JP4790037B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4790037B2 JP4790037B2 JP2009070210A JP2009070210A JP4790037B2 JP 4790037 B2 JP4790037 B2 JP 4790037B2 JP 2009070210 A JP2009070210 A JP 2009070210A JP 2009070210 A JP2009070210 A JP 2009070210A JP 4790037 B2 JP4790037 B2 JP 4790037B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking
- vehicle
- target position
- support
- notification
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
現在の車両位置から駐車目標位置への経路である車両経路上の各車両位置において自動的に目標転舵角だけ転舵させて車両を駐車目標位置まで後退にて導く駐車支援制御を行う自動操舵手段を備える駐車支援装置において、
車両の速度を検出する車速検出手段と、
車両の舵角を検出する舵角検出手段と、
駐車目標位置を認識する認識手段と、
車速検出手段と舵角検出手段とからの情報に基づいて、前記認識手段により前記駐車目標位置が認識された地点からのユーザの運転操作による車両前進移動中における現在の車両位置を算出し、算出された現在の車両位置と前記駐車目標位置との間の各車両位置における前記後退に伴わせての前記自動操舵手段による自動的な前記目標転舵角の転舵により前記車両を後退にて導くための車両経路を前記車両前進移動中に最大操舵角を含む拘束条件を満たすように前記認識された地点から所定の距離毎に算出する算出手段と、
前記算出手段が該車両経路を適正に算出できたとき、前記自動操舵手段による前記駐車目標位置への後退による駐車支援制御が可能である旨を通知する通知手段と、を備えることを特徴とすることにより達成される。
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態について説明する。
以下、図面を参照して本発明の第2の実施の形態について説明する。
以下、図面を参照して本発明の第3の実施の形態について説明する。
4 駐車支援ECU
6 舵角センサ
8 車速センサ
14 駐車支援スイッチ
16 ライト
18 スピーカ
28 ナビゲーション装置
Claims (14)
- 現在の車両位置から駐車目標位置への経路である車両経路上の各車両位置において自動的に目標転舵角だけ転舵させて車両を駐車目標位置まで後退にて導く駐車支援制御を行う自動操舵手段を備える駐車支援装置において、
車両の速度を検出する車速検出手段と、
車両の舵角を検出する舵角検出手段と、
駐車目標位置を認識する認識手段と、
車速検出手段と舵角検出手段とからの情報に基づいて、前記認識手段により前記駐車目標位置が認識された地点からのユーザの運転操作による車両前進移動中における現在の車両位置を算出し、算出された現在の車両位置と前記駐車目標位置との間の各車両位置における前記後退に伴わせての前記自動操舵手段による自動的な前記目標転舵角の転舵により前記車両を後退にて導くための車両経路を前記車両前進移動中に最大操舵角を含む拘束条件を満たすように前記認識された地点から所定の距離毎に算出する算出手段と、
前記算出手段が該車両経路を適正に算出できたとき、前記自動操舵手段による前記駐車目標位置への後退による駐車支援制御が可能である旨を通知する通知手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記認識手段により認識された駐車目標位置への駐車が可能な駐車開始位置を算出する駐車開始位置算出手段と、
前記駐車開始位置へ車両を導くための支援を行う支援手段と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記支援手段は、現在の車両位置が前記駐車開始位置に一致した際に報知を行うことを特徴とする請求項2記載の駐車支援装置。
- 前記支援手段は、前記駐車開始位置までの車両操作態様をユーザに指示することを特徴とする請求項2記載の駐車支援装置。
- 前記支援手段は、前記駐車開始位置をユーザに対して音声若しくは映像で出力することを特徴とする請求項2記載の駐車支援装置。
- 前記認識手段は、前記車速検出手段により車両の停止状態が検出された際、その際の車両位置に対して所定の相対関係にある位置を前記駐車目標位置として認識することを特徴とする請求項1乃至5のうちいずれか1項記載の駐車支援装置。
- 前記通知手段による前記通知の可否を判断する通知可否判断手段を更に備え、
前記通知可否判断手段は、車両が駐車過程にあると判断した場合、前記通知手段による
前記通知を許可することを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。 - 前記通知可否判断手段は、前記認識手段により駐車目標位置が認識された後の車両走行状態に基づいて前記判断を行うことを特徴とする請求項7記載の駐車支援装置。
- 前記通知可否判断手段は、ナビゲーション装置の地図データに基づいて前記判断を行うことを特徴とする請求項7記載の駐車支援装置。
- 前記通知可否判断手段は、ユーザ操作可能な通知可否を設定するスイッチからの信号に基づいて前記判断を行うことを特徴とする請求項7記載の駐車支援装置。
- 車両周辺の撮影画像を表示する表示手段を更に備え、
前記認識手段により認識された駐車目標位置が前記撮影画像上に重畳表示されることを特徴とする請求項1乃至10のうちいずれか1項記載の駐車支援装置。 - 前記認識手段により認識された駐車目標位置は、前記算出手段が前記車両経路を適正に算出できた場合に、前記撮影画像上に重畳表示されることを特徴とする請求項11記載の駐車支援装置。
- 前記認識手段により認識された駐車目標位置は、前記撮影画像上でユーザの操作により変更可能であることを特徴とする請求項11記載の駐車支援装置。
- 前記通知可否判断手段は、更に、車両が駐車過程にあると判断した場合、前記支援手段による前記支援を許可することを特徴とする請求項7乃至10のうちいずれか1項記載の駐車支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009070210A JP4790037B2 (ja) | 2009-03-23 | 2009-03-23 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009070210A JP4790037B2 (ja) | 2009-03-23 | 2009-03-23 | 駐車支援装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004131919A Division JP2005313710A (ja) | 2004-04-27 | 2004-04-27 | 駐車支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009146448A JP2009146448A (ja) | 2009-07-02 |
JP4790037B2 true JP4790037B2 (ja) | 2011-10-12 |
Family
ID=40916903
