CN113310495B - 一种室内定位方法、系统、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及室内导航技术领域，公开了一种室内定位方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法包括，获取目标室内的目标信息，并根据目标信息建立目标室内对应的地图信息库；在目标车辆进入目标室内的停车场的入口的情况下，获取目标车辆的车辆信息；蓝牙标签中的蓝牙芯片广播信号，蓝牙标签中的天线阵列传送广播信号；车载主控模块接收广播信号，基于广播信息计算相位差以确定目标车辆的第一位置信息，并基于第一位置信息、地图信息和车辆信息生成导航信息；显示模块显示导航信息，可以解决现有技术中，室内定位存在的定位精度低的问题。

Description

一种室内定位方法、系统、电子设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及室内导航技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、系统、电子设备及可读存储介质。

背景技术

室内定位是指在室内环境中进行位置确定，随着各种商业综合体、大型场馆等设施的涌现，室内导航的需求越来越大。传统的室内定位方式主要包括基于WIFI定位、RFID定位、UWB定位等。其中，WIFI定位功耗较大，且存在严重的同频干扰问题，系统会相互影响，误差较大；RFID定位虽然成本较低，但作用距离近，且不具有通信能力，不便于整合到其他系统之中；UWB定位虽然精度高，表现相对稳定，但设备成本高昂。可见，现有的室内定位存在定位精度低的问题。

发明内容

本发明提供了一种室内定位方法、系统、电子设备及可读存储介质，以解决现有技术中，室内定位存在的定位精度低的问题。

为了实现上述目的，本发明通过如下的技术方案来实现：

第一方面，本发明提供一种室内定位方法，应用于室内定位系统，其特征在于，所述室内定位系统包括N个蓝牙标签、车载主控模块、蓝牙导航模块、以及显示模块，所述N个蓝牙标签设置于目标室内的M个目标位置，每一所述蓝牙标签包括蓝牙芯片和天线阵列，所述车载主控模块分别与所述蓝牙标签、所述蓝牙导航模块和所述显示模块连接，N和M均为正整数；所述方法包括：

基于所述目标室内的车辆停放信息建立车辆停放信息库；

获取所述目标室内的目标信息，并根据所述目标信息建立所述目标室内对应的地图信息库；

在目标车辆进入所述目标室内的停车场的入口的情况下，获取所述目标车辆的车辆信息；

所述蓝牙标签中的蓝牙芯片广播信号，蓝牙标签中的天线阵列传送所述广播信号；

所述车载主控模块接收所述广播信号，基于所述广播信息计算相位差以确定所述目标车辆的第一位置信息，并基于所述第一位置信息、所述地图信息和所述车辆信息生成导航信息；

所述显示模块显示所述导航信息。

可选地，所述车辆信息包括车牌信息和车辆尺寸信息，所述车载主控模块基于所述第一位置信息、所述地图信息和所述车辆信息生成导航信息，包括：

从所述地图信息库中确定符合所述车辆尺寸信息的第一路线；

基于所述第一位置信息和所述第一路线生成导航信息。

可选地，所述导航信息包括路径信息和目标车位信息；

所述基于所述第一位置信息和所述第一路线信息生成导航信息，包括：

基于预设车辆停放信息库和所述第一路线确定目标车位信息；

基于所述第一位置信息、所述第一路线和所述目标车位信息生成导航信息；

所述基于所述第一位置信息和所述第一路线信息生成导航信息之后，所述方法还包括：

获取所述目标车辆在行驶过程中的第二位置信息；

在所述第二位置信息与所述导航信息不匹配的情况下，基于所述第二位置信息、所述第一路线和所述目标车位信息更新导航信息。

可选地，所述室内定位系统还包括设置于预设位置的摄像头，目标车位为所述目标室内的任一个车位，所述方法还包括：

在第一车辆停放至目标车位的情况下，所述摄像头获取所述第一车辆的第一车牌信息，并将所述第一车牌信息发送至后台服务器；

后台服务器将所述第一车牌信息与预分配的目标车辆的目标车牌信息进行比对，在所述第一车牌信息与所述目标车牌信息一致的情况下，视为目标车辆停放至目标车位；

在所述第一车牌信息与所述目标车牌信息不一致的情况下，视为目标车辆未停放至目标车位，获取目标车辆实际停放车位的车位信息，并更新预设的车辆停放信息库。

可选地，所述方法还包括：

获取用户的当前位置信息；

基于用户的当前位置信息和用户的目标车辆停放的车位信息生成人行导航信息；

其中，所述人行导航信息包括人行路线和提示信息，所述人行路线中的路线道路的宽度为第一宽度，人体通行宽度的宽度为第二宽度，车辆通行的宽度为第三宽度，所述第一宽度大于所述第二宽度且小于所述第三宽度；所述提示信息用于提示行人在人行路线中经过的人行路线信息或者危险位置信息。

