CN110070752A - 一种泊车评估方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种泊车评估方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，对所述泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果；根据各个环境元素的识别结果，确定出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息；根据所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车难度指标。在本发明实施例中，可以准确地评估出自动泊车的难度指标，从而可以有效地帮助用户判断是否使用自动泊车功能，以提升用户对自动泊车功能的喜爱和依赖程度。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种泊车评估方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的发展，自动驾驶已经成为人们关注和研究的热点。自动泊车是自动驾驶的一个重要过程。自动泊车通常包括车位识别和泊车实现。用户对于自动泊车的需求是快速和精准。针对这两个需求，用户在自动泊车结束阶段主要有两个关注点：一是车辆是否能够准确地停靠到位，二是自动泊车所花费的时间。
然而，现有的自动泊车过程中，仅会在检测到停车位时，在车辆的相关位置(如：仪表盘、车机屏幕等)以图标的方式告知用户可使用自动泊车功能，但是在实际使用时常会发生自动泊车失败、耗时较长等问题，极大影响用户体验，降低用户使用自动泊车的意愿。因此，需要通过一定的方式来尽可能地克服这一问题，以有效地告知用户是否使用自动泊车功能，但是在现有技术中还没有一种有效的解决方式。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种泊车评估方法、装置、电子设备及存储介质，可以准确地评估出自动泊车的难度指标，从而可以有效地帮助用户判断是否使用自动泊车功能，以提升用户对自动泊车功能的喜爱和依赖程度。
第一方面，本发明实施例提供了一种泊车评估方法，所述方法包括：
当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，对所述泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果；
根据各个环境元素的识别结果，确定出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息；
根据所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车难度指标。
在上述实施例中，所述根据各个环境元素的识别结果，确定出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息，包括：
根据各个环境元素的识别结果，将各个环境元素划分至与其对应的元素类别中；其中，所述元素类别包括：所述目标车位所在的泊车区域以内的第一类环境元素和所述目标车位所在的泊车区域以外的第二类环境元素；
根据所述第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定所述车辆泊放至所述目标车位上的第一类泊车约束信息；
根据所述第二类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定所述车辆泊放至所述目标车位上的第二类泊车约束信息；其中，所述泊车约束信息包括：所述第一类泊车约束信息和所述第二类泊车约束信息。
在上述实施例中，所述根据所述第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定所述车辆泊放至所述目标车位上的第一类泊车约束信息，包括：
在所述第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果中提取出各个环境元素的类型和位置；
根据各个环境元素的类型和位置，确定出所述目标车位的长度方向上的两个泊车线和所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线；
根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置和所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置以及预先确定的所述车辆的位置，确定出所述目标车位的车位类型。
在上述实施例中，所述根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置和所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置以及预先确定的所述车辆的位置，确定出所述目标车位的车位类型，包括：
根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置和所述车辆的位置，确定出所述目标车位的长度方向与所述车辆的长度方向的关系；
或者，根据所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置和所述车辆的位置，确定出所述目标车位的宽度方向与所述车辆的宽度方向的关系；
根据所述目标车位的长度方向与所述车辆的长度方向的关系，或者所述目标车位的宽度方向与所述车辆的宽度方向的关系，确定出所述目标车位的车位类型。
在上述实施例中，所述根据所述第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定所述车辆泊放至所述目标车位上的第一类泊车约束信息，包括：
根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置，确定出所述目标车位的长度方向上的两个波车线之间的距离；
根据所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置，确定出所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离；
根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线之间的距离和所述目标泊车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离，计算所述目标车位的车位大小。
在上述实施例中，所述根据所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车难度指标，包括：
通过预先训练的计算模型计算所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值；
根据所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值，评估出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车难度指标；其中，所述泊车难度指标包括：泊车成功率和泊车占用时间。
第二方面，本发明实施例提供了一种泊车评估装置，所述装置包括：识别模块、确定模块和评估模块；其中，
所述识别模块，用于当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，对所述泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果；
所述确定模块，用于根据各个环境元素的识别结果，确定出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息；
所述评估模块，用于根据所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车难度指标。
在上述实施例中，所述确定模块包括：划分子模块和确定子模块；其中，
所述划分子模块，用于根据各个环境元素的识别结果，将各个环境元素划分至与其对应的元素类别中；其中，所述元素类别包括：所述目标车位所在的泊车区域以内的第一类环境元素和所述目标车位所在的泊车区域以外的第二类环境元素；
所述确定子模块，用于根据所述第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定所述车辆泊放至所述目标车位上的第一类泊车约束信息；根据所述第二类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定所述车辆泊放至所述目标车位上的第二类泊车约束信息；其中，所述泊车约束信息包括：所述第一类泊车约束信息和所述第二类泊车约束信息。
在上述实施例中，所述确定子模块，具体用于在所述第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果中提取出各个环境元素的类型和位置；根据各个环境元素的类型和位置，确定出所述目标车位的长度方向上的两个泊车线和所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线；根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置和所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置以及预先确定的所述车辆的位置，确定出所述目标车位的车位类型。
在上述实施例中，所述确定子模块，具体用于根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置和所述车辆的位置，确定出所述目标车位的长度方向与所述车辆的长度方向的关系；或者，根据所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置和所述车辆的位置，确定出所述目标车位的宽度方向与所述车辆的宽度方向的关系；根据所述目标车位的长度方向与所述车辆的长度方向的关系，或者所述目标车位的宽度方向与所述车辆的宽度方向的关系，确定出所述目标车位的车位类型。
在上述实施例中，所述确定子模块，具体根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置，确定出所述目标车位的长度方向上的两个波车线之间的距离；根据所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置，确定出所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离；根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线之间的距离和所述目标泊车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离，计算所述目标车位的车位大小。
在上述实施例中，所述评估模块包括：计算子模块和评估子模块；其中，
所述计算子模块，用于通过预先训练的计算模型计算所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值；
所述评估子模块，用于根据所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值，评估出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车难度指标；其中，所述泊车难度指标包括：泊车成功率和泊车占用时间。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的泊车评估方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的泊车评估方法。
本发明实施例提出了一种泊车评估方法、装置、电子设备及存储介质，当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，先对泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果；然后根据各个环境元素的识别结果，确定出车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息；再根据车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标。也就是说，在本发明的技术方案中，通过对车辆所在的泊车环境中的各个环境元素的识别，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标。而在现有的泊车评估方法中，仅会在检测到停车位时，在车辆的相关位置以图标的方式告知用户可使用自动泊车功能，但是在实际使用时常会发生自动泊车失败、耗时较长等问题，极大影响用户体验，降低用户使用自动泊车的意愿。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的泊车评估方法、装置、电子设备及存储介质，可以准确地评估出自动泊车的难度指标，从而可以有效地帮助用户判断是否使用自动泊车功能，以提升用户对自动泊车功能的喜爱和依赖程度；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的泊车评估方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一提供的车辆外部的布局示意图；
图3为本发明实施例二提供的泊车评估方法的流程示意图；
图4为本发明实施例二提供的车位关系和车位大小的示意图；
图5为本发明实施例二提供的自动泊车的难度示意图；
图6为本发明实施例三提供的泊车评估方法的流程示意图；
图7为本发明实施例四提供的泊车评估装置的第一结构示意图；
图8为本发明实施例四提供的泊车评估装置的第二结构示意图；
图9为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的泊车评估方法的流程示意图，该方法可以由泊车评估装置或者电子设备来执行，该装置或者电子设备可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置或者电子设备可以集成在任何具有网络通信功能的智能设备中。如图1所示，泊车评估方法可以包括以下步骤：
S101、当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，对泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果。
在本发明的具体实施例中，当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，电子设备可以对泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果。具体地，首先，电子设备可以接收车辆的泊车指令；其中，泊车指令可以携带目标车位的标识。该泊车指令可以是该电子设备自动生成的泊车指令；也可以是其他电子设备发送的泊车指令。例如，当电子设备检测到目标车位时，电子设备可以自动生成一个泊车指令；另外，电子设备还可以接收服务器发送的泊车指令；在此不做任何限定。然后，电子设备可以响应于车辆的泊车指令，对泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果。具体地，电子设备可以对各个环境元素的类别进行识别，确定出各个环境元素的类别；此外，电子设备还可以对各个环境元素的位置进行识别，确定出各个环境元素的位置。
图2为本发明实施例一提供的车辆外部的布局示意图。如图2所示，在车辆的外部可以设置12个超声波传感器；其中，编号为1、2、3的超声波传感器可以设置在车辆的右前方的位置上；编号为4、5、6的超声波传感器可以设置在车辆的左前方的位置上；编号为7、8、9的超声波传感器可以设置在车辆的左后方的位置上；编号为10、11、12的超声波传感器可以设置在车辆的右后方的位置上。此外，在车辆的外部还可以设置四个摄像头；编号为A的摄像头可以设置在车辆的正前方；编号为B的摄像头可以设置在车辆的左侧反光镜上；编号为C的摄像头可以设置在车辆的正后方；编号为D的摄像头可以设置在车辆的右侧反光镜上。
S102、根据各个环境元素的识别结果，确定出车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个环境元素的识别结果，确定出车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息。具体地，电子设备可以先根据各个环境元素的识别结果，将各个环境元素划分至与其对应的元素类别中；其中，元素类别包括：目标车位所在的泊车区域以内的第一类环境元素和目标车位所在的泊车区域以外的第二类环境元素；然后电子设备可以根据第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定出车辆泊放至目标车位上的第一类泊车约束信息；再根据第二类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定出车辆泊放至目标车位上的第二类泊车约束信息。具体地，各个环境元素的识别结果包括：各个环境元素的类型和各个环境元素的位置。
S103、根据车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标。具体地，电子设备可以先通过预先训练的计算模型计算车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值；然后根据车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标；其中，泊车难度指标包括：泊车成功率和泊车占用时间。
本发明实施例提出的泊车评估方法，当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，先对泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果；然后根据各个环境元素的识别结果，确定出车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息；再根据车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标。也就是说，在本发明的技术方案中，通过对车辆所在的泊车环境中的各个环境元素的识别，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标。而在现有的泊车评估方法中，仅会在检测到停车位时，在车辆的相关位置以图标的方式告知用户可使用自动泊车功能，但是在实际使用时常会发生自动泊车失败、耗时较长等问题，极大影响用户体验，降低用户使用自动泊车的意愿。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的泊车评估方法，可以准确地评估出自动泊车的难度指标，从而可以有效地帮助用户判断是否使用自动泊车功能，以提升用户对自动泊车功能的喜爱和依赖程度；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的泊车评估方法的流程示意图。如图3所示，泊车评估方法可以包括以下步骤：
S301、当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，对泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果。
在本发明的具体实施例中，当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，电子设备可以对泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果。具体地，首先，电子设备可以接收车辆的泊车指令；其中，泊车指令可以携带目标车位的标识。该泊车指令可以是该电子设备自动生成的泊车指令；也可以是其他电子设备发送的泊车指令。例如，当电子设备检测到目标车位时，电子设备可以自动生成一个泊车指令；另外，电子设备还可以接收服务器发送的泊车指令；在此不做任何限定。然后，电子设备可以响应于车辆的泊车指令，对泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果。具体地，电子设备可以对各个环境元素的类别进行识别，确定出各个环境元素的类别；此外，电子设备还可以对各个环境元素的位置进行识别，确定出各个环境元素的位置。
