CN106873441A - 电子辅助车道入口的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种辅助车道驶入的方法和系统。在一些方案中，一种辅助车辆从一个车道转移到另一个车道的方法包含：检测车辆前面阈值距离内的限制进入车道的入口；至少部分地基于入口的位置相对于车辆的位置，确定限制进入车道的入口参数；以及基于入口参数，产生输出信号。

Description

电子辅助车道入口的方法和系统
有关专利申请的交叉引用
本专利申请要求2015年10月29日提交的标题为“METHODS AND SYSTEMS FORELECTRONICALLY ASSISTED LANE ENTRANCE”的美国临时专利申请No.62/248,177的优先权。该在先专利申请的公开被看作本专利申请的一部分，并且兹通过引用整体合并该在先专利申请的公开。
技术领域
本公开涉及汽车的自动驾驶的方法、系统和装置，并且特别是涉及对进入限制进入车道的自动辅助。
背景技术
自动驾驶系统尚不成熟，而且正处于迅速开发中。诸如自泊车、自动制动、自适应巡航控制和公路自动驾驶仪已经投放到市场。当与驾驶员比较时，这样一些权利要求特征能够将能耗降低多达10％。对于完成自动驾驶任务的最终目标，辅助特征在开发中。因此，为了从今天的半辅助驾驶体验转变到明天的更完全自动驾驶体验，存在对辅助自动驾驶特征的需要。
发明内容
本公开的系统、方法和装置分别具有几个新颖方案，这些方案中的单个方案不仅仅具有在此公开的理想属性。
拼车车道可以鼓励合乘并且因此有助于减少碳排放。然而，当前的自动驾驶解决方案未对驾驶员提供进入拼车车道或者更一般地说进入限制进入车道和从拼车车道或者更一般地说从限制进入车道出来提供帮助。因此，用于自动驾驶越来越普遍，除非提供自动进入拼车车道和自动从拼车车道出来的方法，可以减少限制进入车道的使用。
所公开的方法和系统给予确定并且执行驶入限制进入车道。一些实施例采用安装于车辆上的前置摄像头和/或者侧置摄像头中的一个或者多个检测指出存在限制进入车道的入口的标志。在一些方案中，可以检测位于车辆的左侧或者右侧的车道标记，以辅助确定限制进入车道的正确入口或者出口。例如，实线通常指在当前地点禁止驶入限制进入车道或者从限制进入车道驶出，而虚线指出允许驶入或者驶出。
在一些方案中，方法和系统还确定车辆的乘客的数量。例如，车辆可以包含位于车辆的每个乘员座位上的一个或者多个乘客检测传感器。当确定是进入限制进入车道还是从限制进入车道出来时，还可以考虑到在车辆中检测到的乘客的数量。在一些方案中，还可以考虑到公路数据库中的信息。例如，在一些辖区中，包含两个或者多个乘客的车辆可以使用限制进入车道，而在一些其他辖区中，包含三个或者三个以上乘客的车辆可以使用限制进入车道。公路数据库可以提供在特定地点使用限制进入车道必需的最少乘客数量的指示。当确定是否驶入限制进入车道并且/或者是否从限制进入车道出来时，可以与在车辆中检测到的乘客的数量一起考虑该信息。
此外，一些辖区给予不满足最少乘客要求但是具有其他特性的车辆使用限制进入车道的权利。例如，在一些辖区中，特定混合动力汽车或者电动汽车可以有权利使用限制进入车道，而与乘客的数量无关。因此，在一些方案中，上面讨论的公路数据库可以存储与限制进入车道中不考虑乘客的数量允许哪种类型的车辆有关的信息。然后，所公开的方法和系统可以将从公路数据库获得的信息与预先配置的用于指出执行该方法的或者该系统常驻的特定类型的车辆的信息进行比较，以确定车辆是否可以驶入限制进入车道或者从限制进入车道驶出。
在一些辖区，尽管乘客的数量不够，但是驾驶员能够对支付工具支付并且使用拼车车道。因此，在一些实施中，所公开的方法和系统可以与/或者收费计费系统通信车辆的用户预先配置的一个或者多个信息，以确定当前车辆是否购买了使用限制进入车道的许可，该收费计费系统通常由道路当局或者其他政府当局维护。然后，可以基于是否购买了许可，对是否驶入限制进入车道执行电子判定。
在一些方案中，车载计算机可以接收指出车辆的旨在目的地的驶入。例如，在一些方案中，可以从分立的导航系统或者计算机接收该信息，或者可以将分立导航系统或者计算机集成到自动驾驶处理器本身中。在这些方案中，对是驶入限制进入车道还是从限制进入车道驶出的判定或者建议可以基于目的地。例如，如果目的地大于离开当前地点的阈值距离，则与到目的地的距离小于该阈值距离相比，可以对驶入限制进入车道给予较高的权重。
在一些方案中，公路数据库可以包含指出靠近该车辆的限制进入车道的入口或者出口的实际地点的信息。在一些方案中，当确定是否驶入限制进入车道(或者建议驶入限制进入车道)时，可以考虑到限制进入车道的入口和/或者出口的接近度与车辆的目的地之间的关系。例如，尽管存在接近车辆的限制进入车道的入口，但是限制进入车道的下一个出口所处的距离大于或者在该车辆的目的地的阈值距离内，或者出口位于该车辆的目的地的路线上。因此，在一些方案中，尽管其靠近该车辆，但是可以不驶入(或者不建议驶入)限制进入车道。
在一些方案中，利用电子方法完全能够判定驶入限制进入车道，因为车载计算机确定允许驶入或者驶出并且执行驶入或者驶出，而无需人为干预。在一些其他方案中，代替机载计算机产生建议动作，诸如驶入限制进入车道或者从限制进入车道驶出。在一些方案中，在用户驶入取消建议动作的情况下，在执行动作之前可以引入延迟。在一些其他方案中，除非人的驶入确认建议动作，否则不执行动作，诸如不驶入限制进入车道或者不从限制进入车道出来。
为了吸引用户注意要求用户考虑并且或者驶入的建议，可以产生一个或者多个视频、音频或者触觉(诸如振动)报警。这些报警可以出现于车辆的仪表板上或者挡风玻璃上、驾驶员的手表上或者电话上、车辆的控制板上或者被构造用于对驾驶员或者乘客提供提示的车辆的其他区域上。
附图说明
现在将参考附图结合各种实施描述本技术的上述方案以及其他特征、方案和优点。然而，说明性实施仅是示例并且不旨在限制。在所有附图中，类似的参考编号通常指类似的部件，除非上下文另外指出。请注意，下面的附图中的相对尺寸可以不按比例示出。
图1A示出包含限制进入车道(RAL)的入口和出口的一个示例的情境。
图1B是限制进入车道的另一个视图。
图2A－2B示出可以指出存在限制进入车道的标志的示例。
图3A示出可以实施一个或者多个公开实施例的车辆。
图3B示出根据在此公开的实施例基于限制进入车辆的入口参数可以产生输出信号的设备或者系统的示例。
图4是基于限制进入车辆车道的入口参数产生输出信号的方法的流程图。
图5是基于入口参数产生输出信号的一种方法的流程图。
具体实施方式
为了描述本公开的新颖方案，下面的描述针对特定实施。然而，本技术领域内具有普通技术的技术人员容易明白，能够以许多方式应用在此的教导。可以在任何设备、装置或者系统中实现所描述的实施，能够配置任何设备、装置或者系统，以并入自动驾驶系统中。更具体地说，可以设想，所描述的实施可以包含于各种自动车辆或者诸如但并不局限于自动客车和自动货车的类似应用中或者与其关联。因此，该教导不旨在限制局限于仅在附图中示出的实施，而且相反具有广阔应用，本技术领域内的技术人员容易理解。
图1A示出包含对限制进入车道(RAL)101的入口和出口的示例的情境100。在图1A的特定示例中，该限制进入车道是至少由车道本身内标记的“菱形”102标注的限制进入车道。然而，利用在此公开的方法和系统还可以设想其他类型的限制进入车道。例如，在所公开的实施例中，基于车辆乘客的数量、车辆中的驱动系统的类型、是否为了许可车辆在车道中行驶而已经付费、车辆的车轮的数量(例如，在一些车道中，可以允许摩托车，而排除具有多个车轮的其他车辆)中的一个或者多个，可以限制进入车道。
图1中的限制进入车道(101)的入口和出口至少由虚线示出。入口和出口不存在于道路上具有阴影线或者实线10的部分处。
图1B是限制进入车道151的另一个视图140。与图1A的限制进入车道类似，限制进入车道151也是菱形152a-c指出的拼车车道。图1B还示出当进入限制进入车道时可以经过的路线160。限制进入车道151的入口161被示为400米长，这可以是也可以不是限制进入车道的入口和/或者出口的典型长度。在每小时65英里的典型公路车速下，约十五(15)秒的时间通过400米长度的出口。
图2A－2E示出可以指出存在限制进入车道的标志的示例。如果存在箭头202，则在图2A所示的特定标志201a中可以指出在该标志的正下方存在限制进入车道。在一些实施例中，通过利用光学字符识别来检测标志201指出存在限制进入车道，可以检测到单词“仅拼车车道”203。还可以检测到箭头202，以确定在该标志的正下方的车道中存在限制进入车道。
图2B示出可以指出存在限制进入车道的标志201b的另一个示例。在一些方案中，可以对该标志执行光学字符识别，以确定进入限制进入车道要求的最少乘客数量。例如，可以识别文本“两人或者多人”205，例如，通过将该文本与标志数据库进行比较，确定进入标志201b指出的限制进入车道要求的最少乘客数量。
图2C示出另一个示例性标志201C。在一些方案中，可以对标志201C执行光学字符识别，以确定限制进入车道的位置。例如，在一些方案中，文本“左车道”210可以被识别为指出限制进入车道的位置。例如，在一些方案中，可以结合从前置摄像头或者车道位置数据库得知的车道位置采用检测文本210来确定限制进入车道的位置。
图2D示出另一个示例性标志210d。可以利用标志201d确定限制进入车道的位置和/或者进入识别到的限制进入车道要求的最少乘客数量中的一个或者多个。例如，在一些方案中，通过光学字符识别可以检测文本“左车道”215，并且可以结合从来自前置摄像头的一个或者多个车道识别和/或者车道位置数据库得知的车道位置，利用该文本“左车道”215识别限制进入车道的位置。在一些方案中，可以将文本“两人或者多人”220与存储于标志数据库中的文本进行比较，以确定与检测到的限制进入车道关联的最少乘客数量。
图2E示出另一个示例性标志201e。在一些方案中，通过光学字符识别可以检测文本“前方大容量车道(HOV LANE AHEAD)”230，以检测限制进入车道的即到入口。在一些方案中，由于标志201e提供限制进入车道的入口的通用指示，所以标志201e可以用于提供即到入口的一个或者多个视频和/或者音频报警。
图3A示出可以实施一个或者多个公开实施例的示例性车辆。尽管图3A所示的车辆350看上去像是客车，但是本技术领域内的技术人员明白，这仅是示例性车辆，并且公开的方法、装置和系统可以应用于任何车辆，包含卡车、运动型多用途车、摩托车、拖拉机、诸如坦克和自动火炮的军用车辆、以及诸如推土机和平地机的建筑用车的非排他示例。示例性车辆350包含一个或者多个前置成像传感器352、侧置成像传感器354a-d、乘客传感器356a-d、电子转向控制器358、警灯360、扬声器362、以及车道入口辅助计算机364。