可选地，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的用户的行为轨迹信息和行为时间信息；

基于所述行为轨迹信息、所述行为时间信息、所停车的停车位所在区域确定推荐内容，在所述显示模块显示所述推荐内容；

其中，所述推荐内容包括如下多项中的至少一项：

商品广告、商业促销信息、健身位置信息、商场活动信息或者娱乐场所位置信息。

可选地，所述方法还包括：

获取所述目标室内的消防设备的位置信息；

在所述显示模块显示所述消防设备的位置信息。

第二方面，本发明提供一种室内定位系统，所述室内定位系统与服务器连接，所述室内定位系统包括N个蓝牙标签、车载主控模块、蓝牙导航模块、以及显示模块，所述N个蓝牙标签设置于目标室内的M个目标位置，每一所述蓝牙标签包括蓝牙芯片和天线阵列，所述车载主控模块分别与所述蓝牙标签、所述蓝牙导航模块和所述显示模块连接，N和M均为正整数；其中：

所述服务器，还用于获取所述目标室内的目标信息，并根据所述目标信息建立所述目标室内对应的地图信息库；

所述服务器，还用于在目标车辆进入所述目标室内的情况下，获取所述目标车辆的车辆信息；

所述蓝牙标签中的蓝牙芯片用于广播信号，所述蓝牙标签中的天线阵列用于传送所述广播信号；

所述车载主控模块用于接收所述广播信号，计算所述目标车辆的第一位置信息，还用于基于所述第一位置信息、所述地图信息和所述车辆信息生成导航信息；

所述显示模块，用于显示所述导航信息。

第三方面，本发明提供一种电子设备，

包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面所述的室内定位方法的步骤。

第四方面，本发明提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的室内定位方法的步骤。

有益效果：

本发明实施例中的室内定位方法，可以获取目标室内的目标信息，并根据目标信息建立目标室内对应的地图信息库；在目标车辆进入目标室内的停车场的入口的情况下，获取目标车辆的车辆信息；通过蓝牙标签中的蓝牙芯片广播信号，通过蓝牙标签中的天线阵列传送广播信号；通过车载主控模块接收广播信号，基于广播信息计算相位差以确定目标车辆的第一位置信息，并基于第一位置信息、地图信息和车辆信息生成导航信息；并通过显示模块显示导航信息。这样，通过设置于目标室内的M个目标位置的N个蓝牙标签中的蓝牙广播信号，该广播信号被天线阵列中的不同天线传送，蓝牙导航模块接收该广播信号发送至车载主控模块，车载主控模块接收广播信号，基于广播信息计算相位差以确定所述目标车辆的第一位置信息，可以使定位信息更加准确，提高室内定位的精度。

附图说明

图1为本发明优选实施例的一种室内定位方法的流程图之一；

图2为本发明优选实施例的一种室内定位方法的流程图之二；

图3为本发明优选实施例的一种电子设备的结构图。

具体实施方式

下面对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请实施例提供的室内定位方法，可以但不限于应用于室内定位系统，该室内定位系统可以与服务器通信，其中，室内可以是指居民社区的停车库、商场的停车库或露天停车广场。所述室内定位系统可以包括N个蓝牙标签、蓝牙导航模块、车载主控模块、以及显示模块、喇叭或音箱，所述N个蓝牙标签设置于目标室内的M个目标位置，其中，蓝牙标签（或者，也可以称为蓝牙信标）包括蓝牙芯片、天线阵列、供电模块(如电池)。所述主控模块分别与所述蓝牙标签、所述蓝牙导航模块和所述显示模块连接，N和M均为正整数。其中，蓝牙导航模块可以是车载设备中的蓝牙导航模块，车载主控模块也可以集成与车载设备中，车载设备可以向服务器发送请求，并基于该请求下载服务器中存储的对应的停车位等信息，还可以动态下载地图并计算导航路径。作为一种可选方案，也可以由服务器生成导航信息并下发给车载设备。其中，车载主控模块和显示模块也可以简单地，就用一台手机或者车载PAD或相关车载设备实现。车载设备至少应该包括：蓝牙模块（用来和蓝牙标签通信）、车载主控模块（至少包括CPU+内存+存储器，可以计算导航路径等、存储地图的存储模块）、显示模块（也可以是语音播报的喇叭等）。此处仅做示例，不做限定。

值得指出的是，建设室内停车场的时候，要划定停车位，建室内地图信息库，设置每个停车位对应的是住宅区、办公区、服装区、美食区、超市区等属性，并布设蓝牙标签，这样，通过设置对应的属性，可以在不同的区域进行不同的营销推荐，例如，停车在某商场的地下车库的美食区，为用户推荐该商场的美食以及美食所在的位置。

在本申请实施例中，在设置蓝牙标签时，首先确定M个目标位置，为了避免在室内的某个区域中存在的墙面阻挡或者某角落存在信号阻挡导致信号减弱的情况，首先可以在室内的拐角处和楼层跨越处确定初步的若干个目标位置，然后，结合室内的地图信息，以预设间距为距离间隔，以每一个初步的目标位置为基点，确定其周围预设距离间隔处的位置为其余的目标位置，并在每一个目标位置上埋设一个蓝牙标签，以此实现一种蓝牙标签的埋设方式。

进一步地，为了实现蓝牙标签的广播信号充分覆盖室内的各个角落，还可以优化埋设蓝牙标签的位置。其方式可以是，获取任意两个相邻的蓝牙标签，视为第一蓝牙标签和第二蓝牙标签，获取第一蓝牙标签和第二蓝牙标签之间的距离，若该距离大于预设的蓝牙最佳定位距离的1.5倍时，在第一蓝牙标签和第二蓝牙标签之间加设一个蓝牙标签。这样，可以在埋设适当数量的蓝牙标签的情况下，使蓝牙标签的广播信号最强，信号覆盖面最广。

进一步地，在设置好各蓝牙标签之后，基于各蓝牙标签以及蓝牙标签的设置位置建立蓝牙标签资料库，该蓝牙标签资料库包括但不限于各个蓝牙标签的编号、蓝牙标签的位置信息以及各蓝牙标签的型号信息。本实施例中，可以根据蓝牙标签的编号，准确知道是哪一个蓝牙标签，并对应地知道所在的楼层、区域和停车位。需要指出的是，本申请中的室内定位方法支持垂直定位，即支持不同楼层之间的导航。

如图1所示，本申请实施例提供了一种室内定位方法，应用于室内定位系统，所述方法包括：

步骤101、获取目标室内的目标信息，并根据目标信息建立目标室内对应的地图信息库。

在该步骤中，目标室内的目标信息可以是目标室内的通道宽、通道高、通道拐弯位置、通道拐弯角度、各通道连通情况、车位宽度、车位编号、车位位置、以及楼层编号等信息，此处仅做示例，不做限定。

其中，对于上述目标信息的获取，可以是基于工作人员现场测量后输入至系统中，也可以是采用系统的摄像头采集，此处不做赘述。

步骤102、在目标车辆进入目标室内的停车场的入口的情况下，获取目标车辆的车辆信息。

在该步骤中，可以在目标车辆入场时获取目标车辆的车辆信息，车辆信息可以包括车辆尺寸信息和车牌信息，其获取方式可以是，在入口处设置参照物，实时拍照并通过参照物计算得到车辆的尺寸信息，并通过图像识别的方式获取车辆的车牌信息；可变换地，在另一个可行的实施方式中，还可以通过用户的输入获取，例如，获取用户在系统中注册账号时输入的注册信息，在用户注册账户时，显示注册界面，注册界面包括车辆尺寸选项和车辆的车牌号选项。可变换地，还可以在导航开始时，在显示界面显示配置页面，由用户通过配置页面临时配置车辆信息，这样，获取车辆信息的方式灵活。

可变换地，在另一个可行的实施方式中，还可以结合其中任意两种方式获取的车辆信息，并进行匹配，若二者一致，视为车辆信息正确，若不一致，则重新获取车辆信息，这样，可以提高获取的车辆信息的准确性。

步骤103、蓝牙标签中的蓝牙芯片广播信号，蓝牙标签中的天线阵列传送广播信号。

在本实施方式中，所述蓝牙标签中的蓝牙芯片广播信号，蓝牙标签中的天线阵列传送所述广播信号，以对目标车辆进行定位。其中，在一些可行的实施方式中，可以采用5.1标准的蓝牙标签，使用抵达角(Angle of Arrival, AoA)方法实现厘米级定位。可变换地，在其他可行的实施方式中，还可以采用AoD定位(Angle of Departure，离场角)、TDOA定位(Time Difference of Arrival，到达时间差)、TOA(time of arrival)到达时间、RSS(Received Signal Strength)接收强度、飞行时间法(Time of flight,TOF)等以及多种算法的组合、变化。此处仅做示例，不做限定。采用本申请中的定位方法，可以提升传输速率，加大传输的有效距离，值得指出的是，本申请中，蓝牙标签可以使用纽扣电池供电，5.1标准的蓝牙标签降低了蓝牙功耗，使人们在使用蓝牙的过程中再也不必担心待机时间短的问题。

步骤104、车载设备接收所述广播信号，基于广播信息计算相位差以确定目标车辆的第一位置信息，并基于第一位置信息、地图信息和车辆信息生成导航信息。

步骤105、显示模块显示导航信息。

其中，显示模块可以是车载设备上的显示屏等，也可以是手机上的显示屏。此处仅做示例，不做限定。

上述的室内定位方法，通过设置于目标室内的M个目标位置的N个蓝牙标签中的蓝牙广播信号，该广播信号被天线阵列中的不同天线传送，蓝牙导航模块接收该广播信号发送至车载主控模块，车载主控模块接收广播信号，基于广播信息计算相位差以确定所述目标车辆的第一位置信息，可以使定位信息更加准确，提高室内定位的精度。

