CN110533900A - 辅助对至少一个机动车的驾驶的方法、辅助系统和机动车 - Google Patents

Abstract

辅助对至少一个机动车的驾驶的方法、辅助系统和机动车。本发明涉及用于辅助对至少一个机动车（5）的驾驶的方法（10）、相对应的辅助系统和相对应的机动车（5）。本发明规定：在两条道路（2、3）相遇的区域（4），由大量机动车（5）来检测相应的周围环境数据。根据这些周围环境数据，针对这些区域（4）自动地确定相应的先行行为。接着，根据大量所确定的先行行为，自动地确定针对这些区域（4）的先行规则。将所确定的先行规则提供给至少一个所要驾驶的机动车（5），用于辅助该机动车。

Description

辅助对至少一个机动车的驾驶的方法、辅助系统和机动车

技术领域

本发明涉及一种用于辅助对至少一个机动车的驾驶的方法、一种相对应的用于机动车的辅助系统和一种具有这种辅助系统的机动车。

背景技术

为了可以使机动车在交通中安全地运动，了解相应的交通情况是必不可少的。这意味着：必须知道对于相应的交通情况来说相关的交通规则。这不仅适用于机动车的人类驾驶员而且适用于在自动驾驶运行时驾驶、即控制该机动车的自动装置。为了辅助相应的驾驶员以及为了能够实现自动驾驶运行，如今例如可以自动地识别交通标志。然而，在此有问题的是：这一点并不总是可靠地可能，因为交通标志例如可能被其它交通成员或其它障碍物遮住，由于污垢或损坏而不可辨认或者甚至可能完全缺失。

DE 10 2011 082 761 A1描述了一种计算机实现的方法。在此，确定车辆行驶特性已经超过所预期的参数，并且于是当超过中断容差时，将车辆GPS坐标的记录中断。根据预先确定的数目个被记录的车辆GPS坐标，确定并且存储交通控制特征，该交通控制特征至少与GPS坐标组相关联。

DE 10 2012 219 721 A1公开了一种用于提高驾驶舒适性的驾驶辅助方法，其中检测所要驶过的路段的状态和该路段的车道并且给出针对该路段的车道推荐。例如，可以输出如下消息作为车道推荐：由于在500m远的凹坑而推荐更换车道。

从DE 10 2011 082 375 A1中公知一种用于使驾驶员在驾驶车辆时减轻负担的方法。在此，驾驶员执行对控制装置的如下询问：该控制装置是否可以承担驾驶车辆的至少一个子功能。在相对应的检查之后，如果满足所规定的参数，则该控制装置承担对车辆的子功能的控制。如果该检查已经得出不可能存在或不可能出现堵车、施工现场、十字路口、三岔路口、岔路以及特殊的危险情况，则该控制装置可以承担对子功能的控制。

发明内容

本发明的任务是：能够实现对机动车的安全的并且可靠的驾驶。

按照本发明，该任务通过专利独立权利要求的主题来解决。本发明的优选的设计方案和扩展方案在从属权利要求、随后的描述以及附图中予以说明。

按照本发明的方法用于辅助对至少一个机动车的驾驶。在按照本发明的方法中，借助于大量机动车的相应的周围环境传感装置来检测相应的周围环境数据，所述周围环境数据表征相应的周围的交通情况。换言之，即这些机动车中的每个机动车都具有自己的周围环境传感装置，该周围环境传感装置检测相应的机动车的周围环境。该周围环境传感装置例如可包括一个或多个摄像机和/或其它传感器、例如雷达传感器、激光雷达传感器和/或激光传感器，这些摄像机和/或传感器具有相应的发送和接收装置。按照本发明规定：在相应的由相应的机动车驶过的第一道路和相应的其它交通成员所处的相应的第二道路相遇的区域，自动地检测周围环境数据。接着，根据针对这些区域所检测到的周围环境数据，确定相应的机动车是否同意或者是否已经同意相应的其它交通成员先行，作为相应的先行行为，使得相应的其它交通成员在相应的机动车之前穿越或已经穿越相应的区域，或者反之亦然。因此，关于对先行的同意或需要方面来确定在相应的区域相遇的交通成员的行为。因此，该先行行为说明：相应的参与的交通成员在相应的交通情况下如何做出反应或已经如何做出反应。根据大量所确定的先行行为，自动地确定针对这些区域的先行规则。在本发明的特别优选的实施方式中，接着在至少一个所要驾驶的机动车中提供所确定的先行规则。

