WO2018006909A1 - Fahrerassistenzsystem für ein fahrzeug - Google Patents

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WO2018006909A1
WO2018006909A1 PCT/DE2017/200059 DE2017200059W WO2018006909A1 WO 2018006909 A1 WO2018006909 A1 WO 2018006909A1 DE 2017200059 W DE2017200059 W DE 2017200059W WO 2018006909 A1 WO2018006909 A1 WO 2018006909A1
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WO
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vehicle
lane
processor
driving situation
driver assistance
Prior art date
Application number
PCT/DE2017/200059
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English (en)
French (fr)
Inventor
Attila Jaeger
Harald Feifel
Andreas Hartmann
Original Assignee
Continental Teves Ag & Co. Ohg
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Filing date
Publication date
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Publication of WO2018006909A1 publication Critical patent/WO2018006909A1/de

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Definitions

  • the present invention relates to the field of remplitas ⁇ assistance systems for vehicles, in particular a Questionhohlas- sistenzsystem for a vehicle.
  • Car2X systems allow wireless transmission of messages between different road users.
  • Some of these messages eg, the Cooperative Awareness Message, CAM
  • a vehicle When overtaking on roads with only one lane per direction, a vehicle uses the lane of oncoming traffic. For safe overtaking, a driver of the overtaking vehicle must observe traffic on the oncoming lane past the vehicle in front of the vehicle and estimate whether there is sufficient space for overtaking and overtaking without jeopardizing or hindering himself or other vehicles. Due to the high relative speeds of oncoming vehicles, this decision is often made in a very short time and under sometimes poor visibility conditions, for example due to a vehicle in front. It is often difficult to correctly estimate the speed and distance of oncoming vehicles, or your own speed and acceleration.
  • driver assistance systems can drive vehicles in the immediate vicinity, e.g. in the "blind spot", by means of vehicle sensors, such as ultrasound, detect and warn accordingly, however, fast moving and more distant vehicles can often not be detected with these systems.
  • vehicle sensors such as ultrasound
  • the invention relates to a driver assistance system for a vehicle for assisting a lane change of the vehicle from a traffic lane on a be ⁇ neighboring lane, with a processor which is designed to detect a travel situation of the vehicle, a communication interface, which is adapted V2X communication data of another vehicle at the to receive neighboring lane, the
  • V2X communication data of the further vehicle define a driving situation of the further vehicle
  • the processor is designed to determine on the basis of the driving situation of the vehicle and the driving situation of the other vehicle a lane change recommendation for changing from the lane to the adjacent lane for the vehicle.
  • the driver assistance system can indicate to a driver of the vehicle by means of the lane change recommendation whether a safe lane change is currently possible.
  • the driver can be warned due to a lack of the lane change recommendation or a warning message generated by the driver assistance system, if a safe lane change is currently not possible.
  • autonomous lane changes can be suppressed, and to increase safety, an autonomous lane change can only be released if a situation via V2X is also classified as non-critical.
  • the lane and the adjacent lane may be laid out to guide traffic in the same direction of travel, for example on a multi-lane road.
  • the further vehicle moves in the same direction of travel as the vehicle and is located before a lane change of the vehicle, for example in the direction of travel behind the vehicle.
  • the further lane may be an oncoming lane.
  • the other vehicle moves counter to the direction of travel of the vehicle and is before a lane change of the vehicle, for example, in the direction of travel in front of the vehicle and comes to this.
  • Lanes or lanes may be marked by road markings such as lane boundaries, lane boundaries or guidelines.
  • the vehicle and the further vehicle may each be a motor vehicle, in particular a multi-lane motor vehicle such as a passenger car (PKW), a truck (truck) or a bus, or a single-lane motor vehicle such as a motorcycle. Furthermore, the vehicle and the further vehicle can each be designed for autonomous or highly automated locomotion.
  • a motor vehicle in particular a multi-lane motor vehicle such as a passenger car (PKW), a truck (truck) or a bus, or a single-lane motor vehicle such as a motorcycle.
  • PKW passenger car
  • truck truck
  • a bus or a single-lane motor vehicle such as a motorcycle.
  • the vehicle and the further vehicle can each be designed for autonomous or highly automated locomotion.
  • the vehicle and the further vehicle can each be equipped with a V2X communication system, via which periodically transmitted V2X communication data.
  • the transmitted V2X communication data can each contain information about the current driving situation of the vehicle or the further vehicle.
  • the driver assistance system can be in the
  • the communication interface may be a wireless V2X (vehicle-to-X) communication interface or Car2X communication interface.
  • the communication ⁇ interface may be connected to at least one vehicle antenna, and may be formed for receiving and / or transmitting V2X communication data.
  • the Kommunikati ⁇ onsterrorismstelle can be connected to a V2X communication chip of the vehicle, or may be integrated into a V2X communication chip of the vehicle.
  • the processor may be integrated into a control unit (electronic control unit, ECU) of the vehicle, or may be implemented as a control unit of the vehicle.
  • the processor may further include a microprocessor or an integrated circuit include, or implemented as a microprocessor or integrated circuit.
  • the processor may be communicatively connected to the communication interface to provide the
  • V2X communication data defining the driving situation of the other vehicle to receive.
  • the processor may be configured to evaluate the V2X communication data in order to detect the driving situation of the further vehicle.
  • the processor and the communication interface can each be connected to a communication network of the vehicle, in particular a vehicle bus.
  • the detected driving situation of the vehicle and the driving situation of the other vehicle each comprise a speed, an acceleration, a Po ⁇ sition, a moving direction and / or extent of the vehicle or the other vehicle.
  • the respective driving situations may be in the form of communication data such as position data, speed data, acceleration data.
  • the processor is designed to determine a probable change in distance of the vehicle and of the further vehicle on the basis of the detected driving situation of the vehicle and the driving situation of the further vehicle, wherein the processor is designed to determine the lane change recommendation on the basis of the probable change in distance ,
  • the processor is designed to determine a probability of conflict between the vehicle and the further vehicle during the lane change of the vehicle to the adjacent lane on the basis of the determined change in distance of the vehicle and of the further vehicle.
  • the determined probability of conflict can indicate the probability of a conflict between the vehicle and the further vehicle.
  • a conflict between the vehicle and the further vehicle may be present if the distance between the vehicle and the further vehicle during the lane change of the vehicle falls below a distance threshold value, in particular if the vehicle is next to the other vehicle when changing lanes.
  • the distance threshold may be ge ⁇ schwindtechnikscommun.
  • the processor is configured to generate the lane change recommendation if the conflict probability falls below a threshold value.
  • the threshold can be 0% or nearly 0%.
  • the processor can be designed to generate a lane change recommendation only if a conflict with the other vehicle is ruled out.
  • the processor is configured to generate a warning message when the conflict probability exceeds the threshold. This provides the advantage that the driver of the vehicle can be warned efficiently, if a safe lane change is not possible.
  • the processor is configured to determine an acceleration recommendation on the basis of the anticipated change in distance of the vehicle and of the further vehicle, wherein the acceleration recommendation defines an acceleration of the vehicle during the lane change and / or immediately after the lane change, in which the conflict probability is the threshold value below.
  • the processor is configured, in response to the determination of a conflict probability, which is greater than the threshold, on the basis of the respective driving situation of the vehicle and the other vehicle, in particular a respective speed of the vehicle and the other vehicle, a waiting time to he ⁇ average, wherein the waiting time defines a probable time interval, after the expiry of the conflict probability falls below the threshold again.
  • the vehicle in particular ⁇ sondere moved before the lane change, to receive behind a vehicle ahead in the lane, wherein the communication interface is adapted, V2X communication data of the preceding vehicle in the lane, wherein the V2X communication data of the preceding vehicle, a define driving situation of the forward vehicle, wherein the processor is configured to take into account the driving situation of the advance ⁇ vehicle in the determination of the lane change recommendation.
  • the preceding vehicle may be a motor vehicle, in particular a multi-lane motor vehicle such as a passenger car (PKW), a truck (truck) or a bus, or a single-lane motor vehicle such as a motorcycle.
  • the vo ⁇ out vehicle may be configured for autonomous or highly automated locomotion.
  • the preceding vehicle can with a
  • V2X communication system be equipped over which periodic V2X communication data sent out.
  • the transmitted V2X communication data may each include information about the current driving situation of the vehicle in front.
  • the processor is configured, in response to the determination of a conflict probability, which is greater than the threshold, on the basis of the detected driving situation of the vehicle and the driving situation of the preceding vehicle, a speed recommendation for the vehicle to follow, in particular conflict-free sequences of the preceding vehicle while waiting to transmit it ⁇ .
  • the lane change of the vehicle to the adjacent lane occurs in the context of overtaking the preceding vehicle
  • the processor is configured to take a length of one based on the driving situation of the vehicle and the driving situation of the preceding vehicle To determine overtaking distance for overtaking the vehicle ahead, wherein the processor is further configured to take into account the length of the passing distance in the determination of the lane change recommendation.
  • the driving conditions of the vehicle and the preceding vehicle can each comprise a length and / or a vehicle type, for example, car or truck, the vehicle and the preceding ⁇ vehicle.
  • the processor can take into account the length and the vehicle type of the vehicles when determining the over ⁇ haul route.