具体地，车载主控模块计算所收到的信号，根据相位差*波长/（2π）的计算关系得到车辆距离特定的两根天线所的距离差。

此外，还可以通过喇叭、音箱播报导航信息及对应的广告信息。

可选地，车辆信息包括车牌信息和车辆尺寸信息，主控模块基于第一位置信息、地图信息和车辆信息生成导航信息，包括：

从地图信息库中确定符合车辆尺寸信息的第一路线；

基于第一位置信息和第一路线生成导航信息。

在本可选的实施方式中，车辆信息包括但不限于车牌信息和车辆尺寸信息，其中，车牌信息可以是车辆的车牌号码，车辆尺寸信息可以是车辆的高度和宽度。

在该实施方式中，将通道信息库中的目标室内的目标信息和车辆的尺寸信息进行对比，从通道信息库中筛选出目标室内可以供目标车辆通行的第一路线。其中，第一路线用于指示可以供车辆通行的路线，第一路线的数量可以是多个。

进一步地，结合目标车辆的当前位置信息（第一位置信息）和目标室内的可供目标车辆通行的第一路线，生成导航信息。这样，在生成导航信息时，考虑了目标车辆的尺寸，可以避免在目标室内，由于车辆尺寸过大，而通道的高度和宽度较窄而给车辆通行增加难度的情况，尤其是对于操作不熟练的司机，可以尽量避免出现刮擦的情况，可以提升车辆安全通行的安全程度。

需要说明的是，生成的导航信息可以包括多个，也即，可以显示多条导航路径供用户选择，其中，可以对生成的多条导航路径进行成本分析，按照成本高低推荐给用户。其中，成本可以是通行时间和拐角数量等，其中通行时间越少，拐角数量越少，成本越低。

在一个可行的实施方式中，为了使生成的导航路径更加符合目标车辆的实际尺寸，可以将用户注册的车辆尺寸信息或用户临时调配的车辆尺寸信息分别和在目标车辆入口时通过拍摄获取的车辆尺寸信息进行比对，若用户注册的车辆尺寸信息或用户临时调配的车辆尺寸信息与拍摄获取的车辆尺寸信息中的尺寸差别超过预设的尺寸阈值，则重新确定目标车辆的尺寸大小，例如，调用目标车辆在入口时的照片，基于照片中目标车辆与预设的参照物计算目标车辆的尺寸。或者采用目标室内安装的摄像头重新采集目标车辆的尺寸信息。这样，可以保证获得的目标车辆的尺寸信息更加精准，使生成的导航路径更加符合目标车辆的实际尺寸。此外，也能避免出现给尺寸较大的车辆推荐一些侧边靠近墙壁的车位，能达到为目标车辆推荐更合适的车位的目的。

可选地，导航信息包括路径信息和目标车位信息；

基于第一位置信息和第一路线信息生成导航信息，包括：

基于车辆停放信息库和第一路线确定目标车位信息；

基于第一位置信息、第一路线和目标车位信息生成导航信息；

基于第一位置信息和第一路线信息生成导航信息之后，方法还包括：

获取目标车辆在行驶过程中的第二位置信息；

在第二位置信息与导航信息不匹配的情况下，基于第二位置信息、第一路线和目标车位信息更新导航信息。

在本可选的实施方式中，导航信息包括但不限于路径信息和目标车位信息，也即显示模块显示导航得到的路径以及目标车位的车位编号以及车位位置，可变换地，还可以显示车位位置预设范围内的标志物，例如，目标车位为车位A，目标车位信息可以包括车位A的编号、车位A的长度和宽度、车位A的位置、车位A的东南方向20米有第2号楼梯。此处，仅做示例，不做限定。这样，可以使用户更清楚的掌握车位信息。

需要说明的是，车辆停放信息库可以包括目标室内的停放的车辆的车牌号，停放车辆的数量，每一个车辆停放的车位号，车位总数，此处仅做示例，不做限定。车辆停放信息库是根据车辆的实时停放信息进行实时更新的一个信息库，基于车辆停放信息库确定与第一路径相关的一个或多个目标车位信息，此处，为便于用户锁定自己理想的目标车位，在与第一路径相关的目标车位为多个的情况下，可以在显示模块显示与第一路径相关的多个目标车位的目标车位信息，以供用户灵活选择。当用户选中其中一个目标车位后，基于第一位置信息、第一路线和目标车位信息生成导航信息。并同时，锁定目标车位。这样，通过锁定目标车位，可以避免将多个车辆导航至同一个目标车位而导致出错的情况，提升导航的精度。可变换地，在其他可行的实施方式中，用户还可以通过预付费的方式提前锁定目标车位。例如，用户在室内定位系统中通过预付费的方式选定自己所需的目标车位，室内定位系统在车位信息库中将该目标车位标记为已被预订车位。