可以配置该一个或者多个前置成像传感器352，以捕获车辆350前面的图像。可以配置侧置成像传感器354a－d，以捕获车辆350侧面的图像。乘客传感器356a－d可以检测乘客存在于车辆中的一个或者多个座位中。电子转向控制器358可以使车辆的转向机构(未示出)机械动作，以在其沿道路而下时使车辆转向并且/或者车道变更。在一些实施例中，可以配置灯360，以对即到的车道入口机会，向车辆350的驾驶员视频报警。在一些实施例中，可以配置扬声器362，以对即到的车道入口机会，向车辆350的监视器音频报警。可以配置车道辅助计算机364，以分析来自前置成像传感器352、侧置成像传感器354a－d、乘客传感器356a－d、以及电子转向控制器358中的一个或者多个的输入，从而基于一个或者多个输入信号，提供与一个或者多个车道入口参数有关的输出信号。在一些方案中，可以将输出信号送到灯360、扬声器362和/或者电子转向控制器358中的一个或者多个。车道入口计算机364可以通过总线366与前置传感器352、侧置传感器354a－d、乘客检测传感器356a－d、电子转向控制器358、灯360以及扬声器362中的一个或者多个通信。在一些方案中，总线366是控制器局域网(CAN)总线。
图3B示出根据在此公开的实施例基于限制进入车道的入口参数产生输出信号的车道人口计算机364的示例。设备364可以包含控制设备364的操作的电子硬件处理器304。处理器304还可以指中央处理单元(CPU)。处理器304可以包含或者是由一个或者多个处理器实现的处理系统的部件。一个或者多个处理器可以由通用微处理器、微控制器、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑器件(PLD)、控制器、状态机、选通逻辑、离散硬件部件、专用硬件有限状态机、图形处理单元(GPU)或者能够对信息执行计算或者其他操作的任何其他适当实体的任意组合实现。
存储器306既可以包含只读存储器(ROM)，又可以包含随机存取存储器(RAM)，其将指令和数据送到处理器304。一部分存储器306还可以包含非易失性随机存取存储器(NVRAM)。处理器304通常基于存储于存储器306中的程序指令执行逻辑运算和算术运算。可以执行存储器306中的指令，以实现在此描述的方法。存储器306还可以包括机器可读介质。
存储器306还可以包含用于存储软件的机器可读介质。广义地将软件理解为指任何类型的指令，而无论是否是软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言。指令可以包含代码(两人，源代码格式、二进制代码格式、可执行代码格式或者任何其他适当代码格式)。指令当由一个或者多个处理器304执行时可以使设备364执行在此描述的各种功能。因此，处理系统可以包含例如硬件、固件和软件或者上述的组合。
设备364还可以包含外壳308和网络接口310，从而可以通过诸如图3A所示的网络366的网络在设备364与一个或者多个其他设备之间传输和接收数据。
能够配置网络接口310，以通过网络发送或者接收消息。处理器304可以将通过网络接口210发送的消息和数据。处理器304还可以处理通过网络接口210收到的消息和数据。收到的信息可以包含例如指出处理的位置的地点信息。
设备364的各种部件可以通过第二总线系统326互相耦合。总线系统326可以包含例如数据总线以及数据总线之外的电源总线、控制信号总线和状态信号总线。本技术领域内的技术人员明白，设备364的部件可以耦合在一起或者利用一些其他机制互相接收或者提供输入。
尽管图3示出许多分立部件，但是本技术领域内的明白，一个或者多个部件可以组合或者共同实现。例如，处理器304不仅可以用于实现上面对处理器304描述的功能，而且可以用于实现上面对处理器306和/或者网络接口310描述的功能。此外，可以利用多个分立元件实现图3中所示的每个部件。
图4是基于限制进入车辆车道的入口参数产生输出信号的方法的流程图。在一些方案中，处理400可以由上面讨论的设备364实现。例如，在一些方案中，存储器306中的指令可以配置处理器304，以执行处理400。
在方框405，在车辆前面的阈值距离内检测限制进入车辆车道的入口。在一些方案中，可以基于诸如图3A所示的(各)传感器352的安装到车辆的一个或者多个前面安装或者侧面安装成像传感器捕获的一个或者多个图像，检测入口。
在一些方案中，方框405检测到的标志基本上与上面的图2A－2D中所示的一个或者多个标志201a－e类似。例如，方框405可以检测前置摄像头和/或者侧置摄像头捕获的一个或者多个图像中的矩形物体。检测到矩形物体后，可以对检测到的物体执行光学字符识别处理。可以将识别的任何字符与存储于标志数据库中的数据进行比较，以确定该矩形物体是否指出限制进入车道。例如，数据库可以使一个或者多个字符串“拼车(carpool)”、“大容量车(high occupancy vehicle)”和/或者“高容量车(HOV)”中的一个或者多个与限制进入车道的可能入口关联。在一些方案中，光学字符识别还可以检测矩形物体中的符号，诸如图2C的标志210中所示的菱形符号。在一些方案中，菱形符号的检测可以与拼车名称的检测关联。
