CN111016885B - 自动泊车车位探测方法、电子雷达系统以及存储介质 - Google Patents

自动泊车车位探测方法、电子雷达系统以及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111016885B
CN111016885B CN201911216660.2A CN201911216660A CN111016885B CN 111016885 B CN111016885 B CN 111016885B CN 201911216660 A CN201911216660 A CN 201911216660A CN 111016885 B CN111016885 B CN 111016885B
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking
unit
detection
radar system
radar
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911216660.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111016885A (zh
Inventor
陈丽
唐恺
阮洪宁
罗作煌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huizhou Desay SV Intelligent Transport Technology Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Huizhou Desay SV Intelligent Transport Technology Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huizhou Desay SV Intelligent Transport Technology Research Institute Co Ltd filed Critical Huizhou Desay SV Intelligent Transport Technology Research Institute Co Ltd
Priority to CN201911216660.2A priority Critical patent/CN111016885B/zh
Publication of CN111016885A publication Critical patent/CN111016885A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111016885B publication Critical patent/CN111016885B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation

Abstract

本发明涉及自动泊车车位探测方法、电子雷达系统以及存储介质，所述方法包括：泊车车位搜索功能开启，雷达系统切换至车位搜索的工作模式，同时启动泊车模式算法；目标探测，判断一个距离分辨单元内是否同时存在多个目标，若是，对多个目标实现区分，输出多目标信息，否则，执行下一步；判断泊车车位搜索功能是否完成，若是，恢复正常的远距离探测模式，否则，返回上一步。本发明的雷达系统，通过切换工作模式，在不增加扫频带宽的情况下，提升其近距离的检测精度与分辨率，以实现APA与VPA中车位搜索功能，在不依赖于图像要求实现较大范围内的车位搜索基础上，还可以适应各种环境的变化，并能及时探测与反馈泊车过程中的各种紧急情况供后台处理。

Description

自动泊车车位探测方法、电子雷达系统以及存储介质
技术领域
本发明涉及泊车位检测技术领域，特别是涉及自动泊车车位探测方法、电子雷达系统以及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车型开始配备自动泊车系统（AutoParking Assistance）或代客泊车系统(Valet Parking Assistance)，通过摄像头与超声波雷达的配合，完成车位搜索与环境感知，进而实现泊车控制。但是在泊车系统中，超声波传感器的劣势十分明显：其探测距离有限且无法获取目标的速度信息，并易受外界环境干扰，无法满足复杂场景下或恶劣天气下的探测要求，如在地下车库或大雨天气下完成精确的车位搜索与紧急制动。
与此同时，越来越多的车型开始配备前、后向探测的毫米波雷达，通过其超越人类本身的感知能力实现盲区检测（Blind Spot Detection BSD）、变道辅助（Lane ChangeAssistance LCA）、前、后方交叉预警（Forward/Rear Cross Traffic Alert RCTA）等功能，不仅其探测距离与速度范围完全可以满足自动泊车车位搜索的系统需求，还可以适应各种环境的变化。但是目前的毫米波雷达受限于带宽与法规影响，距离探测精度与分辨率均有限，不足以完全满足自动泊车的车位搜索需求。
发明内容
本发明为克服上述现有技术所述的不足，提供自动泊车车位探测方法、电子雷达系统以及存储介质。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
一种基于窄带毫米波雷达的自动泊车车位探测方法，包括如下步骤：
泊车车位搜索功能开启，雷达系统切换至车位搜索的工作模式，同时启动泊车模式算法；
目标探测，判断一个距离分辨单元内是否同时存在多个目标，若是，对多个目标实现区分，输出多目标信息，否则，执行下一步；
判断泊车车位搜索功能是否完成，若是，恢复正常的远距离探测模式，否则，返回上一步。
进一步的，作为优选技术方案，判断一个距离分辨单元内是否同时存在多目标具体包括：
在一个距离分辨单元内采用幅值二次判断的方法判断是否同时存在多个目标，并对多个目标实现区分。
进一步的，作为优选技术方案，当一个距离分辨单元内同时存在多个目标时，对多个目标实现区分，从而提升雷达系统的分辨率，同时提升雷达系统探测精度。
进一步的，作为优选技术方案，当一个距离分辨单元内存在单目标时，雷达系统保持扫频带宽不变，增加扫频周期，以提升雷达系统探测精度。
进一步的，作为优选技术方案，雷达系统默认处于正常的远距离探测模式，雷达系统在正常的远距离探测模式下，不启动泊车模式算法。
进一步的，作为优选技术方案，所述雷达系统在车位搜索的工作模式下所探测的距离范围为10m以内。
一种电子雷达系统，包括泊车模式算法模块，采用基于窄带毫米波雷达的自动泊车车位探测方法提升雷达系统近距离的探测精度和分辨率，实现APA与VPA中车位搜索功能；
所述泊车模式算法模块包括信号收发单元、控制单元、检测单元和数据处理单元；
所述信号收发单元用于接收泊车车位搜索功能开启信号和泊车车位搜索功能完成信号以发送至控制单元；
所述控制根据单元用于根据接收到的信号收发单元信号开启泊车车位搜索功能或退出泊车车位搜索功能；
所述检测单元用于实现对泊车探测范围内的目标进行检测；
所述处理单元用于判断一个距离分辨单元内是否同时存在多个目标，并根据不同情况进行不同的处理，从而提升雷达系统的分辨率，以及雷达系统探测精度。
进一步的，作为优选技术方案，所述检测单元包括对设置于车辆左前的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第一单元、和/或对设置于车辆正前的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第二单元、和/或对设置于车辆右前的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第三单元、和/或对设置于车辆右侧的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第四单元、和/或对设置于车辆右后的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第五单元、和/或对设置于车辆正后的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第六单元、和/或对设置于车辆左后的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第七单元、和/或对设置于车辆左侧的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第八单元。
一种包含雷达系统可执行指令的存储介质，所述雷达系统可执行指令在由 雷达系统处理器执行时用于执行基于窄带毫米波雷达的自动泊车车位探测方法。
与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：
本发明的雷达系统，通过切换工作模式，在不增加扫频带宽的情况下，提升其近距离的检测精度与分辨率，以实现APA与VPA中车位搜索功能，同时，在不依赖于图像要求并可以实现较大范围内的车位搜索基础上，还可以适应各种环境的变化，并能及时探测与反馈泊车过程中的各种紧急情况供后台处理。
附图说明
图1为本发明方法步骤流程图。
图2为本发明泊车模式算法模块结构框图。
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围作出更为清楚的界定。
一种基于窄带毫米波雷达的自动泊车车位探测方法，如图1所示，包括如下步骤：
一种基于窄带毫米波雷达的自动泊车车位探测方法，包括如下步骤：
S10. 泊车车位搜索功能开启，雷达系统切换至车位搜索的工作模式，同时启动泊车模式算法。
本步骤具体为：
雷达系统默认处于正常的远距离探测模式，即不启动泊车模式算法从而探测较远距离，当接收到需要进入泊车车位搜索功能的消息后，开启泊车车位搜索功能，雷达系统切换至车位搜索的工作模式，同时启动泊车模式算法，在此模式下，雷达系统仅探测满足泊车要求的较近距离，例如10m以内。
S20. 目标探测，判断一个距离分辨单元内是否同时存在多个目标，若是，对多个目标实现区分，输出多目标信息，否则，执行下一步。
本步骤具体为：
雷达系统对目标进行检测，在一个距离分辨单元内采用幅值二次判断的方法判断是否同时存在多个目标，若是，通过幅值二次判断的方法对多个目标实现区分，否则，执行下一步。
在本步骤中，由于雷达系统分辨率反比于雷达系统带宽，在正常的远距离探测模式下，当雷达系统带宽固定时，雷达系统分辨率保持不变，此时，如果两个目标之间的距离小于雷达系统分辨率，则无法被识别为两个目标，但是，针对近距离目标探测，在一个距离分辨单元内，存在多个目标与一个目标的情况下，其时域信号2D-FFT的幅值变化结果有较大差别，因此，可以通过对所探测目标在其距离分辨单元内进行幅值二次判断的方法，从而在一个距离分辨单元内存在多个目标时实现区分，提升雷达系统分辨率，以提升雷达系统探测精度。
否则，当一个距离分辨单元内存在单目标时，雷达系统保持扫频带宽不变，增加扫频周期，以提升雷达系统探测精度，同时执行下一步。
通过距离维过滤的方法，在车位搜索的工作模式下，雷达系统无需对远距离目标进行检测与参数估计，因此还可以平衡增加幅值二次判断与扫频周期带来的算力问题。
S30. 判断泊车车位搜索功能是否完成，若是，恢复正常的远距离探测模式，否则，返回上一步。