可变换地，在一个可行的实施方式中，在确定目标车位时，还可以基于车辆停放信息库获取目标车位的周边车辆的信息，例如，获取周边车辆的车型信息，并将周边车辆的车型信息作为目标车位信息显示，这样，供用户掌握目标车位的周边停放的车辆信息，对于一些新手司机，若想避免周边停放价值过高的车辆，则可以根据该目标车位信息进行筛选，这样，可以提升导航的用户满意程度。

进一步地，在目标车辆基于导航信息行驶的过程中，实时获取目标车辆的在行驶过程中的第二位置信息，并将第二信息与导航信息进行匹配，若第二位置信息与导航信息不匹配，视为目标车辆偏离导航路线，重新基于第二位置信息、第一路线和目标车位信息生成新的导航信息，其中，导航信息的生成方式与上述一致，此处，不做赘述。这样，可以实时监控目标车辆的行进路线，在其偏离导航路径时，及时更新导航路线。

可选地，室内定位系统还包括设置于目标车位位置的摄像头，目标车位为目标室内的任一个车位，方法还包括：

在第一车辆停放至目标车位的情况下，摄像头获取第一车辆的第一车牌信息，并将第一车牌信息发送至后台服务器；

后台服务器将第一车牌信息与预分配的目标车辆的目标车牌信息进行比对，在第一车牌信息与目标车牌信息一致的情况下，视为目标车辆停放至目标车位；

在第一车牌信息与目标车牌信息不一致的情况下，视为目标车辆未停放至目标车位，获取目标车辆停放的车位的车位信息，并更新车辆停放信息库。

具体地，摄像头的安装位置可以是车位的顶面墙上，其中，可以在相邻的四个车位的中间位置安装一个摄像头，此处仅做示例，不做限定，只需满足摄像头的拍摄范围能覆盖车位编号以及停入该车位的车辆的车牌号码即可。

在本可选的实施方式中，在目标室内设置摄像头，通过摄像头获取停入目标车位的第一车辆的第一车牌信息，可以便于后台服务器将实际停入车位的第一车辆和系统分配停入车位的目标车辆进行匹配，若系统分配停入车位的目标车辆停入车位中，视为目标车辆成功停放至目标车位，若停入车位的第一车辆并不是系统分配的目标车辆，视为目标车辆未能成功停放至目标车位，可以就近为目标车辆重新分配车位，并记录第一车辆的停放信息和目标车辆的实际停放信息，更新车辆停放信息库。这样，可以对车位的分配进行灵活的调配。

可选地，上述的室内定位方法还包括：

获取用户的当前位置信息；

基于用户的当前位置信息和用户的目标车辆停放的车位信息生成人行导航信息；

其中，人行导航信息包括人行路线和提示信息，人行路线中的路线道路的宽度为第一宽度，人体通行宽度的宽度为第二宽度，车辆通行的宽度为第三宽度，第一宽度大于第二宽度且小于第三宽度；提示信息用于提示行人在人行路线中经过的人行路线危险位置信息。

在本可选的实施方式中，对于用户完成自己的事情后，需要找寻先前停放的车辆的场景，首先，获取用户的当前位置信息，然后确定用户的当前位置信息和用户停放的目标车辆对应的车位信息之间的可行的人行导航信息，具体地，为了给用户提供更安全的路径，本申请中，确定人行导航信息时，考虑到用户的人体通行宽度，根据人体通信宽度和车辆通行的宽度，筛选出便于人体通行的路径，而少有车辆通行的路径以生成人行导航信息。可变换地，还可以基于当前目标室内的车辆通行情况，筛选少有车辆通行的路径作为人行导航信息，这样，可以为用户生成车辆较少的人行路线，降低事故发生概率。

进一步地，在该实施方式中，人行导航信息还包括提示信息，其中，提示信息可以是在拐角处，通过语音的方式提示用户，例如“此处为拐角，请注意前方来车”。此处仅做示例，不做限定，这样，可以通过提示信息实时提醒用户的行进安全，为用户的安全提供更多保障。

可选地，上述的室内定位方法还包括：

获取目标车辆的用户的行为轨迹信息和行为时间信息；

基于行为轨迹信息和行为时间信息确定推荐内容，在显示模块显示推荐内容；

其中，推荐内容包括如下多项中的至少一项：

商品广告信息、健身位置信息、商场活动信息或者娱乐场所位置信息。

需要说明的是，推荐内容可以是基于用户行为习惯的商业广告推送，如推送健身方案、健身场所、健身产品、相关商家的促销活动；基于当前时间的商业广告推送，如在中晚餐适当时间推送附近的美食、餐饮场所、促销活动等；基于停车区域的商业广告推送。如：若用户停车在服装区推送服装有关的商业广告；若用户停车在餐饮美食区则推送美食相关商业广告。其他基于位置提供的商业服务信息（LBS）。可选地，所述推荐内容也可能是上述几种方式的任意组合或适当的变化。