  • the lane change recommendation can be a passing recommendation.
  • the processor can determine the lane change recommendation both when changing lanes to skip before overtaking, and when changing lanes for reclosing after overtaking.
  • the driver assistance system comprises a display for displaying the lane change recommendation.
  • the display may also indicate a warning message if the conflict probability exceeds the threshold.
  • the display may also indicate the waiting time, the acceleration recommendation, and / or the speed recommendation.
  • the processor can be designed to control the display for displaying the lane change recommendation and / or the warning message.
  • the display may include at least one (more) colored light, a display, in particular a display in a dashboard of the vehicle, or a head-up display.
  • a display in particular a display in a dashboard of the vehicle, or a head-up display.
  • the ad can Be part of a vehicle system, such as a navigation system, the vehicle.
  • the processor can be connected to a communication network of the vehicle, in particular to a vehicle bus, wherein the processor is designed to receive communication data, in particular sensor data, via the communication network and to detect the driving situation of the vehicle on the basis of the received communication data ,
  • the processor can efficiently detect the driving situation of the vehicle.
  • Vehicle sensors such as wheel speed sensors or proximity sensors, which are designed to generate the communication data and transmit them to the processor, can be connected to the communications network.
  • the speed, the acceleration and the position of the vehicle are respectively detected by a driving ⁇ generating sensors which are transmitted through the communication network to the processor.
  • the position of the vehicle is detected, for example, by a GNSS sensor of a navigation device of the vehicle and can be communicated to the processor in terms of communication technology, in particular via the communications network.
  • the processor is configured to generate V2X communication data on the basis of the detected driving situation of the vehicle, the V2X communication data defining the driving situation of the vehicle, wherein the processor is configured, the communication interface for transmitting the generated V2X communication data head for.
  • the invention relates to a method for supporting a lane change of a vehicle from a lane to an adjacent lane, with detecting a driving situation of the vehicle, receiving
  • V2X communication data of another vehicle on the adjacent lane the V2X communication data of the other vehicle defining a driving situation of the further vehicle, determining the lane change recommendation for the vehicle to change from the lane to the adjacent lane on the basis of the detected driving situation of the vehicle and the driving situation of the other vehicle.
  • the method can be carried out by means of the driver assistance system according to the invention.
  • the invention relates to a vehicle, in particular a motor vehicle, with a driver assistance system according to the first aspect of the invention.
  • the invention can be implemented in hardware and / or software.
  • Figure 1 is a schematic representation of a sesaps.
  • FIG. 2a shows a schematic representation of a vehicle with the driver assistance system from FIG. 1 in a traffic situation
  • FIG. 2b shows a schematic representation of a vehicle with the driver assistance system from FIG. 1 in a further traffic situation
  • FIG. 3 is a flowchart of a method for supporting a lane change of a vehicle.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a sesaps 100 for a vehicle for supporting a Lane change of the vehicle from a traffic lane to a neighboring lane ⁇ be, according to an embodiment.
  • the driver assistance system 100 includes a processor 101, which is designed to detect a driving situation of the vehicle, a communication interface 103, which is formed from ⁇ receive V2X communication data of another vehicle on the adjacent lane, wherein the V2X communication data of the other vehicle define a driving situation of the further vehicle, wherein the processor 101 is designed to determine on the basis of the driving situation of the vehicle and the driving situation of the other vehicle a lane change recommendation for changing from the lane to the adjacent lane for the vehicle.
  • the lane and the adjacent lane may be laid out to guide traffic in the same direction of travel, for example on a multi-lane road.
  • the further vehicle moves in the same direction of travel as the vehicle and is located before a lane change of the vehicle, for example in the direction of travel behind the vehicle.
  • the further lane may be an oncoming lane.
  • the other vehicle moves counter to the direction of travel of the vehicle and is before a lane change of the vehicle, for example, in the direction of travel in front of the vehicle and comes to this.
  • Lanes or lanes may be marked by road markings such as lane boundaries, lane boundaries or guidelines.
  • the vehicle and the further vehicle may each be a motor vehicle, in particular a multi-lane motor vehicle such as a passenger car (PKW), a truck (truck) or a bus, or a single-lane motor vehicle such as a motorcycle. Furthermore, the vehicle and the further vehicle can each for be formed autonomous or highly automated locomotion.
  • a motor vehicle in particular a multi-lane motor vehicle such as a passenger car (PKW), a truck (truck) or a bus, or a single-lane motor vehicle such as a motorcycle.
  • PKW passenger car
  • truck truck
  • a bus or a single-lane motor vehicle such as a motorcycle.
  • the vehicle and the further vehicle can each for be formed autonomous or highly automated locomotion.
  • the vehicle and the further vehicle can each be equipped with a V2X communication system, via which periodically transmitted V2X communication data.
  • the transmitted V2X communication data can each contain information about the current driving situation of the vehicle or the further vehicle.
  • the driver assistance system 100 can be integrated into the V2X communication system of the vehicle, or implemented as a V2X communication system of the vehicle.
  • the communication interface 103 may be a wireless V2X (vehicle-to-X) communication interface or Car2X communication interface.
  • the communication ⁇ interface 103 may be connected to at least one vehicle antenna, and may be formed for receiving and / or transmitting V2X communication data.
  • the Kommunikati ⁇ onswithstandstelle 103 may be connected to a V2X communication chip of the vehicle, or may be integrated into a V2X communication chip of the vehicle.
  • the processor 101 may be integrated into a control unit (electronic control unit, ECU) of the vehicle, or may be implemented as a control unit of the vehicle.
  • the processor 101 may further include a microprocessor or integrated circuit, or implemented as a microprocessor or integrated circuit.
  • the processor 101 may be communicatively connected to the communication interface 103 to receive the V2X communication data describing the driving situation Define, receive, vehicle.
  • the processor 101 may be configured to evaluate the V2X communication data in order to detect the driving situation of the further vehicle.
  • the processor 101 and the communication interface 103 may each be connected to a communication network of the vehicle, to be ⁇ particular a vehicle bus, respectively.
  • the driving situation of the vehicle and the driving situation of the further vehicle may each include a speed, an acceleration, a position, a direction of movement and / or an extent of the vehicle or of the further vehicle.
  • the respective driving situations may be in the form of communication data, for example position data, speed data or acceleration data.
  • the driver assistance system 100 in FIG. 1 further comprises a display 105 for displaying the lane change recommendation.
  • the display 105 can display further messages, for example a warning message in the event of a risk of conflict with another vehicle when changing lanes, as well as a waiting time until the lane change, a speed recommendation during the waiting time and / or an acceleration recommendation when changing lanes.
  • further messages for example a warning message in the event of a risk of conflict with another vehicle when changing lanes, as well as a waiting time until the lane change, a speed recommendation during the waiting time and / or an acceleration recommendation when changing lanes.
  • the display 105 may include at least one (more) colored light, a display, in particular a display in a dashboard of the vehicle, or a head-up display.
  • the display 105 may be part of a vehicle system, such as a navigation system, of the vehicle.
  • the processor 101 may be connectable to a communication network of the vehicle, in particular to a vehicle bus, and may be designed to transmit communication data, in particular messages. sor songs to receive over the communication network and to capture the driving situation of the vehicle on the basis of the received communication data.
  • the speed, the acceleration and the position of the vehicle are respectively detected by a driving ⁇ generating sensors which are transmitted through the communication network to the processor the one hundred and first
  • the position of the vehicle is detected, for example, by a GNSS sensor of a navigation device of the vehicle and communicated to the processor 101 in terms of communication technology, in particular via the communications network.
  • the processor 101 may further be configured to generate V2X communication data based on the detected driving situation of the vehicle, the V2X communication data defining the driving situation of the vehicle.
  • the processor 101 may be configured to control the communication interface 103 for transmitting the generated V2X communication data, for example to communicate the driving situation of the vehicle to other vehicles with a V2X communication system.
  • the processor 101 may be configured to determine an anticipated change in the distance of the vehicle and of the further vehicle on the basis of the detected driving situation of the vehicle and the driving situation of the further vehicle.
  • the processor 101 can also be designed to determine the lane change recommendation on the basis of the expected change in distance.
  • the processor 101 may be configured based on the determined change in the distance of the vehicle and the other vehicle, a conflict probability between the vehicle and the other vehicle, in the lane change of the vehicle to determine the adjacent lane.
  • the determined probability of conflict can indicate the probability of a conflict between the vehicle and the further vehicle.
  • a conflict between the vehicle and the further vehicle may be present if the distance between the vehicle and the further vehicle during the lane change of the vehicle falls below a distance threshold value, in particular if the vehicle is next to the other vehicle when changing lanes.
  • the distance threshold may be ge ⁇ schwindtechnikscommun.
  • the processor 101 may be configured to generate the Spur Lobby- dation when the conflict probability is below a threshold value and / or a warning ⁇ attest to it when the conflict probability exceeds the threshold value.
  • the threshold can be 0% or nearly 0%.
  • the processor 101 may be configured to generate a lane change recommendation only if a conflict with the other vehicle is ruled out.
  • FIG. 2 a shows a schematic representation of the vehicle 200 with the driver assistance system 100 from FIG. 1 in a traffic situation according to an embodiment.
