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Stand der Technik
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Die Erfindung betrifft Verfahren in Manövrierassistenzsystemen in Fahrzeugen sowie entsprechende Manövrierassistenzsysteme.
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Manövrierassistenzsysteme dienen der Unterstützung des Fahrers durch Bereitstellung aktiver oder passiver Manövrierhilfen. Derartige Systeme sind beispielsweise Teile von oder umfassen selbst etwa Parkassistenten zum assistierten Ein- bzw. Ausparken, Abstandsregeltempomaten (”Adaptive Cruise Control”, ACC), etc.
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Eine passive Assistenz bzw. Unterstützung beim Manövrieren bedeutet, dass der Assistent dem Fahrer Lenkwinkelvorgaben für eine Querführung und/oder Losfahr- und Anhaltebefehle für eine Längsführung ausgibt. Der Assistent kann ein Manöver aber auch ganz oder teilweise selbst durchführen, d. h. eine Längs- und/oder Querführung aktiv durchführen. Zum Beispiel kann ein teilautomatisch arbeitendes System etwa eine aktive/automatische Querführung umfassen, bei der dem Fahrer nur Losfahr- bzw. Anhaltevorgaben gegeben werden. Bei einer vollautomatischen Führung wird neben einer Lenkstelleinrichtung auch das Brems- und Antriebssystems des Fahrzeugs automatisch bzw. autonom durch das Assistenzsystem angesteuert.
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DE 103 23 915 A1 beschreibt ein System zur kamerabasierten Positionserkennung für ein Straßenfahrzeug. In Kenntnis der Lage eines Fahrzeugs in Bezug auf eine optische Signatur wird eine zumindest teil-autonome Fahrzeugführung eingeleitet. Im Rahmen dieser Fahrzeugführung wird das Fahrzeug beispielsweise an einer vorbestimmten Position in Bezug auf die optische Signatur zum Halt gebracht. Das System kann zur Unterstützung beim Einparken in Parkbuchten, Garagen oder andere Stellplätze genutzt werden, wobei geeignete Parkräume mit entsprechenden optischen Signaturen versehen werden, die sich beispielsweise auf der Fahrbahn oder aber auch an der Wand hinter einer Parkbucht oder einer Wand in einem Parkhaus befinden können. Das System kann auch dreidimensionale optische Signaturen verwenden; daher können statt gesonderter optischer Signaturen auch bereits vorhandene geeignete bauliche Gegebenheiten herangezogen werden.
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DE 10 2009 047 264 A1 beschreibt ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs, insbesondere bei Fahrmanövern durch enge Straßen oder Wege, z. B. Durchfahrten in einem Parkhaus. Das Führen des Fahrzeugs zu einem freien Parkplatz kann z. B. automatisiert erfolgen, und sobald die gewünschte Parklücke erreicht ist, kann der Fahrer beim Einparken unterstützt werden. Eine Umgebungskarte kann den Fahrer auch beim Verlassen des Parkhauses unterstützen. In der Karte können Informationen über Ausgänge, Parkticket-Automaten, etc. enthalten sein. Es wird weiter vorgeschlagen, das System für ein automatisches Fahren und Parken in Parkhäusern einzusetzen. Dies würde es dem Fahrer ermöglichen, das Fahrzeug bei der Einfahrt in ein Parkhaus zu verlassen, wobei das Fahrzeug autonom auf einem durch das Parkhaus zugewiesenen Parkplatz geparkt werden würde.
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Bekannte Manövrierassistenten können also bereits zumindest teil-autonom schwierige Manövrieraufgaben in engen Umgebungen übernehmen, wie z. B. Durchfahrten in einem Parkhaus.
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Offenbarung der Erfindung
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Es besteht Bedarf an weiterentwickelten Manövrierassistenten, die den Fahrer insbesondere in Fahrsituationen mit engen Fahrbedingungen und notwendigen exakten Ausrichtungen auf die Umgebung verbessert unterstützen können, und dabei kostengünstig realisierbar sind.