在本可选的实施方式中，用户的行为轨迹信息可以是，目标车辆的轨迹路径，行为时间信息可以是，产生该轨迹路径的时间，例如，中午12点至1点，目标车辆从A社区行驶至图书馆。此处仅做示例，不做限定。其中，根据目标车辆的用户的行为轨迹信息和行为时间信息，可以对目标车辆的用户进行行为习惯的刻画，这样，通过对用户行为习惯进行分析，可以生成与用户的行为习惯一致的广告推荐给用户。例如，在一个可行的实施方式中，若用户的行为轨迹信息和行为时间信息在中午12点至1点行驶至图书馆的频率超过预设频率，则在中午11点30分左右，为用户推荐用户当前位置的周边的图书馆位置。在另一个可行的实施方式中，若用户的行为轨迹信息和行为时间信息在中午12点至1点行驶至健身房的频率超过预设频率，则在中午11点30分左右，为用户推荐用户当前位置的周边的健身房的位置。此处仅做示例，不做限定，这样，通过生成推荐内容，可以丰富用户的日常生活，为用户的日常出行带来更多的便利。

可选地，上述的室内定位方法还包括：

获取目标室内的消防设备的位置信息；

在显示模块显示消防设备的位置信息。

需要说明的是，由于大多数室内都是封闭的空间，若室内发生火灾等事故，危险性极大，在本可选的实施方式中，通过显示消防设备的位置信息，可以在紧急情况下及时帮助用户找寻消防设备，例如灭火器等，并播放消防设备对应的使用方式，可以在紧急危险的情况下，便于用户逃生。

值得指出的是，为了节省显示模块的显示界面，在日常使用时，不显示上述的消防设备的位置信息，只显示与该信息对应的控件，在紧急情况下，用户作用于该控件，室内定位系统响应于用户的输入，显示上述的消防设备的位置信息。

在一个可行的实施方式中，上述的室内定位系统还可以包括室内室外融合切换模块和室外定位模块，室外定位模块与室内外融合切换模块连接，室内室外融合切换模块与主控模块连接，其中，室外定位模块可以是GPS或者北斗卫星导航，上述的室内定位方法还可以包括如下步骤。在目标车辆从目标室内出来时，室内外融合切换模块通过采用基于联邦卡尔曼滤波器的方式，建立基于GPS或者北斗卫星导航定位的室外定位数据和室内蓝牙定位数据的数据融合模型，以对室内定位和室外定位进行融合。并将融合模型的数据发送至主控模块执行室外定位步骤。此处，室外定位步骤与现有方式一致，此处，不做赘述。这样，通过室内室外定位的数据融合，可以完成室内室外定位的平滑过渡，提高目标车辆从室内出来进入室外时的定位精准度。

在一个可行的实施方式中，以车辆进入商场的室内停车场为例，对上述的室内定位方法进行示例说明。其中，定位步骤如下。

首先，进行系统的初始化，在本实施例中，室内停车场配置包括：（1）室内停车场数据初始化，这个步骤主要获取停车场各类尺寸数据，包括道路宽度、高度、连通情况、车位宽度、停车位编号、楼层编号等；（2）建立室内停车场场景地图，基于停车场的详细数据建立停车场的场景地图，标识出车停车、通道等信息；（3）建立交通路网，基于各通道的连通情况、道路的宽度、高度、转弯的角度等尺寸数据，建立虚拟的交通路网。(4)存入路网数据库，以便后续查看；(5)在预设目标位置埋入蓝牙标签；（6）建立蓝牙标签资料库。

然后，获取用户导航信息。其中，用户到达停车场入口，系统识别用户车牌和车辆型号、尺寸信息，同时提示用户有无剩余车位，有剩余车位则分配并锁定车位，同时记录用户入场时间。作为一种实施方案，本发明在获取导航信息时，导航目的地也可以通过用户界面输入；或由系统将根据用户所在停车场入口信息自动分配该停车场内的空闲车位号。作为一种实施方案，本发明在获取用户的车辆尺寸数据（如车辆的高度和宽度数据）时，车辆的尺寸数据可以通过技术手段即时获取，如实时拍照并通过参照物计算出来；也可让用户注册账号并配置好所驾车型尺寸，系统根据注册信息获取或每次导航时，由用户通过交互界面临时配置。系统在推荐导航路径时，将结合车辆尺寸数据推荐可行的通信路径。

