JPWO2016151638A1

JPWO2016151638A1 - ドライバ支援システム

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Publication number: JPWO2016151638A1
Application number: JP2016513156A
Authority: JP
Inventors: 栄斉米澤; 雅浩虻川; 尚之対馬; 道学吉田; 村山　修; 修村山
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2015-03-26
Filing date: 2015-03-26
Publication date: 2017-04-27
Anticipated expiration: 2035-03-26
Also published as: CN107408338A; WO2016151638A1; US10232772B2; DE112015006370T5; US20180037162A1; JP6103138B2

Abstract

本発明のドライバ支援システムは、他車両の進行方向情報を取得する他車両情報取得部と、車両に乗車するドライバの視認性が低下する地点と、前記地点に対応する車両のドライバの視認性が低下する方向情報とが対応づけられて記憶される記憶部と、前記他車両情報取得部に取得された前記他車両の進行方向情報と、前記記憶部に記憶される前記視認性が低下する方向情報とに基づいて、前記他車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定する視認性判定部と、前記視認性判定部により前記他車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定された場合に、自車両のドライバに前記他車両に乗車するドライバの視認性が低下していることを警告する警告処理部と、を備えることを特徴とする。

Description

本発明は、車両に乗車するドライバの視認性低下を検出して警告するドライバ支援システムに関する。

従来から、自車両の位置及び現在時刻に基づいて太陽の位置を算出し、さらにこの太陽の位置と自車両の進行方向とに基づいて太陽光が運転席内に差し込む方向を算出するドライバ支援装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。このドライバ支援装置は、太陽光が運転席内に差し込む方向を算出することで、事前に自車両のドライバが太陽光によって視認性が低下することを警告することができる。

特開２００３―１２１１５９号公報

しかしながら、特許文献１に記載のドライバ支援システムは、自車両に乗車するドライバの視認性低下を検出することはできても、他車両に乗車するドライバの視認性低下を検出することはできなかった。したがって、自車両に乗車するドライバの視認性が低下していない場合であっても、他車両に乗車するドライバの視認性が低下している場合には、他車両から衝突される可能性があり、危険という課題があった。

本発明のドライバ支援システムは、上記のような課題を解決するためになされたものであって、他車両に乗車するドライバの視認性低下を検出し、自車両のドライバに警告することを目的とする。

本発明のドライバ支援システムは、車両に乗車するドライバの視認性が低下したか否かを判定し、前記車両に乗車するドライバの視認性が低下した際に、前記車両の位置情報と前記車両の進行方向情報とを出力する視認性低下地点判定部と、前記視認性低下地点判定部から出力された前記車両の位置情報と前記車両の進行方向情報とを対応づけて記憶させる記憶部と、を備えることを特徴とする。

本発明に係るドライバ支援システムは、他車両に乗車するドライバの視認性低下を検出し、自車両のドライバに警告するので、他車両に乗車するドライバの視認性が低下している場合には、自車両のドライバが他車両の動きに注意して走行することができる。

実施の形態１に係るドライバ支援システムのハードウェア構成図である。実施の形態１に係るドライバ支援システムの機能ブロック図である。実施の形態１に係るサーバが記憶するデータベースの例である。実施の形態１に係るドライバ支援システムが自車両の進行方向情報を記憶する動作フローチャートである。実施の形態１に係る視認性低下情報検出装置及び視認性低下地点判定装置の機能ブロック図である。実施の形態１に係る視認性低下地点判定装置の動作フローチャートである。実施の形態１に係る画像解析部がフィルタ処理によりまぶたのエッジを強調した画像の例である。実施の形態１に係るドライバ支援装置が他車両に乗車するドライバの視認性低下を警告する処理の動作フローチャートである。実施の形態１に係る表示装置４が警告画像を表示する例である。ドライバの視線又はサンバイザの状態に基づいて視認性低下を判定する場合の視認性低下情報検出装置及び視認性低下地点判定装置の機能ブロック図である。実施の形態１に係る自車両のドライバの視線分布を示す図である。実施の形態１に係るサンバイザセンサを説明する図である。実施の形態２に係るドライバ支援システムの機能ブロック図である。実施の形態２に係る地図データベースの例である。実施の形態２に係るドライバ支援システムの動作フローチャートである。実施の形態２に係る表示装置が警告画像を表示する例である。実施の形態３に係るドライバ支援システムの機能ブロック図である。実施の形態３に係るドライバ支援システムの動作フローチャートである。実施の形態３に係る表示装置が警告画像を表示する例である。実施の形態４に係るドライバ支援システムの機能ブロック図である。実施の形態４に係るドライバ支援システムの動作フローチャートである。実施の形態５に係るドライバ支援システムの機能ブロック図である。実施の形態５に係るドライバ支援システムの動作フローチャートである。

実施の形態１．
以下、図１、図２を用いて実施の形態１に係るドライバ支援システムについて説明する。
図１は、実施の形態１に係るドライバ支援システムのハードウェア構成図である。図２は、実施の形態１に係るドライバ支援システムの機能ブロック図である。図１において、実施の形態１に係るドライバ支援システムは、周辺監視装置１、処理装置２、記憶装置３、表示装置４、スピーカー５、外部通信装置６、サーバ７、視認性低下情報検出装置８、自車両位置取得装置９、及び視認性低下地点判定装置１０を備える。処理装置２には、ＣＰＵバス１００を介して周辺監視装置１、記憶装置３、表示装置４、スピーカー５、外部通信装置６、視認性低下情報検出装置８、自車両位置取得装置９、及び視認性低下地点判定装置１０が接続され、ＣＰＵバス１０１を介して情報をやりとりすることができる。以下、図２を用いて各構成についてそれぞれ説明する。なお、自車両とは、ドライバ支援システムを備える車両であって、ドライバの視認性が低下していることを警告する車両のことをいう。以下の説明では、この自車両に搭載されたドライバ支援システムについて説明する。他車両とは、上記した自車両以外の車両を指す。さらに、車両は、自車両又は他車両を指す。

周辺監視装置１は、他車両の位置及び他車両の進行方向を算出するための周辺情報を取得する装置である。例えば、周辺監視装置１は、レーダー、ライダー、カメラ等がこれに相当する。周辺情報は、周辺監視装置例えば、レーダー又はライダーが取得した自車両と他車両との距離の情報、又はカメラが撮像した画像データ等を指す。なお、以下の説明において、自車両の位置の情報を自車両の位置情報と表現し、他車両の位置の情報を他車両の位置情報と表現する。また、自車両の進行方向の情報を自車両の進行方向情報と表現し、他車両の進行方向の情報を他車両の進行方向情報と表現する。

処理装置２は、他車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定するための装置であって、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）がこれに相当する。視認性の低下とは、他車両のドライバが太陽光によって眩しいと感じた場合、及びビルや車などによって反射した太陽光により眩しいと感じた場合に、周辺の状況が見えにくくなる状態をいう。処理装置２は、視認性判定部２１、他車両情報取得部２２、警告処理部２３を備える。処理装置２は、記憶装置３等に予め記憶されたプログラムを実行することにより、後述する他車両情報取得部２２、視認性判定部２１、及び警告処理部２３の機能を実現する。なお、ドライバ支援システムは、処理装置２であってもよいし、この処理装置２と後述するサーバ７とを備えるものであってもよい。

記憶装置３は、処理装置２により他車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定された場合に、後述する表示装置４に表示させる警告用の画像データ及び後述するスピーカー５に出力させる警告用の音データを記憶する。なお、以下の説明において、警告用の画像データ及び警告用の音データを警告データと表現する。

表示装置４は、処理装置２により他車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定された場合に、警告用の画像を表示する。例えば、表示装置４は、ヘッドアップディスプレイ、インストゥルメントパネル、及びカーナビゲーションシステムの道路情報を表示するためのディスプレイがこれに相当する。なお、本実施の形態において、表示装置４は、ヘッドアップディスプレイ、インストゥルメントパネル、及びカーナビゲーションシステムの道路情報を表示するためのディスプレイであるものとしたが、これに限られず、外部から接続されるスマートフォン、タブレット等のデバイスのディスプレイであってもよい。

スピーカー５は、処理装置２により他車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定された場合に、警告用の音を出力する。スピーカー５は、例えば、車両内の前方、又は左右に取り付けられ、音楽、又はカーナビゲーションシステムの道路情報を出力するスピーカーがこれに相当する。また、スピーカー５は、カーナビゲーションシステム等の車載機器に外部から接続されたスマートフォン、タブレット等のデバイスのスピーカーであってもよい。

外部通信装置６は、外部の装置と通信する。例えば、後述するサーバ７が車両外部に設置される外部サーバである場合、外部通信装置６は、サーバ７と情報の送受信を行う。

サーバ７は、視認性低下地点データベースを備える。図３は、実施の形態１に係るサーバが記憶する視認性低下地点データベースの例である。図３に示すように、視認性低下地点データベースは、日付、時間帯、視認性が低下する地点、視認性が低下する方向、まぶしさの度合い等が対応づけられた情報である。視認性が低下する地点は、車両が走行中に太陽又はビル等から反射した光がこの車両のドライバに照射することによって、このドライバの視認性が低下する地点をいう。本実施の形態において、サーバ７に記憶される視認性が低下する地点を座標と表現し、視認性が低下する方向を方位と表現する。方位は、車両を基準として太陽の光、又は太陽の光がビル等に反射した光の方向又は、車両に乗車するドライバの視認性が低下した際の進行方向に相当する。図３の１番上の行に記載されているデータは、１月１日の時間帯７：００〜８：００において、座標３４．４０Ｎ，１３２．４７Ｅで示される地点で方位１２０°又は２４０°の方向を向いている車両に乗車するドライバが、眩しさにより視認性が低下することを示している。眩しさの度合いは、眩しさの強さの情報を示しており、ドライバに当たる光の強度が強いほど眩しさの度合いも高くなる。なお、サーバ７は、車両の外部に設けられる外部サーバであってもよいし、車両内部の記憶装置（図示せず）であってもよい。車両外部の外部サーバ及び車両内部の記憶装置を含めて、記憶部と表現してもよい。以下の説明において、なお、視認性低下地点データベースの説明において、日付、時間帯、座標、まぶしさの度合いを対応づけることを説明したが、視認性低下地点データベースは、少なくとも座標、方位が対応づけられていればよい。

視認性低下情報検出装置８は、自車両に乗車するドライバの視認性が低下していることを検出するための情報を取得する装置であって、例えば、車載カメラ等を備える。視認性低下情報検出装置８が車載カメラである場合、視認性が低下していることを検出するための情報は、車載カメラによって撮像されたドライバの顔画像データに相当する。

自車両位置取得装置９は、自車両の位置情報及び自車両の進行方向情報を取得する装置である。例えば、自車両位置取得装置９は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）等により、自車両の位置情報を時間間隔をあけて複数取得し、時間ごとに変化する自車両の位置情報から自車両の進行方向情報を算出する。自車両の位置情報は、例えば、自車両が位置する緯度及び経度等の情報である。なお、自車両位置取得装置９は、自車両の進行方向情報をＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）のデータ（例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ等の情報）から取得してもよい。

視認性低下地点判定装置１０は、自車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定する。また、視認性低下地点判定装置１０は、自車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定した場合に、自車両の位置情報及び自車両の進行方向情報をサーバ７に送信する。

次に、図２を用いて処理装置２の構成を詳細に説明する。

他車両情報取得部２２は、周辺監視装置１から周辺情報を取得し、この周辺情報に基づいて他車両の進行方向を算出する。なお、他車両の進行方向の算出方法については、後述する。

視認性判定部２１は、他車両情報取得部２２が算出した他車両の進行方向情報と、サーバ７から取得した方位の情報に基づき、他車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定する。

警告処理部２３は、視認性判定部２１により、他車両のドライバの視認性が低下していると判定された場合に、記憶装置３から警告用の画像データ、又は警告用の音データのすくなくとも１つを取得し、表示装置４又はスピーカー５に出力する。

なお、上記した他車両情報取得部２２、視認性判定部２１、及び警告処理部２３の機能は、処理装置２で実現されるものであってもよいし、サーバ７側で実現されるものであってもよい。

以下、図４を用いて、実施の形態１に係るドライバ支援システムが視認性低下地点データベースに自車両の進行方向情報を記憶させる処理について説明する。図４は、実施の形態１に係るドライバ支援システムが自車両の進行方向情報を記憶する動作フローチャートである。

ＳＴ１００において、視認性低下地点判定装置１０は、視認性低下情報検出装置８から視認性が低下していることを検出するための情報を取得する。

ＳＴ２００において、視認性低下地点判定装置１０は、視認性が低下していることを検出するための情報に基づいて、自車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否か判定する。以下、図５から図７を用いて、自車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かの判定方法について詳細に説明する。図５は、実施の形態１に係る視認性低下地点判定装置１０及び視認性低下情報検出装置８の機能ブロック図である。図６は、実施の形態１に係る視認性低下地点判定装置１０の動作フローチャートである。図７は、実施の形態１に係る画像解析部がフィルタ処理によりまぶたのエッジを強調した画像の例である。

図５において、視認性低下情報検出装置８は、車載カメラ８１を備える。車載カメラ８１は、ドライバの顔を撮像する装置である。視認性低下地点判定装置１０は、画像解析部１０１及び判定部１０３を備える。画像解析部１０１は、車載カメラ８１が撮像した画像データを解析し、後述するまぶたの開き具合の情報を算出する装置である。判定部１０３は、画像解析部１０１が算出したまぶたの開き具合の情報に基づいて、自車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定する装置である。

図６において、車載カメラ８１は、ドライバの顔を撮像し、この顔の画像データを視認性低下地点判定装置１０の画像解析部１０１に出力する。画像解析部１０１は、画像データを解析して目の位置を特定する（ＳＴ１０１）。

画像解析部１０１は、この画像データをソーベルフィルタによりフィルタ処理し、まぶたのエッジを強調する（ＳＴ１０２）。

画像解析部１０１は、図７に示すように、強調したエッジのピクセル数において、垂直方向の最大値ｈと水平方向の最大値ｗを抽出する。また、画像解析部１０１は、垂直方向の最大値ｈと水平方向の最大値ｗの比率ｈ/ｗを算出する（ＳＴ１０３）。比率ｈ/ｗがまぶたの開き具合にの情報に相当する。

画像解析部１０１は、比率ｈ/ｗの情報を判定部１０３に出力する。判定部１０３は、画像解析部１０１から取得した比率ｈ/ｗの情報に基づいて、まぶたの開き具合を判定する（ＳＴ１０４）。例えば、判定部１０３は、予め閾値を有しており、比率ｈ/ｗが閾値以上である場合には自車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定し、比率ｈ/ｗが閾値以下である場合には自車両に乗車するドライバの視認性が低下していないと判定する。視認性低下地点判定装置１０は、視認性が低下していると判定した場合には、図４におけるＳＴ３００の処理を実行する。一方、視認性低下地点判定装置１０は、視認性が低下していないと判断した場合には、処理を終了する。

ＳＴ３００において、視認性低下地点判定装置１０は、自車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定した場合に、自車両位置取得装置９から自車両の位置情報及び自車両の進行方向情報と、時刻計時手段（図示せず）から視認性が低下していると判定された際の日付及び時刻を取得する。

ＳＴ４００において、視認性低下地点判定装置１０は、自車両の位置、自車両の進行方向、日付、及び時刻の情報を外部通信装置６を介してサーバ７に送信する。サーバ７は、自車両の位置情報、自車両の進行方向情報、日付の情報、及び時刻の情報を視認性低下地点情報データベースに記憶する。

例えば、図３の例においては、自車両が１月１日の時間帯７：３０において、座標（自車両の位置に相当）３４．４０Ｎ、１３２．４７Ｅで示される地点で方位（自車両の進行方向に相当）２４０°の方向を向いている際に、視認性低下地点判定装置１０が自車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判断した場合、視認性低下地点判定装置１０は、日付「１/１」、時間帯「７：００〜８：００」、座標「３４．４０Ｎ，１３２．４７Ｅ」、方位「２４０°」をサーバ７に記憶する。また、視認性低下地点判定装置１０は、まぶたの開き具合に対応するまぶしさの度合い例えば「３０％」をサーバ７に記憶する。なお、視認性低下地点判定装置１０は、必ずしも日付、日時の情報をサーバ７に送信する必要はない。例えば、サーバ７は、現在の日付、時刻を計時する時刻計時手段（図示せず）を備え、視認性低下地点判定装置１０から取得した座標、方位、まぶしさの度合いの情報を、これらの情報を取得した時点における日付、時間帯と対応づけて記憶してもよい。

なお、図４においては、ドライバ支援システムが自車両に設けられる例を説明したが、他車両に設けられていてもよい。他車両にドライバ支援システムが設けられる場合、他車両のドライバ支援システムは、視認性が低下していると判定した場合に、他車両の位置情報、及び他車両の進行方向情報をサーバ７に出力する。このように、他車両の位置情報、及び他車両の進行方向情報についても視認性低下地点データベースに記憶することで、視認性低下地点データベースの情報量を充実させることができる。なお、自車両又は他車両のドライバ支援システムから出力される自車両の位置情報、又は他車両の位置情報を車両の位置情報とし、自車両又は他車両のドライバ支援システムから送信される自車両の進行方向情報、又は他車両の進行方向情報を車両の進行方向情報と表現する。

また、本実施の形態に係る視認性低下データベースは、自車両又は他車両に乗車するドライバの視認性が低下した場合に、自車両又は他車両から送信される車両の位置情報、及び車両の進行方向情報を自動で記憶するものとしたが、設計者により予め手動で視認性低下データベースに車両の位置情報、及び車両の進行方向情報を記憶するようにしてもよい。

次に、図８を用いて、実施の形態１に係るドライバ支援システムの警告処理の動作について説明する。図８は、実施の形態１に係るドライバ支援装置が他車両に乗車するドライバの視認性低下を警告する処理の動作フローチャートである。

ＳＴ１において、自車両位置取得装置９は、外部通信装置６を介して、自車両の位置情報を所定の時間間隔をあけてサーバ７に送信する。所定の時間間隔は、ドライバ支援システムの設計者によって任意に設定される。図５の説明においては、自車両位置取得装置９は、時刻「９：３０」において、自車両の位置「３３．４０Ｎ、１３１．４７Ｅ」の情報をサーバ７に送信したものとする。

ＳＴ２において、サーバ７は、自車両位置取得装置９から自車両の位置「３３．４０Ｎ、１３１．４７Ｅ」の情報を受信する。サーバ７は、図３に示す視認性低下地点データベースに記憶された時間帯のうち、自車両位置取得装置９から自車両の位置情報を受信した際の時刻を含む時刻帯を検索する。自車両位置取得装置９から時刻「９：３０」の情報が送信されているため、サーバ７は検索結果として時間帯「９：００〜１０：００」を抽出する。なお、サーバ７は、時刻計時手段（図示せず）を有し、時刻計時手段から現在時刻を取得できるものとする。

