぐ左右向きの中立領域において、前進変速領域を挟んで後進変速領域の反対側に位置するように設定した操作位置である。そして、エンジン停止位置には、主変速レバー４３を後進変速領域に向けて揺動付勢するバネの作用に抗した主変速レバー４３のエンジン停止位置での係合保持を可能にする保持機構を備えている。
エンジン制御手段５６Ｎは、停止センサ８８の出力に基づいて、主変速レバー４３のエンジン停止位置への操作を検知すると、その検知に伴ってエンジン停止制御を行う。又、エンジン停止制御によるエンジン停止状態において主変速レバー４３のエンジン停止位置からの離脱を検知すると、その検知に伴ってエンジン始動制御を行う。
エンジン停止制御では、主変速レバー４３のエンジン停止位置への操作を検知すると、その検知に伴って、昇降制御手段５６Ｄが出力する苗植付装置４の昇降に関する情報、及び、作動切換制御手段５６Ｅが出力する作業動力の断続に関する情報、などの各種の情報をＥＥＰＲＯＭ５６Ａに書き込む。又、これらの情報からエンジン停止制御開始直前の状態が作業状態か否かを判別する。
そして、作業状態である場合は、前述したブロワ停止処理と施肥停止処理と苗植え停止処理の実行を作動切換制御手段５６Ｅ（第１作業レバー４６が植付位置にある場合）又は自動作動制御手段５６Ｇ（第１作業レバー４６が自動位置にある場合）に指令して作業停止状態に切り換えた後、エンジン停止用の条件が成立しているか否を判別する。
一方、作業状態でない場合は、直ちにエンジン停止用の条件が成立しているか否を判別する。
その判別としては、先ず、エンジンセンサ６８の出力に基づいてエンジン７の出力回転数が設定回転数（例えばアイドリング回転数）以下か否かを判別する。又、バッテリ３５の電圧を検出する電圧検出器９２の出力に基づいてバッテリ３５の電圧が設定値以上か否かを判別する。更に、エンジン冷却水の温度を検出する温度センサ９３の出力に基づいてエンジン冷却水の温度が設定値（例えば５５度）以上か否かを判別する。そして、エンジン７の出力回転数が設定回転数以下であり、バッテリ３５の電圧が設定値以上であり、エンジン冷却水の温度が設定値以上である場合にのみエンジン停止用の条件が成立していると判断する。それ以外の場合はエンジン停止用の条件が成立していないと判断する。
エンジン停止用の条件が成立している場合は、搭乗運転部４１に備えたＬＥＤからなるエンジン停止ランプ（図示せず）を点灯させるとともに、イグナイタリレー９１に通電して、イグナイタリレー９１をバッテリ３５からイグナイタ９０への通電を停止する開状態に切り換えることによりエンジン７を停止させ、その後、エンジン停止制御を終了する。エンジン停止用の条件が成立していない場合はエンジン７を停止させずにエンジン停止制御を終了する。
そして、作業状態である場合は、前述したブロワ停止処理と施肥停止処理と苗植え停止処理の実行を作動切換制御手段５６Ｅ（第１作業レバー４６が植付位置にある場合）又は自動作動制御手段５６Ｇ（第１作業レバー４６が自動位置にある場合）に指令して作業停止状態に切り換えた後、エンジン停止用の条件が成立しているか否を判別する。
一方、作業状態でない場合は、直ちにエンジン停止用の条件が成立しているか否を判別する。
その判別としては、先ず、エンジンセンサ６８の出力に基づいてエンジン７の出力回転数が設定回転数（例えばアイドリング回転数）以下か否かを判別する。又、バッテリ３５の電圧を検出する電圧検出器９２の出力に基づいてバッテリ３５の電圧が設定値以上か否かを判別する。更に、エンジン冷却水の温度を検出する温度センサ９３の出力に基づいてエンジン冷却水の温度が設定値（例えば５５度）以上か否かを判別する。そして、エンジン７の出力回転数が設定回転数以下であり、バッテリ３５の電圧が設定値以上であり、エンジン冷却水の温度が設定値以上である場合にのみエンジン停止用の条件が成立していると判断する。それ以外の場合はエンジン停止用の条件が成立していないと判断する。
エンジン停止用の条件が成立している場合は、搭乗運転部４１に備えたＬＥＤからなるエンジン停止ランプ（図示せず）を点灯させるとともに、イグナイタリレー９１に通電して、イグナイタリレー９１をバッテリ３５からイグナイタ９０への通電を停止する開状態に切り換えることによりエンジン７を停止させ、その後、エンジン停止制御を終了する。エンジン停止用の条件が成立していない場合はエンジン７を停止させずにエンジン停止制御を終了する。
つまり、例えば苗補給や肥料補給などのために走行停止させる場合には、主変速レバー４３の中立領域への操作やブレーキペダル４５の踏み込み操作などによって走行停止させた後、主変速レバー４３をエンジン停止位置に操作することにより、エンジン７を自動停止させることが可能であり、これにより、苗補給や肥料補給などを行っている間もエンジン７が作動することによる無駄な燃料消費を防止することができる。
又、主変速レバー４３をエンジン停止位置に操作しても、前述したエンジン停止用の条件が成立していない場合にはエンジン７の自動停止を行わないことから、バッテリ３５の電圧が設定値未満である場合やエンジン冷却水の温度が設定値未満である場合にエンジン７を自動停止させることに起因してエンジン７の再始動に手間取るなどの不都合が生じる虞を未然に回避することができる。
エンジン始動制御では、主変速レバー４３のエンジン停止位置からの離脱を検知すると、その検知に伴って、エンジン停止制御開始直前にＥＥＰＲＯＭ５６Ａに書き込んだ各種の情報を読み出す。
そして、読み出した各種の情報に基づいてエンジン停止制御開始直前の状態が作業状態か否かを判別し、作業状態であった場合は、先ず、前述したブロワ始動処理の実行を作動切換制御手段５６Ｅ又は自動作動制御手段５６Ｇに指令してブロワ３３を始動させるとともに、タイマ５６Ｂによる計時を開始する。
その後、ブロワ３３の駆動開始から定格回転数に至るまでに要する立ち上がり時間を考慮して設定した所定時間が経過すると、その経過に伴って、イグナイタリレー９１への通電を停止して、イグナイタリレー９１をバッテリ３５からイグナイタ９０に通電する閉状態に切り換えることによりエンジン７の始動を許容した後、エンジン始動用の設定時間が経過するまでの間、スタータリレー８９に通電してスタータリレー８９をバッテリ３５からスタータ５９に通電する閉状態に切り換えることにより、メインスイッチ５７を迂回したバッテリ３５からスタータ５９への通電によりスタータ５９を作動させてエンジン７を始動させるエンジン始動処理を行う。
その後、エンジンセンサ６８の出力に基づいてエンジン７の出力回転数が設定回転数以上か否かを判別し、設定回転数以上でない場合はエンジン７が始動しなかったと判断して再びエンジン始動処理を行う。設定回転数以上である場合はエンジン７の始動が完了したと判断し、エンジン停止ランプを消灯させる。
又、前述した施肥開始処理の実行を作動切換制御手段５６Ｅ又は自動作動制御手段５６Ｇに指令して施肥装置６を作業状態に切り換えるとともに、タイマ５６Ｂによる計時を開始する。その後、施肥開始処理の実行から前述した差動時間が経過するのに伴って前述した苗植え開始処理を行って苗植付装置４を作業状態に切り換える。そして、エンジン停止制御開始前に自動作動切り換え制御を行っていた場合には、自動作動切り換え制御の再開を自動作動制御手段５６Ｇに指令する。
一方、作業状態でなかった場合は、直ちにエンジン始動処理を行う。
その後、エンジンセンサ６８の出力に基づいてエンジン７の出力回転数が設定回転数以上か否かを判別し、設定回転数以上でない場合はエンジン７が始動しなかったと判断して再びエンジン始動処理を行う。設定回転数以上である場合はエンジン７の始動が完了したと判断し、エンジン停止ランプを消灯させる。
そして、エンジン停止制御開始前に自動作動切り換え制御を行っていた場合には、自動作動切り換え制御の再開を自動作動制御手段５６Ｇに指令する。
そして、読み出した各種の情報に基づいてエンジン停止制御開始直前の状態が作業状態か否かを判別し、作業状態であった場合は、先ず、前述したブロワ始動処理の実行を作動切換制御手段５６Ｅ又は自動作動制御手段５６Ｇに指令してブロワ３３を始動させるとともに、タイマ５６Ｂによる計時を開始する。
その後、ブロワ３３の駆動開始から定格回転数に至るまでに要する立ち上がり時間を考慮して設定した所定時間が経過すると、その経過に伴って、イグナイタリレー９１への通電を停止して、イグナイタリレー９１をバッテリ３５からイグナイタ９０に通電する閉状態に切り換えることによりエンジン７の始動を許容した後、エンジン始動用の設定時間が経過するまでの間、スタータリレー８９に通電してスタータリレー８９をバッテリ３５からスタータ５９に通電する閉状態に切り換えることにより、メインスイッチ５７を迂回したバッテリ３５からスタータ５９への通電によりスタータ５９を作動させてエンジン７を始動させるエンジン始動処理を行う。
その後、エンジンセンサ６８の出力に基づいてエンジン７の出力回転数が設定回転数以上か否かを判別し、設定回転数以上でない場合はエンジン７が始動しなかったと判断して再びエンジン始動処理を行う。設定回転数以上である場合はエンジン７の始動が完了したと判断し、エンジン停止ランプを消灯させる。
又、前述した施肥開始処理の実行を作動切換制御手段５６Ｅ又は自動作動制御手段５６Ｇに指令して施肥装置６を作業状態に切り換えるとともに、タイマ５６Ｂによる計時を開始する。その後、施肥開始処理の実行から前述した差動時間が経過するのに伴って前述した苗植え開始処理を行って苗植付装置４を作業状態に切り換える。そして、エンジン停止制御開始前に自動作動切り換え制御を行っていた場合には、自動作動切り換え制御の再開を自動作動制御手段５６Ｇに指令する。
一方、作業状態でなかった場合は、直ちにエンジン始動処理を行う。
その後、エンジンセンサ６８の出力に基づいてエンジン７の出力回転数が設定回転数以上か否かを判別し、設定回転数以上でない場合はエンジン７が始動しなかったと判断して再びエンジン始動処理を行う。設定回転数以上である場合はエンジン７の始動が完了したと判断し、エンジン停止ランプを消灯させる。
そして、エンジン停止制御開始前に自動作動切り換え制御を行っていた場合には、自動作動切り換え制御の再開を自動作動制御手段５６Ｇに指令する。
図示は省略するが、自動作動制御手段５６Ｇは、前述した第１〜３の各畦際旋回処理における各計測処理の実行中に、メインスイッチ５７のＯＮ位置からＯＦＦ位置への回動操作によってバッテリ３５からの通電が断たれることによりエンジン７の停止を検知した場合、又は、停止センサ８８の出力に基づいて前述したエンジン停止制御の実行を検知した場合には、エンジン７の停止に対応したエンジン停止用の計測処理を行うように構成している。
そして、エンジン停止用の計測処理では、エンジン７の停止又はエンジン停止制御の実行を検知するのに伴って、その検知までの計測処理で得た計測距離をＥＥＰＲＯＭ５６Ａに書き込むとともに計測処理を終了する。その後、エンジンセンサ６８の出力に基づいてエンジン７の始動を検知すると、終了した計測処理を再開するとともに、その再開後の計測処理で得た計測距離と、ＥＥＰＲＯＭ５６Ａに書き込んだ終了前の計測距離とに基づいて、計測距離Ｌ１〜Ｌ３の各制御目標距離Ｌ１ａ〜Ｌ１ｃ，Ｌ２ａ〜Ｌ２ｃ，Ｌ３ａ〜Ｌ３ｃへの到達を判別するように構成している。
これにより、例えば、第１畦際旋回処理での畦際旋回開始位置Ｐｔｓからの走行距離Ｌ１の計測中、第２畦際旋回処理での畦際旋回行程の開始位置Ｐｓからの走行距離Ｌ２の計測中、第２畦際旋回処理での畦際旋回終了位置Ｐｔｅからの走行距離Ｌ２の計測中、第３畦際旋回処理での畦際旋回行程の開始位置Ｐｓからの後進方向の走行距離Ｌ３の計測中、第３畦際旋回処理での主変速レバー４３の前進変速領域への操作を検知してからの前進方向の走行距離Ｌ３の計測中、及び、第３畦際旋回処理での畦際旋回終了位置Ｐｔｅからの走行距離Ｌ３の計測中において、苗補給や肥料補給などを行うために停車した後、燃料の無駄な消費を防止するために、メインスイッチ５７のＯＮ位置からＯＦＦ位置への回動操作によるエンジン７の停止操作や、主変速レバー４３のエンジン停止位置への操作によるエンジン停止制御の実行が行われた場合であっても、メインスイッチ５７のＯＮ位置からＯＦＦ位置への回動操作によるＥＣＵ５６への通電停止、又は、エンジン停止制御後のエンジン始動制御におけるスタータ５９の作動によるＥＣＵ５６への電力供給量の低下、などに起因した計測距離の消去を阻止することができる。
その結果、畦際旋回行程での苗補給時や肥料補給時などにおける燃料の無駄な消費を防止しながら、作業走行行程から畦際旋回行程への移行と畦際旋回行程から作業走行行程への移行を簡単かつ円滑に行うことができる上に、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置Ｐｗｅと畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置Ｐｗｓとを自動的に揃えることができる。
尚、この実施形態では、後輪センサ６７が走行車体１の走行距離を計測する計測器Ｅとして機能する。植付クラッチ２３、施肥クラッチ３６、ブロワリレー３７、及び昇降駆動機構Ｄが、作業装置Ａを作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置Ｆとして機能する。第２レバーセンサ６１、舵角センサ６５、及びＦＲセンサ６６が、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器Ｇ、作業クラッチＢの断続操作に関する情報を出力する作業クラッチ断続出力器Ｈ、作業装置Ａの上昇操作を指令する上昇指令手段Ｋ、及び、計測開始を指令する計測開始指令手段Ｍとして機能する。自動作動制御手段５６Ｇ及び舵角センサ６５が、計測終了を指令する計測終了指令手段Ｎとして機能する。舵角センサ６５が、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器Ｏとして機能する。ＦＲセンサ６６が前後進検出器Ｑとして機能する。メインスイッチ５７及び停止センサ８８が、エンジン７の停止を指令するエンジン停止指令手段Ｒとして機能する。エンジンセンサ６８が、エンジン７の始動を検出するエンジン始動検出器Ｓとして機能する。伝動軸センサ６９が、車速を検出する車速検出器Ｔとして機能する。施肥停止スイッチ８７が、全施肥断続機構７９の遮断状態への切り換えに関する情報を出力する全遮断出力器Ｕとして機能する。
〔別実施形態〕
〔１〕作業車としては、走行車体１に苗植付装置４のみを備えて構成した乗用田植機、走行車体１に作業装置Ａの一例である播種装置を備えて構成した乗用播種機、走行車体１としてのトラクタなどに作業装置Ａの一例である施肥装置を備えて構成した乗用施肥装置、走行車体１としてのトラクタなどに作業装置Ａの一例である薬剤散布装置を備えて構成した乗用薬剤散布機、走行車体１としてのトラクタに作業装置Ａの一例である耕耘装置を備えて構成した乗用耕耘機、あるいは、コンバイン、などであってもよい。
〔２〕作業装置Ａの種類及び作業幅（作業条数）などは種々の変更が可能である。例えば、作業装置Ａとしては４条植え用あるいは８条植え用のなどの苗植付装置４であってもよく、又、プラウなどの非駆動型の作業装置Ａであってもよい。
〔３〕エンジン７としてディーゼルエンジンを採用したものであってもよい。この場合には、ディーゼルエンジンに対する燃料の供給を遮断する燃料カットソレノイドなどの燃料遮断装置の操作でエンジンの停止操作を行うことなどが考えられる。
〔４〕制御目標距離Ｌ１ｃとして、作業クラッチ断続出力器Ｈが遮断操作情報を出力する走行位置（畦際旋回行程の開始位置）Ｐｓから、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置Ｐｗｅと畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置Ｐｗｓとが揃う状態となる畦際旋回行程の適正終了位置Ｐｅに到達するまでに要する推測走行距離を備え、自動作動制御手段５６Ｇが、走行位置Ｐｓにおいて作業クラッチ断続出力器Ｈが出力する遮断操作情報に基づいて計測器Ｅによる走行位置Ｐｓからの走行距離Ｌ１の計測を開始し、計測処理で得た計測距離が制御目標距離Ｌ１ｃに到達するのに伴って、作業状態切換装置Ｆの作動を制御して作業装置Ａを非作業状態から作業状態に切り換えるように構成してもよい。
〔５〕制御目標距離Ｌ１ｃとして、上昇指令手段Ｋが上昇操作指令を出力する走行位置（畦際旋回行程の開始位置）Ｐｓから、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置Ｐｗｅと畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置Ｐｗｓとが揃う状態となる前記畦際旋回行程の適正終了位置Ｐｅに到達するまでに要する推測走行距離を備え、自動作動制御手段５６Ｇが、走行位置Ｐｓにおいて上昇指令手段Ｋが出力する上昇操作指令に基づいて計測器Ｅによる走行位置Ｐｓからの走行距離Ｌ１の計測を開始し、計測処理で得た計測距離が制御目標距離Ｌ１ｃに到達するのに伴って、作業状態切換装置Ｆの作動を制御して作業装置Ａを非作業状態から作業状態に切り換えるように構成してもよい。
〔６〕制御目標距離Ｌ２ｃとして、サイドクラッチ断続出力器Ｏが接続操作情報を出力する走行位置（畦際旋回の終了位置）Ｐｔｅから、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置Ｐｗｅと畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置Ｐｗｓとが揃う状態となる前記畦際旋回行程の適正終了位置Ｐｅに到達するまでに要する推測走行距離を備え、自動作動制御手段５６Ｇが、走行位置Ｐｓにおいてサイドクラッチ断続出力器Ｈが出力する接続操作情報に基づいて計測器Ｅによる走行位置Ｐｔｅからの走行距離Ｌ２の計測を開始し、計測処理で得た計測距離が制御目標距離Ｌ２ｃに到達するのに伴って、作業状態切換装置Ｆの作動を制御して作業装置Ａを非作業状態から作業状態に切り換えるように構成してもよい。
〔７〕自動作動制御手段５６Ｇとしては、自動作動切り換え制御の各畦際旋回処理において線引きマーカの格納姿勢と作用姿勢との切り換え操作を適正に行うように構成したものであってもよい。
〔８〕昇降駆動機構Ｄ、計測器Ｅ、作業状態切換装置Ｆ、判別情報出力器Ｇ、作業クラッチ断続出力器Ｈ、上昇指令手段Ｋ、計測開始指令手段Ｍ、計測終了指令手段Ｎ、サイドクラッチ断続出力器Ｏ、前後進検出器Ｑ、エンジン停止指令手段Ｒ、エンジン始動検出器Ｓ、車速検出器Ｔ、及び全遮断出力器Ｕの構成は、作業車の種類や構造及び作業装置Ａの種類や構造などに応じて種々の変更が可能である。
例えば、作業装置Ａがプラウなどの非駆動型のものである場合には、昇降駆動機構Ｄによって作業状態切換装置Ｆを構成することができる。又、作業クラッチ断続出力器Ｈ及びサイドクラッチ断続出力器Ｏとしては、それらの断続操作を検出するスイッチなどの検出器によって構成することができる。
例えば、作業装置Ａがプラウなどの非駆動型のものである場合には、昇降駆動機構Ｄによって作業状態切換装置Ｆを構成することができる。又、作業クラッチ断続出力器Ｈ及びサイドクラッチ断続出力器Ｏとしては、それらの断続操作を検出するスイッチなどの検出器によって構成することができる。
〔９〕不揮発性記憶装置Ｃとしてフラッシュメモリなどを採用してもよい。
〔１０〕制御装置５６に、主変速装置８の作動を制御して車速を変更する車速制御手段を備え、畦際旋回直前又は畦際旋回時などにおいて主変速装置８の手動操作による作業走行速度からの減速操作が行われた場合には、畦際旋回終了後又は畦際旋回終了間際などにおいて、車速制御手段の制御差動によって、作業走行速度まで自動増速させるように構成してもよい。
本発明は、乗用田植機、乗用播種機、乗用施肥装置、乗用薬剤散布機、乗用耕耘機、及びコンバインなどの作業車に適用することができる。
１ 走行車体
４ 苗植付装置
６ 施肥装置
７ エンジン
１９ サイドクラッチ
２０ 後輪
３３ ブロワ
５６ 制御装置
７５ 差動距離変更用操作具
７６ 目標距離変更用操作具
７９ 施肥断続機構
Ａ 作業装置
Ｂ 作業クラッチ
Ｃ 不揮発性記憶装置
Ｄ 昇降駆動機構
Ｅ 計測器
Ｆ 作業状態切換装置
Ｇ 判別情報出力器
Ｈ 作業クラッチ断続出力器
Ｋ 上昇指令手段
Ｌ１ 走行距離
Ｌ１ａ ブロワ駆動開始用の制御目標距離
Ｌ１ｂ 施肥開始用の制御目標距離
Ｌ１ｃ 制御目標距離
Ｌ２ 走行距離
Ｌ２ａ ブロワ駆動開始用の制御目標距離
Ｌ２ｂ 施肥開始用の制御目標距離
Ｌ２ｃ 制御目標距離
Ｌ２ｄ 計測距離
Ｌ３ 走行距離
Ｌ３ａ ブロワ駆動開始用の制御目標距離
Ｌ３ｂ 施肥開始用の制御目標距離
Ｌ３ｃ 制御目標距離
Ｌ３ｄ 後進計測距離
Ｌ３ｅ 前進計測距離
Ｌｄ 差動距離
Ｌｅ 補助差動距離
Ｌｆ 補正距離（反転差距離）
Ｌｇ 補正距離
Ｍ 計測開始指令手段
Ｎ 計測終了指令手段
Ｏ サイドクラッチ断続出力器
Ｐｅ 畦際旋回行程の適正終了位置
Ｐｓ 上昇指令手段が上昇操作指令を出力する走行位置
Ｐｓ 作業クラッチ断続出力器が遮断操作情報を出力する走行位置
Ｐｔｅ サイドクラッチ断続出力器が接続操作情報を出力する走行位置
Ｐｗｅ 畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置
Ｐｗｓ 畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置
Ｑ 前後進検出器
Ｒ エンジン停止指令手段
Ｓ エンジン始動検出器
Ｔ 車速検出器
Ｕ 全遮断出力器
４ 苗植付装置
６ 施肥装置
７ エンジン
１９ サイドクラッチ
２０ 後輪
３３ ブロワ
５６ 制御装置
７５ 差動距離変更用操作具
７６ 目標距離変更用操作具
７９ 施肥断続機構
Ａ 作業装置
Ｂ 作業クラッチ
Ｃ 不揮発性記憶装置
Ｄ 昇降駆動機構
Ｅ 計測器
Ｆ 作業状態切換装置
Ｇ 判別情報出力器
Ｈ 作業クラッチ断続出力器
Ｋ 上昇指令手段
Ｌ１ 走行距離
Ｌ１ａ ブロワ駆動開始用の制御目標距離
Ｌ１ｂ 施肥開始用の制御目標距離
Ｌ１ｃ 制御目標距離
Ｌ２ 走行距離
Ｌ２ａ ブロワ駆動開始用の制御目標距離
Ｌ２ｂ 施肥開始用の制御目標距離
Ｌ２ｃ 制御目標距離
Ｌ２ｄ 計測距離
Ｌ３ 走行距離
Ｌ３ａ ブロワ駆動開始用の制御目標距離
Ｌ３ｂ 施肥開始用の制御目標距離
Ｌ３ｃ 制御目標距離
Ｌ３ｄ 後進計測距離
Ｌ３ｅ 前進計測距離
Ｌｄ 差動距離
Ｌｅ 補助差動距離
Ｌｆ 補正距離（反転差距離）
Ｌｇ 補正距離
Ｍ 計測開始指令手段
Ｎ 計測終了指令手段
Ｏ サイドクラッチ断続出力器
Ｐｅ 畦際旋回行程の適正終了位置
Ｐｓ 上昇指令手段が上昇操作指令を出力する走行位置
Ｐｓ 作業クラッチ断続出力器が遮断操作情報を出力する走行位置
Ｐｔｅ サイドクラッチ断続出力器が接続操作情報を出力する走行位置
Ｐｗｅ 畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置
Ｐｗｓ 畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置
Ｑ 前後進検出器
Ｒ エンジン停止指令手段
Ｓ エンジン始動検出器
Ｔ 車速検出器
Ｕ 全遮断出力器
Claims (15)
- 走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置と、前記エンジン停止指令手段により前記エンジンの停止が指令されると作動し、前記エンジン始動検出器により前記エンジンの始動が検出されると作動停止する表示ランプとを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成した作業車。 - 走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記作業装置への伝動を断続する作業クラッチの断続操作に関する情報を出力する作業クラッチ断続出力器を備え、
前記作業クラッチ断続出力器が出力する前記作業クラッチの遮断操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記作業クラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を計測終了指令とすることにより、前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記作業クラッチ断続出力器が前記遮断操作情報を出力する走行位置から、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置と畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置とが揃う状態となる前記畦際旋回行程の適正終了位置に到達するまでに要する推測走行距離を前記制御目標距離として備えた作業車。 - 走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
対応する左右いずれかの後輪への伝動を断続する左右のサイドクラッチと、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器とを備え、
前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの遮断操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記サイドクラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を計測終了指令とすることにより、前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記サイドクラッチ断続出力器が前記遮断操作情報を出力する走行位置から、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置と畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置とが揃う状態となる前記畦際旋回行程の適正終了位置に到達するまでに要する推測走行距離を前記制御目標距離として備えた作業車。 - 走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
対応する左右いずれかの後輪への伝動を断続する左右のサイドクラッチと、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器とを備え、
前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの接続操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記サイドクラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を計測終了指令とすることにより、前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記サイドクラッチ断続出力器が前記接続操作情報を出力する走行位置から、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置と畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置とが揃う状態となる前記畦際旋回行程の適正終了位置に到達するまでに要する推測走行距離を前記制御目標距離として備えた作業車。 - 走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記作業装置への伝動を断続する作業クラッチの断続操作に関する情報を出力する作業クラッチ断続出力器と、対応する左右いずれかの後輪への伝動を断続する左右のサイドクラッチと、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器とを備え、
前記作業クラッチ断続出力器が出力する前記作業クラッチの遮断操作情報、及び、前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの接続操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記作業クラッチ断続出力器及び前記サイドクラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの遮断操作情報、及び、前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を前記計測終了指令とすることにより、前記サイドクラッチ断続出力器及び前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記走行車体を反転させた場合に生じる反転前の前記作業装置の作業位置と反転後の前記作業装置の作業位置との車体前後方向での差を補正距離として備え、
前記制御装置が、前記作業クラッチ断続出力器の出力に基づいて前記作業クラッチの遮断操作を検知するのに伴って前記計測処理を開始し、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて左右いずれか一方のサイドクラッチの遮断操作を検知するのに伴って前記計測処理を終了するとともに、この計測処理で得た計測距離に前記補正距離を加えた距離を前記制御目標距離として前記不揮発性記憶装置に書き込み、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて遮断状態のサイドクラッチの接続操作を検知するのに伴って、前記計測処理を開始するとともに、この計測処理で得た計測距離と前記制御目標距離とを比較するように構成した作業車。 - 走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記走行車体の前後進切り換え操作を検出する前後進検出器と、対応する左右いずれかの後輪への伝動を断続する左右のサイドクラッチと、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器とを備え、