进一步地，计算车辆的当前定位信息。其中，蓝牙标签与蓝牙导航模块（智能终端）建立连接之后，通过蓝牙定位算法计算出与蓝牙导航模块的相对位置，并将位置数据传送给蓝牙导航模块。作为一种实施方案，本发明实施例中的定位算法主要是采用了AoA方法(Angle of Arrival, 抵达角)从而实现了厘米级定位，此处仅做示例，不做限定。

进一步地，对车辆进行路径规划。蓝牙导航模块移动一段距离后，蓝牙标签再次计算与蓝牙导航模块之间的相对位置，结合上述步骤中计算出的当前定位可以得出当前蓝牙导航模块的移动方向。同时可以在蓝牙导航模块申请导航，结合起始位置、终点位置及路网数据库计算出若干条可行路径，并根据车辆尺寸数据和地图数据库中存储的通道尺寸数据，过滤掉无法通信的路径，将剩余的通路按成本进行排序并推荐给用户。作为一种实施方案，本发明实施例的路径规划算法包括但不限于A*算法、Dijkstra算法、快速搜索随机树(Rapidly Exploring Random Tree，RRT)、RRT*算法、双向随机搜索树(Bi-RRT)、人工势场法、BUG1算法、BUG2算法、TangentBUG算法等、LPA*算法(Lifelong Planning A*算法)、D*Lite算法、Experience Graph经验图算法等。

其中，在导航过程中，还包括进行导航信息提示。根据用户选择的路径进行导航提醒或播报，如果用户未选择路径，则根据默认的方案进行导航提醒或播报。

在导航过程中，重复上述的计算当前定位来判断是否依照导航规划路线行驶，若偏离航线则重复重新规划最佳路径，直至到达目的地。用户停车完毕需上传当前车位信息。

最后，结束导航。当车辆到达目的地后，系统自动计费并收费离场，如图2所示，详细过程如下：

计算当前定位：通过定位算法计算出预埋的蓝牙标签与蓝牙导航模块的相对位置，并将位置数据传送给蓝牙导航模块；然后，用户设定最近出口或由系统自动分配一个出口；蓝牙导航模块移动一段距离后，蓝牙导航模块再次计算与蓝牙标签之间的相对位置，计算出的当前定位可以得出当前蓝牙导航模块的移动方向。同时可以在蓝牙导航模块申请导航，结合起始位置、终点位置及路网数据库计算出若干条可行路径，并根据车辆尺寸数据和地图数据库中存储的通道尺寸数据，过滤掉无法通行的路径，将剩余的通路按成本进行排序并推荐给用户。根据用户选择的路径进行导航提醒或播报，如果用户未选择路径，则根据默认的方案进行导航提醒或播报。同时判断是否依照导航规划路线行驶。若偏离航线则重新规划最佳路径，直至到达目的地。用户到达出口后系统识别车牌号，调取用户的入场时间后计算停车费，然后收费离场，结束室内导航或切换到户外导航。

本申请实施例还提供一种室内定位系统，所述室内定位系统与服务器连接，所述室内定位系统包括N个蓝牙标签、车载主控模块、蓝牙导航模块、以及显示模块，所述N个蓝牙标签设置于目标室内的M个目标位置，每一所述蓝牙标签包括蓝牙芯片和天线阵列，所述车载主控模块分别与所述蓝牙标签、所述蓝牙导航模块和所述显示模块连接，N和M均为正整数；其中：

所述服务器，还用于获取所述目标室内的目标信息，并根据所述目标信息建立所述目标室内对应的地图信息库；

所述服务器，还用于在目标车辆进入所述目标室内的情况下，获取所述目标车辆的车辆信息；

所述蓝牙标签中的蓝牙芯片用于广播信号，所述蓝牙标签中的天线阵列用于传送所述广播信号；

所述车载主控模块用于接收所述广播信号，计算所述目标车辆的第一位置信息，还用于基于所述第一位置信息、所述地图信息和所述车辆信息生成导航信息；

所述显示模块，用于显示所述导航信息。

上述的室内定位系统能实现上述的室内定位方法的各个实施例的步骤，能达到相同的有益效果，此处，不做赘述。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图3所示，包括处理器301、通信接口302、存储器303和通信总线304，其中，处理器301，通信接口302，存储器303通过通信总线304完成相互间的通信，

存储器303，用于存放计算机程序；

处理器301，用于执行存储器303上所存放的程序时，实现上述的室内定位方法的步骤。

上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的室内定位方法。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的室内定位方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质（例如固态硬盘Solid State Disk (SSD)）等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种室内定位方法，应用于室内定位系统，其特征在于，所述室内定位系统包括N个蓝牙标签、车载主控模块、蓝牙导航模块、以及显示模块，所述N个蓝牙标签设置于目标室内的M个目标位置，每一所述蓝牙标签包括蓝牙芯片和天线阵列，所述车载主控模块分别与所述蓝牙标签、所述蓝牙导航模块和所述显示模块连接，N和M均为正整数；蓝牙标签采用5.1标准的蓝牙标签，使用AoA或者AoD定位；所述方法包括：