  • the vehicle 200 moves in the lane 201 in FIG. 2 a.
  • a preceding vehicle 207 is located on the same lane 201.
  • the vehicle 200 changes in Fig. 2a to the adjacent lane 203, on which the further vehicle 205 moves.
  • the adjacent lane 203 is a lane with a same direction of travel, so I move the vehicle 200 and the other vehicle 205, which is located in the direction behind the vehicle 200 in the same direction (multi-lane road).
  • FIG. 2 b shows a schematic illustration of a vehicle 200 with the driver assistance system 100 from FIG. 1 in a further traffic situation according to an embodiment.
  • the adjacent lane 203 is an oncoming lane on which the further vehicle 205 moves toward the vehicle 200.
  • the vehicle 200 changes in FIG. 2b to the oncoming lane 203.
  • the preceding vehicle 207 may be a motor vehicle, in particular a multi-lane motor vehicle such as a passenger car, a truck or a bus, or a single-lane motor vehicle such as a motorcycle. Further, the vo ⁇ out vehicle 207 may or for autonomous. be designed highly automated locomotion.
  • the preceding vehicle 207 may be equipped with a V2X communication system via which V2X communication data is periodically transmitted. The transmitted V2X communication data may each include information about the current driving situation of the preceding vehicle 207.
  • the processor 101 may be configured to detect, based on the driving situation of the vehicle 200 and the further vehicle 205, in particular the respective directions of movement of the vehicle 200 and the further vehicle 205, whether it is at the further lane 203 to a lane with the same direction (multi-lane road), as in Fig. 2a, or an oncoming lane, as in Fig. 2b, is.
  • the processor 101 of the driver assistance system 100 may be configured in the respective traffic situations, which are illustrated in FIGS. 2 a and 2 b , to record the driving situation, the particular position and driving dynamics information of the other vehicles 205, 207.
  • the preceding, following and / or oncoming traffic participants 205, 207 and their current movements may be known to the processor 101.
  • the processor 101 is configured, when lane change by the vehicle 200, for example at start of an overtaking maneuver, by extrapolation to determine the 207 to ⁇ future position of the own vehicle 200 as well as the other vehicles 205.
  • the processor 101 may consider a common acceleration (parameterizable).
  • the processor 101 may be a moderate lag (also configurable) of the other vehicle 205 ⁇ be taken into account, in particular when the other vehicle 205 as moved in Fig. 2a, in the same direction as the host vehicle 200 (multi-lane road).
  • the processor 101 is configured to detect on the basis of the future position of the vehicles 200, 205, 207, if a conflict between the vehicle 200 and the other vehicle 205 and / or the vo ⁇ out vehicle 207 is created when changing lanes. If no conflict he ⁇ waits, this can be displayed to the driver, for example by means of a corresponding note in the display 105. However, a conflict, for example, with the other vehicle 205, this may also be indicated to the driver, for example by means of a warning message in the display 105 or by means of an acoustic warning signal.
  • the processor 101 is configured to determine a waiting time in the event of a conflict, wherein the waiting time indicates how long to wait until a lane change is possible again, for example until the other vehicle 205 has passed the preceding vehicle 207 .
  • the display 105 may be configured to indicate to the driver this waiting time. In this case, a plurality of successive vehicles can be considered on the adjacent lane 203.
  • the processor 101 is configured to determine a speed at which the passage of the further vehicle 205 can be awaited, without causing a conflict, for example with the preceding vehicle 207.
  • the processor 101 may be configured to determine the speed based on the distance and the relative driving dynamics to the preceding vehicle 207.
  • the processor 101 is configured, in the case of a detection of a conflict, to determine an acceleration for overtaking the preceding vehicle 207, in which there would no longer be a conflict with the further vehicle 205. Based on this determined acceleration, the processor 101 may further determine a target speed. In this case, the permissible maximum speed and the possible / usual acceleration of the vehicle 200 can be taken into account. In addition, the position and the relative driving dynamics to the preceding vehicle 207 can be taken into account. If the If a friction-free scenario is detected by the driver 101, the driver can be informed that overtaking is possible only if this speed is maintained.
  • FIG. 3 shows a method 300 for assisting a lane change of a vehicle 200 from a lane 201 to an adjacent lane 203 according to an embodiment.
  • the method 300 comprises the following method steps: detecting 301 a driving situation of the vehicle 200, receiving 303 V2X communication data of another vehicle 205 on the adjacent traffic lane 203, the V2X communication data of the further vehicle 205 defining a driving situation of the further vehicle 205, and determining 305 the lane change recommendation for the vehicle 200 to change from the driving lane 201 on the adjacent lane 203 on the basis of the detected Fahrsi ⁇ situation of the vehicle 200 and the driving situation of the other vehicle 205th

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (100) für ein Fahrzeug (200) zur Unterstützung eines Spurwechsels des Fahrzeugs (200) von einer Fahrspur (201) auf eine benachbarte Fahrspur (203), mit einem Prozessor (101), welcher ausgebildet ist, eine Fahrsituation des Fahrzeugs (200) zu erfassen, und einer Kommunikationsschnittstelle (103), welche ausgebildet ist, V2X-Kommunikationsdaten eines weiteren Fahrzeugs (205) auf der benachbarten Fahrspur (203) zu empfangen, wobei die V2X-Kommunikationsdaten des weiteren Fahrzeugs (205) eine Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs (205) definieren, wobei der Prozessor (101) ausgebildet ist, auf der Basis der Fahrsituation des Fahrzeugs (200) und der Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs (205) eine Spurwechselempfehlung zum Wechseln von der Fahrspur (201) auf die benachbarte Fahrspur (203) für das Fahrzeug (200) zu ermitteln.

Description

FahrerassistenzSystem für ein Fahrzeug
TECHNISCHES GEBIET Die vorliegende Erfindung betrifft das Gebiet der Fahreras¬ sistenzsysteme für Fahrzeuge, insbesondere ein Überhohlas- sistenzsystem für ein Fahrzeug.
TECHNISCHER HINTERGRUND
Car2X Systeme ermöglichen das drahtlose Übertragen von Nachrichten zwischen verschiedenen Verkehrsteilnehmern. Einige dieser Nachrichten (z.B. die Cooperative Awareness Message, CAM) können Informationen über die aktuelle Position, die Fahrt- richtung, die Geschwindigkeit und die Ausmaße des sendenden Fahrzeugs umfassen. Auf Basis dieser Informationen sind Anwendungen möglich, mit denen der Verkehrsfluss optimiert und/oder Fahrer mit Informationen versorgt und ggf. auf ge¬ fährliche Situationen aufmerksam gemacht werden können.
Beim Überholen auf Straßen mit nur einer Fahrbahn pro Fahrtrichtung, benutzt ein Fahrzeug die Fahrbahn des Gegenverkehrs. Für ein gefahrfreies Überholen muss ein Fahrer des überholenden Fahrzeugs am vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer vorbei den Verkehr auf der Gegenfahrbahn beobachten und abschätzen, ob ausreichend Platz zum Ausscheren und Überholen vorhanden ist, ohne sich oder andere Fahrzeuge zu gefährden oder zu behindern. Aufgrund der hohen Relativgeschwindigkeiten von entgegenkommenden Fahrzeugen erfolgt diese Entscheidung häufig in sehr kurzer Zeit und unter zum Teil schlechten Sichtbedingungen, beispielsweise aufgrund eines vorausfahrenden Fahrzeugs. Das richtige Einschätzen der Geschwindigkeit und des Abstands der entgegenkommenden Fahrzeuge oder der eigenen Geschwindigkeit und Beschleunigung ist dabei häufig schwierig. Beim Spurwechsel auf Straßen mit mehreren Fahrbahnen pro Fahrtrichtung, beispielsweise im Rahmen eines Überholvorgangs, muss der Fahrer, z.B. über den Innen- und die Außenspiegel, den rückwertigen Verkehr beobachten und abschätzen, ob ausreichend Platz zum Ausscheren vorhanden ist, ohne andere Fahrzeuge zu behindern. Insbesondere auf Autobahnen und anderen Schnellstraßen können dabei die Relativgeschwindigkeiten sehr hoch sein. Ein richtiges Einschätzen des rückwärtigen Verkehrs, ist aus diesem Grund oft schwierig.
Bekannte Fahrerassistenzsysteme können Fahrzeuge im direkten Umfeld, z.B. im „toten Winkel", mittels Fahrzeugsensoren, z.B. Ultraschall, erkennen und entsprechend warnen . Schnell fahrende und weiter entfernte Fahrzeuge können mit diesen Systemen jedoch häufig nicht erkannt werden.
BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein ef- fizientes Konzept für ein Fahrzeug zur Unterstützung eines Spurwechsels zu schaffen.
Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der Beschreibung sowie der Figuren.
Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug zur Unterstützung eines Spurwechsels des Fahrzeugs von einer Fahrspur auf eine be¬ nachbarte Fahrspur, mit einem Prozessor, welcher ausgebildet ist, eine Fahrsituation des Fahrzeugs zu erfassen, einer Kommunikationsschnittstelle, welche ausgebildet ist, V2X-Kommunikationsdaten eines weiteren Fahrzeugs auf der be- nachbarten Fahrspur zu empfangen, wobei die
V2X-Kommunikationsdaten des weiteren Fahrzeugs eine Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs definieren, wobei der Prozessor ausgebildet ist, auf der Basis der Fahrsituation des Fahrzeugs und der Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs eine Spurwechselempfehlung zum Wechseln von der Fahrspur auf die benachbarte Fahrspur für das Fahrzeug zu ermitteln. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass eine Empfehlung für ein sicheres und kon¬ fliktfreies Spurwechseln auf der Basis einer aktuellen Verkehrssituation ermittelt werden kann. Das Fahrerassistenzsystem kann einem Fahrer des Fahrzeugs mittels der Spurwechselempfehlung anzeigen, ob aktuell ein sicherer Spurwechsel möglich ist. Ferner kann der Fahrer aufgrund eines Ausbleibens der Spurwechselempfehlung oder einer von dem Fahrerassistenzsystem erzeugten Warnmeldung gewarnt werden, falls ein sicherer Spurwechsel aktuell nicht möglich ist. Ferner können autonome Spurwechsel unterdrückt werden und zur Erhöhung der Sicherheit kann ein autonomer Spurwechsel nur dann freigegeben werden, wenn eine Situation auch via V2X als nicht kritisch eingestuft wird.
Die Fahrspur und die benachbarte Fahrspur können zum Führen von Verkehr in die gleiche Fahrtrichtung angelegt sein, beispielsweise auf einer mehrspurigen Straße. In diesem Fall bewegt sich das weitere Fahrzeug in die gleiche Fahrtrichtung wie das Fahrzeug und befindet sich vor einem Spurwechsel des Fahrzeugs beispielsweise in Fahrtrichtung hinter dem Fahrzeug. Ferner kann die weitere Fahrspur eine Gegenfahrbahn sein. In diesem Fall bewegt sich das weitere Fahrzeug entgegen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs und befindet sich vor einem Spurwechsel des Fahrzeugs beispielsweise in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug und kommt diesem entgegen. Die Fahrspuren bzw. Fahrbahnen können durch Straßenmarkierungen, wie Fahrbahnbegrenzungen, Fahrstreifenbegrenzungen oder Leitlinien, gekennzeichnet sein. Das Fahrzeug und das weitere Fahrzeug können jeweils ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein mehrspuriges Kraftfahrzeug wie ein Personenkraftwagen (PKW) , ein Lastkraftwagen (LKW) oder ein Bus, oder ein einspuriges Kraftfahrzeug wie ein Motorrad, sein. Ferner können das Fahrzeug und das weitere Fahrzeug jeweils zur autonomen bzw. hochautomatisierten Fortbewegung ausgebildet sein .
Das Fahrzeug und das weitere Fahrzeug können jeweils mit einem V2X-Kommunikationssystem ausgestattet sein, über welches periodisch V2X-Kommunikationsdaten ausgesendet werden. Die ausgesendeten V2X-Kommunikatiosndaten können jeweils Informationen über die aktuelle Fahrsituation des Fahrzeugs bzw. des weiteren Fahrzeugs umfassen.
Das Fahrerassistenzsystem kann dabei in das
V2X-Kommunikationssystem des Fahrzeugs integriert, oder als V2X-Kommunikationssytem des Fahrzeugs implementiert sein. Die Kommunikationsschnittstelle kann eine drahtlose V2X (vehicle-to-X) -Kommunikationsschnittstelle bzw. Car2X-Kommunikationsschnittstelle sein. Die Kommunikations¬ schnittstelle kann mit zumindest einer Fahrzeugantenne verbunden sein, und kann zum Empfangen und/oder Aussenden von V2X-Kommunikationsdaten ausgebildet sein. Die Kommunikati¬ onsschnittstelle kann mit einem V2X-Kommunikationschip des Fahrzeugs verbunden sein, oder in einen V2X-Kommunikationschip des Fahrzeugs integriert sein. Der Prozessor kann in eine Steuereinheit (electronic control unit, ECU) des Fahrzeugs integriert sein, oder kann als Steuereinheit des Fahrzeugs implementiert sein. Der Prozessor kann ferner einen Mikroprozessor oder eine integrierte Schaltung umfassen, oder als Mikroprozessor oder integrierte Schaltung implementiert sein.
Der Prozessor kann kommunikationstechnisch mit der Kommuni- kationsschnittstelle verbunden sein, um die
V2X-Kommunikationsdaten, welche die Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs definieren, zu empfangen. Der Prozessor kann ausgebildet sein, die V2X-Kommunikationsdaten auszuwerten, um die Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs zu erfassen. Der Prozessor und die Kommunikationsschnittstelle können jeweils mit einem Kommunikationsnetzwerk des Fahrzeugs, insbesondere einem Fahrzeugbus, verbunden sein.
Gemäß einer Ausführungsform umfassen die erfasste Fahrsituation des Fahrzeugs und die Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs jeweils eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, eine Po¬ sition, eine Bewegungsrichtung und/oder ein Ausmaß des Fahrzeugs bzw. des weiteren Fahrzeugs. Die jeweiligen Fahrsituationen können in der Form von Kommunikationsdaten, beispielsweise Positionsdaten, Geschwindigkeitsdaten, Beschleunigungsdaten, vorliegen .
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ausgebildet, auf der Basis der erfassten Fahrsituation des Fahrzeugs und der Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs eine voraussichtliche Abstandsänderung des Fahrzeugs und des weiteren Fahrzeugs zu bestimmen, wobei der Prozessor ausgebildet ist, die Spurwechselempfehlung auf der Basis der voraussichtlichen Abstandsänderung zu ermitteln. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass der Prozessor die Spurwechselempfehlung effizient auf der Basis der geschätzten bzw. extrapolierten zukünftigen Positionen des Fahrzeugs und des weiteren Fahrzeugs ermitteln kann. b
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ausgebildet, auf der Basis der ermittelten Abstandsänderung des Fahrzeugs und des weiteren Fahrzeugs eine Konfliktwahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug, bei dem Spurwechsel des Fahrzeugs auf die benachbarte Fahrspur, zu ermitteln. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass die Spurwechselempfehlung effizient ermittelt werden kann.
Die ermittelte Konfliktwahrscheinlichkeit kann die Wahr- scheinlichkeit eines Konflikts zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug angegeben. Ein Konflikt zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug kann vorliegen, falls der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug beim Spurwechsel des Fahrzeugs einen Abstandsschwellwert unterschreitet, ins- besondere wenn sich das Fahrzeug beim Spurwechsel neben dem weiteren Fahrzeug befindet. Der Abstandsschwellwert kann ge¬ schwindigkeitsabhängig sein.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ausgebildet, die Spurwechselempfehlung zu erzeugen, wenn die Konfliktwahrscheinlichkeit einen Schwellwert unterschreitet. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass die Spurwechselempfehlung effizient ermittelt werden kann.
Der Schwellwert kann 0% oder annähernd 0% sein. In anderen Worten: Der Prozessor kann ausgebildet sein, nur dann eine Spurwechselempfehlung zu erzeugen, wenn ein Konflikt mit dem weiteren Fahrzeug ausgeschlossen ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ausgebildet, eine Warnmeldung zu erzeugen, wenn die Konfliktwahrscheinlichkeit den Schwellwert überschreitet. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass der Fahrer des Fahrzeugs effizient gewarnt werden kann, wenn ein sicherer Spurwechsel nicht möglich ist. Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ausgebildet, eine Beschleunigungsempfehlung auf der Basis der voraussichtlichen Abstandsänderung des Fahrzeugs und des weiteren Fahrzeugs zu ermitteln, wobei die Beschleunigungsempfehlung eine Beschleunigung des Fahrzeugs während des Spurwechsels und/oder unmittelbar nach dem Spurwechsel definiert, bei welcher die Konfliktwahrscheinlichkeit den Schwellwert unterschreitet. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass eine Fahrempfehlung für den Fahrer zur Vermeidung eines Konflikts mit dem weiteren Fahrzeug erzeugt werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ausgebildet, ansprechend auf das Ermittelten einer Konfliktwahrscheinlichkeit, welche größer als der Schwellwert ist, auf der Basis der jeweiligen Fahrsituation des Fahrzeugs und des weiteren Fahrzeugs, insbesondere einer jeweiligen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und des weiteren Fahrzeugs, eine Wartezeit zu er¬ mitteln, wobei die Wartezeit ein voraussichtliches Zeitintervall definiert, nach dessen Ablauf die Konfliktwahrscheinlichkeit den Schwellwert wieder unterschreitet. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass eine Fahrempfehlung für den Fahrer zur Vermeidung eines Konflikts mit dem weiteren Fahrzeug erzeugt werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform bewegt sich das Fahrzeug, insbe¬ sondere vor dem Spurwechsel, hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Fahrspur, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, V2X-Kommunikationsdaten des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Fahrspur zu empfangen, wobei die V2X-Kommunikationsdaten des vorausfahrenden Fahrzeugs eine Fahrsituation des vorausfahrenden Fahrzeugs definieren, wobei der Prozessor ausgebildet ist, die Fahrsituation des voraus¬ fahrenden Fahrzeugs bei der Ermittlung der Spurwechselempfehlung zu berücksichtigen. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass die Spurwechselempfehlung auch bei Überholsituationen unter Be- rücksichtigung des zu überholenden Fahrzeugs effizient erzeugt werden kann.