因此，在大量个别情况下分别确定：同时抵达十字路口区域或三岔路口区域、即在十字路口区域或三岔路口区域相遇的至少两个交通成员中的哪个交通成员首先行驶或动身，以及至少两个相遇的交通成员中的哪个交通成员容许相应其它交通成员首先行驶或动身。在此，大量执行这一点、即检测相对应的周围环境数据的机动车可以分别并且整体上检测一个或多个区域或相对应的交通情况。尤其是，某个区域可能多次、例如在不同的时间并且借此尤其是在不同的交通情况下被同一机动车和/或被这些机动车中的不同的机动车驶过并且相对应地检测。这里，对区域的检测应与对该区域的或者在该区域内的周围环境数据的检测等同。

多个机动车可以彼此无关地起作用，但是仍然概括地被称作车队或编队。由车队或编队的这些车辆分别单独地检测到的周围环境数据和/或从中确定的先行行为可以被总结、即整体上相对应地被称作编队数据。因此，先行规则并不是依据个别情况或个别状况来确定，而是根据或依据编队数据来确定。由此，有利地，其中相应的机动车和/或相应的其它交通成员违反规则地采取行为的个别或特殊情况不可能导致对于相应的区域来说确定错误的先行规则。在此，本发明的理解是：大多数的交通成员在大多数情况下保持与规则一致、即与交通法规一致。通过这样使用由正常的机动车检测到的编队数据，对于多个区域、即十字路口和三岔路口来说可以有利地确定相应的在那里有效或者适用的先行规则，而为此不必例如由相对应的专业人员有针对性地并且特定地开往这些区域中的每个区域从而确定相应的先行规则。借此，有利地，可以自动化地并且花费特别低地实现对先行规则的地区范围内的确定。这些被确定的先行规则可以有益地被用于不同的应用目的，比如对机动车的基于规则的驾驶、对地图或数据组的创建、统计学分析以及更多诸如此类的应用目的。

此外，因为机动车和其它交通成员在相应的区域内的实际行为、即实际的交通流被检测，尤其是被用作用于确定先行规则的基础，所以按照本发明的方法有利地并不依赖于在相应的区域内的可自动识别的或者也包括只是存在的指示牌或道路设备。借此，有利地，可以在技术上充分利用如下情况：甚至在指示牌或道路设备缺失或不完整或例如损坏时，人类驾驶员通常也可以可靠地识别出或估计相应的交通情况和按规定有效的并且所要应用的先行规则，至少多数或平均而言可以可靠地识别出或估计相应的交通情况和按规定有效的并且所要应用的先行规则。

就本发明而言，术语“道路”应一般性地来解释而且可以指或者包括任何类型的交通路线。本发明适用于、例如也能应用于其中未铺砌的森林路或土路与真正意义上的道路相遇的区域或交通情况。同样，第一或第二道路例如可以是划定边界的地段的驶入口或驶出口、例如私人地产的驶入口或驶出口。

优选地，可以规定：只有当对于区域来说存在、即已经确定至少一个预先给定的数目个所确定的先行行为时，才确定针对该区域的先行规则。同样，针对一个区域的先行规则例如可以利用每个针对该区域所确定的先行行为来重新确定、更新、适配和/或检查。优选地，只有当达到针对相应的先行规则预先给定的置信值时，在至少一个所要驾驶的机动车中才能提供该先行规则。例如，如果先行规则是根据至少一个预先给定的数目个所确定的先行行为来确定的、即基于至少一个预先给定的数目个所确定的先行行为，则情况可能如此。同样，有利地，例如可以考虑先行行为的分散宽度或方差。例如，当附加地被考虑的任意的先行行为对所造成的先行规则的影响小于预先给定的影响时，可达到该置信值。以这种方式，可以有利地提高某些先行规则和对机动车的驾驶的安全性和可靠性、即在交通中的安全性。

至少一个所要驾驶的机动车、即对其的驾驶或控制通过提供所确定的一个或多个先行规则来辅助、可以被辅助或应该被辅助的那个机动车可以是大量检测周围环境数据的机动车中的一个机动车。然而，情况并不一定如此。换言之，有利地，也可以通过基于编队数据所确定的先行规则来辅助这种机动车，所述机动车并不是本身被构造或设立用于检测周围环境数据或用于确定相应的先行行为和/或用于将周围环境数据和/或相应的先行行为传送给相对应的数据处理装置。但是，所确定的先行规则同样可以被提供给大量机动车中的一个、多个或全部机动车、即车队车辆或编队车辆。

在本发明的优选的实施方式中，周围环境数据可以分别在已经检测相应的周围环境数据的机动车中借助于机动车的相应的本地数据处理装置来处理，用于确定先行规则。因此，相应的先行行为例如可以通过这些机动车中的一个、一些或全部机动车的相应的辅助系统或数据处理装置分别在本地确定。由此，先行规则有利地直接并且立即准备好用于使用、即用于驾驶相应的机动车。同样，所检测到的周围环境数据和/或从中确定的先行行为例如可以直接从机动车被传送到机动车或者从机动车被交换到机动车，例如借助于车辆到车辆（Car-2-Car）通信来传送或交换。同样，可以在车辆外部的服务器装置的中继的情况下执行在各个机动车之间对周围环境数据和/或先行行为的传送或交换。接着，借助于接着在这些机动车中的一个或多个机动车中可支配的由多个、即大量机动车检测到的周围环境数据和/或由大量机动车所确定的先行行为构成的数据基础，在这些机动车中的一个、多个或全部机动车中例如可以借助于相应的辅助系统或相应的数据处理装置来确定相应的先行规则或多个先行规则。

所检测到的周围环境数据同样可以被传送给车辆外部的服务器装置，用于确定先行行为，该车辆外部的服务器装置接着也确定先行规则。

在本发明的有利的设计方案中，周围环境数据和/或所确定的先行行为由机动车自动地传送给中央服务器装置、尤其是车辆外部的中央服务器装置、比如云服务器或后台服务器。该中央服务器装置从中自动地确定先行规则。该中央服务器装置尤其可以将所确定的先行规则自动地传送给至少一个所要驾驶的机动车、尤其是传送给多个机动车。换言之，即多个不同的机动车的尤其是已在不同的、空间上分散布置的十字路口区域和/或三岔路口区域中检测到或适用于这些十字路口区域和/或三岔路口区域的数据在中央机构处被处理。由此，可以特别快地并且可靠地以特别低的通信开销、即特别高效地并且针对特别大的空间区域来确定先行规则。为此，有利地，同样可以将相应的机动车的所检测到的自身运动和/或相应的其它交通成员的所检测到的运动和/或相应的所检测到的道路设备和/或更多诸如此类的传送给中央服务器装置。这些方面在下文进一步更详细地予以阐述。在此，该中央服务器装置还能够有利地实现：在中央机构可以特别简单地检查自动确定的先行规则，然后将这些自动确定的先行规则传送或提供给至少一个机动车，用于辅助对该至少一个机动车的驾驶。由此可以实现经改善的安全性。因此，先行行为可以在各个机动车本地被确定而且接着被传送给车辆外部的服务器装置，该车辆外部的服务器装置从中确定先行规则。通过在相应的机动车中确定先行行为和/或先行规则，虽然在那里提高了本地数据处理花费或者计算花费，但是可以有利地节约用于将数据传送给服务器装置的带宽或者数据量。而通过由服务器装置来确定或计算先行行为和/或先行规则，例如可以实现经改善的计算效率以及对相应的结果的特别简单的可检查性或保护。

作为示例，机动车比如可以在道路上行驶到其中第二道路从右侧汇入的区域。接着，借助于周围环境传感装置，机动车可以检测到：在第二道路上有另一交通成员、例如另一机动车，该机动车同样正在接近该三岔路口区域。接着，通过处理周围环境数据并且通过考虑本车的位置和运动，例如可以确定：本车在第二道路的三岔路口前面停下来而该另一交通成员首先驶过该三岔路口区域。大量机动车中的多个机动车都可能经历过该交通情况或类似的交通情况。同样，该另一交通车辆例如可能是所述大量机动车中的一个机动车并且因此在同一区域内从另一视角检测到同一交通情况。如果对于该区域来说接着有多组周围环境数据已被检测到并且被处理或分析，则根据所述多组周围环境数据的全体可以针对该区域推导出或者确定：从机动车的角度，适用先行规则“右侧先于左侧”。因此，即使在该区域没有相对应的交通标志，这一点也可以被确定。然而，对于该机动车的人类驾驶员和其它行驶在第二道路上的机动车的人类驾驶员、即其它交通成员来说，针对该区域的该规则也可以在没有相对应的指示牌的情况下显而易见。因此，在该规则已经针对该区域自动地被确定之后，该规则接下来可以被用于对在该区域内或者经过该区域的自动驾驶机动车的自动的、可靠的并且正确的驾驶。附加地或替选地，如果所要驾驶的机动车的驾驶员将来到达针对其已经确定了先行规则的区域，则他例如可以在驾驶机动车时通过显示所确定的先行规则或通过相对应的光学和/或声音提示或者报警来予以辅助。

在本发明的有利的设计方案中，为了确定相应的先行行为，分别检测和跟踪相应的机动车在相应的区域内的自身运动和相应的其它交通成员在相应的区域内的运动。换言之，即不仅仅检测静态的或瞬间的情况，而且检测其随时间的发展、即动态的交通情况。换言之，即在相应的区域内或经过该相应的区域的交通流被检测或根据周围环境数据来确定。在此，运动状态应被理解为就此而言的运动，这也包括确定该机动车和/或其它交通成员的停下或停车。因此，借助于相应的环境或周围环境传感装置来检测在相应的机动车与分别至少一个其它交通成员、尤其是多个或全部处在相应的区域内的交通成员之间的相应的相对运动，作为相应的交通情况的一部分。因此，依据机动车的所检测到的自身运动和其它交通成员的运动，可以确定：该机动车是否首先穿越或驶过相应的区域，或者其它交通成员是否在相应的机动车之前首先驶过或穿越相应的区域，即针对相应的区域的相应的先行行为。机动车的自身运动可以通过相对应的车辆自己的传感器、反馈系统、控制装置和/或诸如此类的自动地被确定。例如，发动机控制装置、变速箱档位、速度表、至少一个车轮编码器、转向角和/或更多诸如此类的可以被监控并且相对应地被分析。可以检测相应的其它交通成员的运动，作为周围环境数据的一部分。为了跟踪其它交通成员的运动，周围环境数据尤其可以持续地或者例如视技术实施方案而定以例如至少10Hz的频率来检测。以这种方式，根据周围环境数据可以特别可靠地确定相应的交通流、即针对该区域的先行行为。

在本发明的有利的设计方案中，自动地确定这些区域的相应的地理位置，而且根据所确定的位置将所确定的先行规则作为数据层自动地纳入到地图中。换言之，即通过与针对其已经确定了先行规则的区域的所确定的地理位置的关联，将所确定的先行规则分配给地理或空间数据。在此，传统意义上，地图应被理解为如下数据组，该数据组说明了如下地区的物理特征的空间布局、尤其是道路走向，就本发明而言，该地区明显大于这些区域中的、即十字路口区域或三岔路口区域中的每一个单个的区域。在此，将所确定的先行规则作为数据层纳入到地图中能够有利地实现对该附加的或补充的数据层的标准化操作。此外，因为在大量如今的机动车中并且在所有自动驾驶机动车中总归存在地图、即地图数据组，所以这样能够实现对这些总归存在的地图或导航数据组的特别简单的更新。

在本发明的有利的设计方案中，借助于相应的周围环境传感装置，检测存在于相应的区域内的道路设备，尤其是交通标志、灯光信号装置和/或车道标线。接着，在确定先行规则时自动地考虑所检测到的道路设备。换言之，即根据相应的道路设备来确定先行规则。通过考虑可能存在的道路设备，有利地可以特别可靠地正确地确定相应的先行规则。例如，在一个区域内所确定的交通情况可能以某种会与针对该区域的两个不同的先行规则一致的方式来发展或展开。例如可以根据周围环境数据来确定：在从右侧汇入的道路上正在接近的其它交通成员首先驶过相应的区域。这可以归因于针对相应的区域适用先行规则“右侧先于左侧”，或者可以归因于：从右侧汇入的道路被宣布为先行道路，这例如可以通过第301号交通标志或者通过第306号交通标志来表明，这些交通标志接着可以作为道路设备的一部分被检测。附加地或替选地，例如可能存在附加指示牌，该附加指示牌显示出拐弯的先行道路。因此，通过自动地检测和考虑这些交通标志、即相应的道路设备，可以明确地选择和确定分别适用的先行规则。同样，例如可以检测和分析道路设备，以便确定所确定的先行行为是否与所检测到的道路设备一致。这样，例如可以避免：其中驾驶员或交通成员例如放弃按规则的先行权的情况导致对于相应的区域来说确定了错误的先行规则。为此，在所确定的先行行为与道路设备之间的不一致或矛盾自动被识别出时，可以降低所分配的置信值。相应的道路设备例如同样可以借助于周围环境传感装置来检测，即根据周围环境数据来确定。附加地或替选地，道路设备例如可以从一个或多个其它数据来源中调用。这种数据来源例如可以是地图的相对应的数据层。