S302、根据各个环境元素的识别结果，将各个环境元素划分至与其对应的元素类别中；其中，元素类别包括：目标车位所在的泊车区域以内的第一类环境元素和目标车位所在的泊车区域以外的第二类环境元素。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个环境元素的识别结果，将各个环境元素划分至与其对应的元素类别中；其中，元素类别包括：目标车位所在的泊车区域以内的第一类环境元素和目标车位所在的泊车区域以外的第二类环境元素。具体地，电子设备可以预先确定出环境元素与元素类别的对应关系。第一类环境元素为目标车位所在的泊车区域以内的环境元素，例如，泊车线、停车杠等；第二类环境元素为目标车位所在的泊车区域以外的环境元素，例如，静止的车辆、柱子、墙壁、路牙、路面坑洼等。例如，在本步骤中，若电子设备识别出泊车线，可以将其划分至与其对应的第一类元素类别中；若电子设备识别出柱子，可以将其划分至与其对应的第二类元素类别中。
S303、根据第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定车辆泊放至目标车位上的第一类泊车约束信息。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定车辆泊放至目标车位上的第一类泊车约束信息；其中，第一类泊车约束信息至少包括：目标车位的车位类型和车位大小。具体地，电子设备在确定目标车位的车位类型时，先根据目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置和车辆的位置，确定出目标车位的长度方向与车辆的长度方向的关系；或者，根据目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置和车辆的位置，确定出目标车位的宽度方向与车辆的宽度方向的关系；然后根据目标车位的长度方向与车辆的长度方向的关系，或者目标车位的宽度方向与车辆的宽度方向的关系，确定出目标车位的车位类型；其中，车位类型包括：平行式、垂直式、歇列式。例如，假设目标车位的长度方向与车辆的长度方向的关系为平行关系，或者，目标车位的宽度方向与车辆的宽度方向的关系为平行关系，则确定目标车位的车位类型为平行式。假设目标车位的长度方向与车辆的长度方向的关系为垂直关系，或者，目标车位的宽度方向与车辆的宽度方向的关系为垂直关系，则确定目标车位的车位类型为垂直式。假设目标车位的长度方向与车辆的长度方向的关系为斜交叉关系，或者，目标车位的宽度方向与车辆的宽度方向的关系为斜交叉关系，则确定目标车位的车位类型为斜列式。另外，电子设备在确定目标车位的车位大小时，先根据目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置，确定出目标车位的长度方向上的两个波车线之间的距离；然后根据目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置，确定出目标车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离；再根据目标车位的长度方向上的两个泊车线之间的距离和目标泊车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离，计算目标车位的车位大小。例如，假设目标车位的长度方向上的两个波车线之间的距离为5.5米，目标车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离为2.5，则电子设备可以计算出目标车位的车位大小为5.5×2.5＝13.75平方米。
图4为本发明实施例二提供的车位关系和车位大小的示意图。如图4所示，由于目标车位的长度方向与车辆的长度方向的关系为垂直关系，则电子设备可以确定出目标车位的车位类型为垂直式；或者，由于目标车位的长度方向与车辆的长度方向的关系为垂直关系，则电子设备可以确定出目标车位的车位类型为垂直式。此外，如图4所示，目标车位的长度方向上的两个波车线之间的距离为5.5米，目标车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离为2.5，则电子设备可以计算出目标车位的车位大小为5.5×2.5＝13.75平方米。
S304、根据第二类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定车辆泊放至目标车位上的第二类泊车约束信息。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据第二类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定车辆泊放至目标车位上的第二类泊车约束信息；其中，第二类泊车约束信息至少包括：障碍物类型和障碍物距离。障碍物类型可以包括目标车位所在的泊车区域以外的任意一种环境元素；障碍物距离可以是各个障碍物与车辆之间的最短距离，也可以是各个障碍物与目标车位之间的最短距离。
图5为本发明实施例二提供的自动泊车的难度示意图。如图5所示，图5包括：图5(a)、图5(b)和图5(c)；图5(a)中目标车位的长度为5.8米，宽度为2.8米，墙壁与目标车位的距离为5米，此场景下的泊车难度最小，建议自动泊车，预计耗时20秒，成功率为95％；图5(b)中目标车位的长度为5.5米，宽度为2.5米，墙壁与目标车位的距离为4米，此场景下的泊车难度适中，可以自动泊车，预计耗时35秒，成功率为80％；图5(c)中目标车位的长度为4.9米，宽度为2.4米，墙壁与目标车位的距离为3.5米，此场景下的泊车难度最大，不建议自动泊车，预计耗时60秒，成功率为50％。
S305、根据车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标；其中，泊车约束信息包括：第一类泊车约束信息和第二类泊车约束信息。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标；其中，泊车约束信息包括：第一类泊车约束信息和第二类泊车约束信息。具体地，电子设备可以通过预先训练的计算模型计算车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值；然后根据车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标；其中，泊车难度指标包括：泊车成功率和泊车占用时间。在本发明的具体实施例中，电子设备可以预先保存各个泊车历史数据，该泊车历史数据至少可以包括：泊车起始时间、泊车终止时间、车位类型、车位大小、障碍物类型、障碍物距离。因此，电子设备可以根据第一类泊车约束信息和第二类泊车约束信息以及预先获取的各个泊车历史数据，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标。
