DE102014210181A1 - Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs und Parkassistenzsystem - Google Patents
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- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs mit den Schritten: (A) Vermessen des Umfelds während eines ersten Einparkvorgangs in einen Parkplatz und Bestimmen einer Ist-Orientierung des Fahrzeugs in dem Parkplatz (B) Bestimmen einer Soll-Orientierung des Fahrzeugs in dem Parkplatz (C) Vergleich der Ist-Orientierung mit der Soll-Orientierung des Fahrzeugs und Bewertung ob ein Korrekturmanöver durchgeführt werden soll (D) Durchführung eines zweiten, automatischen Parkvorgangs mit wenigstens einem Korrekturmanöver um das Fahrzeug von der Ist-Orientierung in die Soll-Orientierung zu überführen. Die Erfindung betrifft auch ein Parkassistenzsystem, eingerichtet zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Description
- Stand der Technik
- Im Bereich der Assistenzfunktionen des Parken und Manövrierens sind Funktionen bekannt die eine Parklücke vermessen, eine Trajektorie in die automatisch bestimmte Zielposition planen und das Fahrzeug mittels einer Quer- und/oder Längsführung teil- bis vollautomatisch bis zur Zielposition führen können. Jedoch bedarf dies immer einer vorab durchgeführten Bestimmung des Umfeldes, was entweder, vor allem bei kostengünstiger Sensorik wie beispielsweise Ultraschall, bedingt, dass die Parklücke besonders angefahren werden muss, z.B. vorbeifahrend mit Ultraschall oder aber es bedingt, wie bei sich derzeit in der Entwicklung befindlichen Systemen, eine teure Sensorik wie z.b. Laser.
- Daher entscheiden sich viele Fahrer immer noch für das selbstgesteuerte Einparken, weil es angenehmer und/oder schneller ist. Jedoch resultiert ein zu hastiges Einparken häufig in einer nicht wünschenswerten Orientierung. Dies kann beispielsweise einerseits eine Verdrehung gegenüber der „optimalen Orientierung“ entlang der die Parklücke begrenzenden Elemente (Wand, Linien, andere Fahrzeuge) sein. Andererseits kann dies eine nahezu 180° „Fehlstellung“ sein, weil der Fahrer den Ausparkvorgang gerne ebenfalls durch einen Vorwärtszug beginnen möchte, obwohl er auch vorwärts in die Parklücke gefahren ist. Ein Fahrerassistenzsystem, das diese Orientierung nach Beendigen des Parkmanövers korrigiert, wäre für den Fahrer von großem Nutzen.
- Die Druckschrift
DE 10 2005 046 827 A1 beschreibt ein Verfahren zur Einparkunterstützung, bei dem bei einer noch nicht abschließenden, zumindest teilweisen Positionierung des Fahrzeugs in einer Parklücke die Abmessungen der Parklücke bestimmt werden und eine Trajektorie des Fahrzeugs zum Abschluss des Einparkvorgangs bestimmt wird. Das Fahrzeug wird an eine für den Einparkvorgang geeignete Position geführt, falls eine korrekte Parkposition nicht erreicht werden kann. - Die Druckschrift
DE 10 2011 087 791 A1 beschreibt ein Verfahren in einem Manövrierassistenzsystem eines Fahrzeugs, in dem eine Unterstützung eines Fahrers bei der Ausrichtung in Bezug auf ein Objekt erfolgt.. Dabei wird durch das Manövrierassistenzsystem ein korrektes Anfahren einer Zielposition, z.B. an einem Parkautomaten unterstützt. - Vorteile der Erfindung
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs mit den Schritten:
- (A) Vermessen des Umfelds während eines ersten Einparkvorgangs in einen Parkplatz und Bestimmen einer Ist-Orientierung des Fahrzeugs in dem Parkplatz
- (B) Bestimmen einer Soll-Orientierung des Fahrzeugs in dem Parkplatz
- (C) Vergleich der Ist-Orientierung mit der Soll-Orientierung des Fahrzeugs und Bewertung ob ein Korrekturmanöver durchgeführt werden soll
- (D) Durchführung eines zweiten, automatischen Parkvorgangs mit wenigstens einem Korrekturmanöver um das Fahrzeug von der Ist-Orientierung in die Soll-Orientierung zu überführen.
- Vorteilhaft wird durch das erfindungsgemäße Verfahren die Position des Fahrzeugs in einem Parkplatz automatisch korrigiert. Vorteilhaft kann dies nach Verlassen des Fahrzeugs durch den Fahrer erfolgen, sodass die Dauer des Korrekturmanövers für den Fahrer keine Rolle spielt.
- Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass das wenigstens eine Korrekturmanöver ein Drehen des Fahrzeugs von der Ist-Orientierung in die Soll-Orientierung um im Wesentlichen 180° umfasst. Vorteilhaft kann hierdurch das Fahrzeug in Abwesenheit des Fahrers umgedreht werden, sodass sich das Fahrzeug bei Rückkunft des Fahrers leichter Beladen lässt oder der Parkplatz leichter wieder verlassen werden kann.
- Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass für die Soll-Orientierung manuell Parameter hinterlegt werden, insbesondere zur Orientierung des Fahrzeugs in Bezug auf die Ausfahrtrichtung des Parkplatzes. Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass der Schritt (D) auf manuelle Anforderung oder automatisch nach dem Schritt (C) durchgeführt wird. Die Erfindung betrifft auch ein Parkassistenzsystem, eingerichtet zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Einparken eines Fahrzeugs.
- Zeichnung
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1 zeigt ein Fahrzeug nach Einparkmanöver mit offensichtlicher Fehlorientierung. -
2 zeigt ein automatisches Korrekturmanöver gemäß einer ersten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. -
3 zeigt ein automatisches Korrekturmanöver gemäß einer zweiten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit einer Drehung des Fahrzeugs um 180°. -
4 zeigt das erfindungsgemäße Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs. - Ausführungsbeispiele
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1 zeigt ein Fahrzeug nach Einparkmanöver mit offensichtlicher Fehlorientierung. Dargestellt ist ein Fahrzeug20 , welches sich zwischen anderen Fahrzeugen in einer Ist-Orientierung100 in einem Parkplatz10 befindet. Das Fahrzeug20 weist in Bezug auf den Parkplatz10 und die anderen Fahrzeuge offensichtlich eine Fehlorientierung auf. -
2 zeigt ein automatisches Korrekturmanöver gemäß einer ersten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Orientierung des Fahrzeugs20 wird in Bezug auf den Parkplatz10 und die anderen Fahrzeuge korrigiert. Das Fahrzeug20 bewegt sich dabei auf einer Trajektorie50 , welche als Strich-Punkt-Linie dargestellt ist, von der Ist-Orientierung100 in eine Soll-Orientierung200 . -
3 zeigt ein automatisches Korrekturmanöver gemäß einer zweiten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit einer Drehung des Fahrzeugs um 180°. Die Orientierung des Fahrzeugs20 wird in Bezug auf den Parkplatz10 und die anderen Fahrzeuge korrigiert. Das Fahrzeug20 bewegt sich dabei auf einer Trajektorie50 , welche als Strich-Punkt-Linie dargestellt ist, von der Ist-Orientierung100 in eine Soll-Orientierung200 . Das Fahrzeug20 wird dabei umgekehrt in den Parkplatz10 eingestellt. -
4 zeigt das erfindungsgemäße Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs. Dargestellt ist ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs20 mit den Schritten: - (A) Vermessen eines Umfelds während eines ersten Einparkvorgangs in einen Parkplatz
10 und Bestimmen einer Ist-Orientierung100 des Fahrzeugs20 in dem Parkplatz10 (B) Bestimmen einer Soll-Orientierung200 des Fahrzeugs20 in dem Parkplatz10 - (C) Vergleich der Ist-Orientierung
100 mit der Soll-Orientierung200 des Fahrzeugs20 und Bewertung ob ein Korrekturmanöver durchgeführt werden soll - (D) Durchführung eines zweiten, automatischen Parkvorgangs mit wenigstens einem Korrekturmanöver um das Fahrzeug
20 von der Ist-Orientierung100 in die Soll-Orientierung200 zu überführen. - Die Erfindung sieht es vor, dass während eines durch einen menschlichen Fahrer oder ein anders Fahrassistenzsystem durchgeführten oder unterstützen Einparkvorganges das Umfeld des Fahrzeuges vermessen wird und eine optimale Orientierung der Parklücke darauf folgend bestimmt werden kann.
- Anhand dieser Soll-Orientierung und der ggf. davon abweichenden Ist-Orientierung des Fahrzeuges kann bestimmt werden, ob ein Korrekturmanöver eingeleitet werden soll.
- Eine Korrektur der Orientierung wird erfindungsgemäß durchgeführt, wenn entweder der Fahrer eine solche explizit anfordert oder weiterhin die Präferenz des Fahrers bekannt ist und dadurch vollautomatisch durch das FAS initiiert werden kann. Diese Präferenzen können beispielsweise sein: „ich stehe gerne gerade in einer Parklücke“ oder „Zum Ausparken möchte ich gerne mit der Fahrzeugfront nach außen stehen“.
- Die erfindungsgemäße Grundidee ist, dass das Korrekturmanöver in Abwesenheit des Fahrers durchgeführt wird, dadurch die Gesamtdauer des Manövers eine untergeordnete Rolle spielt und daher eine kostengünstige, nur das Nahfeld abdeckende Sensorik, wie beispielsweise Ultraschall, ausreichend ist. Durch das langsame Fahren und das kontinuierliche Abtasten der Umgebung kann trotz einfacher Sensorik sichergestellt werden, dass sich im Fahrbereich keine kritische Situation, wie beispielsweise das Gefährden von anderen Passanten, bildet.
- Erfindungsgemäß werden insbesondere die zwei Korrekturmanöver „Automatisiertes Ausrichten“ gemäß
2 und „Parkplatz-Flip“ (Umgekehrtes Einstellen des Fahrzeugs in den Parkplatz) gemäß3 unterschieden. Beide Korrekturmanöver bedürfen in der Regel relativ kurzen Trajektorien200 , in den2 und3 als Strich-Punkt-Linien eingezeichnet, die effizient auf einer lokalen, kleinen Umfeldkarte geplant werden können. - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
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- DE 102005046827 A1 [0003]
- DE 102011087791 A1 [0004]
Claims (5)
- Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs (
20 ) mit den Schritten: (A) Vermessen eines Umfelds während eines ersten Einparkvorgangs in einen Parkplatz (10 ) und Bestimmen einer Ist-Orientierung (100 ) des Fahrzeugs (20 ) in dem Parkplatz (10 ) (B) Bestimmen einer Soll-Orientierung (200 ) des Fahrzeugs (100 ) in dem Parkplatz (10 ) (C) Vergleich der Ist-Orientierung (100 ) mit der Soll-Orientierung (200 ) des Fahrzeugs (20 ) und Bewertung ob ein Korrekturmanöver durchgeführt werden soll (D) Durchführung eines zweiten, automatischen Parkvorgangs mit wenigstens einem Korrekturmanöver um das Fahrzeug (20 ) von der Ist-Orientierung (100 ) in die Soll-Orientierung (200 ) zu überführen. - Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Korrekturmanöver ein Drehen des Fahrzeugs (
20 ) von der Ist-Orientierung (100 ) in die Soll-Orientierung (200 ) um im Wesentlichen 180° umfasst. - Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für die Soll-Orientierung (
200 ) manuell Parameter hinterlegt werden, insbesondere zur Orientierung des Fahrzeugs (20 ) in Bezug auf eine Ausfahrtrichtung des Parkplatzes (10 ). - Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs (
20 ) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt (D) auf manuelle Anforderung oder automatisch nach dem Schritt (C) durchgeführt wird. - Parkassistenzsystem, eingerichtet zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4.
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Publications (2)
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DE102014210181B4 DE102014210181B4 (de) | 2022-03-17 |
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