DE102014210181B4

DE102014210181B4 - Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs und Parkassistenzsystem

Info

Publication number: DE102014210181B4
Application number: DE102014210181.6A
Authority: DE
Inventors: Christian Heigele; Holger Mielenz; Michael Lehner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-05-28
Filing date: 2014-05-28
Publication date: 2022-03-17
Anticipated expiration: 2034-05-29
Also published as: DE102014210181A1

Abstract

Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs (20) mit den Schritten:(A) Vermessen eines Umfelds während eines ersten Einparkvorgangs in einen Parkplatz (10) und Bestimmen einer Ist-Orientierung (100) des Fahrzeugs (20) in dem Parkplatz (10)(B) Bestimmen einer Soll-Orientierung (200) des Fahrzeugs (100) in dem Parkplatz (10)(C) Vergleich der Ist-Orientierung (100) mit der Soll-Orientierung (200) des Fahrzeugs (20) und Bewertung ob ein Korrekturmanöver durchgeführt werden soll(D) Durchführung eines zweiten, automatischen Parkvorgangs in Abwesenheit des Fahrers mit wenigstens einem Korrekturmanöver um das Fahrzeug (20) von der Ist-Orientierung (100) in die Soll-Orientierung (200) zu überführen.

Description

Stand der Technik
Im Bereich der Assistenzfunktionen des Parken und Manövrierens sind Funktionen bekannt die eine Parklücke vermessen, eine Trajektorie in die automatisch bestimmte Zielposition planen und das Fahrzeug mittels einer Quer- und/oder Längsführung teil- bis vollautomatisch bis zur Zielposition führen können. Jedoch bedarf dies immer einer vorab durchgeführten Bestimmung des Umfeldes, was entweder, vor allem bei kostengünstiger Sensorik wie beispielsweise Ultraschall, bedingt, dass die Parklücke besonders angefahren werden muss, z.B. vorbeifahrend mit Ultraschall oder aber es bedingt, wie bei sich derzeit in der Entwicklung befindlichen Systemen, eine teure Sensorik wie z.b. Laser.
Daher entscheiden sich viele Fahrer immer noch für das selbstgesteuerte Einparken, weil es angenehmer und/oder schneller ist. Jedoch resultiert ein zu hastiges Einparken häufig in einer nicht wünschenswerten Orientierung. Dies kann beispielsweise einerseits eine Verdrehung gegenüber der „optimalen Orientierung“ entlang der die Parklücke begrenzenden Elemente (Wand, Linien, andere Fahrzeuge) sein. Andererseits kann dies eine nahezu 180° „Fehlstellung“ sein, weil der Fahrer den Ausparkvorgang gerne ebenfalls durch einen Vorwärtszug beginnen möchte, obwohl er auch vorwärts in die Parklücke gefahren ist. Ein Fahrerassistenzsystem, das diese Orientierung nach Beendigen des Parkmanövers korrigiert, wäre für den Fahrer von großem Nutzen.
Die Druckschrift DE102005046827A1 beschreibt ein Verfahren zur Einparkunterstützung, bei dem bei einer noch nicht abschließenden, zumindest teilweisen Positionierung des Fahrzeugs in einer Parklücke die Abmessungen der Parklücke bestimmt werden und eine Trajektorie des Fahrzeugs zum Abschluss des Einparkvorgangs bestimmt wird. Das Fahrzeug wird an eine für den Einparkvorgang geeignete Position geführt, falls eine korrekte Parkposition nicht erreicht werden kann.
Die Druckschrift DE102011087791A1 beschreibt ein Verfahren in einem Manövrierassistenzsystem eines Fahrzeugs, in dem eine Unterstützung eines Fahrers bei der Ausrichtung in Bezug auf ein Objekt erfolgt. Dabei wird durch das Manövrierassistenzsystem ein korrektes Anfahren einer Zielposition, z.B. an einem Parkautomaten unterstützt.
Die Druckschrift DE 102005061909 A1 offenbart ein Parklenkassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben eines Parklenkassistenzsystems.
Das Dokument DE 102011110214 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Wenden eines Kraftfahrzeugs.
Die Druckschrift DE 102007002261 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung beim Einparken eines Kraftfahrzeugs.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs mit den Schritten:

(A) Vermessen des Umfelds während eines ersten Einparkvorgangs in einen Parkplatz und Bestimmen einer Ist-Orientierung des Fahrzeugs in dem Parkplatz
(B) Bestimmen einer Soll-Orientierung des Fahrzeugs in dem Parkplatz
(C) Vergleich der Ist-Orientierung mit der Soll-Orientierung des Fahrzeugs und Bewertung ob ein Korrekturmanöver durchgeführt werden soll
(D) Durchführung eines zweiten, automatischen Parkvorgangs mit wenigstens einem Korrekturmanöver um das Fahrzeug von der Ist-Orientierung in die Soll-Orientierung zu überführen.

Vorteilhaft wird durch das erfindungsgemäße Verfahren die Position des Fahrzeugs in einem Parkplatz automatisch korrigiert. Vorteilhaft kann dies nach Verlassen des Fahrzeugs durch den Fahrer erfolgen, sodass die Dauer des Korrekturmanövers für den Fahrer keine Rolle spielt.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass das wenigstens eine Korrekturmanöver ein Drehen des Fahrzeugs von der Ist-Orientierung in die Soll-Orientierung um im Wesentlichen 180° umfasst. Vorteilhaft kann hierdurch das Fahrzeug in Abwesenheit des Fahrers umgedreht werden, sodass sich das Fahrzeug bei Rückkunft des Fahrers leichter Beladen lässt oder der Parkplatz leichter wieder verlassen werden kann.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass für die Soll-Orientierung manuell Parameter hinterlegt werden, insbesondere zur Orientierung des Fahrzeugs in Bezug auf die Ausfahrtrichtung des Parkplatzes. Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass der Schritt (D) auf manuelle Anforderung oder automatisch nach dem Schritt (C) durchgeführt wird. Die Erfindung betrifft auch ein Parkassistenzsystem, eingerichtet zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Einparken eines Fahrzeugs.
Figurenliste

1 zeigt ein Fahrzeug nach Einparkmanöver mit offensichtlicher Fehlorientierung.
2 zeigt ein automatisches Korrekturmanöver gemäß einer ersten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
3 zeigt ein automatisches Korrekturmanöver gemäß einer zweiten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit einer Drehung des Fahrzeugs um 180°.
4 zeigt das erfindungsgemäße Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs.

Ausführungsbeispiele
1 zeigt ein Fahrzeug nach Einparkmanöver mit offensichtlicher Fehlorientierung. Dargestellt ist ein Fahrzeug 20, welches sich zwischen anderen Fahrzeugen in einer Ist-Orientierung 100 in einem Parkplatz 10 befindet. Das Fahrzeug 20 weist in Bezug auf den Parkplatz 10 und die anderen Fahrzeuge offensichtlich eine Fehlorientierung auf.
2 zeigt ein automatisches Korrekturmanöver gemäß einer ersten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Orientierung des Fahrzeugs 20 wird in Bezug auf den Parkplatz 10 und die anderen Fahrzeuge korrigiert. Das Fahrzeug 20 bewegt sich dabei auf einer Trajektorie 50, welche als Strich-Punkt-Linie dargestellt ist, von der Ist-Orientierung 100 in eine Soll-Orientierung 200.
3 zeigt ein automatisches Korrekturmanöver gemäß einer zweiten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit einer Drehung des Fahrzeugs um 180°. Die Orientierung des Fahrzeugs 20 wird in Bezug auf den Parkplatz 10 und die anderen Fahrzeuge korrigiert. Das Fahrzeug 20 bewegt sich dabei auf einer Trajektorie 50, welche als Strich-Punkt-Linie dargestellt ist, von der Ist-Orientierung 100 in eine Soll-Orientierung 200. Das Fahrzeug 20 wird dabei umgekehrt in den Parkplatz 10 eingestellt.
4 zeigt das erfindungsgemäße Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs. Dargestellt ist ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs 20 mit den Schritten:

(A) Vermessen eines Umfelds während eines ersten Einparkvorgangs in einen Parkplatz 10 und Bestimmen einer Ist-Orientierung 100 des Fahrzeugs 20 in dem Parkplatz 10 (B) Bestimmen einer Soll-Orientierung 200 des Fahrzeugs 20 in dem Parkplatz 10
(C) Vergleich der Ist-Orientierung 100 mit der Soll-Orientierung 200 des Fahrzeugs 20 und Bewertung ob ein Korrekturmanöver durchgeführt werden soll
(D) Durchführung eines zweiten, automatischen Parkvorgangs mit wenigstens einem Korrekturmanöver um das Fahrzeug 20 von der Ist-Orientierung 100 in die Soll-Orientierung 200 zu überführen.

Die Erfindung sieht es vor, dass während eines durch einen menschlichen Fahrer oder ein anders Fahrassistenzsystem durchgeführten oder unterstützen Einparkvorganges das Umfeld des Fahrzeuges vermessen wird und eine optimale Orientierung der Parklücke darauf folgend bestimmt werden kann.
Anhand dieser Soll-Orientierung und der ggf. davon abweichenden Ist-Orientierung des Fahrzeuges kann bestimmt werden, ob ein Korrekturmanöver eingeleitet werden soll.
Eine Korrektur der Orientierung wird erfindungsgemäß durchgeführt, wenn entweder der Fahrer eine solche explizit anfordert oder weiterhin die Präferenz des Fahrers bekannt ist und dadurch vollautomatisch durch das FAS initiiert werden kann. Diese Präferenzen können beispielsweise sein: „ich stehe gerne gerade in einer Parklücke“ oder „Zum Ausparken möchte ich gerne mit der Fahrzeugfront nach außen stehen“.
Die erfindungsgemäße Grundidee ist, dass das Korrekturmanöver in Abwesenheit des Fahrers durchgeführt wird, dadurch die Gesamtdauer des Manövers eine untergeordnete Rolle spielt und daher eine kostengünstige, nur das Nahfeld abdeckende Sensorik, wie beispielsweise Ultraschall, ausreichend ist. Durch das langsame Fahren und das kontinuierliche Abtasten der Umgebung kann trotz einfacher Sensorik sichergestellt werden, dass sich im Fahrbereich keine kritische Situation, wie beispielsweise das Gefährden von anderen Passanten, bildet.
Erfindungsgemäß werden insbesondere die zwei Korrekturmanöver „Automatisiertes Ausrichten“ gemäß 2 und „Parkplatz-Flip“ (Umgekehrtes Einstellen des Fahrzeugs in den Parkplatz) gemäß 3 unterschieden. Beide Korrekturmanöver bedürfen in der Regel relativ kurzen Trajektorien 200, in den 2 und 3 als Strich-Punkt-Linien eingezeichnet, die effizient auf einer lokalen, kleinen Umfeldkarte geplant werden können.

Claims

Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs (20) mit den Schritten: (A) Vermessen eines Umfelds während eines ersten Einparkvorgangs in einen Parkplatz (10) und Bestimmen einer Ist-Orientierung (100) des Fahrzeugs (20) in dem Parkplatz (10) (B) Bestimmen einer Soll-Orientierung (200) des Fahrzeugs (100) in dem Parkplatz (10) (C) Vergleich der Ist-Orientierung (100) mit der Soll-Orientierung (200) des Fahrzeugs (20) und Bewertung ob ein Korrekturmanöver durchgeführt werden soll (D) Durchführung eines zweiten, automatischen Parkvorgangs in Abwesenheit des Fahrers mit wenigstens einem Korrekturmanöver um das Fahrzeug (20) von der Ist-Orientierung (100) in die Soll-Orientierung (200) zu überführen.
Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Korrekturmanöver ein Drehen des Fahrzeugs (20) von der Ist-Orientierung (100) in die Soll-Orientierung (200) um im Wesentlichen 180° umfasst.
Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für die Soll-Orientierung (200) manuell Parameter hinterlegt werden, insbesondere zur Orientierung des Fahrzeugs (20) in Bezug auf eine Ausfahrtrichtung des Parkplatzes (10).
Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs (20) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt (D) auf manuelle Anforderung oder automatisch nach dem Schritt (C) durchgeführt wird.
Parkassistenzsystem, eingerichtet zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4.