在本发明的有利的设计方案中，自动地确定相应的其它交通成员的类型并且在确定先行规则时考虑相应的其它交通成员的类型。换言之，即可以根据相应的其它交通成员的类型或种类来确定先行规则。因此，先行规则可以针对分别一类或一种参与相应的交通情况的交通成员或者所有参与相应的交通情况的交通成员的类型或种类的组合特定地来确定。为此，其它交通成员可以通过对周围环境数据的相对应的处理来关于它们的类型或它们的种类方面自动地被分类，例如被分类为行人、骑自行车的人、机动车或更多诸如此类的。为此，例如可以使用图像处理算法和/或对象识别算法。经此，也可以识别和确定复杂的先行规则。例如，由机动车驶过的第一道路可能向右侧分岔出从第一道路中引出的单行道，然而该单行道允许骑自行车的人沿反方向驶过。那么，接着从分岔出的单行道逆着对于机动车来说所容许的行驶方向接近第一道路的骑自行车的人可以按照“右侧先于左侧”规则在机动车之前先行。然而，在这种情况下，这特定地对于骑自行车的人有效，即只对于某种类型的交通成员有效。同样，例如通过考虑其它交通成员的类型可以自动地查清、即确定如下规则：在步行过街线或人行横道（斑马线）上，行人比机动车具有绝对的优先权，然而这并不适用于在其自行车上行驶而不是推着自行车的骑自行车的人。

在本发明的有利的设计方案中，借助于相应的机动车的相应的乘客监控装置来检测并且在确定先行规则时考虑相应的机动车的驾驶员的行为、尤其是相应的视线方向和/或相应的姿态。例如经常发生：驾驶员放弃了他的按照相应的有效的先行规则他原本应该得到的先行权并且让其它交通成员首先驶过或穿越相应的区域，而且通过朝着相应的其它交通成员的方向的视线以及相对应的请求姿态来表明这一点。虽然到目前为止不可能自动地百分之百肯定地确定相应的驾驶员的姿态的含义或意图，但是只要检测到相对应的姿态，仍然可以有利地例如降低根据相应的先行行为所确定的先行规则的置信值。经此，有利地可以提高所确定的先行规则的可靠性和精度。因此，通常可以将借助于乘客监控装置检测到的相应的驾驶员的行为自动地用作针对自动确定的先行行为是标准情况还是特殊或异常情况的证据。有利地，为此例如可以在相对应的数据库中预先给定多个预先给定的姿态、姿态类型和/或典型的姿态的特性或特征（所述姿态可以表明同意先行或者放弃自己的先行）并且接着将它们与相应的所检测到的姿态进行比较。同样，有利地，例如可以使用机器学习方法，以便学习相应的驾驶员的行为，使得相应的行为接着可以驾驶员特定地特别准确并且可靠地在其含义方面被检测而且可以相对应地被考虑用于确定先行规则。

在本发明的有利的设计方案中，至少一个所要驾驶的机动车在至少部分自动化的驾驶运行时根据所确定的先行规则自动地被控制经过针对其已经确定了先行规则的区域。即该驾驶运行可以是部分自动化、高度自动化或完全自动化或无驾驶员的驾驶或自动驾驶，例如按照相对应的公知的五级系统的部分自动化、高度自动化或完全自动化或无驾驶员的驾驶或自动驾驶。该至少一个所要驾驶的机动车是对其的驾驶或控制通过按照本发明的方法来辅助的那个机动车。原则上，自动驾驶机动车可能会依据分别当前检测到的周围环境数据单独地并且重新评价每个交通情况，以便确定行驶策略。但是，在至少部分自动化的驾驶运行时根据所确定的先行规则对机动车的控制或运行可以有利地使相应的自动驾驶机动车的行为例如对于其它交通成员来说能更好地预测和估计。由此，可以有利地实现更流畅并且更安全的交通流。

除了按照本发明的方法之外，本发明的另一方面是用于辅助对机动车的驾驶的辅助系统。按照本发明的辅助系统具有数据处理装置，该数据处理装置就其而言具有通信接口而且被设立为：通过该通信接口来接收借助于周围环境传感装置所检测到的周围环境数据，所述周围环境数据表征在机动车的周围的交通情况。按照本发明，该辅助系统、尤其是该数据处理装置被设立为：根据所接收到的周围环境数据，针对由机动车驶过的第一道路与其它交通成员所处的第二道路相遇的区域来确定：该机动车是否同意该其它交通成员先行，使得该其它交通成员在该机动车之前穿越该区域，或者反之亦然。按照本发明的辅助系统、尤其是该数据处理装置还被设立为：从中自动地确定针对相应的区域的先行规则并且提供该先行规则用于辅助对机动车的驾驶。为此，该辅助系统可包括数据存储器，在该数据存储器中存放有程序代码，该程序代码对按照本发明的方法的方法步骤进行编码或者表示按照本发明的方法的方法步骤。该数据处理装置还可包括与该数据存储器耦合的处理器装置，用于执行该程序代码。