Das vorausfahrende Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein mehrspuriges Kraftfahrzeug wie ein Personenkraftwagen (PKW) , ein Lastkraftwagen (LKW) oder ein Bus, oder ein einspuriges Kraftfahrzeug wie ein Motorrad, sein. Ferner kann das vo¬ rausfahrende Fahrzeug zur autonomen bzw. hochautomatisierten Fortbewegung ausgebildet sein.
Das vorausfahrende Fahrzeug kann mit einem
V2X-Kommunikationssystem ausgestattet sein, über welches periodisch V2X-Kommunikationsdaten ausgesendet werden. Die ausgesendeten V2X-Kommunikatiosndaten können jeweils Informationen über die aktuelle Fahrsituation des vorausfahrenden Fahrzeugs umfassen.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ausgebildet, ansprechend auf das Ermittelten einer Konfliktwahrscheinlichkeit, welche größer als der Schwellwert ist, auf der Basis der erfassten Fahrsituation des Fahrzeugs und der Fahrsituation des vorausfahrenden Fahrzeugs, eine Geschwindigkeitsempfehlung für das Fahrzeug zum Folgen, insbesondere konfliktfreien Folgen, des vorausfahrenden Fahrzeugs während der Wartezeit zu er¬ mitteln. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass eine Fahr¬ empfehlung für den Fahrer zur Vermeidung eines Konflikts mit dem weiteren Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug erzeugt werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform erfolgt der Spurwechsel des Fahrzeugs auf die benachbarte Fahrspur im Rahmen eines Überholens des vorausfahrenden Fahrzeugs, wobei der Prozessor ausgebildet ist, auf der Basis der Fahrsituation des Fahrzeugs und der Fahrsituation des vorausfahrenden Fahrzeugs eine Länge einer Überholstrecke zum Überholen des vorausfahrenden Fahrzeugs zu ermitteln, wobei der Prozessor ferner ausgebildet ist, die Länge der Überholstrecke bei der Ermittlung der Spurwechselempfehlung zu berücksichtigen. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass die Spurwechselempfehlung auch bei Überholsituationen unter Berücksichtigung des zu überholenden Fahrzeugs und der Überholstrecke effizient erzeugt werden kann.
Die Fahrsituationen des Fahrzeugs und des vorausfahrenden Fahrzeugs können jeweils eine Länge und/oder eine Fahrzeugart, beispielsweise PKW oder LKW, des Fahrzeugs und des voraus¬ fahrenden Fahrzeugs umfassen. Der Prozessor kann die Länge und die Fahrzeugart der Fahrzeuge bei der Ermittlung der Über¬ holstrecke berücksichtigen.
Die Spurwechselempfehlung kann eine Überholempfehlung sein. Der Prozessor kann die Spurwechselempfehlung sowohl beim Spurwechsel zum Ausscheren vor dem Überholen, als auch beim Spurwechsel zum Wiedereinscheren nach dem Überholen, ermitteln.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Anzeige, zum Anzeigen der Spurwechselempfehlung. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass einem Fahrer der Spurwechselempfehlung effizient angezeigt werden kann. Die Anzeige kann ferner eine Warnmeldung anzeigen, wenn die Konfliktwahrscheinlichkeit den Schwellwert überschreitet. Die Anzeige kann ferner die Wartezeit, die Beschleunigungsempfehlung und/oder die Geschwindigkeitsempfehlung anzeigen. Der Prozessor kann ausgebildet sein, die Anzeige zum Anzeigen der Spurwechselemp- fehlung und/oder der Warnmeldung anzusteuern.
Die Anzeige kann zumindest eine (mehr) farbige Leuchte, ein Display, insbesondere ein Display in einem Armaturenbrett des Fahrzeugs, oder ein Head-up-Display umfassen. Die Anzeige kann Teil eines Fahrzeugsystems, etwa eines Navigationssystems, des Fahrzeugs sein.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor an ein Kommu- nikationsnetzwerk des Fahrzeugs, insbesondere an einen Fahrzeugbus, anschließbar, wobei der Prozessor ausgebildet ist, Kommunikationsdaten, insbesondere Sensordaten, über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen und die Fahrsituation des Fahrzeugs auf der Basis der empfangenen Kommunikationsdaten zu erfassen. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass der Prozessor die Fahrsituation des Fahrzeugs effizient erfassen kann. An das Kommunikationsnetzwerk können Fahrzeugsensoren wie Raddrehzahlsensoren oder Abstandssensoren angeschlossen sein, welche ausgebildet sind, die Kommunikationsdaten zu erzeugen und an den Prozessor auszusenden.
Beispielsweise werden die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und die Position des Fahrzeugs jeweils von einem der Fahr¬ zeugsensoren erfasst und über das Kommunikationsnetzwerk an den Prozessor ausgesendet. Die Position des Fahrzeugs wird dabei beispielsweise von einem GNSS-Sensor einer Navigationseinrichtung des Fahrzeugs erfasst und kann kommunikationstechnisch, insbesondere über das Kommunikationsnetzwerk, an den Prozessor übermittelt werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor ausgebildet, V2X-Kommunikationsdaten auf der Basis der erfassten Fahrsituation des Fahrzeugs zu erzeugen, wobei die V2X-Kommunikationsdaten die Fahrsituation des Fahrzeugs de- finieren, wobei der Prozessor ausgebildet ist, die Kommunikationsschnittstelle zum Aussenden der erzeugten V2X-Kommunikationsdaten anzusteuern. Dadurch wird der Vorteil erfasst, dass andere Fahrzeuge mit einer entsprechenden V2X-Kommunikationsschnittstelle die Fahrsituation des Fahrzeugs erfassen können, beispielsweise um diese ihrerseits mit einem Fahrassistenzsystem auszuwerten.
Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Unterstützung eines Spurwechsels eines Fahrzeugs von einer Fahrspur auf eine benachbarte Fahrspur, mit Erfassen einer Fahrsituation des Fahrzeugs, Empfangen von
V2X-Kommunikationsdaten eines weiteren Fahrzeugs auf der benachbarten Fahrspur, wobei die V2X-Kommunikationsdaten des weiteren Fahrzeugs eine Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs definieren, Ermitteln der Spurwechselempfehlung für das Fahrzeug zum Wechseln von der Fahrspur auf die benachbarte Fahrspur auf der Basis der erfassten Fahrsituation des Fahrzeugs und der Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass eine Empfehlung für ein sicheres und kon¬ fliktfreies Spurwechseln effizient auf der Basis einer aktuellen Verkehrssituation ermittelt werden kann.
Das Verfahren kann mittels dem erfindungsgemäßen Fahreras- sistenzsystem durchgeführt werden. Weitere Merkmale des Ver¬ fahrens ergeben sich unmittelbar aus der Funktionalität des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems .
Gemäß einem dritten Aspekt betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, mit einem Fahrerassistenzsystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung.
Die Erfindung kann in Hardware und/oder Software realisiert werden .
BESCHREIBUNG DER FIGUREN
Weitere Ausführungsbeispiele werden bezugnehmend auf die beiliegenden Figuren näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahreras¬ sistenzsystems für ein Fahrzeug;
Fig. 2a eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit dem Fahrerassistenzsystem aus Fig. 1 in einer Verkehrssituation;
Fig. 2b eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit dem Fahrerassistenzsystem aus Fig. 1 in einer weiteren Verkehrssituation; und
Fig. 3 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Unterstützung eines Spurwechsels eines Fahrzeugs.
DETAILIERTE BESCHREIBUNG DER FIGUREN
In der folgenden ausführlichen Beschreibung wird auf die beiliegenden Zeichnungen Bezug genommen, die einen Teil hiervon bilden und in denen als Veranschaulichung spezifische Ausführungsformen gezeigt sind, in denen die Erfindung ausgeführt werden kann. Es versteht sich, dass auch andere Ausführungsformen genutzt und strukturelle oder logische Änderungen vorgenommen werden können, ohne von dem Konzept der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Die folgende ausführliche Beschreibung ist deshalb nicht in einem beschränkenden Sinne zu verstehen. Ferner versteht es sich, dass die Merkmale der verschiedenen hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele miteinander kombiniert werden können, sofern nicht spezifisch etwas anderes angegeben ist.
