CN109087522B - 一种停车场空闲停车位检测的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种停车场空闲停车位检测的方法和系统，包括以下步骤：位于停车场内的车载系统获取车辆的信息感知数据，并从信息感知数据中提取停车位信息并上传至服务器；车辆请求服务器规划停车位，服务器根据地图结合所述停车位信息规划分析空闲停车位区域分布概率和/或到达该有效停车区域的一条或多条规划路径；车辆接收到服务器的可停车车位规划，在执行该规划后更新服务器的停车位信息。本发明用实时全局地图规划，不仅考虑停车场内的划线停车位，还也可停至未划线临时车位；不占用车道且不影响周围车辆行驶，会实时更新系统内停车位占用数据，车辆重新规划行车路线至新停车场。

Description

一种停车场空闲停车位检测的方法和系统

技术领域

本发明涉及计算机通讯及网络安全领域，特别是涉及一种停车场空闲停车位检测的方法和系统。

背景技术

汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。

首先，在城市车辆日渐增多，交通拥堵越发严重的情况下，在城市中的停车难度大大增加。很多司机都感觉很难驾驭泊车技术。其次，车主一方面在泊车时面临着因寻找车位而逐渐增加的巡游路程，另一方面也增加了车主走出停车场的步行距离，加大了车主的体力、时间与能源成本；同时，大型停车场的车位众多且指示不够明确，茫茫车位给寻车造成了极大的困扰。

在车辆发展越来越发达的今天，车辆的智能化是车辆未来发展的一大趋势，在实现车辆自主泊车的过程中，特别是在停车场内的空闲停车位较少，停车场内的流动车位较多时，车载信息不能寻找到空闲停车位、停车场内出现拥堵的情况下，如何使车辆获取停车场内空闲停车位信息是自主泊车中急需解决的技术问题。

目前与本申请技术相关的专利文献，如CN 105225522 A所公开的“停车位检测终端、系统及检测方法”，其重要通过在停车位检测终端设置两个背向设置的摄像头，可同时检测多个停车位，并通过处理器在本地进行图像识别，进一步提高了检测效率。这种检测方法的摄像头是固定安装在停车场内的，考虑到停车场的面积其硬件投入成本高，另外服务器只能根据停车场内的划线停车位进行规划和判断，无法对划线停车位已经停满的停车场中可停车位置进行重规划，提高停车场的利用率。

再如CN 103236189 B所公开的“停车位检测方法及系统”通过停车位检测方法和系统加上了不易受环境变化影响的主动磁场，以主动磁场和地磁场结合形成的混合磁场中的磁变化信号为依据判断停车位的停车状态，大大提升停车位检测结果的准确性。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种停车场空闲停车位检测的方法和系统，第一，相比CN 105225522 A，本申请规划停车位时，不仅考虑停车场内的划线停车位；在停车场内的划线停车位停满的情况下，还可以根据全局地图结合所述停车位信息在停车场内没有划线但是不占用车道且不影响周围车辆进入和外出的位置加设临时停车位；在无法获取全局地图时，可以根据车辆采集到的信息感知数据自规划并在停车完成之后向系统上传停车位置、预计停车时间段等数据。第二，本申请的系统对停车场全局地图中可停车位置进行重规划时，会综合考虑停车场内实时交通情况和停车场利用率，在保证停车场内各个规划出停车位可出入的情况下使停车场利用率最大化。第三，相比CN105225522 A和CN 103236189 B，采用众包的方式，利用车辆自身摄像头采集信息感知数据，降低硬件投入成本。第四，本申请系统根据不同车辆提交泊车请求时的实时全局地图给予请求泊车的车辆以规划分析空闲停车位区域分布概率和/或到达该有效停车区域的一条或多条规划路径，降低停车场内交通道的占用时间，提高停车场内泊车效率。第五，本申请系统在完成一批车辆的可停车位置规划之后，会实时更新系统内全局地图停车位占用数据，保证下一时间点可停车位置规划。第六，系统在规划时发现停车场位置已满，给予后续提交泊车请求的车辆以拒绝停车的信息，并在该信息中注明系统根据历史停车数据推算出的具有可停车位的下一时间点。第七，车载系统在接收到停车场的拒绝停车信息后，向附近其他停车场发送停车请求，当收到回复可接收时，重新规划行车路径至该停车场。