在一些方案中，入口的距离可以基于一个或者多个图像中的矩形物体的尺寸。例如，在一些方案中，标志数据库可以存储诸如上面在图2A－2D中所示的标志201a－e中的任何一个的指出限制进入车道的入口的一个或者多个标志的基准尺寸和基准距离。可以将被确定为特定标志的矩形物体的尺寸与标志数据库中的检测标志的基准尺寸进行比较。然后，可以基于标志数据库中的检测标志的基准尺寸/基准距离确定检测标志的距离。例如，基准距离与到检测标志的距离之差可以与价值标准的尺寸与检测标志的尺寸之差成比例。
在方框410，至少部分地基于入口的位置相对于处理的位置确定限制进入车道的入口参数。在一些方案中，在一些方案中，入口参数可以包含与车辆要进入限制进入车道还是要从限制进入车道出来有关的一个或者多个参数。例如，在一些方案中，入口参数可以包含从车辆到限制进入车道的入口的开始位置的距离、从车辆到限制进入车道的入口结束位置的距离、车辆中乘客的数量、要求使用限制进入车道的车辆中的乘客的数量、是否许可该车辆使用限制进入车道、到限制进入车道的下一个入口的距离、其他车辆在邻近车辆的限制进入车道的一部分中的速度的指示、车载计算机是建议进入限制进入车道还是建议从限制进入车道出来、在当前位置实线或者虚线是否将车辆与限制进入车道分离、以及限制进入车道的入口是否靠近其他车辆或者障碍物中的一个或者多个。
在一些方案中，方框410包含从地图数据库读出指出限制进入车道的入口位置的数据，并且至少部分地基于该数据检测限制进入车道的入口。例如，在一些方案中，地图数据库可以提供车道入口的位置的坐标。处理400可以将这些坐标与例如车载GPS接收机提供的处理的当前位置进行比较。
在一些方案中，方框410包含从车辆中的诸如上述图3A所示的一个或者多个乘客传感器356a－d的一个或者多个乘客传感器读出数据。该入口参数可以基于输入。
在方框415，基于入口参数产生输出信号。在一些方案中，输出信号可以是产生提示的信号。例如，提示可以是向驾驶员报告建议可以进入限制进入车道的音频提示或者视频提示。在这些方案中，然后，处理400可以例如通过位于车辆的仪表板或者方向盘上的按钮接收来自驾驶员的输入，该输入确认收到该提示，并且指出是否收到进入限制进入车道的建议的提示。然后，处理400可以命令车辆进入满足该提示的车道。
在一些方案中，处理400利用电子方法基于入口参数和输出信号控制车辆进入限制进入车道。输出信号可以是到车辆的电子转向控制器的一个或者多个控制信号，用于命令车辆进入限制占用车道。在一些方案中，处理400基于入口参数和输出信号产生音频报警或者视频报警。
图5是基于入口参数产生输出信号的一种方法的流程图。在一些方案中，可以在图4的方框415的一部分执行图5的处理415。尽管图5示出几个方框，包含判定方框505、510、515和520，但是本技术领域内的技术人员应当明白，一些上述可以省略图5的判定方框表示的一个或者多个评估。在一些方案中，处理415可以由存储于设备364的存储器306中的处理器304的指令实现。
在判定方框505，将检测到的乘客的数量与检测到的限制进入车道的乘客阈值进行比较。例如，在一些方案中，可以从处理的一个或者多个乘客传感器读取输入，以确定处理中乘客的数量。此外，一些方案采用公路数据库确定进入限制进入车道的乘客的数量。然后，可以将检测到的乘客的数量与要求的乘客数量进行比较，以确定车辆是否可以进入该限制进入车道。如果乘客的数量少于要求的乘客数量，或者所示的阈值，则处理415不产生输出信号。然而，如果乘客的数量大于或者小于该阈值，则该处理在判定方框510继续，在判定方框510，确定到车辆目的地的距离是否大于阈值距离。例如，在一些方案中，图3的设备364可以车辆导航计算机对接，以确定到车辆的目的地的距离。如果车辆比较接近目的地，例如，小于或者等于阈值距离，则进入限制进入车道没有好处。在一些方案中，处理器415可以不产生输出信号。
如果目的地大于阈值距离，则处理在判定方框515继续，在判定方框515，确定限制进入车道内的速度是否大于其他替换车道。例如，在一些方案中，执行处理415的车载计算机可以例如通过到因特网的无线连接读非车载交通信息数据库，以确定车辆所在位置附近的限制车道的平均速度或者中等速度。车载计算机还可以读公路数据库，以确定车辆前面的并且/或者可以到达车辆目的地的其他车道中的车辆的平均速度或者中等速度。通过将可用车道内的平均速度进行比较，车载计算机可以选择最快的或者较快的车道行驶。如果限制进入车道是最快车道，则处理415转移到判定方框520。
判定方框520评估是否配置全自动驶入。换句话说，判定方框520确定是否应当提示驾驶员可以并且/或者建议将车道变更到限制进入车道，或者是否应当在没有人确认的情况下执行车道变更。如果未配置限制进入车道的自动驶入，则处理415转移到方框530，在方框530，产生提示。在方框530产生的提示可以是音频提示、视频提示或者可触觉提示中的一个或者多个，以使驾驶员或者其他车辆控制器注意可以将车道变更到限制进入车道或者车载计算机建议将车道变更到限制进入车道。方框530产生了提示后，处理415转移到判定方框535，在方框535，确定是否确认驶入限制进入车道。在一些方案中，通过接收来自车辆的操作员/驾驶员的输入，或者因为没有来自车辆的操作员/驾驶员的输入，可以确认驶入。例如，在一些方案中，可以配置车辆，使得在方框530中产生提示之后的预定时段内没有输入则确认应当执行驶入限制进入车道。在其他方案中，可以配置车辆，使得在预定时段内没有输入则拒绝建议转换到限制进入车道。如果判定方框535确认驶入限制进入车道，则车载计算机命令车道变更。在一些方案中，命令车道变更可以包含将一个或者多个命令发送到电子转向控制器，这样使车辆改变其行进方向，从而使得车辆进入限制进入车道。回到对判定方框520的讨论，如果配置自动驶入，使得不要求人工输入，则处理415可以直接从判定方框520转移到方框525，在方框525，命令车道变更。