换言之，即按照本发明的辅助系统被设立用于实施或执行按照本发明的方法的至少一个变型方案。与此相应地，结合按照本发明的方法提到的构件和装置尤其可以是按照本发明的辅助系统的相对应的构件和装置。按照本发明的辅助系统可包括所提到的中央服务器装置。那么，中央服务器装置可以是数据处理装置。数据处理装置同样可以是中央服务器装置的一部分，或者反之亦然。然而，该数据处理装置同样例如可以完全设置在车辆侧。那么，按照本发明的辅助系统因此是相应的机动车的装置。按照本发明的辅助系统可包括其它构件或装置，例如周围环境传感装置、乘客监控装置、用于执行所提到的机器学习的装置、用于检测和跟踪机动车的自身运动的传感装置、用于确定相应的区域的相应的地理位置的传感装置和/或更多诸如此类的。

本发明的另一方面是一种具有按照本发明的辅助系统的机动车。因此，按照本发明的机动车可以被设立用于实施或执行按照本发明的方法的至少一个变型方案。按照本发明的机动车尤其可以是结合按照本发明的方法和/或结合按照本发明的辅助系统提到的机动车。

也属于本发明的是按照本发明的辅助系统和按照本发明的机动车的扩展方案，所述扩展方案具有如结合按照本发明的方法的扩展方案所描述的那样的特征，而且反之亦然。为了避免不必要的冗余，相对应的扩展方案这里并没有再一次明确地针对本发明的所有方面单独地予以描述。

附图说明

在下文描述了本发明的一个实施例。为此：

图1示出了具有多个交通成员相遇的三岔路口区域的示例性的交通情况的示意性一览图；而

图2示出了用于辅助对机动车的驾驶的方法的示例性的示意性流程图。

具体实施方式

在下文阐述的实施例是本发明的一个优选的实施方式。在该实施例中，实施方式的所描述的组成部分分别是本发明的各个要彼此无关地考虑的特征，所述特征也分别彼此无关地对本发明进行扩展而且借此也能单独地或者以不同于所示出的组合的其它组合被视为本发明的组成部分。此外，所描述的实施方式也能通过本发明的已经描述的特征中的其它特征来补充。

图1示出了示例性的交通情况1的示意性一览图。具体地示出了第一道路2，第二道路3汇入该第一道路。这里示意性地勾画出紧邻的三岔路口区域4，在该三岔路口区域发生当前示出的交通情况1。在当前情况下，机动车5处在第一道路1上。机动车5具有：周围环境传感装置6；与该周围环境传感装置耦合的数据处理装置7，该数据处理装置包括通信模块8；与数据处理装置7连接的导航设备9；和同样与数据处理装置7连接的乘客监控装置10。

数据处理装置7被设立为：借助于通信模块8通过这里示意性地勾画出的双向无线数据连接11来与车辆外部的服务器12进行通信。

在当前情况下，行人13和在第二道路3上的陌生车辆14处在三岔路口区域4，作为其它交通成员。

交通情况1的动态这里通过相对应的箭头来勾画出。通过第一箭头勾画出机动车5的路径15，通过第二箭头勾画出行人13的路径16而通过第三箭头勾画出陌生车辆14的路径17。即机动车5想要在第一道路2上沿着路径15驶过三岔路口区域4。行人13想要从第二道路3过来沿着路径16横穿第一道路2。陌生车辆14在第二道路3上沿着路径17行驶直至停车线18，该停车线说明了第二道路3与第一道路2相遇的位置。

图2示出了用于辅助对机动车、尤其是机动车5的驾驶的方法的示例性的示意性流程图19。该方法、即该流程图19应该在下文参考图1来予以阐述。

该方法开始于方法步骤S1。这里，激活机动车5的辅助系统。在当前情况下，该辅助系统包括周围环境传感装置6、数据处理装置7、乘客监控装置10和导航设备9。

在方法步骤S2中，机动车5沿着道路2行驶，其中借助于周围环境传感装置6持续地检测周围环境数据、包括在第一道路2的区域内的道路设备在内。这里，比如将停车线18检测为道路设备。这里，对周围环境数据的所述持续检测通过回环路径20示意性地表示而且也可以在随后的方法步骤期间被执行。