一种停车场空闲停车位检测的方法，包括以下步骤：

步骤S01：位于停车场内的车载系统获取车辆的信息感知数据，并从信息感知数据中提取停车信息并上传至服务器；

步骤S02：车辆请求服务器规划，服务器根据地图结合所述停车信息给予该车辆规划；

步骤S03：车辆接收服务器规划并执行。

于本实施例中，步骤S04：执行该规划后更新服务器的停车信息。

于本实施例中，所述的停车位信息包括已划线的固定停车位信息和未划线但可停车的临时停车位信息。

于本实施例中，所述的停车位信息包括停车位位置信息、停车位内停车信息、停车位处及周围阻挡物信息、停车位处及周围地形信息、停车位环境信息、停车位高度信息中的一种或几种。所述停车位位置信息为相对坐标；所述停车位内停车信息由信息感知数据对于该停车位位置信息内图像和/或信息感知传感器接收信号的判定得出该停车位内是否有停车；所述停车位处及周围阻挡物信息可以为基于2D地图模型或3D地图模型中的该停车位处及周围的建模模型或车辆信息感知数据采集到的停车位处及周围阻挡物的相对位置信息；所述停车位处及周围地形信息可以为基于2D地图模型或3D地图模型中停车位处及周围的建模模型或车辆信息感知数据采集到的停车位处及周围地形的相对位置信息；所述停车位环境信息包括停车位内是否有积水、停车位是否露天、停车位处信号强度等信息；所述停车位高度信息为该停车位所能够容纳的车高。

于本实施例中，若服务器接收到请求且可停车已满，服务器给予该车辆拒绝停车的信息。

于本实施例中，若服务器未应答到车辆请求服务器规划停车位的请求，则进入车辆根据车辆采集到的信息感知数据自规划分析空闲停车位区域分布概率和/或到达该有效停车区域的一条或多条规划路径并在停车完成之后向系统上传停车位置、预计停车时间段等数据。

于本实施例中，若车辆请求服务器规划停车位时，服务器未获得全局地图，则服务器根据已获得的局部构建地图规划分析空闲停车位区域分布概率和/或到达该有效停车区域的一条或多条规划路径。

于本实施例中，所述车辆可停车车位的规划为分析提取的停车位信息得出的空闲停车位区域分布概率和/或到达该有效停车区域的一条或多条规划路径。。

于本实施例中，服务器根据地图结合所述停车位信息给予车辆可停车车位规划时，设置已划线的固定停车位信息优先级高于未划线但可停车的临时停车位信息；当有效停车区域中无已划线的固定停车位信息后，开始规划未划线但可停车的临时停车位。

于本实施例中，服务器根据地图结合停车位信息给予车辆可停车车位规划时，当停车位信息中无已划线的固定停车位信息后，服务器开始规划未划线但可停车的临时停车位时，服务器先根据地图结合停车位信息规划出临时停车位，再根据该临时停车位周围已停车辆的位置模拟/仿真各自的驶出轨迹，若无碰撞无摩擦，车辆熄火并上传停车位置数据。

于本实施例中，服务器根据地图结合停车位信息给予车辆可停车车位规划时，当有效停车区域的临时停车位停车时，还包括调用该临时停车位处及其周围的历史行车数据，判定该临时停车位是否处于车道或周围固定停车位的必经路线；若临时停车位处于车道或周围固定停车位的必经路线的权重小于权重阈值，则判定为优选方案，若临时停车位处于车道或周围固定停车位的必经路线的权重大于权重阈值，则判定为次等方案。

于本实施例中，服务器根据不同车辆提交泊车请求时的实时全局地图给予请求泊车的车辆以最优车辆可停车车位的规划以及同时泊车的各个车辆最优车辆可停车车位的规划，防止停车场内同一时间规划出相同可停车位置给两辆同时提出请求的车辆，降低停车场内交通道的占用时间，提高停车场内泊车效率。

一种停车场空闲停车位检测系统，包括：

信息感知数据采集单元，用于获取车辆的信息感知数据，并从信息感知数据中提取停车位信息并上传至服务器；

服务器，用于接收从信息感知数据中提取停车位信息并根据地图结合所述停车位信息给予车辆可停车车位的规划；

规划执行单元，用于执行车辆可停车车位的规划。

在另一实施例中，还包括数据更新单元，用于执行该规划后更新服务器的停车信息。

本发明的实施例还提供一种移动终端，所述移动终端包括如上所述的空闲停车位检测系统。上述已经对所述空闲停车位检测系统进行了详细说明，在此不再赘述。其中，所述移动终端例如为手机、PAD，也可以为电脑或服务器等。

在另一实施例中，移动终端包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现如上所述的方法中的步骤。所述移动终端例如为智能手机、车载终端等。

本发明的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法中的步骤。

如上所述，本发明的具有以下有益效果：

不仅考虑停车场内的划线停车位；在停车场内的划线停车位停满的情况下，还可以根据全局地图结合所述停车位信息在停车场内没有划线但是不占用车道且不影响周围车辆进入和外出的位置自动规划出临时车位；在无法获取全局地图时，可以根据车辆采集到的信息感知数据自规划有效停车区域并在停车完成之后向系统上传停车位置、预计停车时间段等数据。对停车场全局地图中有效停车区域进行重规划时，会综合考虑停车场内实时交通情况和停车场利用率，在保证停车场内各个规划出停车位可出入的情况下使停车场利用率最大化。采用众包的方式，利用车辆自身摄像头采集信息感知数据，降低硬件投入成本。根据不同车辆提交泊车请求时的实时全局地图给予请求泊车的车辆以规划有效停车区域，降低停车场内交通道的占用时间，提高停车场内泊车效率。在完成一批车辆的可停车位置规划之后，会实时更新系统内全局地图停车位占用数据，保证下一时间点可停车位置规划。在规划时发现并无可停车位置时，给予后续提交泊车请求的车辆以拒绝停车的信息，并在该信息中注明系统根据历史停车数据推算出的具有可停车位的下一时间点。车载系统在接收到停车场的拒绝停车信息后，向附近其他停车场发送停车请求，当收到回复可接收时，重新规划行车路径至该停车场。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1显示为本发明的流程示意图。

图2显示为本发明停车场固定停车位和临时停车位的示意图。

图3显示为本发明停车位信息的示意图。

图4显示为本发明一实施例中车位规划的流程图。

图5显示为本发明一实施例中的应急情况的流程图。

图6显示为本发明另一实施例中车位规划的流程图。

图7显示为本发明车辆可停车车位规划的数据框图。

图8显示为本发明另一实施例中车位规划的流程图。

图9显示为本发明另一实施例中车位规划的流程图。

图10显示为本发明停车场空闲停车位检测系统的结构框图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

参见图1，一种停车场空闲停车位检测的方法，包括以下步骤：

S01：位于停车场内的车载系统获取车辆的信息感知数据，并从信息感知数据中提取停车位信息并上传至服务器；

S02：车辆请求服务器规划停车位，服务器根据地图结合所述停车位信息给予该车辆可停车车位的规划；

S03：车辆接收到服务器的可停车车位规划，在执行该规划后更新服务器的停车位信息。

于本实施例中，步骤S04：执行该规划后更新服务器的停车信息。

参见图2，于本实施例中，在步骤S01中，所述的停车位信息包括已划线的固定停车位信100和未划线但可停车的临时停车位信息110。

于本实施例中，所述的停车位信息包括停车位位置信息、停车位内停车信息、停车位处及周围阻挡物信息、停车位处及周围地形信息、停车位环境信息、停车位高度信息中的一种或几种。所述停车位位置信息为相对坐标；所述停车位内停车信息由信息感知数据对于该停车位位置信息内图像和/或信息感知传感器接收信号的判定得出该停车位内是否有停车；所述停车位处及周围阻挡物信息可以为基于2D地图模型或3D地图模型中的该停车位处及周围的建模模型或车辆信息感知数据采集到的停车位处及周围阻挡物的相对位置信息；所述停车位处及周围地形信息可以为基于2D地图模型或3D地图模型中停车位处及周围的建模模型或车辆信息感知数据采集到的停车位处及周围地形的相对位置信息；所述停车位环境信息包括停车位内是否有积水、停车位是否露天、停车位处信号强度等信息；所述停车位高度信息为该停车位所能够容纳的车高。

参见图5，于本实施例中，还包括步骤S012：若服务器接收到请求且可停车已满，服务器给予该车辆拒绝停车的信息。

参见图5，若服务器未应答到车辆请求服务器规划停车位的请求，则进入车辆根据车辆采集到的信息感知数据自规划分析空闲停车位区域分布概率和/或到达该有效停车区域的一条或多条规划路径并在停车完成之后向系统上传停车位置、预计停车时间段等数据。

参见图6，于本实施例中，若车辆请求服务器规划停车位时，服务器未获得全局地图，则服务器根据已获得的局部构建地图规划分析空闲停车位区域分布概率和/或到达该有效停车区域的一条或多条规划路径。

参见图7，于本实施例中，所述车辆可停车车位的规划为分析提取的停车位信息得出的空闲停车位区域分布概率和/或到达该有效停车区域的一条或多条规划路径。。

参见图6和图8，服务器根据地图结合所述停车位信息给予车辆可停车车位规划时，设置已划线的固定停车位信息优先级高于未划线但可停车的临时停车位信息；当有效停车区域中无已划线的固定停车位信息后，开始规划未划线但可停车的临时停车位。

参见图8，于本实施例中，服务器根据地图结合停车位信息给予车辆可停车车位规划时，当停车位信息中无已划线的固定停车位信息后，服务器开始规划未划线但可停车的临时停车位时，服务器先根据地图结合停车位信息规划出临时停车位，再根据该临时停车位周围已停车辆的位置模拟/仿真各自的驶出轨迹，若无碰撞无摩擦，车辆熄火并上传停车位置数据。

于本实施例中，在步骤S02中，服务器根据地图结合停车位信息给予车辆可停车车位规划时，当有效停车区域的临时停车位停车时，还包括调用该临时停车位处及其周围的历史行车数据，判定该临时停车位是否处于车道或周围固定停车位的必经路线；若临时停车位处于车道或周围固定停车位的必经路线的权重小于权重阈值，则判定为优选方案，若临时停车位处于车道或周围固定停车位的必经路线的权重大于权重阈值，则判定为次等方案。

参见图9，于本实施例中，服务器根据不同车辆提交泊车请求时的实时全局地图给予请求泊车的车辆以最优车辆可停车车位的规划以及同时泊车的各个车辆最优车辆可停车车位的规划，防止停车场内同一时间规划出相同可停车位置给两辆同时提出请求的车辆，降低停车场内交通道的占用时间，提高停车场内泊车效率。

参见图10，一种停车场空闲停车位检测系统，包括：

信息感知数据采集单元，用于获取车辆的信息感知数据，并从信息感知数据中提取停车位信息并上传至服务器；

服务器，用于接收从信息感知数据中提取停车位信息并根据地图结合所述停车位信息给予车辆可停车车位的规划；

规划执行单元，用于执行车辆可停车车位的规划。

在另一实施例中，还包括数据更新单元，用于执行该规划后更新服务器的停车信息。

本发明的实施例还提供一种移动终端，所述移动终端包括如上所述的空闲停车位检测系统。上述已经对所述空闲停车位检测系统进行了详细说明，在此不再赘述。其中，所述移动终端例如为手机、PAD，也可以为电脑或服务器等。

在另一实施例中，移动终端包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现如上所述的方法中的步骤。所述移动终端例如为智能手机、车载终端等。

本发明的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法中的步骤。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包括通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种停车场空闲停车位检测的方法，其特征在于，包括：

步骤S01：位于停车场内的车载系统获取车辆的信息感知数据，并从信息感知数据中提取停车位信息并上传至服务器；

步骤S02：车辆请求服务器规划，服务器根据地图结合所述停车位信息给予该车辆规划；其中，服务器先根据地图结合所述停车位信息规划出临时停车位，再根据所述临时停车位周围已停车辆的位置模拟/仿真所述已停车辆各自的驶出轨迹，若所述车辆与所述驶出轨迹无碰撞无摩擦，则所述车辆熄火并上传停车位置数据；服务器根据不同车辆提交泊车请求时的实时全局地图给予请求泊车的车辆以最优车辆可停车车位的规划以及同时泊车的各个车辆最优车辆可停车车位的规划；

步骤S03：车辆接收服务器规划并执行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

步骤S04：执行该规划后更新服务器的所述停车位信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆规划为分析提取的所述停车位信息得出的空闲停车位区域分布概率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆规划还包括到达有效停车区域的一条或多条规划路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆规划设置已划线的固定停车位信息优先级高于未划线但可停车的临时停车位信息。

6.一种停车场空闲停车位检测系统，其特征在于，包括：

信息感知数据采集单元，用于获取车辆的信息感知数据，并从信息感知数据中提取停车位信息并上传至服务器；

服务器，用于接收从信息感知数据中提取停车信息并根据地图结合所述停车位信息给予车辆规划；其中，服务器先根据地图结合所述停车位信息规划出临时停车位，再根据所述临时停车位周围已停车辆的位置模拟/仿真所述已停车辆各自的驶出轨迹，若所述车辆与所述驶出轨迹无碰撞无摩擦，则所述车辆熄火并上传停车位置数据；服务器根据不同车辆提交泊车请求时的实时全局地图给予请求泊车的车辆以最优车辆可停车车位的规划以及同时泊车的各个车辆最优车辆可停车车位的规划；

规划执行单元，用于执行规划。

7.根据权利要求6所述的停车场空闲停车位检测系统，其特征在于，还包括数据更新单元，用于执行该规划后更新服务器的所述停车位信息。

8.一种移动终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现如权利要求1至5任一权利要求所述的方法中的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一权利要求所述的方法中的步骤。

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