Die Aspekte und Ausführungsformen werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, wobei gleiche Bezugszeichen sich im Allgemeinen auf gleiche Elemente beziehen. In der folgenden Beschreibung werden zu Erläuterungszwecken zahlreiche spezifische Details dargelegt, um ein eingehendes Verständnis von einem oder mehreren Aspekten der Erfindung zu vermitteln. Für einen Fachmann kann es jedoch offensichtlich sein, dass ein oder mehrere Aspekte oder Ausführungsformen mit einem geringeren Grad der spezifischen Details ausgeführt werden können. In anderen Fällen werden bekannte Strukturen und Elemente in schematischer Form dargestellt, um das Beschreiben von einem oder mehreren Aspekten oder Ausführungsformen zu erleichtern. Es versteht sich, dass andere Ausführungsformen genutzt und strukturelle oder logische Änderungen vorgenommen werden können, ohne von dem Konzept der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Wenngleich ein bestimmtes Merkmal oder ein bestimmter Aspekt einer Ausführungsform bezüglich nur einer von mehreren Implementierungen offenbart worden sein mag, kann außerdem ein derartiges Merkmal oder ein derartiger Aspekt mit einem oder mehreren anderen Merkmalen oder Aspekten der anderen Implementierungen kombiniert werden, wie für eine gegebene oder bestimmte Anwendung erwünscht und vorteilhaft sein kann. Weiterhin sollen in dem Ausmaß, in dem die Ausdrücke „enthalten", „haben", „mit" oder andere Varianten davon entweder in der ausführlichen Beschreibung oder den Ansprüchen verwendet werden, solche Ausdrücke auf eine Weise ähnlich dem Ausdruck „umfassen" einschließend sein. Die Ausdrücke „gekoppelt" und „verbunden" können zusammen mit Ableitungen davon verwendet worden sein. Es versteht sich, dass derartige Ausdrücke dazu verwendet werden, um anzugeben, dass zwei Elemente unabhängig davon miteinander kooperieren oder interagieren, ob sie in direktem physischem oder elektrischem Kontakt stehen oder nicht in direktem Kontakt miteinander stehen. Außerdem ist der Ausdruck „beispielhaft" lediglich als ein Beispiel aufzufassen anstatt der Bezeichnung für das Beste oder Optimale. Die folgende Beschreibung ist deshalb nicht in einem einschränkenden Sinne zu verstehen.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahreras¬ sistenzsystems 100 für ein Fahrzeug zur Unterstützung eines Spurwechsels des Fahrzeugs von einer Fahrspur auf eine be¬ nachbarte Fahrspur, gemäß einer Ausführungsform.
Das Fahrerassistenzsystem 100 umfasst einen Prozessor 101, welcher ausgebildet ist, eine Fahrsituation des Fahrzeugs zu erfassen, eine Kommunikationsschnittstelle 103, welche aus¬ gebildet ist, V2X-Kommunikationsdaten eines weiteren Fahrzeugs auf der benachbarten Fahrspur zu empfangen, wobei die V2X-Kommunikationsdaten des weiteren Fahrzeugs eine Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs definieren, wobei der Prozessor 101 ausgebildet ist, auf der Basis der Fahrsituation des Fahrzeugs und der Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs eine Spurwechselempfehlung zum Wechseln von der Fahrspur auf die benachbarte Fahrspur für das Fahrzeug zu ermitteln.
Die Fahrspur und die benachbarte Fahrspur können zum Führen von Verkehr in die gleiche Fahrtrichtung angelegt sein, beispielsweise auf einer mehrspurigen Straße. In diesem Fall bewegt sich das weitere Fahrzeug in die gleiche Fahrtrichtung wie das Fahrzeug und befindet sich vor einem Spurwechsel des Fahrzeugs beispielsweise in Fahrtrichtung hinter dem Fahrzeug. Ferner kann die weitere Fahrspur eine Gegenfahrbahn sein. In diesem Fall bewegt sich das weitere Fahrzeug entgegen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs und befindet sich vor einem Spurwechsel des Fahrzeugs beispielsweise in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug und kommt diesem entgegen. Die Fahrspuren bzw. Fahrbahnen können durch Straßenmarkierungen, wie Fahrbahnbegrenzungen, Fahrstreifenbegrenzungen oder Leitlinien, gekennzeichnet sein. Das Fahrzeug und das weitere Fahrzeug können jeweils ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein mehrspuriges Kraftfahrzeug wie ein Personenkraftwagen (PKW) , ein Lastkraftwagen (LKW) oder ein Bus, oder ein einspuriges Kraftfahrzeug wie ein Motorrad, sein. Ferner können das Fahrzeug und das weitere Fahrzeug jeweils zur autonomen bzw. hochautomatisierten Fortbewegung ausgebildet sein .
Das Fahrzeug und das weitere Fahrzeug können jeweils mit einem V2X-Kommunikationssystem ausgestattet sein, über welches periodisch V2X-Kommunikationsdaten ausgesendet werden. Die ausgesendeten V2X-Kommunikatiosndaten können jeweils Informationen über die aktuelle Fahrsituation des Fahrzeugs bzw. des weiteren Fahrzeugs umfassen.
Das Fahrerassistenzsystem 100 kann dabei in das V2X-Kommunikationssystem des Fahrzeugs integriert, oder als V2X-Kommunikationssytem des Fahrzeugs implementiert sein. Die Kommunikationsschnittstelle 103 kann eine drahtlose V2X (vehicle-to-X) -Kommunikationsschnittstelle bzw. Car2X-Kommunikationsschnittstelle sein. Die Kommunikations¬ schnittstelle 103 kann mit zumindest einer Fahrzeugantenne verbunden sein, und kann zum Empfangen und/oder Aussenden von V2X-Kommunikationsdaten ausgebildet sein. Die Kommunikati¬ onsschnittstelle 103 kann mit einem V2X-Kommunikationschip des Fahrzeugs verbunden sein, oder in einen V2X-Kommunikationschip des Fahrzeugs integriert sein. Der Prozessor 101 kann in eine Steuereinheit (electronic control unit, ECU) des Fahrzeugs integriert sein, oder kann als Steuereinheit des Fahrzeugs implementiert sein. Der Prozessor 101 kann ferner einen Mikroprozessor oder eine integrierte Schaltung umfassen, oder als Mikroprozessor oder integrierte Schaltung implementiert sein.
Der Prozessor 101 kann kommunikationstechnisch mit der Kommunikationsschnittstelle 103 verbunden sein, um die V2X-Kommunikationsdaten, welche die Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs definieren, zu empfangen. Der Prozessor 101 kann ausgebildet sein, die V2X-Kommunikationsdaten auszuwerten, um die Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs zu erfassen. Der Prozessor 101 und die Kommunikationsschnittstelle 103 können jeweils mit einem Kommunikationsnetzwerk des Fahrzeugs, ins¬ besondere einem Fahrzeugbus, verbunden sein.
Die Fahrsituation des Fahrzeugs und die Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs können jeweils eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, eine Position, eine Bewegungsrichtung und/oder ein Ausmaß des Fahrzeugs bzw. des weiteren Fahrzeugs umfassen. Die jeweiligen Fahrsituationen können in der Form von Kommunikationsdaten, beispielsweise Positionsdaten, Geschwindigkeitsdaten oder Beschleunigungsdaten, vorliegen.
Das Fahrerassistenzsystem 100 in Fig. 1 umfasst ferner eine Anzeige 105 zum Anzeigen der Spurwechselempfehlung.
Die Anzeige 105 kann weitere Meldungen, beispielsweise eine Warnmeldung im Falle einer Konfliktgefahr mit einem weiteren Fahrzeug beim Spurwechsel, sowie eine Wartezeit bis zum Spurwechsel, eine Geschwindigkeitsempfehlung während der Wartezeit und/oder eine Beschleunigungsempfehlung beim Spurwechsel anzeigen.
Die Anzeige 105 kann zumindest eine (mehr) farbige Leuchte, ein Display, insbesondere ein Display in einem Armaturenbrett des Fahrzeugs, oder ein Head-up-Display umfassen. Die Anzeige 105 kann Teil eines Fahrzeugsystems, etwa eines Navigationssystems, des Fahrzeugs sein.
Der Prozessor 101 kann an ein Kommunikationsnetzwerk des Fahrzeugs, insbesondere an einen Fahrzeugbus, anschließbar sein und ausgebildet sein, Kommunikationsdaten, insbesondere Sen- sordaten, über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen und die Fahrsituation des Fahrzeugs auf der Basis der empfangenen Kommunikationsdaten zu erfassen. Beispielsweise werden die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und die Position des Fahrzeugs jeweils von einem der Fahr¬ zeugsensoren erfasst und über das Kommunikationsnetzwerk an den Prozessor 101 ausgesendet. Die Position des Fahrzeugs wird dabei beispielsweise von einem GNSS-Sensor einer Navigationsein- richtung des Fahrzeugs erfasst und kommunikationstechnisch, insbesondere über das Kommunikationsnetzwerk, an den Prozessor 101 übermittelt.
Der Prozessor 101 kann ferner selbst ausgebildet sein, V2X-Kommunikationsdaten auf der Basis der erfassten Fahrsituation des Fahrzeugs zu erzeugen, wobei die V2X-Kommunikationsdaten die Fahrsituation des Fahrzeugs definieren. Der Prozessor 101 kann ausgebildet sein, die Kommunikationsschnittstelle 103 zum Aussenden der erzeugten V2X-Kommunikationsdaten anzusteuern, beispielsweise um andere Fahrzeuge mit einem V2X-Kommunikationssystem die Fahrsituation des Fahrzeugs mitzuteilen.
Zur Ermittlung der Spurwechselempfehlung kann der Prozessor 101 ausgebildet sein, auf der Basis der erfassten Fahrsituation des Fahrzeugs und der Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs eine voraussichtliche Abstandsänderung des Fahrzeugs und des weiteren Fahrzeugs zu ermitteln. Der Prozessor 101 kann ferner ausgebildet sein, die Spurwechselempfehlung auf der Basis der voraus- sichtlichen Abstandsänderung zu ermitteln.