雷达系统默认处于正常的远距离探测模式，雷达系统在正常的远距离探测模式下，不启动泊车模式算法。
本发明还提供一种电子雷达系统，包括泊车模式算法模块，如图2所示，采用如上述的基于窄带毫米波雷达的自动泊车车位探测方法提升雷达系统近距离的探测精度和分辨率，实现APA与VPA中车位搜索功能；
泊车模式算法模块包括信号收发单元、控制单元、检测单元和数据处理单元；
信号收发单元用于接收泊车车位搜索功能开启信号和泊车车位搜索功能完成信号以发送至控制单元；
控制根据单元用于根据接收到的信号收发单元信号开启泊车车位搜索功能或退出泊车车位搜索功能；
检测单元用于实现对泊车探测范围内的目标进行检测；
处理单元用于判断一个距离分辨单元内是否同时存在多个目标，并根据不同情况进行不同的处理，从而提升雷达系统的分辨率，以提升雷达系统探测精度。
其中，检测单元包括对设置于车辆左前的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第一单元、和/或对设置于车辆正前的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第二单元、和/或对设置于车辆右前的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第三单元、和/或对设置于车辆右侧的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第四单元、和/或对设置于车辆右后的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第五单元、和/或对设置于车辆正后的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第六单元、和/或对设置于车辆左后的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第七单元、和/或对设置于车辆左侧的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第八单元。
在本实施例中，检测单元包括对设置于车辆左前的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第一单元、对设置于车辆右前的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第三单元、对设置于车辆右后的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第五单元和对设置于车辆左后的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第七单元。
本发明还提供 一种包含雷达系统可执行指令的存储介质，所述雷达系统可执行指令在由 雷达系统处理器执行时用于执行基于窄带毫米波雷达的自动泊车车位探测方法。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于窄带毫米波雷达的自动泊车车位探测方法，其特征在于，包括如下步骤：
泊车车位搜索功能开启，雷达系统切换至车位搜索的工作模式，同时启动泊车模式算法；
目标探测，判断一个距离分辨单元内是否同时存在多个目标，若是，对多个目标实现区分，提升雷达系统的分辨率，同时提升雷达系统探测精度，输出多目标信息，否则，雷达系统保持扫频带宽不变，增加扫频周期，以提升雷达系统探测精度，执行下一步；
判断泊车车位搜索功能是否完成，若是，恢复正常的远距离探测模式，否则，返回上一步。
2.根据权利要求1所述的基于窄带毫米波雷达的自动泊车车位探测方法，其特征在于，判断一个距离分辨单元内是否同时存在多目标具体包括：
在一个距离分辨单元内采用幅值二次判断的方法判断是否同时存在多个目标，并对多个目标实现区分。
3.根据权利要求1所述的基于窄带毫米波雷达的自动泊车车位探测方法，其特征在于，雷达系统默认处于正常的远距离探测模式，雷达系统在正常的远距离探测模式下，不启动泊车模式算法。
4.根据权利要求1所述的基于窄带毫米波雷达的自动泊车车位探测方法，其特征在于，所述雷达系统在车位搜索的工作模式下所探测的距离范围为10m以内。
5.一种电子雷达系统，其特征在于，包括泊车模式算法模块，其采用如权利要求1-4任一项所述的基于窄带毫米波雷达的自动泊车车位探测方法提升雷达系统近距离的探测精度和分辨率，实现APA与VPA中车位搜索功能；
所述泊车模式算法模块包括信号收发单元、控制单元、检测单元和数据处理单元；
所述信号收发单元用于接收泊车车位搜索功能开启信号和泊车车位搜索功能完成信号以发送至控制单元；
所述控制根据单元用于根据接收到的信号收发单元信号开启泊车车位搜索功能或退出泊车车位搜索功能；
所述检测单元用于实现对泊车探测范围内的目标进行检测；
所述处理单元用于判断一个距离分辨单元内是否同时存在多个目标，并根据不同情况进行不同的处理，从而提升雷达系统的分辨率，以及雷达系统探测精度。
6.根据权利要求5所述的电子雷达系统 ，其特征在于，所述检测单元包括对设置于车辆左前的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第一单元、和/或对设置于车辆正前的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第二单元、和/或对设置于车辆右前的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第三单元、和/或对设置于车辆右侧的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第四单元、和/或对设置于车辆右后的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第五单元、和/或对设置于车辆正后的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第六单元、和/或对设置于车辆左后的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第七单元、和/或对设置于车辆左侧的雷达的泊车探测范围内的目标进行检测的第八单元。
7.一种包含雷达系统可执行指令的存储介质，其特征在于，所述雷达系统可执行指令在由雷达系统处理器执行时用于执行如权利要求1-4中任一所述的基于窄带毫米波雷达的自动泊车车位探测方法。
CN201911216660.2A 2019-12-03 2019-12-03 自动泊车车位探测方法、电子雷达系统以及存储介质 Active CN111016885B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911216660.2A CN111016885B (zh) 2019-12-03 2019-12-03 自动泊车车位探测方法、电子雷达系统以及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911216660.2A CN111016885B (zh) 2019-12-03 2019-12-03 自动泊车车位探测方法、电子雷达系统以及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111016885A CN111016885A (zh) 2020-04-17
CN111016885B true CN111016885B (zh) 2021-10-08