前記前後進検出器が出力する後進操作情報、及び、前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの接続操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記前後進検出器及び前記サイドクラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの遮断操作情報、及び、前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を前記計測終了指令とすることにより、前記サイドクラッチ断続出力器及び前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記走行車体を反転させた場合に生じる反転前の前記作業装置の作業位置と反転後の前記作業装置の作業位置との車体前後方向での差を反転差距離として備え、
前記制御装置が、前記前後進検出器の出力に基づいて後進操作を検知するのに伴って前記計測処理を開始し、その後、前記前後進検出器の出力に基づいて前進操作を検知するのに伴って、この前進操作を検知するまでの前記計測処理で得た後進計測距離を前記反転差距離から差し引いた距離を補正距離として前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに、前進操作検知後の走行距離を計測し、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて左右いずれか一方のサイドクラッチの遮断操作を検知するのに伴って前記計測処理を終了するとともに、前進操作検知後の計測で得た前進計測距離に前記補正距離を加えた距離を前記制御目標距離として前記不揮発性記憶装置に書き込み、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて遮断状態のサイドクラッチの接続操作を検知するのに伴って、前記計測処理を開始するとともに、この計測処理で得た計測距離と前記制御目標距離とを比較するように構成した作業車。 - 走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記作業装置を昇降駆動する昇降駆動機構と、前記作業装置が接地する作業位置から浮上する非作業位置への前記作業装置の上昇操作を指令する上昇指令手段とを備え、
前記上昇指令手段が出力する上昇指令を前記計測開始指令とすることにより、前記上昇指令手段が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を計測終了指令とすることにより、前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記上昇指令手段が前記上昇操作指令を出力する走行位置から、畦際旋回行程前の作業走行行程での作業終端位置と畦際旋回行程後の作業走行行程での作業始端位置とが揃う状態となる前記畦際旋回行程の適正終了位置に到達するまでに要する推測走行距離を前記制御目標距離として備えた作業車。 - 走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記作業装置を昇降駆動する昇降駆動機構と、前記作業装置が接地する作業位置から浮上する非作業位置への前記作業装置の上昇操作を指令する上昇指令手段と、対応する左右いずれかの後輪への伝動を断続する左右のサイドクラッチと、対応するサイドクラッチの断続操作に関する情報を出力するサイドクラッチ断続出力器とを備え、
前記上昇指令手段が出力する上昇指令、及び、前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの接続操作情報を前記計測開始指令とすることにより、前記上昇指令手段及ぶ前記サイドクラッチ断続出力器が前記計測開始指令手段として機能するように構成し、
前記サイドクラッチ断続出力器が出力する前記サイドクラッチの遮断操作情報、及び、前記計測処理で得た計測距離の前記制御目標距離への到達検知を前記計測終了指令とすることにより、前記サイドクラッチ断続出力器及び前記制御装置が前記計測終了指令手段として機能するように構成し、
前記走行車体を反転させた場合に生じる反転前の前記作業装置の作業位置と反転後の前記作業装置の作業位置との車体前後方向での差を補正距離として備え、