Der Prozessor 101 kann ausgebildet sein, auf der Basis der ermittelten Abstandsänderung des Fahrzeugs und des weiteren Fahrzeugs eine Konfliktwahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug, bei dem Spurwechsel des Fahrzeugs auf die benachbarte Fahrspur, zu ermitteln.
Die ermittelte Konfliktwahrscheinlichkeit kann die Wahr- scheinlichkeit eines Konflikts zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug angegeben. Ein Konflikt zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug kann vorliegen, falls der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug beim Spurwechsel des Fahrzeugs einen Abstandsschwellwert unterschreitet, ins- besondere wenn sich das Fahrzeug beim Spurwechsel neben dem weiteren Fahrzeug befindet. Der Abstandsschwellwert kann ge¬ schwindigkeitsabhängig sein.
Der Prozessor 101 kann ausgebildet sein, die Spurwechselemp- fehlung zu erzeugen, wenn die Konfliktwahrscheinlichkeit einen Schwellwert unterschreitet und/oder eine Warnmeldung zu er¬ zeugen, wenn die Konfliktwahrscheinlichkeit den Schwellwert überschreitet . Der Schwellwert kann 0% oder annähernd 0% sein. In anderen Worten: Der Prozessor 101 kann ausgebildet sein, nur dann eine Spurwechselempfehlung zu erzeugen, wenn ein Konflikt mit dem weiteren Fahrzeug ausgeschlossen ist. Fig. 2a zeigt eine schematische Darstellung des Fahrzeugs 200 mit dem Fahrerassistenzsystem 100 aus Fig. 1 in einer Verkehrssituation gemäß einer Ausführungsform.
Das Fahrzeug 200 bewegt sich in Fig. 2a in der Fahrspur 201. Vor dem Fahrzeug 200 befindet sich ein vorausfahrendes Fahrzeug 207 auf der gleichen Fahrspur 201.
Zum Überholen des vorausfahrenden Fahrzeugs 207, wechselt das Fahrzeug 200 in Fig. 2a auf die benachbarte Fahrspur 203, auf welcher sich das weitere Fahrzeug 205 bewegt. In Fig. 2a ist die benachbarte Fahrspur 203 eine Fahrspur mit einer gleichen Fahrtrichtung, so dass ich das Fahrzeug 200 und das weitere Fahrzeug 205, welches sich in Fahrtrichtung hinter dem Fahrzeug 200 befindet, in die gleiche Fahrtrichtung bewegen (mehrspurige Straße) .
Fig. 2b zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 200 mit dem Fahrerassistenzsystem 100 aus Fig. 1 in einer weiteren Verkehrssituation gemäß einer Ausführungsform.
In der Verkehrssituation in Fig. 2b ist die benachbarte Fahrspur 203 eine Gegenfahrbahn, auf welcher sich das weitere Fahrzeug 205 dem Fahrzeug 200 entgegenbewegt. Zum Überholen des voraus- fahrenden Fahrzeugs 207, wechselt das Fahrzeug 200 in Fig. 2b auf die Gegenfahrbahn 203.
Das vorausfahrende Fahrzeug 207 kann wie das Fahrzeug 200 und das weitere Fahrzeug 205 ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein mehrspuriges Kraftfahrzeug wie ein Personenkraftwagen (PKW) , ein Lastkraftwagen (LKW) oder ein Bus, oder ein einspuriges Kraftfahrzeug wie ein Motorrad, sein. Ferner kann das vo¬ rausfahrende Fahrzeug 207 zur autonomen bzw . hochautomatisierten Fortbewegung ausgebildet sein. Das vorausfahrende Fahrzeug 207 kann mit einem V2X-Kommunikationssystem ausgestattet sein, über welches periodisch V2X-Kommunikationsdaten ausgesendet werden. Die ausgesendeten V2X-Kommunikatiosndaten können jeweils Informationen über die aktuelle Fahrsituation des vorausfahrenden Fahrzeugs 207 umfassen.
Der Prozessor 101 kann ausgebildet sein, auf der Basis der Fahrsituation des Fahrzeugs 200 und des weiteren Fahrzeugs 205, insbesondere der jeweiligen Bewegungsrichtungen des Fahrzeugs 200 und des weiteren Fahrzeugs 205, zu erfassen, ob es sich bei der weiteren Fahrspur 203 um eine Fahrspur mit gleicher Fahrtrichtung (mehrspurige Straße), wie in Fig. 2a, oder eine Gegenfahrbahn, wie in Fig. 2b, handelt. Der Prozessor 101 des Fahrerassistenzsystems 100 kann in den jeweiligen Verkehrssituationen, welche in Fig. 2a und Fig. 2b dargestellt sind, ausgebildet sein, die Fahrsituation, ins¬ besondere Position- und Fahrdynamikinformationen, der anderen Fahrzeuge 205, 207 zu erfassen. Somit können die vorausfahrende, nachfolgende und/oder entgegenkommende Verkehrsteilnehmer 205, 207 sowie ihre aktuellen Bewegungen dem Prozessor 101 bekannt sein .
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor 101 ausgebildet, beim Fahrspurwechsel durch das Fahrzeug 200, beispielsweise bei starten eines Überholmanövers, mittels Extrapolation die zu¬ künftigen Positionen des eigenen Fahrzeugs 200 sowie der weiteren Fahrzeuge 205, 207 zu ermitteln. Bei der Schätzung der zukünftigen Position des eigenen Fahrzeugs 200 kann der Prozessor 101 eine übliche Beschleunigung (parametrierbar) berücksichtigen. Ferner kann der Prozessor 101 eine moderate Verzögerung (ebenfalls parametrierbar) des weiteren Fahrzeugs 205 be¬ rücksichtigen, insbesondere wenn sich das weitere Fahrzeug 205, wie in Fig. 2a, in die gleiche Fahrtrichtung wie das eigene Fahrzeug 200 bewegt (mehrspurige Straße) .
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor 101 ausgebildet, auf der Basis der zukünftigen Position der Fahrzeuge 200, 205, 207 zu erfassen, ob beim Spurwechsel ein Konflikt zwischen dem Fahrzeug 200 und dem weiteren Fahrzeug 205 und/oder dem vo¬ rausfahrenden Fahrzeug 207 entsteht. Wird kein Konflikt er¬ wartet, so kann dies dem Fahrer angezeigt werden, beispielsweise mittels eines entsprechenden Hinweises in der Anzeige 105. Wird hingegen ein Konflikt, beispielweise mit dem weiteren Fahrzeug 205, erwartet, so kann dies dem Fahrer ebenfalls angezeigt werden, beispielsweise mittels einer Warnmeldung in der Anzeige 105 oder mittels eines akustischen Warnsignals. Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor 101 ausgebildet, im Falle eines Erfassens eines Konflikts eine Wartezeit zu ermitteln, wobei die Wartezeit angibt, wie lange gewartet werden muss, bis ein Spurwechsel wieder möglich ist, beispielsweise bis das weitere Fahrzeug 205 das vorausfahrende Fahrzeug 207 passiert hat. Die Anzeige 105 kann ausgebildet sein, dem Fahrer diese Wartezeit anzuzeigen. Dabei können mehrere aufeinander folgende Fahrzeuge auf der benachbarten Fahrspur 203 berücksichtigt werden . Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor 101 ausgebildet, eine Geschwindigkeit zu ermittelt, bei der das Vorbeifahren des weiteren Fahrzeugs 205 abgewartet werden kann, ohne dass ein Konflikt beispielsweise mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 207 entsteht. Der Prozessor 101 kann ausgebildet sein, die Ge- schwindigkeit auf der Basis des Abstandes und der relativen Fahrdynamik zum vorausfahrenden Fahrzeug 207 zu ermitteln. Dabei können mehrere aufeinander folgende Fahrzeuge auf der be¬ nachbarten Fahrspur 203 berücksichtigt werden. Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor 101 ausgebildet, im Falle eines Erfassens eines Konflikts eine Beschleunigung zum Überholen des vorausfahrenden Fahrzeugs 207 zu ermitteln, bei der kein Konflikt mit dem weiteren Fahrzeug 205 mehr bestehen würde. Anhand dieser ermittelten Beschleunigung kann der Prozessor 101 ferner eine Zielgeschwindigkeit bestimmen. Dabei kann die zulässige Höchstgeschwindigkeit sowie die mögliche/übliche Beschleunigung des Fahrzeugs 200 berücksichtigt werden. Außerdem können die Position und die relative Fahrdynamik zum vorausfahrenden Fahrzeug 207 berücksichtigt werden. Falls der Pro- zessor 101 ein konfliktfreies Szenario erfasst, kann dem Fahrer angezeigt werden, dass nur unter Einhaltung mindestens dieser Geschwindigkeit ein Überholen möglich ist. Fig. 3 zeigt ein Verfahren 300 zur Unterstützung eines Spurwechsels eines Fahrzeugs 200 von einer Fahrspur 201 auf eine benachbarte Fahrspur 203 gemäß einer Ausführungsform.