本发明实施例提出的泊车评估方法，当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，先对泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果；然后根据各个环境元素的识别结果，确定出车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息；再根据车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标。也就是说，在本发明的技术方案中，通过对车辆所在的泊车环境中的各个环境元素的识别，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标。而在现有的泊车评估方法中，仅会在检测到停车位时，在车辆的相关位置以图标的方式告知用户可使用自动泊车功能，但是在实际使用时常会发生自动泊车失败、耗时较长等问题，极大影响用户体验，降低用户使用自动泊车的意愿。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的泊车评估方法，可以准确地评估出自动泊车的难度指标，从而可以有效地帮助用户判断是否使用自动泊车功能，以提升用户对自动泊车功能的喜爱和依赖程度；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例三
图6为本发明实施例三提供的泊车评估方法的流程示意图。如图6所示，泊车评估方法可以包括以下步骤：
S601、当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，对泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果。
在本发明的具体实施例中，当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，电子设备可以对泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果。具体地，首先，电子设备可以接收车辆的泊车指令；其中，泊车指令可以携带目标车位的标识。该泊车指令可以是该电子设备自动生成的泊车指令；也可以是其他电子设备发送的泊车指令。例如，当电子设备检测到目标车位时，电子设备可以自动生成一个泊车指令；另外，电子设备还可以接收服务器发送的泊车指令；在此不做任何限定。然后，电子设备可以响应于车辆的泊车指令，对泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果。具体地，电子设备可以对各个环境元素的类别进行识别，确定出各个环境元素的类别；此外，电子设备还可以对各个环境元素的位置进行识别，确定出各个环境元素的位置。
S602、根据各个环境元素的识别结果，将各个环境元素划分至与其对应的元素类别中；其中，元素类别包括：目标车位所在的泊车区域以内的第一类环境元素和目标车位所在的泊车区域以外的第二类环境元素。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个环境元素的识别结果，将各个环境元素划分至与其对应的元素类别中；其中，元素类别包括：目标车位所在的泊车区域以内的第一类环境元素和目标车位所在的泊车区域以外的第二类环境元素。具体地，电子设备可以预先确定出环境元素与元素类别的对应关系。第一类环境元素为目标车位所在的泊车区域以内的环境元素，例如，泊车线、停车杠等；第二类环境元素为目标车位所在的泊车区域以外的环境元素，例如，静止的车辆、柱子、墙壁、路牙、路面坑洼等。例如，在本步骤中，若电子设备识别出泊车线，可以将其划分至与其对应的第一类元素类别中；若电子设备识别出柱子，可以将其划分至与其对应的第二类元素类别中。
S603、根据第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定车辆泊放至目标车位上的第一类泊车约束信息。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定车辆泊放至目标车位上的第一类泊车约束信息；其中，第一类泊车约束信息至少包括：目标车位的车位类型和车位大小。具体地，电子设备在确定目标车位的车位类型时，先根据目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置和车辆的位置，确定出目标车位的长度方向与车辆的长度方向的关系；或者，根据目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置和车辆的位置，确定出目标车位的宽度方向与车辆的宽度方向的关系；然后根据目标车位的长度方向与车辆的长度方向的关系，或者目标车位的宽度方向与车辆的宽度方向的关系，确定出目标车位的车位类型；其中，车位类型包括：平行式、垂直式、歇列式。例如，假设目标车位的长度方向与车辆的长度方向的关系为平行关系，或者，目标车位的宽度方向与车辆的宽度方向的关系为平行关系，则确定目标车位的车位类型为平行式。假设目标车位的长度方向与车辆的长度方向的关系为垂直关系，或者，目标车位的宽度方向与车辆的宽度方向的关系为垂直关系，则确定目标车位的车位类型为垂直式。假设目标车位的长度方向与车辆的长度方向的关系为斜交叉关系，或者，目标车位的宽度方向与车辆的宽度方向的关系为斜交叉关系，则确定目标车位的车位类型为斜列式。另外，电子设备在确定目标车位的车位大小时，先根据目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置，确定出目标车位的长度方向上的两个波车线之间的距离；然后根据目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置，确定出目标车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离；再根据目标车位的长度方向上的两个泊车线之间的距离和目标泊车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离，计算目标车位的车位大小。
S604、根据第二类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定车辆泊放至目标车位上的第二类泊车约束信息。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据第二类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定车辆泊放至目标车位上的第二类泊车约束信息；其中，第二类泊车约束信息至少包括：障碍物类型和障碍物距离。障碍物类型可以包括目标车位所在的泊车区域以外的任意一种环境元素；障碍物距离可以是各个障碍物与车辆之间的最短距离，也可以是各个障碍物与目标车位之间的最短距离。
