WO2012103970A1 - Verfahren zur festlegung eines suchkorridors in einem überwachungssystem in einem fahrzeug - Google Patents

Verfahren zur festlegung eines suchkorridors in einem überwachungssystem in einem fahrzeug Download PDF

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Melanie GUGEL
Tobias Rentschler
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    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering

Definitions

  • the invention relates to a method for determining a search corridor in a monitoring system in a vehicle.
  • Driver assistance systems which automatically perform an intervention in the vehicle for influencing the driving behavior or the vehicle condition on the basis of sensory data. For example, in distance following systems by means of radar, the distance between the vehicle and a vehicle in front is determined and, by intervening in the engine management system or the braking system of the vehicle, a setpoint distance is maintained depending on the speed. If a minimum distance is not reached, an emergency braking process takes place, which possibly leads to a standstill until the vehicle is decelerated.
  • the vehicle surroundings are monitored by means of the vehicle's own sensor system, for example by means of the radar system of the area in front of the vehicle in a search corridor.
  • the larger the search corridor the more foreign objects can be detected.
  • objects which are irrelevant to the vehicle behavior for example laterally parked vehicles, lead to an undesired triggering of the driver assistance system.
  • the method according to the invention for defining a search corridor can be used in monitoring systems in motor vehicles in order to monitor the vehicle environment and to trigger a defined reaction in the presence of a defined event within the monitored search corridor.
  • the search corridor which is monitored is determined with high accuracy during the monitoring process and, in particular, can be continually adapted to the current situation, which significantly reduces the risk of a false alarm.
  • the determination of the search corridor is carried out as a function of current environment information, which is obtained via suitable sensory devices or otherwise in the vehicle or present.
  • the search corridor is enlarged or reduced depending on the situation and can thus be focused on the area relevant for the monitoring system.
  • the adaptation of the search corridor takes place as a function of current surroundings information, which is preferably obtained via an in-vehicle sensor system.
  • current surroundings information which is preferably obtained via an in-vehicle sensor system.
  • environmental information from outside systems into the vehicle, for example from
  • Third-party vehicles which are equipped with appropriate sensors and from which the information obtained is transmitted to the own vehicle.
  • the environment information is, according to an advantageous embodiment, obtained video-based.
  • an optical system in particular a camera, is carried in the vehicle, wherein the images recorded via the optical system are evaluated in a regulating or control device in order to adapt the search corridor.
  • the video-based system in particular markings on the road, for example, lateral boundary lines or the
  • limiting devices which are located on or next to the roadway can also be used for setting the search corridor, for example barges, pylons, concrete walls or guardrails.
  • the determination of the search corridor can also depend on current vehicle state variables, in particular on the vehicle speed, in addition to environmental information. At higher vehicle speeds, it is expedient that the search corridor extends forward over a greater distance than at lower speeds.
  • Continuous updating of the target corridor differentiates between cases in which no additional environment information is available compared to the previous update and cases in which additional environmental information is available.
  • the previous settings for the search corridor expediently continue to be used. If no environment information is available, in particular after the start of the monitoring system, defined default settings are expediently used.
  • the current settings for the search corridor are overwritten if new environment information exists in a monitoring cycle which differs from the preceding information. These new settings are retained until, in a subsequent monitoring cycle, new environment information is again available that differs from the previous ones. If vehicle state variables such as the vehicle speed in the determination of the search corridor These can also be taken into account in the cyclical recalculation of the search corridor.
  • the adaptation and definition of the search corridor is advantageously carried out on the basis of an optical detection system in the vehicle.
  • the monitoring of the search corridor for the presence of a foreign object can take place both with optical systems and with other monitoring systems, for example with the aid of radar systems.
  • the method according to the invention for determining the search corridor runs in a control unit which is part of the monitoring system.
  • monitoring systems may be part of a driver assistance system in the vehicle, for example an Auffahrwarnsystems in which a warning signal is generated if a speed-dependent minimum distance to the vehicle ahead, below a distance following system in which the vehicle with a defined distance follows a preceding vehicle, or one Emergency braking system, in which the brake system is automatically actuated in the vehicle, if necessary, until the vehicle is at a standstill.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a driving situation with a vehicle that carries out monitoring within a search corridor in the preceding roadway area, wherein the search corridor also detects a preceding third vehicle on a secondary lane,
  • Fig. 2 is a similar driving situation as in Fig. 1, but with a limited to the own lane search corridor.
  • the monitoring system 1 is, for example, part of a driver assistance system in which the preceding area of the vehicle is monitored, for example way to avoid or reduce the consequences of an accident in the event of an imminent collision.
  • the search corridor 2, which is emitted from the vehicle 1 and illuminates the area ahead, also detects a third vehicle 3, which is traveling in the same direction as the vehicle 1 and is ahead of the vehicle 1, but on the side lane and has a lateral distance.
  • the search corridor 2 is set to default values, it being possible for vehicle state variables, such as, for example, the speed of the vehicle 1, to be used to adapt the search corridor 2. In the exemplary embodiment according to FIG. 1, however, the search corridor 2 is not limited to the lane of the vehicle 1.
  • the search corridor 2 of the vehicle 1 in the transverse direction - transverse to the direction of travel - is laterally limited to the lane 4 of the vehicle 1.
  • the lane 4 is delimited by the lane markings 5 and 6, these lane markings 5, 6 also represent the lateral boundaries of the search corridor 2.
  • the determination of the search corridor 2 is carried out by means of a video system which is carried in the vehicle 1 and the area ahead of the vehicle 1 detected. The images of the video system are evaluated in the vehicle 1, wherein the lane markings 5 and 6 are recognized and used for the lateral boundary of the search corridor 2.
  • vehicle state variables such as vehicle speed can also be used to determine the search corridor.
  • the search corridor 2 is updated regularly, in particular at cyclic intervals, in order to adapt the search area to the respective, current driving situation. This also makes it possible, for example in the case of lane changes after completion of the lane change process, to adapt the search corridor to the new traffic lane.
  • the adaptation of the search corridor 2 to side lane markings and possibly other boundary means of the road such as barks, pylons, concrete walls or guardrails is advantageously video based or based on an optical detection system in the vehicle 1.
  • the monitoring of the search corridor 2 on the presence of a foreign object is advantageously video based or based on an optical detection system in the vehicle 1.
  • the monitoring of the search corridor 2 on the presence of a foreign object is advantageously video based or based on the presence of a foreign object, however, both with video-based systems as well as with other monitoring systems, for example with the help of radar systems.

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  • Automation & Control Theory (AREA)
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

Bei einem Verfahren zur Festelegung eines Suchkorridors in einem Überwachungssystem in einem Fahrzeug wird im Falle eines im Suchkorridor befindlichen Objekts ein Signal erzeugt. Der Suchkorridor wird als Funktion aktueller Umfeldinformationen festgelegt.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zur Festlegung eines Suchkorridors in einem Überwachungssystem in einem Fahrzeug
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Festlegung eines Suchkorridors in einem Überwachungssystem in einem Fahrzeug.
Stand der Technik
Bekannt sind Fahrerassistenzsysteme, die auf der Grundlage sensorisch ermittelter Daten selbsttätig einen Eingriff in das Fahrzeug zur Beeinflussung des Fahrverhaltens bzw. des Fahrzeugzustandes durchführen. Beispielsweise wird bei Abstandsfolgesystemen mittels Radar der Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt und durch Eingriffe in das Motormanagement bzw. das Bremssystem des Fahrzeugs geschwindigkeitsabhängig ein Sollabstand eingehalten. Wird ein Mindestabstand unterschritten, erfolgt ein Notbremsvorgang, der gegebenenfalls bis zum Abbremsen des eigenen Fahrzeugs zum Stillstand führt.
Bei derartige Systemen wird mithilfe der fahrzeugeigenen Sensorik das Fahrzeugumfeld überwacht, beispielsweise mittels des Radarsystems der vor dem Fahrzeug in einem Suchkorridor liegende Bereich. Je größer der Suchkorridor ist, desto mehr Fremdobjekte können erfasst werden. Andererseits soll ausgeschlossen sein, dass Objekte, welche für das Fahrzeugverhalten irrelevant sind, beispielsweise seitlich parkende Fahrzeuge, zu einem unerwünschten Auslösen des Fahrerassistenzsystems führen.
Offenbarung der Erfindung Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Überwachungssystem in einem Fahrzeug zur Überwachung des Fahrzeugumfelds mit hoher Genauigkeit auszubilden. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Die Unteransprüche geben zweckmäßige Weiterbildungen an.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Festlegung eines Suchkorridors kann in Überwachungssystemen in Kraftfahrzeugen eingesetzt werden, um das Fahr- zeugumfeld zu überwachen und bei Vorliegen eines definierten Ereignisses innerhalb des überwachten Suchkorridors eine definierte Reaktion auszulösen. Mittels des Verfahrens wird der Suchkorridor, welcher überwacht wird, mit hoher Genauigkeit während des Überwachungsvorganges festgelegt und kann insbesondere fortlaufend an die aktuelle Situation angepasst werden, was die Gefahr eines Fehlalarms signifikant herabsetzt. Die Festlegung des Suchkorridors erfolgt in Abhängigkeit aktueller Umfeldinformationen, welche über geeignete sensorische Einrichtungen oder in sonstiger Weise im Fahrzeug gewonnen werden bzw. vorliegen. Der Suchkorridor wird situationsabhängig vergrößert oder verkleinert und kann dadurch auf den für das Überwachungssystem relevanten Bereich fo- kussiert werden.
Die Anpassung des Suchkorridors erfolgt in Abhängigkeit aktueller Umfeldinformationen, die vorzugsweise über eine fahrzeugeigene Sensorik gewonnen werden. Grundsätzlich möglich ist aber auch die Übertragung von Umfeldinformatio- nen aus außerhalb gelegenen Systemen in das Fahrzeug, beispielsweise von
Drittfahrzeugen, welche mit einer entsprechenden Sensorik ausgestattet sind und aus denen die gewonnenen Informationen auf das Eigenfahrzeug übertragen werden. Die Umfeldinformationen werden, gemäß einer vorteilhaften Ausführung, videobasiert gewonnen. Hierfür wird im Fahrzeug ein optisches System, insbesondere eine Kamera mitgeführt, wobei die über das optische System aufgenommenen Bilder in einem Regel- bzw. Steuergerät ausgewertet werden, um den Suchkorridor anzupassen. Mithilfe des videobasierten Systems werden insbesondere Mar- kierungen auf der Fahrbahn, beispielsweise seitliche Begrenzungslinien bzw. der
Mittelstreifen erkannt und zur Festlegung des Suchkorridors herangezogen. Der- artige seitliche bzw. mittlere Fahrbahnmarkierungen bilden zweckmäßigerweise die seitliche Grenze des Suchkorridors, der auf die eigene Fahrspur des Fahrzeugs angepasst wird, so dass Fehlalarme, welche auf Objekte auf Nebenspuren zurückgehen, signifikant reduziert werden. Zusätzlich oder alternativ zu Markierungen auf der Fahrbahn können auch Begrenzungseinrichtungen, welche sich auf bzw. neben der Fahrbahn befinden, für die Einstellung des Suchkorridors herangezogen werden, beispielsweise Barken, Pylone, Betonwände oder Leitplanken.
Alternativ oder zusätzlich zu einem Videosystem können gegebenenfalls auch sonstige berührungslos arbeitende Abtastsysteme für die Festlegung des Suchkorridors verwendet werden, insbesondere auf Radar-, Lidar- bzw. Ultraschallbasis.
Die Festlegung des Suchkorridors kann zusätzlich zu Umfeldinformationen auch von aktuellen Fahrzeugzustandsgrößen abhängen, insbesondere von der Fahrzeuggeschwindigkeit. Bei höherer Fahrzeuggeschwindigkeit ist es zweckmäßig, dass der Suchkorridor über eine größere Distanz nach vorne reicht als bei niedrigeren Geschwindigkeiten.
Bei der fortlaufenden Aktualisierung des Zielkorridors werden Fälle unterschieden, in denen im Vergleich zur vorangegangenen Aktualisierung keine zusätzlichen Umfeldinformationen verfügbar sind und Fälle, in denen zusätzliche Umfeldinformationen vorliegen. Im erstgenannten Fall, also wenn keine zusätzlichen Informationen vorhanden sind, werden zweckmäßigerweise die bisherigen Einstellungen für den Suchkorridor weiter verwendet. Sofern noch keine Umfeldinformationen vorliegen, insbesondere nach dem Start des Überwachungssystems, werden zweckmäßigerweise definierte Voreinstellungen verwendet.
Die aktuellen Einstellungen für den Suchkorridor werden dagegen überschrieben, wenn in einem Überwachungszyklus neue Umfeldinformationen vorliegen, welche sich von den vorangegangenen Informationen unterscheiden. Diese Neueinstellungen werden so lange beibehalten, bis in einem darauf folgenden Überwachungszyklus wiederum neue Umfeldinformationen bereitstehen, die sich von den vorhergehenden erneut unterscheiden. Sofern Fahrzeugzustandsgrößen wie zum Beispiel die Fahrzeuggeschwindigkeit in die Festlegung des Suchkorridors einfließen, können auch diese bei der zyklischen Neuberechnung des Suchkorridors berücksichtigt werden.
Die Anpassung und Festlegung des Suchkorridors erfolgt vorteilhafterweise auf Basis eines optischen Erfassungssystems im Fahrzeug. Dagegen kann die Überwachung des Suchkorridors auf Vorliegen eines Fremdobjektes sowohl mit optischen Systemen als auch mit sonstigen Überwachungssystemen erfolgen, beispielsweise mithilfe von Radarsystemen.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Festlegung des Suchkorridors läuft in einem Regel- bzw. Steuergerät ab, welches Bestandteil des Überwachungssystems ist. Derartige Überwachungssysteme können Teil eines Fahrerassistenzsystems im Fahrzeug sein, beispielsweise eines Auffahrwarnsystems, bei dem ein Warnsignal erzeugt wird, falls ein geschwindigkeitsabhängiger Mindestabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug unterschritten wird, bei einem Abstandsfolgesystem, bei dem das Fahrzeug mit einem definierten Abstand einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, oder einem Notbremssystem, bei dem selbsttätig das Bremssystem im Fahrzeug betätigt wird, gegebenenfalls bis zum Fahrzeugstillstand.
Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Fahrsituation mit einem Fahrzeug, das innerhalb eines Suchkorridors im vorausliegenden Fahrbahnbereich eine Überwachung durchführt, wobei der Suchkorridor auch ein vorausfahrendes Drittfahrzeug auf einer Nebenspur erfasst,
Fig. 2 eine ähnliche Fahrsituation wie in Fig. 1 , jedoch mit einem auf die eigene Fahrspur begrenzten Suchkorridor.
Fig. 1 zeigt eine Fahrsituation mit einem Fahrzeug 1 , welches mit einem Überwachungssystem ausgestattet ist, bei dem innerhalb eines Suchkorridors 2 eine Überwachung auf Vorliegen von Fremdobjekten durchgeführt wird. Das Überwachungssystem 1 ist beispielsweise Bestandteil eines Fahrerassistenzsystems, bei dem der vorausliegende Bereich des Fahrzeugs überwacht wird, beispiels- weise zur Vermeidung bzw. Verminderung der Unfallfolgen im Falle einer bevorstehenden Kollision. Der Suchkorridor 2, welcher vom Fahrzeug 1 ausgesandt wird und den vorausliegenden Bereich ausleuchtet, erfasst auch ein Drittfahrzeug 3, welches in die gleiche Richtung wie das Fahrzeug 1 fährt und sich vor dem Fahrzeug 1 , jedoch auf der Nebenspur befindet und einen seitlichen Abstand aufweist. Der Suchkorridor 2 ist auf Standardwerte eingestellt, wobei gegebenenfalls Fahrzeugzustandsgrößen wie zum Beispiel die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 zur Anpassung des Suchkorridors 2 herangezogen werden können. Im Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 ist der Suchkorridor 2 jedoch nicht auf die Fahrspur des Fahrzeugs 1 begrenzt.
In Fig. 2 ist ein Ausführungsbeispiel dargestellt, bei dem der Suchkorridor 2 des Fahrzeugs 1 in Querrichtung - quer zur Fahrrichtung - auf die Fahrbahn 4 des Fahrzeugs 1 seitlich begrenzt ist. Die Fahrbahn 4 ist von den Fahrbahnmarkie- rungen 5 und 6 begrenzt, diese Fahrbahnmarkierungen 5, 6 stellen zugleich die seitlichen Grenzen des Suchkorridors 2 dar. Die Festlegung des Suchkorridors 2 erfolgt mithilfe eines Videosystems, das im Fahrzeug 1 mitgeführt wird und das den vorausliegenden Bereich des Fahrzeuges 1 erfasst. Die Bilder des Videosystems werden im Fahrzeug 1 ausgewertet, wobei die Fahrbahnmarkierungen 5 und 6 erkannt und zur seitlichen Begrenzung des Suchkorridors 2 herangezogen werden.
Zusätzlich zu den mit dem optischen System erkannten Fahrbahnmarkierungen zur Eingrenzung des Suchkorridors 2 können auch Fahrzeugzustandsgrößen wie zum Beispiel die Fahrzeuggeschwindigkeit zur Festlegung des Suchkorridors herangezogen werden.
Aufgrund der Beschränkung des Suchkorridors 2 auf die Breite der Fahrbahn bzw. -spur 4 werden Objekte wie das Drittfahrzeug 3, welches sich auf einer Ne- benspur seitlich benachbart zur Fahrbahn 4 befindet, nicht mehr von dem Suchkorridor 2 bzw. dem Überwachungssystem im Fahrzeug, das den Suchkorridor 2 überwacht, erfasst. Nur Objekte, welche innerhalb des Suchkorridors 2 liegen, können eine Reaktion im Überwachungssystem auslösen. Dadurch ist sichergestellt, dass beispielsweise das Drittfahrzeug 3 auf der Nebenspur nicht zu einem unerwünschten Signal im Überwachungssystem des Fahrzeuges 1 führt. Auf diese Weise kann die Fehlerrate signifikant herabgesetzt werden. Der Suchkorridor 2 wird regelmäßig, insbesondere in zyklischen Abständen aktualisiert, um das Suchgebiet auf die jeweilige, aktuelle Fahrsituation anzupassen. Dies ermöglicht es auch, beispielsweise im Fall von Spurwechseln nach Be- endigung des Spurwechselvorgangs den Suchkorridor auf die neue Fahrspur anzupassen.
Die Anpassung des Suchkorridors 2 an seitliche Fahrbahnmarkierungen und gegebenenfalls sonstige Begrenzungseinrichtungen der Fahrbahn wie zum Beispiel Barken, Pylone, Betonwände oder Leitplanken erfolgt vorteilhafterweise videobasiert bzw. auf Basis eines optischen Erfassungssystems im Fahrzeug 1. Die Überwachung des Suchkorridors 2 auf Vorliegen eines Fremdobjektes kann dagegen sowohl mit videobasierten Systemen als auch mit sonstigen Überwachungssystemen erfolgen, beispielsweise mithilfe von Radarsystemen.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur Festlegung eines Suchkorridors (2) in einem Überwachungssystem in einem Fahrzeug (1), wobei im Falle eines im Suchkorridor (2) befindlichen Objekts (3) ein Signal im Überwachungssystem erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Suchkorridor (2) als Funktion aktueller Umfeldinformationen festgelegt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Umfeldinformationen aus einem optischen Erfassungssystem gewonnen werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Überwachungssystem fortlaufend aktuelle Umfeldinformationen ausgewertet werden und bei Vorliegen neuer Umfeldinformationen der Suchkorridor (2) an- gepasst wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass keine neuen Umfeldinformationen vorliegen, Vor- bzw. Grundeinstellungen für die Festlegung des Suchkorridors (2) verwendet werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Suchkorridor (2) als Funktion von Fahrzeugzustandsgrößen, beispielsweise der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass Markierungen auf der Fahrbahn (4) als Umfeldinformation zur Festlegung des Suchkorridors (2) berücksichtigt werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass Begrenzungseinrichtungen auf bzw. neben der Fahrbahn (4), beispielsweise Barken, Pylone, Betonwände oder Leitplanken, als Umfeldinformation zur Festlegung des Suchkorridors (2) berücksichtigt werden.
8. Regel- bzw. Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7.
9. Überwachungssystem in einem Fahrzeug mit einem Regel- bzw. Steuergerät nach Anspruch 8.
10. Fahrerassistenzsystem in einem Fahrzeug (1), beispielsweise Auffahrwarnsystem, Abstandsfolgesystem oder Notbremssystem, mit einem Überwachungssystem nach Anspruch 9.
PCT/EP2011/072031 2011-02-03 2011-12-07 Verfahren zur festlegung eines suchkorridors in einem überwachungssystem in einem fahrzeug WO2012103970A1 (de)

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