获取所述目标室内的目标信息，并根据所述目标信息建立所述目标室内对应的地图信息库；

在目标车辆进入所述目标室内的停车场的入口的情况下，获取所述目标车辆的车辆信息；

所述蓝牙标签中的蓝牙芯片广播信号，蓝牙标签中的天线阵列传送所述广播信号；

所述车载主控模块接收所述广播信号，基于所述广播信号计算相位差以确定所述目标车辆的第一位置信息，并基于所述第一位置信息、所述地图信息和所述车辆信息生成导航信息；

所述显示模块显示所述导航信息；

所述车辆信息包括车牌信息和车辆尺寸信息，所述车载主控模块基于所述第一位置信息、所述地图信息和所述车辆信息生成导航信息，包括：

从所述地图信息库中确定符合所述车辆尺寸信息的第一路线；

基于所述第一位置信息和所述第一路线生成导航信息；

基于车辆停放信息库确定与第一路线相关的一个或多个目标车位信息，包括目标车位的周边车辆的车型信息，根据目标车位信息进行筛选，用户选中其中一个目标车位后，基于第一位置信息、第一路线和目标车位信息生成导航信息，同时锁定目标车位。

2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述导航信息包括路径信息和目标车位信息；

所述基于所述第一位置信息和所述第一路线信息生成导航信息，包括：

基于预设车辆停放信息库和所述第一路线确定目标车位信息；

基于所述第一位置信息、所述第一路线和所述目标车位信息生成导航信息；

所述基于所述第一位置信息和所述第一路线信息生成导航信息之后，所述方法还包括：

获取所述目标车辆在行驶过程中的第二位置信息；

在所述第二位置信息与所述导航信息不匹配的情况下，基于所述第二位置信息、所述第一路线和所述目标车位信息更新导航信息。

3.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述室内定位系统还包括设置于预设位置的摄像头，目标车位为所述目标室内的任一个车位，所述方法还包括：

在第一车辆停放至目标车位的情况下，所述摄像头获取所述第一车辆的第一车牌信息，并将所述第一车牌信息发送至后台服务器；

后台服务器将所述第一车牌信息与预分配的目标车辆的目标车牌信息进行比对，在所述第一车牌信息与所述目标车牌信息一致的情况下，视为目标车辆停放至目标车位；

在所述第一车牌信息与所述目标车牌信息不一致的情况下，视为目标车辆未停放至目标车位，获取目标车辆实际停放车位的车位信息，并更新预设的车辆停放信息库。

4.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取用户的当前位置信息；

基于用户的当前位置信息和用户的目标车辆停放的车位信息生成人行导航信息；

其中，所述人行导航信息包括人行路线和提示信息，所述人行路线中的路线道路的宽度为第一宽度，人体通行宽度的宽度为第二宽度，车辆通行的宽度为第三宽度，所述第一宽度大于所述第二宽度且小于所述第三宽度；所述提示信息用于提示行人在人行路线中经过的人行路线信息或者危险位置信息。

5.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的用户的行为轨迹信息和行为时间信息；

基于所述行为轨迹信息、所述行为时间信息、所停车的停车位所在区域确定推荐内容，在所述显示模块显示所述推荐内容；

其中，所述推荐内容包括如下多项中的至少一项：

商品广告、商业促销信息、健身位置信息、商场活动信息或者娱乐场所位置信息。

6.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标室内的消防设备的位置信息；

在所述显示模块显示所述消防设备的位置信息。

7.一种室内定位系统，用于实现权利要求1-6任一项的室内定位方法，其特征在于，所述室内定位系统与服务器连接，所述室内定位系统包括N个蓝牙标签、车载主控模块、蓝牙导航模块、以及显示模块，所述N个蓝牙标签设置于目标室内的M个目标位置，每一所述蓝牙标签包括蓝牙芯片和天线阵列，所述车载主控模块分别与所述蓝牙标签、所述蓝牙导航模块和所述显示模块连接，N和M均为正整数；其中：

所述服务器，还用于获取所述目标室内的目标信息，并根据所述目标信息建立所述目标室内对应的地图信息库；

所述服务器，还用于在目标车辆进入所述目标室内的情况下，获取所述目标车辆的车辆信息；

所述蓝牙标签中的蓝牙芯片用于广播信号，所述蓝牙标签中的天线阵列用于传送所述广播信号；

所述车载主控模块用于接收所述广播信号，计算所述目标车辆的第一位置信息，还用于基于所述第一位置信息、所述地图信息和所述车辆信息生成导航信息；

所述显示模块，用于显示所述导航信息。

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6中任一所述的室内定位方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的室内定位方法的步骤。

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