前記制御装置が、前記上昇指令手段の上昇指令を取得するのに伴って前記計測処理を開始し、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて左右いずれか一方のサイドクラッチの遮断操作を検知するのに伴って前記計測処理を終了するとともに、この計測処理で得た計測距離に前記補正距離を加えた距離を前記制御目標距離として前記不揮発性記憶装置に書き込み、その後、前記サイドクラッチ断続出力器の出力に基づいて遮断状態のサイドクラッチの接続操作を検知するのに伴って、前記計測処理を開始するとともに、この計測処理で得た計測距離と前記制御目標距離とを比較するように構成した作業車。 - 走行車体の走行距離を計測する計測器と、前記走行車体に備えた作業装置を作業状態と非作業状態とに切り換える作業状態切換装置と、作業走行における畦際旋回行程か否かの判別を可能にする判別情報を出力する判別情報出力器と、計測開始を指令する計測開始指令手段と、計測終了を指令する計測終了指令手段と、前記作業状態切換装置の作動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記判別情報に基づいて畦際旋回行程であると判定している場合に、前記計測開始指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を開始し、かつ、前記計測終了指令手段の指令に基づいて前記計測器による走行距離の計測を終了する計測処理を実行し、前記計測処理で得た計測距離が予め設定した制御目標距離に到達するのに伴って、前記作業状態切換装置の作動を制御して前記作業装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成し、
前記走行車体に搭載したエンジンの停止を指令するエンジン停止指令手段と、前記エンジンの始動を検出するエンジン始動検出器と、前記計測処理で得た計測距離を記憶する不揮発性記憶装置とを備え、
前記制御装置が、前記計測処理の実行中に前記エンジン停止指令手段の指令を取得すると、その指令を取得するまでの前記計測処理で得た計測距離を前記不揮発性記憶装置に書き込むとともに前記計測処理を終了し、その後、前記エンジン始動検出器の出力に基づいて前記エンジンの始動を検知すると、前記計測処理を再開するとともに、その再開後の前記計測処理で得た計測距離と、前記不揮発性記憶装置に書き込んだ指令取得前の計測距離とに基づいて、前記計測距離の前記制御目標距離への到達を判別するように構成し、
前記作業装置として苗植付装置と施肥装置とを備え、
前記苗植付装置の駆動開始から圃場に苗を植え付けるまでのタイムラグと前記施肥装置の駆動開始から圃場に施肥するまでのタイムラグとの差に応じた差動距離を備え、
前記制御装置が、前記制御目標距離に基づいて前記苗植付装置を非作業状態から作業状態に切り換え、かつ、前記制御目標距離から前記差動距離を差し引くことにより得た施肥開始用の制御目標距離に基づいて前記施肥装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成した作業車。 - 前記作業装置として苗植付装置と施肥装置とを備え、
前記苗植付装置の駆動開始から圃場に苗を植え付けるまでのタイムラグと前記施肥装置の駆動開始から圃場に施肥するまでのタイムラグとの差に応じた差動距離を備え、
前記制御装置が、前記制御目標距離に基づいて前記苗植付装置を非作業状態から作業状態に切り換え、かつ、前記制御目標距離から前記差動距離を差し引くことにより得た施肥開始用の制御目標距離に基づいて前記施肥装置を非作業状態から作業状態に切り換えるように構成した請求項１〜８のいずれか一つに記載の作業車。 - 車速を検出する車速検出器を備え、
前記制御装置が、前記車速検出器の出力に基づいて前記車速が速いほど前記差動距離を長くする対車速補正処理を行うように構成した請求項９又は１０に記載の作業車。 - 前記差動距離の設定変更を可能にする差動距離変更用操作具を備え、
前記制御装置が、前記差動距離変更用操作具の操作に基づいて前記差動距離を変更する手動差動距離変更処理を行うように構成した請求項９〜１１のいずれか一つに記載の作業車。 - 前記制御目標距離の設定変更を可能にする目標距離変更用操作具を備え、
前記制御装置が、前記目標距離変更用操作具の操作に基づいて前記制御目標距離を変更する手動目標距離変更処理と、この手動目標距離変更処理による制御目標距離の変更に応じて前記差動距離を変更する自動差動距離変更処理とを行うように構成した請求項９〜１２のいずれか一つに記載の作業車。 - 前記施肥装置に肥料搬送用の搬送風を生起するブロワを備え、
前記ブロワの駆動開始から定格回転数に至るまでに要する立ち上がり時間に応じた補助差動距離を備え、
前記制御装置が、前記施肥開始用の制御目標距離から前記補助差動距離を差し引くことにより得たブロワ駆動開始用の制御目標距離に基づいて前記ブロワを非作業状態から作業状態に切り換えるように構成した請求項９〜１３のいずれか一つに記載の作業車。 - 前記施肥装置に所定条数ごとの施肥の断続を可能にする複数の施肥断続機構を備え、
全施肥断続機構の遮断状態への切り換えに関する情報を出力する全遮断出力器を備え、
前記制御装置が、前記全遮断出力器の出力に基づいて全施肥断続機構の遮断状態への切り換えを検知すると、前記施肥装置に対する制御作動を実行しないように構成した請求項９〜１４のいずれか一つに記載の作業車。
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