S605、通过预先训练的计算模型计算车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值；其中，泊车约束信息包括：第一类泊车约束信息和第二类泊车约束信息。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以通过预先训练的计算模型计算车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值。具体地，电子设备可以将车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据输入到预先训练的计算模型中，通过该计算模型计算出辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值。该计算模型的计算方法可以预先设定，例如，可以预先设定第一类泊车约束信息的权重值和第二类泊车约束信息的权重值，然后该计算模型可以根据第一类泊车约束信息的权重值和第二类泊车约束信息的权重值，计算出车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值。
S606、根据车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标；其中，泊车难度指标包括：泊车成功率和泊车占用时间。
在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标；其中，泊车难度指标包括：泊车成功率和泊车占用时间。具体地，电子设备可以将泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值划分三个区间；分别为：第一匹配区间、第二匹配区间和第三匹配区间；同时将自动泊车难度也划分为三个等级，包括：第一难度等级、第二难度等级和第三难度等级。若泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值在第一匹配区间内，则电子设备可以评估出车辆的泊车难度为第一难度等级；若泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值在第二匹配区间内，则电子设备可以评估出车辆的泊车难度为第二难度等级；若泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值在第三匹配区间内，则电子设备可以评估出车辆的泊车难度为第三难度等级。如图5所示，图5(a)可以对应于第一难度等级：泊车难度小，建议自动泊车，泊车成功率高于90％，预计耗时少于20秒；图5(b)可以对应于第二难度等级：泊车难度适中，可以自动泊车，泊车成功率为70％-90％，预计耗时少于25-50秒；图5(c)可以对应于第三难度等级：泊车难度大，不建议自动泊车，泊车成功率低于70％，预计耗时多于50秒。此外，电子设备还可以通过车辆内部的显示器将评估结果显示给用户，该显示器可以为1个中控屏幕，大小以9寸以上最佳。例如，若车辆的泊车难度为第一难度等级，电子设备可以在显示器中使用绿色显示评估结果；若车辆的泊车难度为第二难度等级，电子设备可以在显示器中使用蓝色显示评估结果；若车辆的泊车难度为第三难度等级，电子设备可以在显示器中使用红色显示评估结果。
本申请实施例提供的技术方案，能够增加自动驾驶系统与用户的互动，在启动自动泊车前就给用户展示目标车位、周围环境的特点，并将自动泊车的成功率、预估时间可视化的告知用户，让用户可以高效的判断是否在此车位使用自动泊车；有助于提升用户对自动泊车功能的喜爱与依赖程度。
本发明实施例提出的泊车评估方法，当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，先对泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果；然后根据各个环境元素的识别结果，确定出车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息；再根据车辆泊放至目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标。也就是说，在本发明的技术方案中，通过对车辆所在的泊车环境中的各个环境元素的识别，评估出车辆泊放至目标车位上的泊车难度指标。而在现有的泊车评估方法中，仅会在检测到停车位时，在车辆的相关位置以图标的方式告知用户可使用自动泊车功能，但是在实际使用时常会发生自动泊车失败、耗时较长等问题，极大影响用户体验，降低用户使用自动泊车的意愿。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的泊车评估方法，可以准确地评估出自动泊车的难度指标，从而可以有效地帮助用户判断是否使用自动泊车功能，以提升用户对自动泊车功能的喜爱和依赖程度；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例四
图7为本发明实施例四提供的泊车评估装置的第一结构示意图。如图7所示，本发明实施例所述的泊车评估装置可以包括：识别模块701、确定模块702和评估模块703；其中，
所述识别模块701，用于当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，对所述泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果；
所述确定模块702，用于根据各个环境元素的识别结果，确定出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息；
所述评估模块703，用于根据所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车难度指标。
图8为本发明实施例四提供的泊车评估装置的第二结构示意图。如图8所示，所述确定模块702包括：划分子模块7021和确定子模块7022；其中，
所述划分子模块7021，用于根据各个环境元素的识别结果，将各个环境元素划分至与其对应的元素类别中；其中，所述元素类别包括：所述目标车位所在的泊车区域以内的第一类环境元素和所述目标车位所在的泊车区域以外的第二类环境元素；
所述确定子模块7022，用于根据所述第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定所述车辆泊放至所述目标车位上的第一类泊车约束信息；根据所述第二类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定所述车辆泊放至所述目标车位上的第二类泊车约束信息；其中，所述泊车约束信息包括：所述第一类泊车约束信息和所述第二类泊车约束信息。
进一步的，所述确定子模块7022，具体用于在所述第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果中提取出各个环境元素的类型和位置；根据各个环境元素的类型和位置，确定出所述目标车位的长度方向上的两个泊车线和所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线；根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置和所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置以及预先确定的所述车辆的位置，确定出所述目标车位的车位类型。
进一步的，所述确定子模块7022，具体用于根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置和所述车辆的位置，确定出所述目标车位的长度方向与所述车辆的长度方向的关系；或者，根据所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置和所述车辆的位置，确定出所述目标车位的宽度方向与所述车辆的宽度方向的关系；根据所述目标车位的长度方向与所述车辆的长度方向的关系，或者所述目标车位的宽度方向与所述车辆的宽度方向的关系，确定出所述目标车位的车位类型。
进一步的，所述确定子模块7022，具体根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置，确定出所述目标车位的长度方向上的两个波车线之间的距离；根据所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置，确定出所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离；根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线之间的距离和所述目标泊车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离，计算所述目标车位的车位大小。
进一步的，所述评估模块703包括：计算子模块7031和评估子模块7032；其中，
所述计算子模块7031，用于通过预先训练的计算模型计算所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值；
所述评估子模块7032，用于根据所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值，评估出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车难度指标；其中，所述泊车难度指标包括：泊车成功率和泊车占用时间。
上述泊车评估装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的泊车评估方法。
实施例五
图9为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。图9示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备的框图。图9显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图9中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的泊车评估方法。
实施例六
本发明实施例六提供了一种计算机存储介质。
本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (14)
1.一种泊车评估方法，其特征在于，所述方法包括：
当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，对所述泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果；
根据各个环境元素的识别结果，确定出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息；
根据所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车难度指标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个环境元素的识别结果，确定出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息，包括：
根据各个环境元素的识别结果，将各个环境元素划分至与其对应的元素类别中；其中，所述元素类别包括：所述目标车位所在的泊车区域以内的第一类环境元素和所述目标车位所在的泊车区域以外的第二类环境元素；
根据所述第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定所述车辆泊放至所述目标车位上的第一类泊车约束信息；
根据所述第二类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定所述车辆泊放至所述目标车位上的第二类泊车约束信息；其中，所述泊车约束信息包括：所述第一类泊车约束信息和所述第二类泊车约束信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定所述车辆泊放至所述目标车位上的第一类泊车约束信息，包括：
在所述第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果中提取出各个环境元素的类型和位置；
根据各个环境元素的类型和位置，确定出所述目标车位的长度方向上的两个泊车线和所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线；
根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置和所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置以及预先确定的所述车辆的位置，确定出所述目标车位的车位类型。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置和所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置以及预先确定的所述车辆的位置，确定出所述目标车位的车位类型，包括：
根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置和所述车辆的位置，确定出所述目标车位的长度方向与所述车辆的长度方向的关系；