Family

ID=70203909

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911216660.2A Active CN111016885B (zh) 2019-12-03 2019-12-03 自动泊车车位探测方法、电子雷达系统以及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111016885B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113077652B (zh) * 2021-03-19 2022-08-09 上海欧菲智能车联科技有限公司 车位自动搜索方法、装置、电子装置及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102866391A (zh) * 2012-09-05 2013-01-09 中北大学 基于短时傅里叶变换和分数阶傅里叶变换的多目标检测方法
CN107356919A (zh) * 2017-07-04 2017-11-17 上海通趣科技有限公司 可同时进行长短距离探测的雷达及其长短距离探测方法
CN107878343A (zh) * 2017-10-27 2018-04-06 江苏大学 一种兼顾车辆自动泊车寻库与后盲区监测的超声波测距装置及其方法
CN207488495U (zh) * 2017-08-15 2018-06-12 闫志光 一种车载超声波雷达
CN109466547A (zh) * 2019-01-02 2019-03-15 华域汽车系统股份有限公司 一种完全基于雷达含自动泊车功能的智能驾驶系统及方法
CN109532824A (zh) * 2018-12-19 2019-03-29 杭州湘滨电子科技有限公司 一种水平泊车的路沿识别方法
CN110320517A (zh) * 2019-05-31 2019-10-11 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 一种车载雷达识别方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102866391A (zh) * 2012-09-05 2013-01-09 中北大学 基于短时傅里叶变换和分数阶傅里叶变换的多目标检测方法
CN107356919A (zh) * 2017-07-04 2017-11-17 上海通趣科技有限公司 可同时进行长短距离探测的雷达及其长短距离探测方法
CN207488495U (zh) * 2017-08-15 2018-06-12 闫志光 一种车载超声波雷达
CN107878343A (zh) * 2017-10-27 2018-04-06 江苏大学 一种兼顾车辆自动泊车寻库与后盲区监测的超声波测距装置及其方法
CN109532824A (zh) * 2018-12-19 2019-03-29 杭州湘滨电子科技有限公司 一种水平泊车的路沿识别方法
CN109466547A (zh) * 2019-01-02 2019-03-15 华域汽车系统股份有限公司 一种完全基于雷达含自动泊车功能的智能驾驶系统及方法
CN110320517A (zh) * 2019-05-31 2019-10-11 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 一种车载雷达识别方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111016885A (zh) 2020-04-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6903677B2 (en) Collision prediction device, method of predicting collision, and computer product
US20090254260A1 (en) Full speed range adaptive cruise control system
CN108140323B (zh) 用于机动车中的环境检测时改进的数据融合的方法和设备
KR20200102004A (ko) 충돌 방지 장치, 시스템 및 방법
CN110865365B (zh) 一种基于毫米波雷达的停车场噪声消除方法
CN110386065B (zh) 车辆盲区的监控方法、装置、计算机设备及存储介质
US11351997B2 (en) Collision prediction apparatus and collision prediction method
CN104321665A (zh) 基于多表面模型的跟踪
US7714769B2 (en) Method for estimating the width of radar objects
CN111798698B (zh) 一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆
JP2002096702A (ja) 車間距離推定装置
WO2021259260A1 (zh) 一种制动等级的评估方法、装置、车辆和存储介质
JP6557923B2 (ja) 車載レーダ装置及び領域検出方法
US9689975B2 (en) Radar apparatus
CN107886729B (zh) 车辆识别方法、装置及车辆
CN111016885B (zh) 自动泊车车位探测方法、电子雷达系统以及存储介质
CN106405539B (zh) 车辆雷达系统以及用于去除一非感兴趣目标的方法
CN107886036B (zh) 车辆控制方法、装置及车辆
CN113650607A (zh) 一种低速场景自动驾驶方法、系统及汽车
CN111959515A (zh) 一种基于视觉检测的前向目标选择方法、装置及系统
CN114084129A (zh) 一种基于融合的车辆自动驾驶控制方法及系统
CN112014822A (zh) 车载雷达测量数据识别方法、装置、介质和电子装置
CN114730495A (zh) 采用基于网格的评估且采用融合的用于操作环境检测装置的方法以及环境检测装置
WO2023248341A1 (ja) 物体検出装置
KR102662224B1 (ko) 레이더 장치, 레이더 장치의 타겟 인식 방법 및 레이더 장치를 포함하는 차량 제어 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant