JP2006517163A - 駐車スペースを求める方法 - Google Patents

Abstract

本発明は駐車スペースを求める方法に関し、この方法は、少なくとも以下のステップ、すなわち、駐車スペース（５）を測定し、この駐車スペース（５）の測定した長さ（ｌ）を出力するステップと、この求めた長さ（ｌ）と、少なくとも１つの境界値（ｌ＿ｋ，ｌ＿ｌ）とを比較し、表示信号（Ａ＝（Ｒ，Ｙ，Ｇ））を求めるステップと、ドライバにこの表示信号（Ａ＝（Ｒ，Ｙ，Ｇ））を出力するステップと、駐車作業中に運転ダイナミック信号（ｖ(ｔ)，ＬＷ(ｔ)，Ｂ(ｔ)）を記録するステップと、記録した運転ダイナミック信号（ｖ(ｔ)，ＬＷ(ｔ)，Ｂ(ｔ)）に基づいて駐車作業を評価し、評価信号（ＦＶ）を出力し、またこの評価信号（ＦＶ）および上記の表示信号（Ａ）に依存して少なくとも１つの上記の境界値（ｌ＿ｋ，ｌ＿ｌ）を変更するステップとを有する。
本発明では適応形の駐車スペース測定を行い、駐車スペースの長さの評価が、関連するドライバの都度の運転特性および運転技能に自動的に適合化される。これによって例えば、ＰＬＶシステムがドライバによって広く受け入れられるようになる。

Description

本発明は、駐車スペースを求める方法に関する。

駐車作業をサポートするためにさまざまなドライバアシストシステム、例えば、駐車作業に対する軌道を計算し、駐車作業を実行するために運転指示を都度ドライバに示すパークパイロット（Parkpilot）が公知である。このようなドライバアシストシステムは、駐車スペース測定（ＰＬＶ Parklueckenvermessung）のためのシステムを使用しており、これは、例えば超音波センサまたはレーダセンサを用いて、自車に対する駐車スペースの相対位置および長さを求め、自車の長さまた場合によっては駐車作業に必要な軌道に依存して、不可能；可能であるが難しい；可能かつ容易の３つのカテゴリのうちのいずれに駐車作業を分類すべきであるかを判定する。

しかしながらこのようなＰＬＶシステムの使用は、殊に経験がなくかつ自信のないドライバにおいては、自分の運転技能が、システムによって推定される可能性に達しないという事態になり得るのである。したがって例えば、経験のないドライバは、場合によっては、可能と識別された駐車スペースであっても、何回もの試行の後でも駐車作業に利用できないこともあり得るのである。さらに容易と評価された駐車スペースも、労力のかかる複数の試行の後はじめて、場合によっては車道の端から横方向に大きく離れてドライバによって利用されることもあり得る。その一方で経験のあるドライバが、難しい識別された駐車スペースを容易に克服し、また何回もの進行方向変更を伴う労力のかかる駐車作業の後、不可能と評価された駐車スペースを利用することもあり得るのである。

自分の運転技能に基づく実際の可能性と、ＰＬＶシステムによって求められる推定との偏差は、ドライバが提供されたシステムをもはや利用しないことにも結び付き得る。それはドライバが運転技能をけなされたと思うか、またはこの推定が役に立たないと評価するためである。したがってこのようなシステムは、一部ではユーザにほとんど受け入れられなくなるのである。

これに対して本発明の方法は、例えばＰＬＶシステムによって行われた評価を関連するドライバの運転技能および都度の運転特性に適合させることができるという利点を有する。ここでこのシステムは、ドライバの運転の癖および変化する運転技能にも自動的に適合化する。これによって例えば、ＰＬＶシステムがドライバによって広く受け入れられるようになる。それは、ＰＬＶシステムによって行われる評価が少なくとも２、３回のエラー推定の後、個々の能力に適合するからである。これにより、ドライバおよび本発明の適応形ＰＬＶシステムはそれぞれ相互に調整し合うことができるのである。

本発明の基礎にあるアイデアは、各駐車スペースを適切な境界値によって少なくとも２つ、有利には少なくとも３つのカテゴリに分け、また選択した境界値を、複数の駐車作業の際に求めた運転特性に依存して適合化することである。ここで少なくとも１つの境界値、有利には少なくとも２つの境界値（範囲を不可能と中程度の難しさとに分ける下側の境界値、および範囲を中程度の難しさと容易とに分ける上側の境界値）を選択して、カテゴリの境界を定める。

ここで駐車作業の開始とは、例えば、ドライバが所望した駐車スペース測定方法またはパークパイロット機能または駐車支援機能の開始と識別することができる。駐車作業の終了とは有利には、目標とした駐車スペースにおける車両の所定のポジションでエンジンが停止した場合と識別することができる。

駐車作業の際の都度の運転作業ないしは運転特性の推定は、単純な評価「成功」または「失敗」に制限することができ、有利には終了位置に到達するまでに、記録した運転ダイナミックデータによる比較的精確な区分、例えば、ステアリング変更ないしはステアリングの回数または頻度および進行方向変更の回数の比較的精確な区分が行われる。これによって、駐車作業が成功した際には、容易と中程度の難しさとの間で、またはさらに多くのカテゴリの間でも区分けを行うことができる。

つぎにあらかじめ選択した境界値と、運転特性の評価とを比較することができる。事前に達成可能であると推定された駐車スペースをドライバが達成できなかった場合、少なくとも下側の境界値、すなわち、短すぎて達成できない駐車スペースと、中程度の難しさで達成可能なやや大きい駐車スペースとを分ける下側の境界値を大きくすべきである。有利にはこの場合に相応に上側の境界値、すなわち中程度の難しさで達成可能な駐車スペースと、容易に達成可能な駐車スペースとを分ける上側の境界値も大きくし、これによって上記の境界値間の中間の範囲が小さくならないようにする。駐車スペースをドライバが達成できた場合、境界値を少し小さくすることができる。しかしながら有利には駐車スペースを達成した際には運転特性の比較的精確な区分を行い、例えば、多くのステアリングないしは頻繁なステアリング変更および頻繁な進行方向変更を伴う複雑な運転特性のために労力がかかると区分される駐車作業の場合には上記の境界値を小さくしないか、または場合にはよってすこし大きくする。

本発明により、適応形の駐車スペース測定方法は、例えば、運転技能が格段に改善された際には車載コンピュータを介して短い情報でドライバにこのことを通知してモチベーションを高めることができる。

本発明を以下、添付の図面に基づき、いくつかの実施形態について説明する。ここで、
図１は、本発明の方法に関連する駐車状況を示しており、
図２は、本発明の方法の流れ図を示している。

図１に示した道路状況１において車両２は、駐車している車両３，４の横の車線Ｆを走行している。図２のステップＳ１により、駐車スペース測定（ＰＬＶ）法が開始される。車両２のドライバは、車両３，４の間に駐車スペース５を見つける。例えばバンパに組み込むことができる例えば超音波、レーダまたはステレオカメラベースのセンサ６により、ステップＳ２においてそれ自体公知のように駐車スペース５の長さｌを求める。ここで駐車スペース測定法は、停止している車両２において、または駐車スペース５の横を走行する間に行うことができる。長さｌおよび駐車スペース５の横方向位置は、場合によってはこの後、駐車支援方法またはパークパイロット法に使用して、例えば推奨ステアリングおよび推奨進行方向を出力しながら、駐車スペース５への車両２の軌道Ｔを求めることができる。

判定ステップＳ３では、求めた長さｌが、最小限に必要な駐車スペース長を表すあらかじめ記憶された下側の境界値ｌ＿ｋと比較され、また上側の境界値ｌ＿ｌ、すなわちこれを上回れば駐車作業が容易になる上側の境界値ｌ＿ｌと比較される。この比較に依存してステップＳ４で相応する表示信号Ａ，例えば色信号が出力される。この表示信号Ａは例えば、信号灯表示の横に並んだ複数の色領域のうちの１つを明るくすることによって示すことができる。

駐車スペース５の求めた長さｌが下側の境界値ｌ＿ｋを下回る、すなわちｌ＜ｌ＿ｋであるａの場合、このシステムは駐車作業が不可能であることを識別する。ドライバにはステップＳ４で赤の表示信号Ａ＝Ｒが出力される。

ｌがｌ＿ｋ以上でありかつｌ＿ｌより小さい、すなわちｌ＿ｋ≦ｌ＜ｌ＿ｌであるｂの場合、このシステムは中程度の難しさの駐車作業が可能であることを識別する。ドライバにはこれに相応して表示装置を介して、例えば黄色の表示信号Ａ＝Ｙが出力される。

ｌ≧ｌ＿ｌであるｃの場合、このシステムは容易な駐車作業が可能であることを識別し、ステップＳ４でドライバに相応する緑の表示信号Ａ＝Ｇを出力する。

ステップＳ４では有利には運転ダイナミックデータの記録、例えば速度ｖ(ｔ)、操舵角ステアリングＬＷ(ｔ)、ブレーキ信号Ｂｒ(ｔ)、ならびに場合によって別の測定量の記録も例えば車両内部のＣＡＮバスを介して開始される。この記録は例えば、ドライバがパークパイロット（ＰＰ）機能または駐車支援（ＥＰＨ Einparkhilfe）機能をスタートさせた場合にはじめて開始することも可能である。

ステップ５ａでは駐車作業が終了したか否かがチェックされる。駐車作業が成功裏に終了したことは、例えば求めた駐車スペース（５）内に車両がありかつエンジンを停止した際に識別され、これはＣＡＮバスを介する相応の信号「eng.on/off」で識別される。失敗した駐車作業は、例えば、駐車作業の開始後、所定の時間が経ってもエンジンが停止されない場合に識別することができる。

ステップ５ｂでは車両２の駐車作業中に一時記憶した車両の運転ダイナミックデータが読み出されて判定される。運転特性を判定する際には基本的に２つの値、すなわち駐車作業が成功したことまたは駐車作業が失敗したことだけを形成すればよい。しかしながらここでは有利には例えば、操舵頻度、駐車作業の所要時間および／または進行方向変更の回数、すなわち、前進および後退の発生回数からより精確な判定が行われる。ここでは運転特性を特徴付ける判定信号ＦＶが出力されるかまたは記憶され、この信号は、例えば、値ｙ，すなわち中程度の難しさの駐車作業、値ｇ，すなわち容易な駐車作業、または場合によっては値ｒ、すなわち失敗した駐車作業をとることができる。

ステップＳ６では信号Ａ＝（Ｒ，Ｙ，Ｇ）とＦＶ＝（ｒ，ｙ，ｇ）とを比較する。つぎに変更を行わないか、ステップＳ７で境界値ｌ＿ｋおよび／またはｌ＿ｌを大きくするか、またはステップＳ８で境界値ｌ＿ｋおよび／またはｌ＿ｌを小さくするかのいずれかを行うことができる。

ここでは例えば、Ａ＝ＧまたはＡ＝ＹかつＦＶ＝ｒの場合、下側の境界値ｌ＿ｋおよび上側の境界値ｌ＿ｌを大きくすることができる。Ａ＝ＹまたはＡ＝ＲかつＦＶ＝ｇの場合、つぎに１つおよび／または両方の境界値ｌ＿ｋ，ｌ＿ｌを小さくすることができる。駐車作業は成功したが、中程度の難しさの駐車作業が求められた場合、すなわちＦＶ＝ｙの場合、例えばＡ＝ＧまたはＡ＝Ｙであれば、ステップＳ７で境界値ｌ＿ｌおよび／またはｌ＿ｋのうちの１つまたは両方を大きくすることができ、Ａ＝ＲであればステップＳ８で境界値ｌ＿ｌおよび／またはｌ＿ｋのうちの１つまたは両方を小さくすることができる。

本発明では１境界値または両方の境界値の変更を細かく区別して行うことも可能である。例えば、ＦＶに対して連続的な値を形成し、また表示信号ＡとＦＶとの偏差に比例して変更することによって行うことも可能である。ステップＳ７，Ｓ８で補正した境界値ｌ＿ｌおよびｌ＿ｋにより、その後、前に記憶した値ｌ＿ｌ，ｌ＿ｋが置き換えられる。ここで場合によっては旧い値を置き換える代わりに、都度求めた目下の値によって複数の駐車作業にわたる長期算出を行うことも可能である。

境界値ｌ＿ｌおよびｌ＿ｋは基本的にはドライバ固有に車両２に記憶することができる。これが行われるのは、この車両２を例えば複数の人間（一般的に異なる運転特性および運転能力を有する）が運転し得る場合である。この場合には相応して運転開始時に、誰がこの車両を運転しているかが問い合わされる。これによって境界値ｌ＿ｌおよびｌ＿ｋがドライバの運転特性につねに適合化される適応形の方法が得られる。１実施形態では、個人の駐車評価のパーソナライズが、パーソナライズされて記憶されているシートポジションの選択に相応し、例えば相応のキー選択を介して行われる。

ドライバの駐車特性は、例えばつぎのように評価することができる。すなわち、駐車中にわずかなステアリング方向変更、わずかな進行方向変更およびわずかな駐車所要時間が求められた場合、駐車スペースはこのドライバにとって明らかに十分に大きかったのである。このようなケースは、例えばつぎのような場合に得られる。すなわち、最大３回のステアリング方向変更、最大１回の進行方向変更および最大２０秒までの駐車所要時間が必要だった場合に得られるのである。この場合、境界値は変わらないままにすることができる。しかしながら同じような駐車スペースに対してつねに極めて良好な結果が得られる場合、場合によってはこれらの境界値を所定の時間の後、少し小さくすることも可能である。これによって比較的慣れた運転ができそうなドライバは、将来的に比較的小さな駐車スペースのプラスの評価を得ることができる。しかしながら繰り返して多くのステアリング方向変更、進行方向変更および比較的長い駐車所要時間が、プラスに評価された駐車スペースに対して求められた場合、境界値は大きくされる。この際にこの補正は、補正がこのドライバによって行われた頻度に依存すべきである。所定の駐車スペースに対して４から５回のステアリング方向変更、３から４回の進行方向変更、および２５秒以上の駐車所要時間が必要な場合、この駐車スペースは、このドライバが困難を伴わなければ入れることのできない駐車スペースである可能性がある。１０回以上のステアリング方向変更、６回以上の進行方向変更および約１分間の駐車所要時間が必要な駐車スペースは、この駐車スペースがこのドライバにとって不可能であると表示されるように評価すべきである。

評価の際に考慮すべきであるのは、例えば、急傾斜での駐車の場合、または良好でない地面の被覆状態、例えば雪または砂利、ならびに別の車道の障害の場合に発生し得る個々の良好でない結果が、全体的な評価を妨げ得ないようにすることである。したがって個々の異常値は考慮すべきでない。このことは殊に、パーソナライゼーションが設けられていないシステムに、またはパーソナライズが誤って行われた可能性がある場合に当てはまる。したがって駐車スペースのパーソナライズされた評価は有利には、十分な回数の駐車作業、例えば少なくとも５つの駐車作業にわたって平均化された場合にはじめて行われる。

本発明の方法に関連する駐車状況を示す図である。 本発明の方法の流れ図である。

Claims (13)