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009070210A Expired - Fee Related JP4790037B2 (ja) | 2009-03-23 | 2009-03-23 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4790037B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111775932B (zh) * | 2020-06-11 | 2022-10-18 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种车辆接泊控制方法、装置、设备及存储介质 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61263851A (ja) * | 1985-05-17 | 1986-11-21 | Nippon Denso Co Ltd | 自動車の自動幅寄せ装置 |
JP2001163235A (ja) * | 1999-12-10 | 2001-06-19 | Mitsubishi Motors Corp | 駐車補助装置 |
JP4499367B2 (ja) * | 2000-04-05 | 2010-07-07 | パナソニック株式会社 | 運転操作補助装置および運転操作補助方法 |
JP2002036991A (ja) * | 2000-07-27 | 2002-02-06 | Honda Motor Co Ltd | 駐車支援装置 |
JP3933935B2 (ja) * | 2002-01-10 | 2007-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
JP3936204B2 (ja) * | 2002-02-15 | 2007-06-27 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
JP4342146B2 (ja) * | 2002-04-08 | 2009-10-14 | アイシン精機株式会社 | 駐車補助装置 |
JP2004009791A (ja) * | 2002-06-04 | 2004-01-15 | Mitsubishi Motors Corp | 駐車支援装置 |
JP3420581B2 (ja) * | 2002-07-24 | 2003-06-23 | 本田技研工業株式会社 | 車両の駐車支援装置 |
-
2009
- 2009-03-23 JP JP2009070210A patent/JP4790037B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009146448A (ja) | 2009-07-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2005313710A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4235026B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4428390B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP4635017B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
EP1950097B1 (en) | Parking support device | |
JP6121379B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5803807B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法、プログラム及び媒体 | |
JP5899664B2 (ja) | 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法 | |
JP4946631B2 (ja) | 発進支援装置、表示装置 | |
EP3124361A1 (en) | Parking assistance device, parking assistance method, and non-transitory computer readable medium storing program | |
KR101512784B1 (ko) | 자동주차 지원방법 및 자동주차 지원시스템 | |
US10843731B2 (en) | Device for assisting a vehicle with exiting a parking space | |
JP6318204B2 (ja) | 駐車出庫支援装置 | |
JP2012076551A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法、及び、駐車支援システム | |
JP2010195266A (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP2009208742A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4416000B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2007191156A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
CN107776569B (zh) | 泊车出库辅助装置 | |
JP2005035499A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP4790037B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4110937B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5075674B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US10994723B2 (en) | Parking control device, parking control method, vehicle, and computer readable non-transitory recording medium storing a program | |
JP5617732B2 (ja) | 駐車支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100525 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101221 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110705 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110719 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140729 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4790037 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |