CN112037565A - 基于蓝牙定位的车位导航方法和系统 - Google Patents

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刘云龙
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Abstract

本发明提供一种基于蓝牙定位的车位导航方法和系统，所述方法包括：所述移动终端获取目标车位信息；所述移动终端在当前位置接收多个蓝牙信标广播的多个数据包；所述移动终端根据所述多个数据包，获取到多个信标数据并发送到所述服务器，其中所述信标数据包括每个蓝牙信标的MAC地址和对应的RSSI值；所述服务器根据所述多个信标数据，计算出所述移动终端的当前位置信息；所述服务器根据所述当前位置信息、所述目标车位信息和所述目标车位信息所在的停车场地图，获取到最优导航路线；解决了现有技术通过人工进行车位分配和车辆寻找导致停车场车位管理效率低和运行成本高的问题，提高了用户的体验感，满足了停车场的智能化管理需求。

Description

基于蓝牙定位的车位导航方法和系统
技术领域
本发明涉及蓝牙定位技术领域，具体涉及基于蓝牙定位的车位导航方法和系统。
背景技术
随着经济的迅速发展，汽车保有量的稳步提升，与之相应的是各个城市的大型停车场越来越多，尤其是大型商业大厦、医院、车站等公共场所的大型地下停车场，主要面对临时停放的客人提供服务，应逐渐成为必不可少的配套设施，其运作和管理水准直接关系着整个服务的水平。
由于大型地下停车场的车位紧张和结构复杂，停车难和找车难一直是困扰车主的两大问题，目前一般是通过安排大量的工作人员在停车场里进行人工的车辆疏导来解决车位分配和车位寻找的问题，车主通过手机拍照定位的方式解决找车的问题，这样不仅耗费大量的人力，增加了停车场的运营成本，还降低了用户的体验感，不能满足停车场的智能化管理需求。
发明内容
针对现有技术中所存在的不足，本发明提供的基于蓝牙定位的车位导航方法和系统，其解决了现有技术通过人工进行车位分配和车辆寻找导致停车场车位管理效率低和运行成本高的问题，提高了用户的体验感，满足了停车场的智能化管理需求。
第一方面，本发明提供一种基于蓝牙定位的车位导航方法，应用于基于蓝牙定位的车位导航系统，所述基于蓝牙定位的车位导航系统包括带蓝牙的移动终端、服务器和设置在车位上方的蓝牙信标，所述方法包括：所述移动终端获取目标车位信息；所述移动终端在当前位置接收多个蓝牙信标广播的多个数据包；所述移动终端根据所述多个数据包，获取到多个信标数据并发送到所述服务器，其中所述信标数据包括每个蓝牙信标的MAC地址和对应的RSSI值；所述服务器根据所述多个信标数据，计算出所述移动终端的当前位置信息；所述服务器根据所述当前位置信息、所述目标车位信息和所述目标车位信息所在的停车场地图，获取到最优导航路线。
可选地，所述基于定位的车位导航系统还包括与所述蓝牙信标绑定的视频探测器，和与所述视频探测器相连的多路视频处理器，在所述移动终端获取目标车位信息之前，所述方法还包括：所述视频探测器实时采集所述停车场的多个视频数据；所述多路视频处理器对所述多个视频数据进行图像抓拍和图像识别，获取到每个车位的当前状态信息，所述当前状态信息包括使用状态和空闲状态。
可选地，当所述车位的当前状态信息为使用状态时，所述方法还包括：所述多路视频处理器对所述车位的抓拍图像进行车牌识别，得到在所述车位上当前停放车辆的车牌信息；所述多路视频处理器将所述车牌信息发送到所述服务器，使所述服务器对所述车牌信息与所述车位所对应的蓝牙信标进行绑定。
可选地，所述服务器根据所述当前位置信息、所述目标车位信息和所述目标车位信息所在的停车场地图，获取到最优导航路线之前，所述方法还包括：获取所述目标车位信息所在的停车场平面结构图；将所述停车场平面结构图生成可编辑的地图数据文件；将所述地图数据文件中的多个地图图层进行元数据的绑定，得到矢量地图；将所述矢量地图作为所述目标车位所在的停车场地图；其中，所述多个地图图层包括可通行层和位置固定层，所述元数据包括所述地图图层所对应的名称和属性。
可选地，所述服务器根据所述多个信标数据，计算出所述移动终端的当前位置信息，包括：根据每个信标数据中的RSSI值，获取到所述移动终端到所述每个蓝牙信标的实际距离；根据所述移动终端到所述每个蓝牙信标的实际距离和所述每个蓝牙信标的坐标，计算出所述移动终端的当前位置信息。
可选地，所述根据每个信标数据中的RSSI值，获取到所述移动终端到所述每个蓝牙信标的实际距离的计算公式为：
Figure BDA0002659616540000021
其中，d0为已知的预设距离，P0为在预设距离下接收到的RSSI值，d为所述移动终端到当前蓝牙信标的距离，k为衰减因子。
可选地，根据所述移动终端到所述每个蓝牙信标的实际距离和所述每个蓝牙信标的坐标，计算出所述移动终端的当前位置信息的计算公式为：
(Xi-X0)2+(Yi-Y0)2＝di 2
其中，i表示蓝牙信标的序号，(Xi,Yi)表示第i个蓝牙信标的坐标，di表示移动终端到第i个蓝牙信标的实际距离，(X0,Y0)表示所述移动终端的当前位置信息。
可选地，所述服务器根据所述当前位置信息、所述目标车位信息和所述目标车位信息所在的停车场地图，获取到最优导航路线，包括：所述服务器根据所述当前位置信息和所述目标车位信息，在所述目标车位信息所在的停车场地图中获取到多条行车路径；将所述多条行车路径根据预设规则得到最优路径；所述服务器获取到所述移动终端的当前加速度和当前角速度；根据所述当前加速度、所述当前角速度和惯性导航算法，得到所述移动终端的运动状态；将所述最优路径与所述移动终端的运动状态进行融合，得到所述最优导航路线。
可选地，所述移动终端内设置有室外地图和所述目标车位信息所在的停车场地图，所述方法还包括:所述移动终端判断是否有接收到所述蓝牙信标广播的数据包；当未接收到所述蓝牙信标广播的数据包时，所述移动终端进入所述室外地图导航模式；当接收到所述蓝牙信标广播的数据包括时，所述移动终端进入目标停车场地图导航模式。
第二方面，本发明提供一种基于蓝牙定位的车位导航系统，所述系统包括：带蓝牙的移动终端、服务器、设置在车位上方的蓝牙信标、与所述蓝牙信标绑定的视频探测器，和与所述视频探测器相连的多路视频处理器；所述视频探测器用于实时采集所述停车场的多个视频数据；所述多路视频处理器用于对所述多个视频数据进行图像抓拍和图像识别，获取到每个车位的当前状态信息，还用于当所述当前状态信息为使用状态，获取到在所述车位上当前停放车辆的车牌信息；所述移动终端用于根据所述每个车位的当前状态信息或所述车牌信息，获取目标车位信息；所述移动终端还用于在当前位置接收多个蓝牙信标广播的多个数据包，还用于根据所述多个数据包，获取到多个信标数据并发送到所述服务器，其中所述信标数据包括每个蓝牙信标的MAC地址和对应的RSSI值；所述服务器用于根据所述多个信标数据，计算出所述移动终端的当前位置信息；所述服务器还用于根据所述当前位置信息、所述目标车位信息和所述目标车位信息所在的停车场地图，获取到最优导航路线。
相比于现有技术，本发明具有如下有益效果：
本发明提供的基于蓝牙定位的车位导航方法和系统通过移动终端接收多个蓝牙信标广播的数据包，计算出所述移动终端的当前位置，根据移动终端的当前位置、目标车位和目标车位所在的停车场地图，得到从当前位置到目标车位的最优导航路线；本发明通过蓝牙信标在室内停车场内构建出蓝牙网络信号，从而实现整个停车场内定位导航系统，实现车位引导和反向寻车；并且本发明对室外导航和地下导航采用不同策略，协助用户快速到达停车场的入口，精确导航寻找停车场内的车位或者车辆，提高了用户的停车和找车效率；因此解决了现有技术通过人工进行车位分配和车辆寻找导致停车场车位管理效率低和运行成本高的问题，提高了用户的体验感，满足了停车场的智能化管理需求。
附图说明
图1所示为本发明实施例提供的一种基于蓝牙定位的车位导航方法的流程示意图；
图2是图1中步骤S105的具体流程图；
图3所示为本发明实施例提供的一种基于蓝牙定位的车位导航系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一
图1所示为本发明实施例提供的一种基于蓝牙定位的车位导航方法的流程示意图，如图1所示，所述基于蓝牙定位的车位导航方法应用于基于蓝牙定位的车位导航系统，所述基于蓝牙定位的车位导航系统包括带蓝牙的移动终端、服务器和多个蓝牙信标，本实施例提供的基于蓝牙定位的车位导航方法具体包括以下步骤：
步骤S101，所述移动终端获取目标车位信息。
具体地，本实施例中的移动终端包括但不限于手机、IPAD和PDA等可以移动的智能终端，并且所述可移动的智能终端需要带蓝牙功能；所述目标车位信息包括选择的空车位信息和存放目标车辆的车位信息，当所述目标车位信息为选择的空车位信息时，在所述移动终端中会实时所选停车场内目前所有的空车位，用户可以根据实际情况选择需要停放的空车位作为当前的目标车位，也可以根据移动终端的当前位置信息自动选择出距离最近的一个空车位作为当前的目标车位；当所述目标车位信息为存放目标车辆的车位信息时，用户在所述移动终端内输入目标车辆的车牌号后，系统会自动定位到所述目标车辆停放的车位信息。
步骤S102，所述移动终端在当前位置接收所述多个蓝牙信标广播的多个数据包。
具体地，在停车场内需要布设多个低功耗iBeacon蓝牙信标，所述多个蓝牙信标每间隔一定周期广播一个数据包，当打开蓝牙扫描功能的移动终端进入iBeacon信号覆盖范围时，所述移动终端会接收到多个蓝牙信标广播的多个数据包。
步骤S103，所述移动终端根据所述多个数据包，获取到多个信标数据并发送到所述服务器，其中所述信标数据包括每个蓝牙信标的MAC地址和对应的RSSI值。
具体地，每个蓝牙信标会对应一个唯一的MAC地址，因此移动终端在接收到一个数据包时会获取到发送该数据包的MAC地址和表示信号强度的RSSI值，将所述MAC地址所对应的RSSI值作为信标数据，所述移动终端将在当前位置获取到的多个信标数据一起发送到服务器进行处理。
步骤S104，所述服务器根据所述多个信标数据，计算出所述移动终端的当前位置信息。
具体地，所述服务器计算所述移动终端的当前位置信息的步骤包括：根据每个信标数据中的RSSI值，获取到所述移动终端到所述每个蓝牙信标的实际距离；根据所述移动终端到所述每个蓝牙信标的实际距离和所述每个蓝牙信标的坐标，计算出所述移动终端的当前位置信息。
需要说明的是，所述根据每个信标数据中的RSSI值，获取到所述移动终端到所述每个蓝牙信标的实际距离的计算公式为：
Figure BDA0002659616540000051
其中，d0为已知的预设距离，P0为在预设距离下接收到的RSSI值，d为所述移动终端到当前蓝牙信标的距离，k为衰减因子。
需要说明的是，根据所述移动终端到所述每个蓝牙信标的实际距离和所述每个蓝牙信标的坐标，计算出所述移动终端的当前位置信息的计算公式为：
(Xi-X0)2+(Yi-Y0)2＝di 2
其中，i表示蓝牙信标的序号，(Xi,Yi)表示第i个蓝牙信标的坐标，di表示移动终端到第i个蓝牙信标的实际距离，(X0,Y0)表示所述移动终端的当前位置信息。
步骤S105，所述服务器根据所述当前位置信息、目标车位信息和所述目标车位信息所在的停车场地图，获取到最优导航路线。
在本发明的实施例中，所述服务器根据所述当前位置信息、目标车位信息和所述目标车位信息所在的停车场地图，获取到最优导航路线之前，所述方法还包括：获取所述目标车位信息所在的停车场平面结构图；将所述停车场平面结构图生成可编辑的地图数据文件；将所述地图数据文件中的多个地图图层进行元数据的绑定，得到矢量地图；将所述矢量地图作为所述目标车位所在的停车场地图；其中，所述多个地图图层包括可通行层和位置固定层，所述元数据包括所述地图图层所对应的名称和属性。
需要说明的是，为了提高室内导航的效率和精准度，需要针对每个停车场的建立地图引擎，首先将停车场内每层的平面结构图转换成可编辑的地图数据文件，其中所述地图数据文件包括多个地图图层，并且为每个地图图层设置对应的名称和属性得到矢量地图，例如地下停车库的可通行层包括行车道，位置固定层包括停车位、承重柱和墙面等，可通行层的属性是用来开规划通行路径，位置固定层的属性是通行路径避让区。
图2是图1中步骤S105的具体流程图，步骤S105的具体实现过程如下:
步骤S201，所述服务器根据所述当前位置信息和所述目标车位信息，在所述目标车位信息所在的停车场地图中获取到多条行车路径；
步骤S202，将所述多条行车路径根据预设规则得到最优路径；
步骤S203，所述服务器获取到所述移动终端的当前加速度和当前角速度；
步骤S204，根据所述当前加速度、所述当前角速度和惯性导航算法，得到所述移动终端的运动状态；
步骤S205，将所述最优路径与所述移动终端的运动状态进行融合，得到所述最优导航路线。
在实际应用中，在移动终端的停车场地图上输入或者选择出目标位置后，服务器会将移动终端在停车场的当前位置信息转换到停车场地图上的起始位置信息，通过停车场地图上的起始位置、目标位置和停车场地图上可通行层，得到多条行车路径，再根据距离最短原则找出最优路径，或者根据拐点最少原则找出最优路径。移动终端内置有加速度和角速度传感器，根据测量出的当前加速度、当前角速度和惯性导航算法，获取到移动终端的运动状态，所述运动状态包括但不限于移动终端的朝向和运动速度等，根据所述移动终端的朝向、移动运动速度和最优路径进行融合，得到最优导航路线，所述最优导航路线包括到达时长、路况提醒等。
在本发明的另一个实施例中，所述移动终端内设置有室外地图和所述目标车位信息所在的停车场地图，所述方法还包括:所述移动终端判断是否有接收到所述蓝牙信标广播的数据包；当未接收到所述蓝牙信标广播的数据包时，所述移动终端进入所述室外地图导航模式；当接收到所述蓝牙信标广播的数据包括时，所述移动终端进入目标停车场地图导航模式。
需要说明的是，在本实施例中用户通过室外地图查询附近停车场的位置信息、车位状况和收费信息等，并且通过室外地图将用户导航到目标停车场的入口；当进入目标停车场后，所述移动终端接收到所述目标停车场的蓝牙信标的广播信号时，所述移动终端将室外地图导航模式切换到所述目标停车场的地图导航模式，由于地下停车场的GPRS信号弱，因此在停车场内采用蓝牙进行精准定位。
相比于现有技术，本发明具有如下有益效果：
本发明提供的基于蓝牙定位的车位导航方法通过移动终端接收多个蓝牙信标广播的数据包，计算出所述移动终端的当前位置，根据移动终端的当前位置、目标车位和目标车位所在的停车场地图，得到从当前位置到目标车位的最优导航路线；本发明通过蓝牙信标在室内停车场内构建出蓝牙网络信号，从而实现整个停车场内定位导航系统，实现车位引导和反向寻车；并且本发明对室外导航和地下导航采用不同策略，协助用户快速到达停车场的入口，精确导航寻找停车场内的车位或者车辆，提高了用户的停车和找车效率；因此解决了现有技术通过人工进行车位分配和车辆寻找导致停车场车位管理效率低和运行成本高的问题，提高了用户的体验感，满足了停车场的智能化管理需求。
实施例二
在本发明的实施例中，所述基于定位的车位导航系统还包括与所述蓝牙信标绑定的视频探测器，和与所述视频探测器相连的多路视频处理器，在所述移动终端获取目标车位信息之前，所述方法还包括：所述视频探测器实时采集所述停车场的多个视频数据；所述多路视频处理器对所述多个视频数据进行图像抓拍和图像识别，获取到每个车位的当前状态信息，所述当前状态信息包括使用状态和空闲状态。
在本发明的实施例中，当所述车位的当前状态信息为使用状态时，所述方法还包括：所述多路视频处理器对所述车位的抓拍图像进行车牌识别，得到在所述车位上当前停放车辆的车牌信息；所述多路视频处理器将所述车牌信息发送到所述服务器，使所述服务器对所述车牌信息与所述车位所对应的蓝牙信标进行绑定。
需要说明的是，在本实施例中蓝牙信标和视频探测器一一绑定，为了进一步提高车位的定位精度，可以在一个车位上安装一个蓝牙信标和一个视频探测器，也可以一个蓝牙信标定位2个、4个或者6个车位，因此只需满足视频探测器能够对附近每个车位的视频采集和车牌识别即可，本实施例以一个车位设置一个蓝牙信标和一个视频探测器为例。
所述视频探测器实时采集当前车位的视频数据，发送到多路视频处理器进行图像抓拍和图像识别，判断当前的车位是否为空闲状态，若当前的车位不是空闲状态时，获取到当前车辆的车牌信息，并将所述车牌信息发送到服务器实现车牌信息与相匹配的蓝牙信标信息绑定，因此用户在移动终端上输入目标车辆的车牌信息后，根据所述车牌信息定位到与之绑定的蓝牙信标的位置，再根据所述蓝牙信标的位置作为目标位置进行寻车导航；若当前的车位是空闲状态时，将当前空闲状态的车位状态信息发送到服务器和移动终端，使在所述移动终端中可以显示出所述停车场内当前所有空闲状态的车位，使用户进行目标车位的选择，也可以使服务器根据用户当前位置信息和停车场内所有待停车辆的状况信息，防止出现多人选择一个车位的情况，服务器自动为当前的移动终端分配合适的目标车位。
实施例三
图3所示为本发明实施例提供的一种基于蓝牙定位的车位导航系统的连接示意图，如图3所示，所述基于蓝牙定位的车位导航系统包括带蓝牙的移动终端、服务器、设置在车位上方的蓝牙信标、与所述蓝牙信标绑定的视频探测器，和与所述视频探测器相连的多路视频处理器；所述视频探测器用于实时采集所述停车场的多个视频数据；所述多路视频处理器用于对所述多个视频数据进行图像抓拍和图像识别，获取到每个车位的当前状态信息，还用于当所述当前状态信息为使用状态，获取到在所述车位上当前停放车辆的车牌信息；所述移动终端用于根据所述每个车位的当前状态信息或所述车牌信息，获取目标车位信息；所述移动终端还用于在当前位置接收多个蓝牙信标广播的多个数据包，还用于根据所述多个数据包，获取到多个信标数据并发送到所述服务器，其中所述信标数据包括每个蓝牙信标的MAC地址和对应的RSSI值；所述服务器用于根据所述多个信标数据，计算出所述移动终端的当前位置信息；所述服务器还用于根据所述当前位置信息、所述目标车位信息和所述目标车位信息所在的停车场地图，获取到最优导航路线。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种基于蓝牙定位的车位导航方法，其特征在于，应用于基于蓝牙定位的车位导航系统，所述基于蓝牙定位的车位导航系统包括带蓝牙的移动终端、服务器和设置在车位上方的蓝牙信标，所述方法包括：
所述移动终端获取目标车位信息；
所述移动终端在当前位置接收多个蓝牙信标广播的多个数据包；
所述移动终端根据所述多个数据包，获取到多个信标数据并发送到所述服务器，其中所述信标数据包括每个蓝牙信标的MAC地址和对应的RSSI值；
所述服务器根据所述多个信标数据，计算出所述移动终端的当前位置信息；
所述服务器根据所述当前位置信息、所述目标车位信息和所述目标车位信息所在的停车场地图，获取到最优导航路线。
2.如权利要求1所述的基于蓝牙定位的车位导航方法，其特征在于，所述基于定位的车位导航系统还包括与所述蓝牙信标绑定的视频探测器，和与所述视频探测器相连的多路视频处理器，在所述移动终端获取目标车位信息之前，所述方法还包括：
所述视频探测器实时采集所述停车场的多个视频数据；
所述多路视频处理器对所述多个视频数据进行图像抓拍和图像识别，获取到每个车位的当前状态信息，所述当前状态信息包括使用状态和空闲状态。
3.如权利要求2所述的基于蓝牙定位的车位导航方法，其特征在于，当所述车位的当前状态信息为使用状态时，所述方法还包括：
所述多路视频处理器对所述车位的抓拍图像进行车牌识别，得到在所述车位上当前停放车辆的车牌信息；
所述多路视频处理器将所述车牌信息发送到所述服务器，使所述服务器对所述车牌信息与所述车位所对应的蓝牙信标进行绑定。
4.如权利要求1所述的基于蓝牙定位的车位导航方法，其特征在于，所述服务器根据所述当前位置信息、所述目标车位信息和所述目标车位信息所在的停车场地图，获取到最优导航路线之前，所述方法还包括：
获取所述目标车位信息所在的停车场平面结构图；
将所述停车场平面结构图生成可编辑的地图数据文件；
将所述地图数据文件中的多个地图图层进行元数据的绑定，得到矢量地图；
将所述矢量地图作为所述目标车位所在的停车场地图；
其中，所述多个地图图层包括可通行层和位置固定层，所述元数据包括所述地图图层所对应的名称和属性。
5.如权利要求1所述的基于蓝牙定位的车位导航方法，其特征在于，所述服务器根据所述多个信标数据，计算出所述移动终端的当前位置信息，包括：
根据每个信标数据中的RSSI值，获取到所述移动终端到所述每个蓝牙信标的实际距离；
根据所述移动终端到所述每个蓝牙信标的实际距离和所述每个蓝牙信标的坐标，计算出所述移动终端的当前位置信息。
6.如权利要求5所述的基于蓝牙定位的车位导航方法，其特征在于，所述根据每个信标数据中的RSSI值，获取到所述移动终端到所述每个蓝牙信标的实际距离的计算公式为：
Figure FDA0002659616530000021
其中，d0为已知的预设距离，P0为在预设距离下接收到的RSSI值，d为所述移动终端到当前蓝牙信标的距离，k为衰减因子。
7.如权利要求5所述的基于蓝牙定位的车位导航方法，其特征在于，根据所述移动终端到所述每个蓝牙信标的实际距离和所述每个蓝牙信标的坐标，计算出所述移动终端的当前位置信息的计算公式为：
(Xi-X0)2+(Yi-Y0)2＝di 2
其中，i表示蓝牙信标的序号，(Xi,Yi)表示第i个蓝牙信标的坐标，di表示移动终端到第i个蓝牙信标的实际距离，(X0,Y0)表示所述移动终端的当前位置信息。
8.如权利要求1所述的基于蓝牙定位的车位导航方法，其特征在于，所述服务器根据所述当前位置信息、所述目标车位信息和所述目标车位信息所在的停车场地图，获取到最优导航路线，包括：
所述服务器根据所述当前位置信息和所述目标车位信息，在所述目标车位信息所在的停车场地图中获取到多条行车路径；
将所述多条行车路径根据预设规则得到最优路径；
所述服务器获取到所述移动终端的当前加速度和当前角速度；
根据所述当前加速度、所述当前角速度和惯性导航算法，得到所述移动终端的运动状态；
将所述最优路径与所述移动终端的运动状态进行融合，得到所述最优导航路线。
9.如权利要求1-8任一项所述的基于蓝牙定位的车位导航方法，其特征在于，所述移动终端内设置有室外地图和所述目标车位信息所在的停车场地图，所述方法还包括:
所述移动终端判断是否有接收到所述蓝牙信标广播的数据包；
当未接收到所述蓝牙信标广播的数据包时，所述移动终端进入所述室外地图导航模式；
当接收到所述蓝牙信标广播的数据包括时，所述移动终端进入目标停车场地图导航模式。
10.一种基于蓝牙定位的车位导航系统，其特征在于，所述系统包括：带蓝牙的移动终端、服务器、设置在车位上方的蓝牙信标、与所述蓝牙信标绑定的视频探测器，和与所述视频探测器相连的多路视频处理器；
所述视频探测器用于实时采集停车场的多个视频数据；
所述多路视频处理器用于对所述多个视频数据进行图像抓拍和图像识别，获取到每个车位的当前状态信息，还用于当所述当前状态信息为使用状态，获取到在所述车位上当前停放车辆的车牌信息；
所述移动终端用于根据所述每个车位的当前状态信息或所述车牌信息，获取目标车位信息；
所述移动终端还用于在当前位置接收多个蓝牙信标广播的多个数据包，还用于根据所述多个数据包，获取到多个信标数据并发送到所述服务器，其中所述信标数据包括每个蓝牙信标的MAC地址和对应的RSSI值；
所述服务器用于根据所述多个信标数据，计算出所述移动终端的当前位置信息；
所述服务器还用于根据所述当前位置信息、所述目标车位信息和所述目标车位信息所在的停车场地图，获取到最优导航路线。
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