在一些方案中，处理500可以考虑当确定是否如上对方框525所述命令变更车道时车辆是否具有特殊状况。例如，在一些方案中，电动汽车或者低排放车辆能够进入拼车车道，而与乘客的数量无关。因此，处理500可以将车辆的状况进行比较，以确定其状况是否有权进入拼车车道，而与乘客的数量无关。如果车辆状况合格，则处理500可以转移到方框525。在一些方案中，可以在判定方框505之前执行该功能。
上面的描述详细说明了在此公开的系统、设备和方法的特定实施。然而，应当明白，无论上述描述在本说明书中多么详细，都能够以许多方式实现该系统、设备和方法。还如上所述，应当注意，描述本发明的特定特征或者方案时使用的特定术语不应当意味着重新定义该术语，从而局限于包含该术语关联的技术的特定特征或者方案的任何特定特性。
可以利用许多其他通用或者专用计算系统环境或者配置使用该技术。适合用于本发明的众所周知的计算系统、环境和/或者配置包含但并不局限于：个人计算机、服务器计算机、手持或者膝上型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、可编程消费电子产品、网络个人计算机、小型计算机、大型计算机、包含上述系统或者设备中任何一个的分布式计算环境、等等。
如在此使用的指令指用于处理系统中的信息的计算机执行步骤。指令能够以软件、固件或者硬件的方式实现，并且包含系统的部件执行的任何类型的程序步骤。
微处理器可以是任何传统的通用单片或者多片微处理器，诸如，处理器、专业处理器、8051处理器、处理器、处理器、或者处理器。此外，微处理器可以是任何传统的专用微处理器，诸如数字信号处理器或者图形处理器。微处理器通常具有传统地址线、传统数据线和一个或者多个传统控制线。
可以结合诸如或者Microsoft的各种操作系统使用该系统。
系统控件可以以诸如C、C++、BASIC、Pascal或者Java的传统编程语言编写，并且在传统计算系统中运行。C、C++、BASIC、Pascal、Java、和FORTRAN是许多商用编译器能够用于创建可执行代码的行业标准编程语言。还可以利用诸如Perl、Python或者Ruby的解释语言编写系统控件。
技术人员还明白，结合在此公开的实施描述的各种说明性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以实现为电子硬件、存储于计算机可读介质上并且处理器可执行的软件、或者上述的组合。为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，上面固件其功能一般地描述了各种说明性部件、块、模块、电路和步骤。这种功能是实现为硬件还是软件取决于整个系统的特定应用和设计制约。技术人员可以不同方式对特定应用实施描述的功能，但是不应当认为这种实施性决定导致脱离本发明的范围。
可以利用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、离散门或者晶体管逻辑、离散硬件部件或者为了执行在此描述的功能而设计的上述的任意组合，可以实现结合在此公开的实施描述的各种说明性逻辑块、模块和电路。通用处理器可以是微处理器，但是作为替换，处理器可以是任何传统处理器、控制器，微处理器或者状态机。处理器还可以实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器、多个微处理器、结合DSP芯的一个或者多个微处理器或者任何其他这种配置的组合。
如果以软件实施，则功能可以存储于计算机可读介质上，也可以通过计算机可读介质作为一个或者多个指令或者代码发送该功能。可以在可以常驻于计算机可读介质上的处理器可执行软件模块中实施在此公开的方法或者算法的步骤。计算机可读介质既包含计算机储存介质，又包含通信介质，该通信介质包含能够将计算机程序从一个地方传递到另一个地方任何介质。储存介质可以是可以由计算机访问的任何可用介质。作为例子并且不作为限制，这种计算机可读介质可以包含：RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或者其他光盘储存器、磁盘储存器或者其他磁性储存设备或者能够用于以指令或者数据结构的形式存储要求的程序代码并且可以由计算机访问的任何其他介质。此外，实际上能够将任何连接称为计算机可读介质。如在此使用的磁盘和光盘包含压缩光盘(CD)、激光光盘、光盘、数字多用途光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，其中磁盘通常利用磁性再现数据，而光盘利用激光以光学方法再现数据。上述的组合也应当包含于计算机可读介质的范围内。此外，方法或者算法的操作可以作为代码和指令的一种组合或者任意组合或者作为一组代码和指令常驻于机器可读介质和计算机可读介质上，这样可以并入计算机程序产品中。
上述描述详细说明了在此公开的系统、设备和方法的特定实施。然而，应当明白，无论上述描述在本说明书中多么详细，都能够以许多方式实现该系统、设备和方法。还如上所述，应当注意，描述本发明的特定特征或者方案时使用特定术语不应当意味着在此重新定义该术语，从而局限于包含该术语关联的技术的特定特征或者方案的任何特定特性。
