CN109712423A - 一种代客泊车停车场系统及车辆出入库控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于自主代客泊车系统领域，具体涉及一种代客泊车停车场系统及汽车出入库控制方法。代客泊车停车场系统由基站、摄像头、控制屏、打印机、图像处理模块、综合调控模块、存储模块和导航模块组成；通过停车场后台的综合调控，利用迪杰斯特拉算法，合理分配停车场内车位以及停车场内车辆出入库的路线，有效缓解了代客泊车停车场内的出入库车辆自主寻库，自主路径规划而造成的停车场内车辆混乱，车道拥堵的问题。
Description
技术领域
本发明属于自主代客泊车系统领域，具体涉及一种代客泊车停车场系统及汽车出入库控制方法。
背景技术
随着汽车技术的发展，自主代客泊车技术逐渐受到人们的关注。自主代客泊车技术中，对车辆对于停车场识别能力的要求较高，由于超声波雷达和激光雷达的识别范围有限，无法及时获得停车场内停车位的使用情况，对于无人车在停车场内寻库带来很大影响，大量无人车在停车场内进行自由寻库时容易导致停车场内车道堵塞的情况出现。
发明内容
针对上述存在的问题，本发明提出一种代客泊车停车场系统及控制方法，以实现待泊车辆及时获取停车场内信息，有效规避拥堵的车道、路线，缓解停车场内泊车拥堵的现状。
为了实现上述目的，本发明具体技术方案如下：一种代客泊车停车场控制方法，其特征在于包括入库控制方法和出库控制方法；其中入库控制方法包括如下步骤：
1)摄像头采集待泊车辆信息并传输至图像处理模块；
2)图像处理模块提取车牌信息并发送至综合调控模块；
3)综合调控模块随机生成停车密码，分配车辆身份标识码，并将车牌信息、车辆身份标识码以及停车密码发送至存储模块进行存储，同时将停车密码发送至打印机打印，供车主获取；
4)导航模块进行路径规划；
5)综合调控模块分配车位，综合调控模块从导航模块规划的路径中，选取路径最短的停车位N作为分配车位；
6)综合调控模块更新地图，将分配车位标记为“占用”状态，将该路径上的所有车道标记为“征用”状态，将“征用”车道两边所有空闲停车位标记为“征用”状态；
7)基站与车载通信单元连接，实时跟踪控制车辆行驶到指定车位附近；
8)车辆开启自动泊车系统，完成泊车入库；
9)泊车完成后，综合调控模块实时更新地图，将本次泊车路径上的所有车道设置为空闲状态，将本次泊车路径所有车道两边所有“征用”状态的停车位设置为空闲状态；
10)入库控制结束；
出库控制方法包括如下步骤：
11)用户在停车场出口处，通过出口处的控制屏输入车牌号与停车密码；
12)综合调控模块核对停车密码与车牌信息，核对无误后，导航模块从存储模块中调取与车牌信息配对的身份标识码，根据该身份标识码连接对应的车载通信单元，并向对应车辆发送激活指令；
13)导航模块利用停车场地图，通过迪杰斯特拉算法(Dijkstra)进行路径规划，从空闲车道中，选择一条从停车位到停车场出口的最短路径；
14)综合调控模块实时更新地图，将该路径上的所有车道标记为“征用”状态，将“征用”车道两边所有空闲停车位标记为“征用”状态；
15)对应的已激活车辆开启自动出库系统，完成出库；
16)基站接收车辆GPS信号，根据车辆位置信息，按规划的路径对车辆进行实时跟踪控制，最终使车辆行驶到出口处；
17)综合调控模块实时更新地图，将本次泊车路径上的所有车道设置为空闲状态，将本次泊车路径所有车道两边的“征用”状态的停车位设置为空闲状态；将出库车辆在出库前所占用的停车位设置为空闲状态；
18)出库控制结束。
进一步的，上述步骤4)中停车场地图存储在存储模块中，包括停车场道路信息、道路使用状态、停车位位置信息以及停车位使用状态；停车场道路信息包括道路编号和道路经纬度信息；道路使用状态包括征用状态和空闲状态；停车位位置信息包括停车位经纬度信息；停车位使用状态包括空闲状态、占用状态和征用状态；初始化状态时，停车场所有道路为空闲状态，所有停车位为空闲状态。
进一步的，上述步骤4)中，路径规划方法是利用停车场地图，通过迪杰斯特拉算法，针对每一个空闲状态的停车位，从空闲车道中，选择一条从停车场入口到该停车位的最短路径。
进一步的，本发明还提供了一种代客泊车停车场系统，包括基站、摄像头、控制屏、打印机、图像处理模块、综合调控模块、存储模块和导航模块；所述基站安装在停车场内，用于与待出入库车辆之间的通信与控制；所述摄像头安装在停车场出口和入口处，与图像处理模块相连，用于拍摄车牌图像并将图像传至图像处理模块；所述控制屏安装在停车场出口处，与综合调控模块相连，用于输入取车密码；所述打印机安装在停车场入口处，与综合调控模块相连，用于打印取车密码；所述图像处理模块的输入端与摄像头相连，输出端与综合调控模块相连，用于分析摄像头拍摄的车牌图像，识别车牌牌号信息，并将车牌信息发送至综合调控模块；所述存储模块与综合调控模块相连，用于存储车牌信息、停车密码、身份标识码以及停车场地图；所述导航模块与综合调控模块相连，通过基站与停车场内车辆无线连接，用于制定停车场内车辆至指定停车位或停车场出口处的行车路线；所述综合调控模块与打印机、存储模块、控制屏、导航模块相连，用于实时更新停车场地图并发送至存储模块进行存储，用于随机生成停车密码并发送至打印机进行打印，用于将车牌信息、停车密码以及身份标识码发送至存储模块进行存储，用于从存储模块中调取停车场实时地图，提供给导航模块进行路径规划，用于根据规划好的路径选取停车位或是前往出口处的路径发送给导航模块，还用于在用户取车时从存储模块中调取对应车牌信息与密码进行核对。
本发明的有益效果在于：通过停车场后台的综合调控，有效缓解了代客泊车停车场内的出入库车辆自主寻库，自主路径规划而造成的停车场内车辆混乱，车道拥堵的问题。
附图说明
图1代客泊车停车场控制系统结构示意图。
图2代客泊车停车场控制系统入库流程图。
图3代客泊车停车场控制系统出库流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。
代客泊车停车场控制系统结构如图1所示，由基站、摄像头、控制屏、打印机、图像处理模块、综合调控模块、存储模块和导航模块组成，其中：
基站安装在停车场内，用于与待出入库车辆之间的通信与控制。
摄像头安装在停车场出口和入口处，与图像处理模块相连，用于拍摄车牌图像并将图像传至图像处理模块；
控制屏安装在停车场出口处，与综合调控模块相连，用于输入取车密码；
打印机安装在停车场入口处，与综合调控模块相连，用于打印取车密码；
图像处理模块的输入端与摄像头相连，输出端与综合调控模块相连，用于分析摄像头拍摄的车牌图像，识别车牌牌号信息，并将车牌信息发送至综合调控模块；
存储模块与综合调控模块相连，用于存储车牌信息、停车密码、身份标识码以及停车场实时地图；
导航模块与综合调控模块相连，通过基站与停车场内车辆无线连接，用于制定停车场内车辆至指定停车位或停车场出口处的行车路线。
综合调控模块与打印机、存储模块、控制屏、导航模块相连，用于实时更新停车场地图并发送至存储模块进行存储；随机生成停车密码并发送至打印机进行打印；将车牌信息、停车密码以及身份标识码发送至存储模块进行存储；从存储模块中调取停车场实时地图，提供给导航模块进行路径规划；根据规划好的路径选取停车位或是前往出口处的路径发送给导航模块；在用户取车时从存储模块中调取对应车牌信息与密码进行核对；
一种代客泊车停车场控制方法，包括入库控制方法和出库控制方法。
停车场在投入使用之前，首先初始化停车场地图，其中，停车场地图存储在存储模块中，包括停车场道路信息、道路使用状态、停车位位置信息以及停车位使用状态；停车场道路信息包括道路编号和道路经纬度信息；道路使用状态包括征用状态和空闲状态；停车位位置信息包括停车位经纬度信息；停车位使用状态包括空闲状态、占用状态和征用状态；初始化状态时，停车场所有道路为空闲状态，所有停车位为空闲状态。
如图2所示，入库控制方法包括如下步骤：
1)摄像头采集待泊车辆信息并传输至图像处理模块；
待泊车辆驶入停车场入口等待区域，摄像头采集等待区域内车牌图像，传输至图像处理模块；
2)图像处理模块提取车牌信息并发送至综合调控模块；
图像处理模块对车牌图像进行分析，提取车牌信息并发送至综合调控模块；
3)综合调控模块随机生成停车密码，分配车辆身份标识码，并将车牌信息、车辆身份标识码以及停车密码发送至存储模块进行存储，同时将停车密码发送至打印机打印，供车主获取；
4)导航模块进行路径规划；
导航模块利用停车场地图，通过迪杰斯特拉算法(Dijkstra)进行路径规划，针对每一个空闲状态的停车位，从空闲车道中，选择一条从停车场入口到该停车位的最短路径；
5)综合调控模块分配车位；
综合调控模块从导航模块规划的路径中，选取路径最短的停车位N作为分配车位。
6)综合调控模块更新地图；
将分配车位标记为“占用”状态，将该路径上的所有车道标记为“征用”状态，将“征用”车道两边所有空闲停车位标记为“征用”状态；
7)基站与车载通信单元连接，实时跟踪控制车辆行驶到指定车位附近；
基站与车载通信单元连接，接收车辆GPS信号，根据车辆位置信息，按规划的路径对车辆进行实时跟踪控制，最终使车辆行驶到指定车位附近；
8)车辆开启自动泊车系统，完成泊车入库；
9)泊车完成后，综合调控模块实时更新地图，将本次泊车路径上的所有车道设置为空闲状态，将本次泊车路径所有车道两边所有“征用”状态的停车位设置为空闲状态；
10)入库控制结束；
如图3所示，出库控制方法包括如下步骤：
11)用户在停车场出口处，通过出口处的控制屏输入车牌号与停车密码；
12)综合调控模块核对停车密码与车牌信息，核对无误后，导航模块从存储模块中调取与车牌信息配对的身份标识码，根据该身份标识码连接对应的车载通信单元，并向对应车辆发送激活指令；
13)导航模块利用停车场地图，通过迪杰斯特拉算法(Dijkstra)进行路径规划，从空闲车道中，选择一条从停车位到停车场出口的最短路径；
14)综合调控模块实时更新地图，将该路径上的所有车道标记为“征用”状态，将“征用”车道两边所有空闲停车位标记为“征用”状态；
15)对应的已激活车辆开启自动出库系统，完成出库；
16)基站接收车辆GPS信号，根据车辆位置信息，按规划的路径对车辆进行实时跟踪控制，最终使车辆行驶到出口处；
17)综合调控模块实时更新地图，将本次泊车路径上的所有车道设置为空闲状态，将本次泊车路径所有车道两边的“征用”状态的停车位设置为空闲状态；将出库车辆在出库前所占用的停车位设置为空闲状态；
18)出库控制结束。
Claims (4)
1.一种代客泊车停车场控制方法，其特征在于包括入库控制方法和出库控制方法；所述入库控制方法包括如下步骤：
1)摄像头采集待泊车辆信息并传输至图像处理模块；
2)图像处理模块提取车牌信息并发送至综合调控模块；
3)综合调控模块随机生成停车密码，分配车辆身份标识码，并将车牌信息、车辆身份标识码以及停车密码发送至存储模块进行存储，同时将停车密码发送至打印机打印，供车主获取；
4)导航模块进行路径规划；
5)综合调控模块分配停车位，综合调控模块从导航模块规划的路径中，选取路径最短的停车位作为分配停车位；
6)综合调控模块更新停车场地图，将分配车位标记为“占用”状态，将该路径上的所有车道标记为“征用”状态，将“征用”车道两边所有空闲停车位标记为“征用”状态；
7)基站与车载通信单元连接，实时跟踪控制车辆行驶到指定车位附近；
8)车辆开启自动泊车系统，完成泊车入库；
9)泊车完成后，综合调控模块实时更新停车场地图，将本次泊车路径上的所有车道设置为空闲状态，将本次泊车路径所有车道两边所有“征用”状态的停车位设置为空闲状态；
10)入库控制结束；
所述出库控制方法包括如下步骤：
11)用户在停车场出口处，通过出口处的控制屏输入车牌号与停车密码；
12)综合调控模块核对停车密码与车牌信息，核对无误后，导航模块从存储模块中调取与车牌信息配对的身份标识码，根据该身份标识码连接对应的车载通信单元，并向对应车辆发送激活指令；
13)导航模块利用停车场地图，通过迪杰斯特拉算法(Dijkstra)进行路径规划，从空闲车道中，选择一条从停车位到停车场出口的最短路径；
14)综合调控模块实时更新停车场地图，将该路径上的所有车道标记为“征用”状态，将“征用”车道两边所有空闲停车位标记为“征用”状态；
15)车辆开启自动出库系统，完成出库；
16)基站接收车辆GPS信号，根据车辆位置信息，按规划的路径对车辆进行实时跟踪控制，最终使车辆行驶到出口处；
17)综合调控模块实时更新停车场地图，将本次泊车路径上的所有车道设置为空闲状态，将本次泊车路径所有车道两边的“征用”状态的停车位设置为空闲状态；将出库车辆在出库前所占用的停车位设置为空闲状态；
18)车辆出库控制结束。
2.如权利要求1所述的代客泊车停车场控制方法，其特征在于所述步骤4)中，所述停车场地图存储在存储模块中，包括停车场道路信息、道路使用状态、停车位位置信息以及停车位使用状态；停车场道路信息包括道路编号和道路经纬度信息；道路使用状态包括征用状态和空闲状态；停车位位置信息包括停车位经纬度信息；停车位使用状态包括空闲状态、占用状态和征用状态；初始化状态时，停车场所有道路为空闲状态，所有停车位为空闲状态。
3.如权利要求1所述的代客泊车停车场控制方法，其特征在于所述步骤4)中，路径规划方法是利用停车场地图，通过迪杰斯特拉算法，针对每一个空闲状态的停车位，从空闲车道中，选择一条从停车场入口到该停车位的最短路径。
4.一种代客泊车停车场系统，其特征在于包括基站、摄像头、控制屏、打印机、图像处理模块、综合调控模块、存储模块和导航模块；所述基站安装在停车场内，用于与待出入库车辆之间的通信与控制；所述摄像头安装在停车场出口和入口处，与图像处理模块相连，用于拍摄车牌图像并将图像传至图像处理模块；所述控制屏安装在停车场出口处，与综合调控模块相连，用于输入取车密码；所述打印机安装在停车场入口处，与综合调控模块相连，用于打印取车密码；所述图像处理模块的输入端与摄像头相连，输出端与综合调控模块相连，用于分析摄像头拍摄的车牌图像，识别车牌牌号信息，并将车牌信息发送至综合调控模块；所述存储模块与综合调控模块相连，用于存储车牌信息、停车密码、身份标识码以及停车场地图；所述导航模块与综合调控模块相连，通过基站与停车场内车辆无线连接，用于制定停车场内车辆至指定停车位或停车场出口处的行车路线；所述综合调控模块与打印机、存储模块、控制屏、导航模块相连，用于实时更新停车场地图并发送至存储模块进行存储，用于随机生成停车密码并发送至打印机进行打印，用于将车牌信息、停车密码以及身份标识码发送至存储模块进行存储，用于从存储模块中调取停车场实时地图，提供给导航模块进行路径规划，用于根据规划好的路径选取停车位或是前往出口处的路径发送给导航模块，还用于在用户取车时从存储模块中调取对应车牌信息与密码进行核对。
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Legal Events
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