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Erfindungsgemäß wird ein Verfahren in einem Manövrierassistenzsystem eines Fahrzeugs vorgeschlagen, das die folgenden Schritte umfasst Erkennen einer Situation, gemäß der ein Fahrer des Fahrzeugs in Bezug auf ein Objekt außerhalb des Fahrzeugs eine manuelle Handlung vornehmen will; und Unterstützen bei der Ausrichtung des Fahrzeugs in Bezug auf das Objekt. Das Manövrierassistenzsystem kann beispielsweise ein Teil eines umfassenden Fahrassistenzsystems sein, oder kann ein eigenständiges System sein, das selbst Unterkomponenten wie z. B. Einparkassistenten und dgl. umfasst.
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Bei dem Objekt außerhalb des Fahrzeugs kann es sich um einen Automaten handeln, beispielsweise einen Parkhausautomaten, Parkscheinautomaten, Mautautomaten, etc. Zusätzlich oder alternativ kann das Objekt einen Schalter umfassen, beispielsweise einen Abfertigungsschalter an einem Parkplatz, in einem Parkhaus, an einer Maut- oder Zollstelle, einem Drive-In, Autoschalter einer Bank, Tankstelle, etc. Zusätzlich oder alternativ kann das Objekt mindestens eine Person umfassen, beispielsweise Servicepersonal in einem Parkhaus oder Parkplatz, Parkplatzwächter, Mautbedienstete, Zöllner, Bedienpersonal eines Drive-In, etc.
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Die Situationserkennung kann eine Erkennung des Objekts mittels einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs umfassen. Zusätzlich oder alternativ kann die Situationserkennung eine Erkennung eines Hinweisgebers, der auf die Situation hinweist, mittels der Umfeldsensorik umfassen. Bei dem Hinweisgeber kann es sich beispielsweise um eine optische Markierung, Marke, ein Tag, Schild, Etikett, etc. handeln. Beispielsweise kann die Formgebung und Markierung einer Schranke als spezifischer Hinweisgeber erkannt werden. In einem speziellen Beispiel kann die Form und Farbe eines Parkscheinautomaten zusammen mit der Form und dem Farbverlauf einer in Signalfarben alternierend rot/weiß erscheinenden Schranke als eine auslösende Situation erkannt werden. Eine solche Situation kann etwa am Zufahrtbereich eines Parkhauses vorliegen.
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Zusätzlich oder alternativ kann die Situationserkennung eine Erkennung anhand einer Umfeldkarte umfassen. Die Umfeldkarte kann von Sendern in der Umgebung beispielsweise drahtlos mittels WLAN oder anderen, kurzreichweitigen Verfahren, und/oder über Mobilfunk oder andere langreichweitige Verfahren, übertragen werden, und/oder kann vordefiniert im Fahrzeug in Zuordnung zum Manövrierassistenten vorliegen. So kann z. B. bei vorläufiger Erkennung einer auslösenden Situation mittels eines GPS- oder vergleichbaren Positions-Sensors die momentane Position des Fahrzeugs bestimmt werden und sodann anhand der Karte bestimmt werden, ob sich an dieser Position ein Parkhaus, Parkplatz, Drive-In, etc. befindet.
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Bei bestimmten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst die Situationserkennung ein Erkennen eines Eingangs zu einer Parkeinrichtung wie etwa eines Parkhauses oder eines Parkplatzes, und umfasst insbesondere ein Erkennen eines Parkautomaten und optional einer Fahrgasse, die an dem Parkautomaten vorbei in die Parkeinrichtung hinein verläuft.
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Die Erkennung eines Objekts, welches sich beispielsweise im Umfeld des Fahrzeugs befindet, mithilfe der Umfeldsensorik kann beispielsweise neben der Erkennung eines Park(schein)automaten die Erkennung einer Bordsteingasse, eines Kantsteins, einer entsprechenden Fahrbahnmarkierung, etc. und/oder die Erkennung einer Schranke, etwa in Zuordnung zum Automaten, umfassen.
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Die Umfeldsensorik kann beispielsweise ein Videosystem mit einer oder mehreren Kameras, und/oder ein Stereo-Videosystem, umfassen, und kann zusätzlich oder alternativ weitere Systeme umfassen, wie z. B. Systeme mit einem oder mehreren Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Infrarotsensoren, kapazitiven Sensoren und/oder LIDAR-Sensoren.
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Die Situationserkennung kann das Erfassen einer Anweisung des Fahrers umfassen. Die Anweisung kann beispielsweise durch ein Antippen bzw. Eintippen auf oder in Zuordnung zu einem Display eines Fahrassistenzsystems erfolgen, und/oder kann akustisch, etwa über ein Mikrophon, und/oder über andere Eingabesysteme erfolgen. Es ist zum Beispiel auch eine optische Erkennung beispielsweise einer zustimmenden Kopfbewegung des Fahrers mithilfe einer Kamera denkbar. Damit der Manövrierassistent unterstützend aktiv wird, ist bei derartigen Ausführungsformen somit neben einer Erkennung einer entsprechenden, potentiellen Auslösesituation auch die Erfassung und Erkennung einer Zustimmung des Fahrers zu einem unterstützenden Eingriff des Manövrierassistenten erforderlich. Dies kann beispielsweise ungewollte bzw. fehlerhafte Aktivierungen des Systems vermeiden.
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Wird eine auslösende Situation erkannt und ggf. vom Fahrer ein Unterstützungswunsch bestätigt, wird einen unterstützende Aktion initiiert. Die Unterstützung bei der Ausrichtung des Fahrzeugs kann eine aktive oder passive Querführung umfassen, und/oder kann eine aktive oder passive Längsführung umfassen. Bei einer vollautonomen Führung durch den Manövrierassistenten erfolgt sowohl eine Querführung als auch eine Längsführung beispielsweise so, dass das Fahrzeugnahe an dem Objekt, beispielsweise dem Automaten oder Schalter, selbsttätig derart zum Stehen kommt, dass der Fahrer etwa durch das geöffnete Seitenfenster den Automaten bedienen oder mit Schalterpersonal kommunizieren, Dokumente oder Waren austauschen kann, etc.
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Bei bestimmten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst die Unterstützung die Ausrichtung des Fahrzeugs so nahe am Objekt, dass der Fahrer die manuelle Handlung durch ein geöffnetes Fenster des Fahrzeugs vornehmen kann.
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Bei einer spezifischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt die Ausrichtung des Fahrzeugs basierend auf einer Erkennung eines an einer Fahrgasse positionierten Parkautomaten, und zwar erfolgt die Ausrichtung innerhalb der erkannten Fahrgasse möglichst nahe am Parkautomaten. Befindet sich der Parkautomat etwa links einer Einfahrt in ein Parkhaus, wird das Fahrzeug beispielsweise (teil-)autonom durch den Assistenten an der linken Gassenbegrenzung (Bordstein, etc.) exakt so zum Stehen gebracht, dass der Fahrer durch das geöffnete linke Seitenfenster den Automaten bequem bedienen kann.
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Erfindungsgemäß wird weiterhin ein Computerprogramm vorgeschlagen, gemäß dem eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Bei der Computereinrichtung kann es sich beispielsweise um ein Modul zur Implementierung eines Fahrerassistenzsystems, eines Manövrierassistenzsystems, oder einer Komponente hiervon zur Implementierung in einem Fahrzeug, insbesondere einer Hardwareeinheit wie einer ECU (”Electronic Control Unit”) handeln. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder wiederbeschreibbaren Speichermedium oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-ROM, DVD oder einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das Computerprogramm auf einer Computereinrichtung wie etwa einem Server zum Herunterladen bereitgestellt werden, z. B. über ein Datennetzwerk wie etwa das Internet oder eine Kommunikationsverbindung wie etwa eine Telefonleitung oder eine drahtlose Verbindung.
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Erfindungsgemäß wird weiterhin ein Manövrierassistenzsystem in einem Fahrzeug vorgeschlagen, welches die folgenden Komponenten umfasst: eine Komponente zum Erkennen einer Situation, gemäß der ein Fahrer des Fahrzeugs in Bezug auf ein Objekt außerhalb des Fahrzeugs eine manuelle Handlung vornehmen will; und eine Komponente zum Unterstützen bei der Ausrichtung des Fahrzeugs in Bezug auf das Objekt.
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Vorteile der Erfindung
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Aspekte der vorliegenden Erfindung betreffen die Erkennung von Situationen durch ein Manövrierassistenzsystem eines Fahrzeugs. Situationen können beispielsweise die folgenden umfassen: ”Fahrer will einen Parkschein ziehen”, ”Fahrer will in ein Parkhaus einfahren”, ”Fahrer will Park-/Maut-Automat bedienen”, ”Fahrer will an Schalter heranfahren”, ”Fahrer will an Schließsystem einer Garage heranfahren”, etc. Damit der Fahrer in derartigen Situationen komfortabel den Automaten bedienen oder mit Schalterpersonal kommunizieren kann, d. h. ohne aussteigen zu müssen oder sich übermäßig weit aus einem Fenster herauslehnen zu müssen, ist es erforderlich, mit dem Fahrzeug entsprechend (möglichst) nahe an den Automaten, Schalter, das Personal, etc. heranzufahren. In beengten Umgebungen, wie beispielsweise einer engen Zufahrt zu einem Parkplatz oder Parkhaus, etc., kann dies eine komplexe Aufgabe sein. Hierbei können zusätzliche Verzögerungen auftreten, weil der Fahrer beispielsweise Papiere, Münzen, Schlüssel, etc. heraussuchen muss.
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Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, für derartige Situationen einen Manövrierassistenten bereitzustellen, der eine entsprechende Situation erkennt und je nach Ausstattung und/oder Fahrerwunsch das Fahrzeug teil- oder vollautomatisch (autonom) in eine optimale Position zum Automaten, Schalter, etc. bringt, d. h. der Fahrer wird bei einer optimalen Positionierung des Fahrzeugs unterstützt. Bei vollautonomer Führung hätte der Fahrer beispielsweise vermehrt Gelegenheit, Geld, Dokumente, Schlüssel etc. bereitzulegen.
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Die Erfindung führt zu einem erhöhten Komfort für den Fahrer, indem dieser verlässlich und vorhersehbar in eine optimale Position für die Bedienung eines Automaten, Abfertigung an einem Schalter, etc. gelangt, wobei der Fahrer das Fahrzeug nicht verlassen muss, sondern bequem etwa durch das geöffnete fahrerseitige Seitenfenster Handhabungen durchführen kann. Auf diese Weise wird der jeweils durchzuführende Ablauf auch insgesamt beschleunigt, was bei der Einfahrt in ein Parkhaus, der Abfertigung an Mautautomaten, Zollschaltern, etc. die Wartezeiten für weitere Verkehrsteilnehmer verkürzt.
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Bestimmte Ausführungsformen der Erfindung werden in bestehende Fahrassistenz- bzw. Manövrierassistenzsysteme integriert. So sind beispielsweise für Systeme mit vorhandener Videokomponente, wie bspw. einer Frontkamera, keine zusätzlichen Sensoren, Einbauorte oder Verkabelungen erforderlich. Auch kann auf gegebenenfalls vorhandenen Erkennungsalgorithmen beispielsweise zur Objekt- bzw. Situationserkennung aufgesetzt werden. Auch Algorithmen zur aktiven oder passiven Quer- bzw. Längsführung können wieder- bzw. weiterverwendet werden.
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Somit kann die Erfindung beispielsweise als zusätzliches oder nachzurüstendes Komfortmerkmal implementiert werden, wofür bei bestehenden Fahrzeugen lediglich eine Software- oder Firmware-Aktualisierung erforderlich wäre. Die Erfindung kann also kostengünstig implementiert werden und führt gleichzeitig zu einem erweiterten Anwendungsbereich bzw. erweiterter Anwendbarkeit vorhandener Systeme; beispielsweise wird eine vorhandene Umfeldsensorik besser ausgenutzt, und vorhandene HW/SW-Komponenten wie Objekterkennungsalgorithmen, Prozessoren zur Implementierung von fahrzeugeigenen Steuerungen für andere Assistenzsysteme, etc. werden besser ausgenutzt. Die erweiterte Verfügbarkeit und Präsenz des Manövrierassistenten für den Fahrer erhöht auch die Akzeptanz entsprechender Systeme.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Weitere Aspekte und Vorteile der Erfindung werden nunmehr anhand der beigefügten Figuren eingehender beschrieben. Hierbei zeigt:
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1a eine beispielhafte Umfeldsituation aus einer Vogelperspektive mit einem Fahrzeug, dass mit einem erfindungsgemäß ausgebildeten Manövrierassistenzsystem ausgerüstet ist;
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1b eine mögliche Ansicht der Situation aus 1a für eine Frontkamera des Fahrzeugs vor einem Heranfahren an einen Parkautomaten;
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2 eine schematische Darstellung funktionaler Komponenten des Manövrierassistenzsystems der 1a; und
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3 in Form eines Flussdiagramms eine Arbeitsweise des Manövrierassistenzsystems aus 2.
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Ausführungsformen der Erfindung
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1a illustriert in schematischer Form ein Fahrzeug 100 ausgerüstet mit einem erfindungsgemäßen Manövrierassistenzsystem 102. Das System 102 hat das Fahrzeug 100 bereits entlang einer Trajektorie 104 in eine optimale Position 105 zur Bedienung eines Parkautomaten 106 bewegt, so dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 diesen bedienen kann, um an einer Schranke 108 vorbei Einfahrt in ein Parkhaus zu erhalten. Eine Einfahrt bzw. Fahrgasse 110 in das Parkhaus ist durch Fahrbahnbegrenzungen in Form von Bordsteingassen 112, 114 begrenzt. Die Fahrbahn 110 ist vergleichsweise eng und kurvig. Daher hat der Fahrer des Fahrzeugs 100 sich von dem Assistenzsystem 102 unterstützen lassen; hierbei wird für Zwecke der nachfolgenden Beschreibung der Erfindung angenommen, dass das Fahrzeug 100 durch den Assistenten 102 vollautomatisch, d. h. autonom, von einer Position 116 aus entlang der Trajektorie 104 in die optimale Position 105 geführt wurde.
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In der 1b ist eine Ansicht 130 der Situation aus 1a skizziert, wie sie sich einer Kamera des Manövrierassistenten 102 von der Position 116 in 1a aus darstellt. Die Kamera des Assistenzsystems 102 erfasst sowohl den Parkautomaten 106 als auch die Schranke 108 sowie die Gasse 110 mit den Begrenzungen 112 und 114. Aus der Ansicht 130 in 1b heraus erkennt das erfindungsgemäß ausgerüstete System 102, dass eine auslösende (Manövrier-)Situation vorliegt, bei welcher das System 102 den Fahrer unterstützen kann, nämlich indem der Assistent das Fahrzeug 100 in die in 1a skizzierte optimale Position 105 in Bezug auf den Parkautomaten 106 führt. Der Assistent bietet daraufhin dem Fahrer die entsprechende Unterstützung an. Nach Annahme durch den Fahrer führt der Assistent 102 das Fahrzeug 100 beispielsweise autonom in die optimale Position 105. Die hierfür erforderlichen Funktionalitäten und Komponenten des Systems 102 werden nachfolgend genauer beschrieben.
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2 zeigt funktionale Komponenten des Manövrierassistenzsystems 102. Eine Komponente 202 dient zum Erkennen einer Situation, gemäß der ein Fahrer des Fahrzeugs 100 in Bezug auf ein Objekt außerhalb des Fahrzeugs (wie den Parkautomaten 106) eine manuelle Handlung vornehmen will, wie das Ziehen eines Parkscheins oder -clips oder -chips. Das Assistenzsystem 102 umfasst desweiteren eine Komponente 204 zum Unterstützen bei der Ausrichtung des Fahrzeugs 100 in Bezug auf das Objekt, in diesem Falle des Parkautomaten 106, um insbesondere dem Fahrer ohne Aussteigen ein bequemes Bedienen des Automaten 106 zu ermöglichen.
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Eine Funktionsweise des Manövrierassistenten 102 aus 2 wird nunmehr anhand der Beispielsituation der 1a und 1b sowie anhand des Flussdiagramms 300 in 3 beschrieben. Allgemein dient das Assistenzsystem 102 der Unterstützung des Fahrers in komplexen Manöversituationen (302), wie bei dem vorliegenden Beispiel dem Heranfahren an den Parkscheinautomaten 106, und zwar derart, dass das Fahrzeug 100 eine optimale Position (Position 105 in 1a) einnimmt, um dem Fahrer ein bequemes und zügiges Bedienen des Automaten 106 zu ermöglichen.
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In Schritt 304 erkennt die Komponente 202 die Situation gemäß Ansicht 130 aus 1b und triggert die Komponente 204 zur automatischen Führung des Fahrzeugs. Im Einzelnen nimmt die Komponente 202 Umfelddaten einer Umfeldsensorik 206 des Fahrzeugs 100 entgegen. Die Sensorik 206 umfasst im vorliegenden Beispiel insbesondere ein Videosystem mit einer Frontkamera 208, sowie gegebenenfalls weitere Sensorik, beispielsweise ein Radarsystem 210. Die Komponente 202 führt entweder selbst Objekterkennungsalgorithmen durch oder greift auf die Ergebnisse solcher Algorithmen in anderen Komponenten eines Assistenzsystems des Fahrzeugs 100 zurück, um bestimmte Objekte, wie beispielsweise Parkautomaten, in den von der Kamera 208 gelieferten Ansichten zu bestimmen.
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Zusätzlich oder alternativ kann die Komponente 202 auch eine Objekterkennung basierend auf bestimmten vorgegebenen Markierungen durchführen bzw. auf entsprechende Erkennungsergebnisse anderer Komponenten zugreifen. Beispielsweise könnte die Schranke 108 in einer bestimmten Weise markiert sein, so dass das System 102 basierend auf der Erkennung dieser Markierung eine auslösende Situation erkennt. Derartige Markierungen (die also wie Codierungen bzw. Signalgeber wirken können) können auch unsichtbar sein; sie könnten beispielsweise durch ein Infrarotsystem des Fahrzeugs 100 detektierbar sein.
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Die Komponente 202 kann die zunächst nur als solche erkannten Objekte 106 und 108 mit in einem der Komponente 202 zugeordneten Speicherbereich 212 abgespeicherten Templates vergleichen und so als auslösende Objekte erkennen bzw. die Situation 130 aus 1b basierend auf derartigen Vergleichen als auslösende Situation erkennen. Zusätzlich oder alternativ kann die Komponente 202 die Ansicht 130 auch basierend auf der Erkennung eines potentiell wesentlichen Objekts wie etwa dem Parkautomaten 106 die Situation weiter analysieren. So kann etwa basierend auf den erkannten Bordsteinkanten 112 und 114 endgültig eine potentiell auslösende Situation erkannt bzw. festgestellt werden, und/oder die Begrenzungen 112 und 114 werden herangezogen, um die in 1a gezeigte optimale Trajektorie 104 zu berechnen.
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Es wird angemerkt, dass zur Berechnung derartiger Trajektorien der Komponente 202 gegebenenfalls zusätzliche, etwa im Speicherbereich 212 gespeicherte, Informationen zugänglich sein müssen, beispielsweise betreffend die Abmessungen des Fahrzeugs 100, eine Position des fahrerseitigen Seitenfensters, etc., um so auch die anzustrebende optimale Position 105 (vgl. 1a) in Bezug auf den Parkautomaten 106 bestimmen zu können. Zur Berechnung von Trajektorien kann eine zusätzliche Vermessung der erkannten auslösenden Situation erforderlich sein; bspw. kann das Radarsystem 210 die Situation 130 in 1b (Abstände, etc.) vermessen, zusätzlich oder in Ergänzung zu derartigen Vermessungen basierend auf Daten des Videosystems 208.
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Die Komponente 202 gibt in Reaktion darauf, dass bspw. die Schlüsselobjekte 106 und 108 in der Ansicht 130 identifiziert wurden, auf einem Schirm 214 einen Hinweis an den Fahrer aus, um auf die mögliche Manöverunterstützung an den Parkautomaten 106 heran hinzuweisen. Nur wenn der Fahrer über eine Eingabevorrichtung wie das Mikrophon 216 ein entsprechendes Freigabekommando erteilt, wird die Komponente 202 aktiv, und leitet den Schritt 306 ein.
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In Schritte 306 initiiert die Komponente 204 in Reaktion auf ein entsprechendes Auslösesignal der Komponente 202 eine Unterstützung des Fahrers beim Manövrieren des Fahrzeugs 100 an den Parkautomaten 106 heran. Die Trajektorie 104 wurde im vorliegenden Beispiel bereits in Schritt 304 berechnet, kann aber auch erst in Schritt 306 berechnet werden, nachdem der Fahrer die Manöverunterstützung explizit angefordert hat. Basierend auf der berechneten Trajektorie 304 übernimmt die Komponente 204 in dem hier diskutierten Beispiel sowohl die Quer- als auch die Längsführung des Fahrzeugs 100, d. h. die Komponente führt autonom eine (optimale) Ausrichtung des Fahrzeugs 100 am Parkautomaten 106 herbei.
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In diesem Beispiel wird der Fahrer also vollständig von der manuellen Führung bzw. Ausrichtung des Fahrzeugs entlastet. Diese Unterstützung beinhaltet, dass das Fahrzeug autonom in die Position 105 geführt wird, und dort autonom zum Stehen kommt. Der Fahrer muss in der Zeit, in der sich das Fahrzeug 100 entlang der Trajektorie 104 bewegt, keinerlei fahrbezogene Tätigkeiten ausführen und kann die Zeit beispielsweise nutzen, um das Seitenfenster zu öffnen, eine Chipkarte bereitzulegen, oder sonstige Tätigkeiten durchzuführen, um die Bedienung des Automaten 106 vorzubereiten.
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Der Schritt 306 kann beinhalten, das die Komponente 204 eine Ansteuerung eines automatischen Lenkstellers, sowie von Brems- und Antriebssystem des Fahrzeugs 100 selbst vornimmt oder initiiert (218).
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In Schritt 308 endet das Verfahren 300. Das Verfahren wird erneut aktiviert (302), sobald die Komponente 202 bei kontinuierlicher Auswertung der Ansichten der Frontkamera 208 erneut ein Schlüsselobjekt wie etwa einen Parkautomaten, Hautautomaten, etc. etwa durch Vergleich mit gespeicherten Templates erkennt.
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Die vorerwähnten Schlüsselobjekte können in Form geeigneter Templates entweder ab Werk vorgegeben werden und/oder können durch den Fahrer einprogrammiert werden. Beispielsweise konnte der Fahrer basierend auf der Ansicht 130 in 1b und gegebenenfalls ergänzenden Markierungen der vom System 102 angezeigten Objekte (vorzunehmen durch den Fahrer etwa auf dem Schirm 214, wenn dort die Ansicht 130 wiedergegeben wird), das Objekt 106, und/oder gegebenenfalls weitere Objekte wie die Schranke 108, Bordsteinkanten 112, 114, auch nochmals weitere Objekte wie die Begrenzung 132, etc. zur Speicherung im Speicher 212 vorgeben. Später erkennt daraufhin das System 102 die Objekte bzw. die gespeicherte Situation wieder und bietet dem Fahrer daraufhin Unterstützung an. Dies kann etwa die Manöverunterstützung in häufig aufgesuchten Umgebungen, wie etwa der eigenen Garageneinfahrt (z. B. Heranfahrt an die Schlüsselsäule), einem bevorzugten Parkhaus oder Parkplatz, etc. erleichtern.
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Bei dem vorstehend beschriebenen Beispiel basiert die Erkennung auf dem Parkautomaten 106 und/oder der Schranke 108 als Schlüsselobjekten. Es können auch andere oder zusätzliche Objekte als Schlüsselobjekte dienen, beispielsweise auch eine oder beide der Bordsteinkanten bzw. Fahrbahnbegrenzungen 112, 114. So kann beispielsweise eine erfindungsgemäße Manöverunterstützung (z. B. basierend auf einem generellen Unterstützungswunsch durch den Fahrer) einstellbar generell dann angeboten werden, wenn dicht an ein Objekt wie einen Automaten, einen Schalter, eine Person etc. heranzufahren ist; oder es kann eine Unterstützung erst dann angeboten werden, wenn außerdem, d. h. zusätzlich, eine enge oder anderweitig schwierige bzw. komplexe Fahrsituation vorliegt. Somit würde in dem Beispiel der 1a und 1b eine Unterstützung nur deshalb angeboten, weil die Fahrgasse 110 etwa bezogen auf die Abmessungen des Fahrzeugs 100 vergleichsweise eng und stark gekrümmt ist.
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Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt; vielmehr sind innerhalb des durch die anhängenden Ansprüche angegebenen Bereichs eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 10323915 A1 [0004]
- DE 102009047264 A1 [0005]