1. 駐車スペースを求める方法において、
   該方法は、少なくとも、
   駐車スペース（５）を測定し、該駐車スペース（５）の測定した長さ（ｌ）を出力するステップと、
   当該の求めた長さ（ｌ）と、少なくとも１つの境界値（ｌ＿ｋ，ｌ＿ｌ）とを比較し、表示信号（Ａ＝（Ｒ，Ｙ，Ｇ））を求めるステップと、
   ドライバに該表示信号（Ａ＝（Ｒ，Ｙ，Ｇ））を出力するステップと、
   駐車作業中に運転ダイナミック信号（ｖ(ｔ)，ＬＷ(ｔ)，Ｂ(ｔ)）を記録するステップと、
   記録した運転ダイナミック信号（ｖ(ｔ)，ＬＷ(ｔ)，Ｂ(ｔ)）に基づいて駐車作業を評価し、評価信号（ＦＶ）を出力し、また該評価信号（ＦＶ）および前記表示信号（Ａ）に依存して少なくとも１つの前記境界値（ｌ＿ｋ，ｌ＿ｌ）を変更するステップとを有することを特徴とする、
   駐車スペースを求める方法。
2. 前記の評価信号（ＦＶ）と表示信号（Ａ）とを互いに比較し、
   該評価信号（ＦＶ）と表示信号（Ａ）とが一致する場合には変更を行わず、
   偏差する場合には１つまたは複数の前記境界値（ｌ＿ｋ，ｌ＿ｌ）を変更する、
   請求項１に記載の方法。
3. 最小限に可能な駐車スペースの長さ（ｌ）を表す下側の境界値（ｌ＿ｋ）および容易な駐車範囲と中程度の難しさの駐車範囲とを分ける上側の境界値（ｌ＿ｌ）のうちの少なくとも１つを比較の際に使用し、
   また該境界値を前記の評価信号（ＦＶ）および表示信号（Ａ）に依存して変更する、
   請求項１または２に記載の方法。
4. 測定した駐車スペースの長さ（ｌ）から駐車作業が可能であること（Ａ＝Ｙ，Ａ＝Ｇ）が求められ、かつ評価信号（ＦＶ）として駐車作業の失敗が（ＦＶ＝ｒ）求められた場合、前記の下側の境界値（ｌ＿ｋ）を大きくする、
   請求項３に記載の方法。
5. 前記の上側の境界値（ｌ＿ｌ）も大きくする、
   請求項３に記載の方法。
6. 成功し容易な駐車作業が求められ（ＦＶ＝ｇ）、かつ駐車スペース（５）の求めた長さ（ｌ）が、前記の下側の境界値と上側の境界値との間の中間範囲にある場合、下側および上側の境界値（ｌ＿ｋ，ｌ＿ｌ）を小さくする、
   請求項３から５までのいずれか１項に記載の方法。
7. 前記の表示信号（Ａ）および評価信号（ＦＶ）の量的な比較を行い、
   １つまたは複数の前記境界値（ｌ＿ｋ，ｌ＿ｌ）を変更する量を当該の偏差の大きさに依存して設定する、
   請求項１から６までのいずれか１項に記載の方法。
8. 表示信号（Ａ）として視覚的な色信号を出力し、ここで
   測定した駐車スペース（５）の長さ（ｌ）が下側の境界値（ｌ＿ｋ）の下側の範囲にある第１のケース（ａ）では、赤の色信号（Ｒ）を出力し、
   測定した長さ（ｌ）が下側の境界値（ｌ＿ｋ）と上側の境界値（ｌ＿ｌ）との間の中間の範囲にある第２のケース（ｂ）では、黄色の色信号（Ｙ）を出力し、
   測定した長さ（ｌ）が上側の境界値（ｌ＿ｌ）の上側の範囲にある第１のケース（ａ）では、緑の色信号（Ｇ）を出力する、
   請求項１から７までのいずれか１項に記載の方法。
9. 前記の境界値（ｌ＿ｋ，ｌ＿ｌ）の変更を複数の駐車作業にわたる長期算出によって行う、
   請求項１から８までのいずれか１項に記載の方法。
10. 運転ダイナミック信号として時間に依存する信号、車両速度（Ｖ(ｔ)），操舵角（ＬＷ(ｔ)），ブレーキ信号（Ｂｒ）のうちの少なくとも１つを選択する、
    請求項１から９までのいずれか１項に記載の方法。
11. 求めた駐車スペース（５）内に車両がありかつエンジンが停止された場合に駐車作業の終了を識別する、
    請求項１から１０までのいずれか１項に記載の方法。
12. 駐車スペースでエンジンがあらかじめ設定した時間内に停止されない場合、駐車作業の失敗（ＦＶ＝ｒ）が求められる、
    請求項１１に記載の方法。
13. 各ドライバを識別し、
    駐車特性の評価と、当該ドライバとを対応付ける、
    請求項１から１２までのいずれか１項に記載の方法。

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