在方法步骤S3中，机动车5到达三岔路口区域4，即到达在图1中示出的交通情况1。通过由数据处理装置7来处理持续检测到的周围环境数据，自动地识别三岔路口区域4。

与这里示意性地示出的情况不同，方法步骤S2和S3同样可以基本上以相反的顺序来执行。这样，在方法步骤S1之后，首先可能会——例如依据现有的地图数据和机动车5的持续被确定的位置——自动地识别出：机动车5已经到达三岔路口区域4并且接着激活对该三岔路口区域4的周围环境数据的自动检测。

在方法步骤S4中，通过处理周围环境数据，检测处在三岔路口区域4的其它交通成员、这里即行人13和陌生车辆14，包括这些交通成员的相应的类型和这些交通成员的相应的运动行为在内。即这里自动地确定：哪些类型的交通成员处在三岔路口区域4的什么位置，这些交通成员是静止还是在正在运动，以及必要时确定这些交通成员朝哪个方向或者沿着哪个轨迹运动。在此，尤其可以外推相应的根据多个所检测到的位置来确定的轨迹，以便确定相应的可能的运动。在此，尤其是相对于机动车5来确定其它交通成员的位置和运动。在当前情况下，确定机动车5、行人13和陌生车辆14的尤其是相对于三岔路口区域4的位置和运动。在方法步骤S5中并行地，借助于乘客监控装置10来监控机动车5的驾驶员的驾驶员行为，尤其是有关视线方向和姿态的驾驶员行为，该姿态可以被解释为与行人13和/或与陌生车辆14的驾驶员的交流。

在方法步骤S6中，交通情况1已经动态地发展得超越在图1中示出的抓拍，而且根据所确定的位置和运动来确定针对三岔路口区域4的先行行为。在当前示例中，具体地，机动车5首先已经在图1中示出的位置停下来，其中驾驶员已经通过相对应的姿态向行人13发出该行人允许在机动车5之前沿着路径16横穿第一道路2以使该行人理解。同时，陌生车辆14已在停车线18停车。紧接着，机动车5已经在陌生车辆14之前沿着路径15穿越了三岔路口区域4。

在方法步骤S7中，机动车5通过数据连接11来将针对三岔路口区域4所确定的先行行为连同该机动车的地理位置、对机动车5的驾驶员的所检测到的姿态的提示——例如以被降低的置信值的形式的提示——并且连同三岔路口区域4的所检测到的道路设备、在当前情况下是停车线18传送给服务器12。到目前为止的方法步骤以与对于三岔路口区域4来说类似的方式也针对其它的、这里未进一步示出的具有相应其它交通成员的交通情况整体上多次被执行。在此，机动车5和在其它交通情况下与该机动车5相对应的机动车形成机动车编队，该机动车编队这里示意性勾画出地将相对应的编队数据21、22传送给服务器12。在此，编队数据21、22对应于由该编队的其它机动车传送的先行行为、位置、道路设备、相应参与的交通成员的类型等等，如机动车5也已经以所描述的方式将这些数据传送给服务器12的那样。

在方法步骤S8中，服务器12处理由机动车5传送的数据和编队数据21、22，并且从中确定对于三岔路口区域4有效的先行规则。在此，视参与的交通成员的类型而定，服务器12同样可以针对三岔路口区域4确定针对在三岔路口区域4遇到的特别类型的交通成员或交通成员的组合的多个先行规则。在当前情况下，针对三岔路口区域4，在考虑机动车5的驾驶员的在行人13横穿第一道路2之前发生的姿态的情况下而且在考虑停车线18的情况下，确定在第一道路2上行驶的机动车在汇入的第二道路3上正在接近第一道路2的机动车之前先行，作为针对三岔路口区域4的先行规则。

在方法步骤S9中，根据针对三岔路口区域4所确定的先行规则和三岔路口区域4的地理位置以及针对这里未示出的十字路口区域或三岔路口区域的其它先行规则和位置，服务器12产生用于地图的数据层并且将该数据层纳入到该地图中，即纳入到地图数据组中。

在方法步骤S10中，将所产生的数据层、整个地图数据组或已经相对于对该方法的先前的执行得出的相应的变化传送给机动车5。

在方法步骤S11中，数据层、即所确定的先行规则在机动车5中借助于导航设备9作为导航地图的一部分来显示，以便当驾驶员到达三岔路口区域4或者针对其已经确定相应的先行规则的其它区域之一时，在驾驶机动车5方面辅助该驾驶员。同样，在方法步骤S11中，机动车5现在可以在自动驾驶运行下在再次到达并且穿越三岔路口区域4时或者在到达并且穿越所述其它区域之一时动用所确定的先行规则，作为辅助数据。

总体上，所描述的示例说明了：通过本发明可以如何实现对机动车的特别安全和可靠的驾驶。

附图标记列表

1 交通情况

2 第一道路

3 第二道路

4 三岔路口区域

5 机动车

6 周围环境传感装置

7 数据处理装置

8 通信模块

9 导航设备

10 乘客监控装置

11 数据连接

12 服务器

13 行人

14 陌生车辆

15 （机动车5的）路径

16 （行人13的）路径

17 （陌生车辆14的）路径

18 停车线

19 流程图

20 回环路径

21、22 编队数据

S1-S11 方法步骤

Claims (12)

1.一种用于辅助对至少一个机动车（5）的驾驶的方法（19），其中

- 借助于大量机动车（5）的相应的周围环境传感装置（6）来检测相应的周围环境数据，所述周围环境数据表征相应的周围的交通情况（1），

其特征在于，

- 在相应的由相应的机动车（5）驶过的第一道路（2）和相应的其它交通成员（13、14）所处的相应的第二道路（3）相遇的区域（4），自动地检测所述周围环境数据，

- 根据针对所述区域（4）所检测到的周围环境数据，确定相应的机动车（5）是否同意相应的其它交通成员（13、14）先行，作为相应的先行行为，使得所述相应的其它交通成员（13、14）在所述相应的机动车（5）之前穿越相应的区域（4），或者反之亦然，而且

- 根据大量所确定的先行行为，自动地确定针对所述区域（4）的先行规则。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

在至少一个所要驾驶的机动车（5）中提供所确定的先行规则。

3.根据上述权利要求之一所述的方法，

其特征在于，

所述先行规则借助于在所述机动车中的至少一个已经检测到相应的周围环境数据的机动车本地的相应的数据处理装置来确定并且接着由所述机动车自动地传送给车辆外部的服务器装置。

4.根据上述权利要求之一所述的方法，

其特征在于，

所述周围环境数据和/或所确定的先行行为由所述机动车（5）自动地传送给中央服务器装置（12），所述中央服务器装置从中确定所述先行规则。

5.根据上述权利要求之一所述的方法（19），

其特征在于，

为了确定相应的先行行为，分别检测和跟踪相应的机动车（5）在所述相应的区域内的自身运动和相应的其它交通成员（13、14）在所述相应的区域内的运动。

6.根据上述权利要求之一所述的方法（19），

其特征在于，

自动地确定所述区域（4）的相应的地理位置，而且根据所确定的位置将所确定的先行规则作为数据层自动地纳入到地图中。

7.根据上述权利要求之一所述的方法（19），

其特征在于，

借助于所述相应的周围环境传感装置（6），检测存在于所述相应的区域（4）内的道路设备（18），尤其是交通标志、灯光信号装置和/或车道标线（18），而且在确定所述先行规则时考虑所检测到的道路设备（18）。

8.根据上述权利要求之一所述的方法（19），

其特征在于，

自动地确定所述相应的其它交通成员（13、14）的类型并且在确定所述先行规则时考虑所述相应的其它交通成员（13、14）的类型。

9.根据上述权利要求之一所述的方法（19），

其特征在于，

借助于所述相应的机动车（5）的相应的乘客监控装置（10）来检测并且在确定所述先行规则时考虑所述相应的机动车（5）的驾驶员的行为、尤其是相应的视线方向和/或相应的姿态。

10.根据上述权利要求之一所述的方法（19），

其特征在于，

至少一个所要驾驶的机动车（5）在至少部分自动化的驾驶运行时根据所确定的先行规则自动地被控制经过针对其已经确定了所述先行规则的区域（4）。

11.一种用于辅助对机动车（5）的驾驶的辅助系统，所述辅助系统具有数据处理装置（7），所述数据处理装置具有通信接口（8）而且被设立为：通过所述通信接口（8）来接收借助于周围环境传感装置（6）所检测到的周围环境数据，所述周围环境数据表征在所述机动车（5）的周围（4）的交通情况（1），

其特征在于，

所述数据处理装置（7）被设立为：

- 根据所接收到的周围环境数据，针对由所述机动车（5）驶过的第一道路（2）与其它交通成员（13、14）所处的第二道路（3）相遇的区域（4）来确定：所述机动车（5）是否同意所述其它交通成员（13、14）先行，使得所述其它交通成员在所述机动车（5）之前穿越所述区域（4），或者反之亦然，而且

- 从中自动地确定针对所述区域（4）的先行规则并且提供所述先行规则用于辅助对所述机动车（5）的驾驶。

12.一种机动车（5），所述机动车具有根据权利要求11所述的辅助系统。