本技术领域内的技术人员应当明白，可以进行各种修改和变更，而不脱离所描述的技术的范围。这些修改和变更旨在落入实施的范围内。本技术领域内的技术人员还应当明白，包含于一个实施中的部分可以与其他实施互换；能够与所示的其他实施组合地包含所示实施中的一个或者多个部分。例如，在此描述的和/或者图中所示的各种部件中的任何一个可以与实施组合、互换或者排除在其他实施之外。
关于在此大量使用的复数和/或者单数术语，本技术领域内的技术人员能够酌情根据上下文和/或者应用将复数转换为单数并且/或者将单数转换为复数。为了清楚起见，可以明确陈述各种单数/复数排列方式。不定冠词“一个”或者“一”不排除复数。单个处理器或者其他单元可以完成权利要求中陈述的几个条目的功能。仅在互相不同的从属权利要求中引用特定措施并不表明采用这些措施的组合不利。不应当认为权利要求中的任何参考标识限制该范围。
本技术领域内的技术人员应当明白，一般地，在此使用的术语通常是“开放式”术语(例如，应当将术语“包含”理解为“包含但并不局限于”，应当将术语“具有”理解为“至少具有”，应当将术语“涵盖”理解为“包含但并不局限于”等等)。本技术领域内的技术人员还应当明白，如果旨在引入的权利要求叙述的特定数量，则权利要求中明确叙述该意图，并且如果没有这种叙述，则不呈现这种意图。例如，为了有助于理解，后面所附的权利要求可以含有对前序短语“至少一个”和“一个或者多个”的使用，以引出权利要求叙述。然而，即使当相同的权利要求包含前序短语“一个或者多个”或者“至少一个”和诸如“一个”或者“一”的不定冠词(例如，通常应当将“一个”和/或者“一”理解为指“至少一个”或者“一个或者多个”)，不应当认为这种短语的使用意味着由不定冠词“一个”或者“一”引出的权利要求叙述将含有这种引出的权利要求叙述的特定权利要求限制到仅含有这种叙述的实施；这通用适用于用于引出权利要求叙述的定冠词。此外，即使明确叙述引出权利要求叙述的特定数量，本技术领域内的技术人员仍认为通常应当将这种叙述理解为至少指所叙述的数量(例如，没有其他修饰词的“两个叙述”的无修饰叙述通常指至少两个叙述或者两个或者多个叙述)。此外，在采用类似于“A、B和C中的至少一个，等等”的传统写法的例子中，通常这种结构旨在使本技术领域内有理解力的技术人员明白这种传统写法(例如，“具有A、B和C中的至少一个的系统包含但并不局限于仅具有A、仅具有B、仅具有C、同时具有A和B、同时具有A和C、同时具有B和C和/或者同时具有A、B和C等等的系统”)。在采用类似于“A、B或者C中的至少一个，等等”的传统写法的这些例子中，通常这种结构旨在使本技术领域内具有理解力的技术人员明白这种传统写法(例如，“具有A、B或者C中的至少一个的系统包含但并不局限于仅具有A、仅具有B、仅具有C、同时具有A和B、同时具有A和C、同时具有B和C以及/或者同时具有A、B和C等等的系统”)。本技术领域内的技术人员还应当明白，表示两个或者多个替换术语的几乎任何析取单词和/或者短语无论是在说明书中，还是在权利要求中，还是在附图中都应当被理解为设想包含术语中的一个、两个术语中的任何一个或者这两个术语的可能性。例如，将短语“A或者B”理解为包含“A”或者“B”或者“A和B”的可能性。
将说明书和权利要求书中采用的用于表示要素数量、反应条件等等的所有数字理解为在所有例子中利用术语“约”修饰。因此，除非指出相反，说明书和所附权利要求书中陈述的数值参数近似随着本发明试图获得的要求特性变化。至少不限制将等同原理应用于权利要求的范围，应当根据有效数字和舍入方法的数量理解每个数值参数。
在此公开的方法包括用于实现所描述的方法的一个或者多个步骤或者动作。方法步骤和/或者动作可以互换，而不脱离权利要求的范围。换句话说，除非对正描述的方法的适当操作要求特定顺序的步骤或者动作，可以修改特定步骤和/或者动作的顺序和/或者使用，而不脱离权利要求的范围。
应当注意，如在此对一对单词使用的术语“耦合”、“耦连”、“耦接”或者其他变型可以指间接连接，也可以指直接连接。例如，如果第一部件“耦合”到第二部件，则第一部件可以间接连接到第二部件，也可以直接连接到第二部件。如在此使用的术语“多个”指两个或者多个。例如，多个部件指两个或者多个部件。
术语“确定”包括各种大量动作，并且因此，“确定”可以包含：运算、计算、处理、推导、调查、查找(例如，在表、数据库或者另一个数据结构中查找)、查明等等。此外，“确定”可以包含接收(例如，接收信息)、存取(例如，在存储器中存取数据)等等。此外，“确定”可以包含解算、选择、筛选、建立等等。
短语“基于”并不指“仅基于”，除非另外明确地指出。换句话说，短语“基于”既描述“仅基于”，又描述“至少基于”。
在下面的描述中，为了透彻理解示例，给出具体细节。然而，本技术领域内的技术人员应当明白，在没有这些具体细节的情况下，可以实现示例。例如，为了不因为不必要的细节妨碍理解示例，可以以方框图示出电部件/设备。在其他例子中，为了进一步解释示例，可以详细示出这些部件、其他结构和技术。
还请注意，可以将示例描述为处理，可以将处理示为流程图、流图、有限状态图、结构图或者方框图。尽管流程图可以将操作描述为顺序处理，但是许多操作能够并行或者同时执行，并且能够重复处理。此外，可以重新排列操作的顺序。当其操作完成时，处理终止。处理可以对应于方法、功能、过程、子例程、子程序等等。当处理对应于软件功能时，其终止对应于功能返回调用功能或者主功能。
为了使本技术领域内的技术人员能够做出或者使用在此公开的处理和系统，提供前面对所公开的实施的描述。本技术领域内的技术人员容易想到对这些实施的各种修改，并且在此定义的一般原理可以应用于其他实施，而不脱离所公开的处理和系统的精神或者范围。因此，在此公开的处理和系统不旨在局限于在此所示的实施，而且赋予在此公开的处理和系统符合在此公开的原理和新颖特征的最广泛范围。

Claims (42)

1.一种辅助车辆从一个车道转移到另一个车道的方法，包括：
通过车道辅助计算机，至少部分地基于成像传感器捕获的一个或者多个图像，检测所述车辆前面阈值距离内的限制进入车道的入口；
通过所述车道辅助计算机，至少部分地基于相对于所述车辆的位置的所述入口的位置，确定所述限制进入车道的入口参数；以及
通过所述车道辅助计算机，基于所述入口参数，产生输出信号。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述入口参数和所述输出信号，利用电子方法控制所述车辆进入所述限制进入车道。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述入口参数和所述输出信号，产生音频或者视频报警。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
读取来自一个或者多个乘客传感器的输入；以及
至少部分地基于所述输入，确定所述入口参数。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括读取来自地图数据库的、指出所述限制进入车道的所述入口的位置的数据，并且至少部分地基于所述数据，检测所述限制进入车道的所述入口。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
捕获所述车辆前面的场景的多个图像；
基于所述多个图像，确定位于所述车辆左侧的线是虚线还是实线；以及
基于所述线是虚线还是实线，确定所述入口参数。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
利用所述成像传感器，捕获所述车辆前面的场景的图像；
检测所述图像中的拼车标志；
基于所述拼车标志，检测所述入口的位置；以及
基于所述入口的所述位置，确定所述入口参数。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：
基于所述拼车标志，确定所述限制进入车道的时间限制；
基于所述时间限制，确定所述入口参数。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括
确定所述限制进入车道的出口的位置；以及
至少部分地基于所述确定的所述出口的位置，确定入口参数。
10.根据权利要求9所述的方法，还包括
由所述导航计算机，确定所述车辆的目的地；以及
至少部分地基于所述确定的目的地，确定所述限制进入车道的入口参数。
11.一种提供电子辅助车道变更的车辆，包括：
前置成像传感器；
车道辅助计算机，可操作地耦合到所述前置成像传感器，并且配置所述车道辅助计算机，以：
基于所述前置成像传感器捕获的图像，检测所述车辆前面阈值距离内的限制进入车道的入口；
至少部分地基于相对于所述车辆的位置的所述入口的位置，确定所述限制进入车道的入口参数；以及
基于所述入口参数，产生输出信号。
12.根据权利要求11所述的车辆，还包括乘客传感器，其中所述车道辅助计算机可操作地耦合到所述乘客传感器，并且配置所述车道辅助计算机以读取来自所述乘客传感器的输入并且基于所述输入产生所述输出信号。
13.根据权利要求11所述的车辆，还包括扬声器，其中配置所述车道辅助计算机，以利用所述扬声器产生所述输出信号，作为音频报警。
14.根据权利要求11所述的车辆，还包括灯，其中配置所述车道辅助计算机，以利用所述灯产生所述输出信号作为视频报警，其中基于所述入口参数产生所述视频报警。
15.根据权利要求11所述的车辆，还包括：
转向器；以及
电子转向控制器，其中所述车道辅助计算机被配置成经由所述电子转向控制器产生使所述转向器机械致动的所述输出信号，来改变所述车辆的车道。
16.根据权利要求11所述的车辆，其中进一步配置所述车道辅助计算机，以读取来自地图数据库的、指出所述限制进入车道的所述入口的位置的数据，并且至少部分地基于所述数据，检测所述限制进入车道的所述入口。
17.根据权利要求11所述的车辆，其中进一步配置所述车道辅助计算机，以：
利用所述前置成像传感器捕获所述车辆前面的场景的多个图像；
基于所述多个图像，确定位于所述车辆左侧的线是虚线还是实线；以及
基于所述线是虚线还是实线，确定所述入口参数。
18.根据权利要求11所述的车辆，其中进一步配置所述车道辅助计算机，以：
利用所述前置成像传感器，捕获所述车辆前面的场景的图像；
检测所述图像中的拼车标志；
至少部分地基于所述拼车标志，检测所述入口的位置；以及
基于所述入口的所述位置，确定所述入口参数。
19.根据权利要求18所述的车辆，其中进一步配置所述车道辅助计算机，以：
基于所述拼车标志，确定所述限制进入车道的时间限制；以及
基于所述时间限制，确定所述入口参数。
20.根据权利要求11所述的车辆，其中进一步配置所述车道辅助计算机，以：
确定所述限制进入车道的出口的位置；以及
至少部分地基于所述确定的所述出口的位置，确定入口参数。
21.根据权利要求20所述的车辆，其中进一步配置所述车道辅助计算机，以：
由所述导航计算机，确定所述车辆的目的地；以及
至少部分地基于所述确定的目的地，确定所述限制进入车道的入口参数。
22.一种辅助车辆从一个车道转移到另一个车道的装置，包括：
电子硬件处理器；
电子硬件存储器，可操作地耦合到所述处理器，并且存储指令，所述指令配置所述电子硬件处理器，以：
检测所述车辆前面阈值距离内的限制进入车道的入口；
至少部分地基于相对于所述车辆的位置的所述入口的位置，确定所述限制进入车道的入口参数；以及
基于所述入口参数，产生输出信号。
23.根据权利要求22所述的装置，其中所述电子存储器还存储指令，所述指令配置所述电子硬件处理器，以基于所述入口参数，利用电子方法控制所述车辆进入所述限制进入车道。
24.根据权利要求22所述的装置，其中所述电子存储器还存储指令，所述指令配置所述电子硬件处理器以基于所述入口参数，产生音频或者视频报警。
25.根据权利要求22所述的装置，其中所述电子存储器还存储指令，所述指令配置所述电子硬件处理器，以
读取来自一个或者多个乘客传感器的输入；以及
至少部分地基于所述输入，确定所述入口参数。
26.根据权利要求22所述的装置，其中所述电子存储器还存储指令，所述指令配置所述电子硬件处理器，以读取来自地图数据库的、指出所述限制进入车道的入口的位置的数据，并且至少部分地基于所述数据，检测所述限制进入车道的所述入口。
27.根据权利要求22所述的装置，其中所述电子存储器还存储指令，所述指令配置所述电子硬件处理器，以
捕获所述车辆前面的场景的多个图像；
基于所述多个图像，确定位于所述车辆左侧的线是虚线还是实线；以及
基于所述线是虚线还是实线，确定所述入口参数。
28.根据权利要求22所述的装置，其中所述电子存储器还存储指令，所述指令配置所述电子硬件处理器，以
捕获所述车辆前面的场景的图像；
检测所述图像中的拼车标志；
基于所述拼车标志，检测所述入口的位置；以及
基于所述入口的所述位置，确定所述入口参数。
29.根据权利要求28所述的方法，其中所述电子存储器还存储指令，所述指令配置所述电子硬件处理器，以
基于所述拼车标志，确定所述限制进入车道的时间限制；
基于所述时间限制，确定所述入口参数。
30.根据权利要求22所述的装置，其中所述电子存储器还存储指令，所述指令配置所述电子硬件处理器，以
确定所述限制进入车道的出口的位置；以及
至少部分地基于所述确定的所述出口的位置，确定入口参数。
31.根据权利要求30所述的装置，其中所述电子存储器还存储指令，所述指令配置所述电子硬件处理器，以
由所述导航计算机，确定所述车辆的目的地；以及
至少部分地基于所述确定的目的地，确定所述限制进入车道的入口参数。
32.一种辅助车辆从一个车道转移到另一个车道的装置，包括：
用于检测所述车辆前面阈值距离内的限制进入车道的入口的部件；
用于至少部分地基于相对于所述车辆的位置的所述入口的位置，确定所述限制进入车道的入口参数的部件；以及
用于基于所述入口参数，产生输出信号的部件。
33.一种包括指令的计算机可读储存介质，所述指令当执行时使处理器执行一种辅助车辆从一个车道转移到另一个车道的方法，所述方法包括：
检测所述车辆前面阈值距离内的限制进入车道的入口；
至少部分地基于相对于所述车辆的位置的所述入口的位置，确定所述限制进入车道的入口参数；以及
基于所述入口参数，产生输出信号。
34.根据权利要求33所述的计算机可读储存介质，所述方法还包括基于所述入口参数，利用电子方法控制所述车辆进入所述限制进入车道。
35.根据权利要求33所述的计算机可读储存介质，所述方法还包括基于所述入口参数，产生音频或者视频报警。
36.根据权利要求33所述的计算机可读储存介质，还包括：
读取来自一个或者多个乘客传感器的输入；以及
至少部分地基于所述输入，确定所述入口参数。
37.根据权利要求33所述的计算机可读储存介质，所述方法还包括读取来自地图数据库的、指出所述限制进入车道的所述入口的位置的数据，并且至少部分地基于所述数据，检测所述限制进入车道的所述入口。
38.根据权利要求33所述的计算机可读储存介质，所述方法还包括：
捕获所述车辆前面的场景的多个图像；
基于所述多个图像，确定位于所述车辆左侧的线是虚线还是实线；以及
基于所述线是虚线还是实线，确定所述入口参数。
39.根据权利要求33所述的计算机可读储存介质，所述方法还包括：
捕获所述车辆前面的场景的图像；
检测所述图像中的拼车标志；
基于所述拼车标志，检测所述入口的位置；以及
基于所述入口的所述位置，确定所述入口参数。
40.根据权利要求39所述的计算机可读储存介质，所述方法还包括：
基于所述拼车标志，确定所述限制进入车道的时间限制；
基于所述时间限制，确定所述入口参数。
41.根据权利要求33所述的计算机可读储存介质，所述方法还包括
确定所述限制进入车道的出口的位置；以及
至少部分地基于所述确定的所述出口的位置，确定入口参数。
42.根据权利要求41所述的计算机可读储存介质，所述方法还包括由所述导航计算机，确定所述车辆的目的地；以及
至少部分地基于所述确定的目的地，确定所述限制进入车道的入口参数。
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