或者，根据所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置和所述车辆的位置，确定出所述目标车位的宽度方向与所述车辆的宽度方向的关系；
根据所述目标车位的长度方向与所述车辆的长度方向的关系，或者所述目标车位的宽度方向与所述车辆的宽度方向的关系，确定出所述目标车位的车位类型。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定所述车辆泊放至所述目标车位上的第一类泊车约束信息，包括：
根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置，确定出所述目标车位的长度方向上的两个波车线之间的距离；
根据所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置，确定出所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离；
根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线之间的距离和所述目标泊车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离，计算所述目标车位的车位大小。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车难度指标，包括：
通过预先训练的计算模型计算所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值；
根据所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值，评估出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车难度指标；其中，所述泊车难度指标包括：泊车成功率和泊车占用时间。
7.一种泊车评估装置，其特征在于，所述装置包括：识别模块、确定模块和评估模块；其中，
所述识别模块，用于当车辆行驶至目标车位所在的泊车环境中时，对所述泊车环境中的各个环境元素进行识别，获取到各个环境元素的识别结果；
所述确定模块，用于根据各个环境元素的识别结果，确定出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息；
所述评估模块，用于根据所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和预先获取的各个泊车历史数据，评估出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车难度指标。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：划分子模块和确定子模块；其中，
所述划分子模块，用于根据各个环境元素的识别结果，将各个环境元素划分至与其对应的元素类别中；其中，所述元素类别包括：所述目标车位所在的泊车区域以内的第一类环境元素和所述目标车位所在的泊车区域以外的第二类环境元素；
所述确定子模块，用于根据所述第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定所述车辆泊放至所述目标车位上的第一类泊车约束信息；根据所述第二类环境元素中的各个环境元素的识别结果，确定所述车辆泊放至所述目标车位上的第二类泊车约束信息；其中，所述泊车约束信息包括：所述第一类泊车约束信息和所述第二类泊车约束信息。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于：
所述确定子模块，具体用于在所述第一类环境元素中的各个环境元素的识别结果中提取出各个环境元素的类型和位置；根据各个环境元素的类型和位置，确定出所述目标车位的长度方向上的两个泊车线和所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线；根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置和所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置以及预先确定的所述车辆的位置，确定出所述目标车位的车位类型。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于：
所述确定子模块，具体用于根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置和所述车辆的位置，确定出所述目标车位的长度方向与所述车辆的长度方向的关系；或者，根据所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置和所述车辆的位置，确定出所述目标车位的宽度方向与所述车辆的宽度方向的关系；根据所述目标车位的长度方向与所述车辆的长度方向的关系，或者所述目标车位的宽度方向与所述车辆的宽度方向的关系，确定出所述目标车位的车位类型。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于：
所述确定子模块，具体根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线的位置，确定出所述目标车位的长度方向上的两个波车线之间的距离；根据所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线的位置，确定出所述目标车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离；根据所述目标车位的长度方向上的两个泊车线之间的距离和所述目标泊车位的宽度方向上的两个泊车线之间的距离，计算所述目标车位的车位大小。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述评估模块包括：计算子模块和评估子模块；其中，
所述计算子模块，用于通过预先训练的计算模型计算所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值；
所述评估子模块，用于根据所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车约束信息和各个泊车历史数据的匹配值，评估出所述车辆泊放至所述目标车位上的泊车难度指标；其中，所述泊车难度指标包括：泊车成功率和泊车占用时间。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一项所述的泊车评估方法。
14.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的泊车评估方法。
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