Das Verfahren 300 umfasst die folgenden Verfahrensschritte: Erfassen 301 einer Fahrsituation des Fahrzeugs 200, Empfangen 303 von V2X-Kommunikationsdaten eines weiteren Fahrzeugs 205 auf der benachbarten Fahrspur 203, wobei die V2X-Kommunikationsdaten des weiteren Fahrzeugs 205 eine Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs 205 definieren, und Ermitteln 305 der Spurwechselempfehlung für das Fahrzeug 200 zum Wechseln von der Fahrspur 201 auf die benachbarte Fahrspur 203 auf der Basis der erfassten Fahrsi¬ tuation des Fahrzeugs 200 und der Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs 205.
BEZUGSZEICHENLISTE
100 Fahrerassistenzsystem
101 Prozessor
103 Kommunikationsschnittstelle
105 Anzeige
200 Fahrzeug
201 Fahrspur
203 benachbarte Fahrspur
205 weiteres Fahrzeug
207 vorausfahrendes Fahrzeug
300 Verfahren zur Unterstützung eines Spurwechsels eines
Fahrzeugs
301 Erfassen
303 Empfangen
305 Ermitteln

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Fahrerassistenzsystem (100) für ein Fahrzeug (200) zur Unterstützung eines Spurwechsels des Fahrzeugs (200) von einer Fahrspur (201) auf eine benachbarte Fahrspur (203), mit: einem Prozessor (101), welcher ausgebildet ist, eine Fahrsi¬ tuation des Fahrzeugs (200) zu erfassen; und einer Kommunikationsschnittstelle (103), welche ausgebildet ist, V2X-Kommunikationsdaten eines weiteren Fahrzeugs (205) auf der benachbarten Fahrspur (203) zu empfangen, wobei die
V2X-Kommunikationsdaten des weiteren Fahrzeugs (205) eine Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs (205) definieren; wobei der Prozessor (101) ausgebildet ist, auf der Basis der Fahrsituation des Fahrzeugs (200) und der Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs (205) eine Spurwechselempfehlung zum Wechseln von der Fahrspur (201) auf die benachbarte Fahrspur (203) für das Fahrzeug (200) zu ermitteln; und wobei der Prozessor (101) ausgebildet ist,
V2X-Kommunikationsdaten auf der Basis der erfassten Fahrsituation des Fahrzeugs (200) zu erzeugen, wobei die
V2X-Kommunikationsdaten die Fahrsituation des Fahrzeugs (200) definieren, wobei der Prozessor (101) ausgebildet ist, die Kommunikationsschnittstelle (103) zum Aussenden der erzeugten V2X-Kommunikationsdaten anzusteuern .
2. Fahrerassistenzsystem (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die erfasste Fahrsituation des Fahrzeugs (200) und die Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs (205) jeweils eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, eine Position, eine Bewegungsrichtung und/oder ein Ausmaß des Fahrzeugs (200) bzw. des weiteren Fahrzeugs (205) umfassen.
3. Fahrerassistenzsystem (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Prozessor (101) ausgebildet ist, auf der Basis der erfassten
Fahrsituation des Fahrzeugs (200) und der Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs (205) eine voraussichtliche Abstandsänderung des Fahrzeugs (200) und des weiteren Fahrzeugs (205) zu be¬ stimmen, wobei der Prozessor (101) ausgebildet ist, die
Spurwechselempfehlung auf der Basis der voraussichtlichen Abstandsänderung zu ermitteln.
4. Fahrerassistenzsystem (100) nach Anspruch 3, wobei der Prozessor (101) ausgebildet ist, auf der Basis der ermittelten Abstandsänderung des Fahrzeugs (200) und des weiteren Fahrzeugs (205) eine Konfliktwahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug (200) und dem weiteren Fahrzeug (205), bei dem Spurwechsel des Fahrzeugs (200) auf die benachbarte Fahrspur (203), zu ermitteln.
5. Fahrerassistenzsystem (100) nach einem der Anspruch 4, wobei der Prozessor (101) ausgebildet ist, die Spurwechsel¬ empfehlung zu erzeugen, wenn die Konfliktwahrscheinlichkeit einen Schwellwert unterschreitet.
6. Fahrerassistenzsystem (100) nach Anspruch 4 oder 5, wobei der Prozessor (101) ausgebildet ist, eine Beschleunigungs¬ empfehlung auf der Basis der voraussichtlichen Abstandsänderung des Fahrzeugs (200) und des weiteren Fahrzeugs (205) zu er¬ mitteln, wobei die Beschleunigungsempfehlung eine Beschleu- nigung des Fahrzeugs (200) während des Spurwechsels und/oder unmittelbar nach dem Spurwechsel definiert, bei welcher die Konfliktwahrscheinlichkeit den Schwellwert unterschreitet.
7. Fahrerassistenzsystem (100) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei der Prozessor (101) ausgebildet ist, ansprechend auf das Ermittelten einer Konfliktwahrscheinlichkeit, welche größer als der Schwellwert ist, auf der Basis der jeweiligen Fahrsituation des Fahrzeugs (200) und des weiteren Fahrzeugs (205), insbe¬ sondere einer jeweiligen Geschwindigkeit des Fahrzeugs (200) und des weiteren Fahrzeugs (205) , eine Wartezeit zu ermitteln, wobei die Wartezeit ein voraussichtliches Zeitintervall definiert, nach dessen Ablauf die Konfliktwahrscheinlichkeit den
Schwellwert wieder unterschreitet.
8. Fahrerassistenzsystem (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei sich das Fahrzeug (200), insbesondere vor dem Spurwechsel, hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug (207) auf der Fahrspur (201) bewegt, wobei die Kommunikationsschnittstelle (103) ausgebildet ist, V2X-Kommunikationsdaten des voraus¬ fahrenden Fahrzeugs (207) zu empfangen, wobei die
V2X-Kommunikationsdaten des vorausfahrenden Fahrzeugs (207) eine Fahrsituation des vorausfahrenden Fahrzeugs (207) defi- nieren, wobei der Prozessor (101) ausgebildet ist, die Fahr¬ situation des vorausfahrenden Fahrzeugs (207) bei der Ermittlung der Spurwechselempfehlung zu berücksichtigen.
9. Fahrerassistenzsystem (100) nach Anspruch 7 und 8 , wobei der Prozessor (101) ausgebildet ist, ansprechend auf das Ermittelten einer Konfliktwahrscheinlichkeit, welche größer als der
Schwellwert ist, auf der Basis der erfassten Fahrsituation des Fahrzeugs (200) und der Fahrsituation des vorausfahrenden Fahrzeugs (207), eine Geschwindigkeitsempfehlung für das Fahrzeug (200) zum Folgen, insbesondere konfliktfreien Folgen, des vorausfahrenden Fahrzeugs (207) während der Wartezeit zu ermitteln .
10. Fahrerassistenzsystem (100) nach Anspruch 8 oder 9, wobei der Spurwechsel des Fahrzeugs (200) auf die benachbarte Fahrspur (203) im Rahmen eines Überholens des vorausfahrenden Fahrzeugs (207) erfolgt, wobei der Prozessor (101) ausgebildet ist, auf der Basis der Fahrsituation des Fahrzeugs (200) und der Fahrsituation des vorausfahrenden Fahrzeugs (207) eine Länge einer Überholstrecke zum Überholen des vorausfahrenden Fahrzeugs (207) zu ermitteln, wobei der Prozessor (101) ferner ausgebildet ist, die Länge der Überholstrecke bei der Ermittlung der Spurwechsel- empfehlung zu berücksichtigen.
11. Fahrerassistenzsystem (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem (100) eine Anzeige (105), zum Anzeigen der Spurwechselempfehlung umfasst.
12. Fahrerassistenzsystem (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Prozessor (101) an ein Kommunikations¬ netzwerk des Fahrzeugs (200) , insbesondere an einen Fahrzeugbus, anschließbar ist, wobei der Prozessor (101) ausgebildet ist, Kommunikationsdaten, insbesondere Sensordaten, über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen und die Fahrsituation des Fahrzeugs (200) auf der Basis der empfangenen Kommunikati¬ onsdaten zu erfassen.
13. Verfahren (300) zur Unterstützung eines Spurwechsels eines Fahrzeugs (200) von einer Fahrspur (201) auf eine benachbarte Fahrspur (203), mit:
Erfassen (301) einer Fahrsituation des Fahrzeugs (200);
Empfangen (303) von V2X-Kommunikationsdaten eines weiteren Fahrzeugs (200) auf der benachbarten Fahrspur (203), wobei die V2X-Kommunikationsdaten des weiteren Fahrzeugs (205) eine Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs (205) definieren; Ermitteln (305) der Spurwechselempfehlung für das Fahrzeug (200) zum Wechseln von der Fahrspur (201) auf die benachbarte Fahrspur (203) auf der Basis der erfassten Fahrsituation des Fahrzeugs (200) und der Fahrsituation des weiteren Fahrzeugs (205);
Erzeugen von V2X-Kommunikationsdaten auf der Basis der erfassten Fahrsituation des Fahrzeugs (200) und Aussenden der erzeugten V2X-Kommunikationsdaten an das weitere Fahrzeug (205) .
14. Fahrzeug (200), insbesondere Kraftfahrzeug, mit einem Fahrerassistenzsystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 12.
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