次に、サーバ７は、視認性低下データベースで検索した時間帯「９：００〜１０：００」に対応づけられた座標のうち、自車両位置取得装置９から受信した自車両の位置「３３．４０Ｎ、１３１．４７Ｅ」に対応する座標の情報を視認性低下データベース内から検索する。自車両位置取得装置９から受信した自車両の位置「３３．４０Ｎ、１３１．４７Ｅ」に対応する座標の情報は、例えば、サーバ７に座標の範囲が設定され、視認性低下データベースに記憶された座標を基準に定められた範囲内に自車両位置取得装置９から受信した自車両の位置「３３．４０Ｎ、１３１．４７Ｅ」が含まれる場合には、対応する座標の情報であるものとする。図８の例では、サーバ７は、自車両位置取得装置９から受信した自車両の位置「３３．４０Ｎ、１３１．４７Ｅ」が、視認性低下地点データベースの３行目の座標「３４．４０Ｎ、１３２．４７Ｅ」の範囲に含まれるものとして抽出したものとする。サーバ７は、抽出した座標「３４．４０Ｎ、１３２．４７Ｅ」に対応づけられた方位「１４０°、２２０°」の情報を外部通信装置６に送信する。なお、図５の説明において、サーバ７は、視認性低下地点データベースの座標を点の情報で記憶しているものとしたが、範囲の情報として記憶してもよい。たとえば、サーバ７は、交差点中心から半径Ｘｍの範囲、又は特定の道路のＡ地点からＢ地点までの範囲など、範囲の形式で記憶することが可能である。

図８の説明において、サーバ７は、自車両位置取得装置９から受信した自車両の位置「３３．４０Ｎ、１３１．４７Ｅ」が定められた範囲内に含まれるものか判断するものとしたが、本発明はこれに限られず、視認性判定部２１で判断してもよい。例えば、自車両位置取得装置９が自車両の自車両の位置「３３．４０Ｎ、１３１．４７Ｅ」を中心として定められた範囲の情報をサーバ７に送信し、サーバ７がこの定められた範囲内に含まれる座標に対応する方位の情報を視認性低下地点データベースから検索し、送信するようにしてもよい。このように構成することで、車両ごとに異なる範囲を設定することができる。

ＳＴ３において、視認性判定部２１は、外部通信装置６を介して、サーバ７から方位「１４０°、２２０°」の情報を取得する。視認性判定部２１は、方位の情報を取得した場合には、ＳＴ４の処理を実行する。一方、視認性判定部２１は、方位の情報を取得しない場合には、処理を終了する。

ＳＴ４において、周辺監視装置１は、周辺情報を取得する。例えば、周辺監視装置１は、レーダー等により自車両と他車両との距離の情報を取得する。また、他車両情報取得部２２は、周辺監視装置１から周辺情報を取得し、自車両から所定の範囲内に他車両が存在するか否か判定する。自車両から所定の範囲内に他車両が存在する場合には、他車両情報取得部２２は、自車両の位置及び自車両と他車両との距離の情報に基づいて、他車両の位置を算出する。さらに、他車両情報取得部２２は、他車両の位置を複数回算出し、複数算出した他車両の位置の変化から他車両の進行方向を算出する。他車両情報取得部２２は、算出した他車両の進行方向情報を視認性判定部２１に出力し、ＳＴ５の処理を実行する。一方、他車両情報取得部２２は、自車両から所定の範囲内に他車両が存在しないと判定した場合には、処理を終了する。なお、所定の範囲は、レーダー等の測距可能な範囲であってもよいし、レーダー等の測距範囲とは別に任意に定められた範囲であってもよい。

ＳＴ５において、視認性判定部２１は、他車両情報取得部２２から取得した他車両の進行方向と、サーバ７から取得した方位「１４０°、２２０°」の情報とに基づいて、他車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定する。具体的には、視認性判定部２１は、他車両の進行方向とサーバ７から取得した方位とが対応する場合、すなわち、他車両の進行方向が方位１４０°又は２２０°の方向を向いている場合に、他車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定する。処理装置２は、視認性判定部２１により、他車両のドライバの視認性が低下していると判定された場合、ＳＴ５の処理を実行する。一方、処理装置２は、視認性判定部２１により、他車両のドライバの視認性が低下していないと判定された場合、処理を終了する。なお、視認性判定部２１は、他車両の進行方向とサーバ７から取得した方位とが対応しているか否かを、必ずしも他車両の進行方向とサーバ７から取得した方位とが完全に一致しているか否かで判定しなくてもよい。例えば、視認性判定部２１は、予め他車両の進行方向とサーバ７から取得した方位とのずれの閾値を有し、他車両の進行方向とサーバ７から取得した方位とのずれが閾値以下である場合には、他車両の進行方向とサーバ７から取得した方位とが対応していると判断してもよい。

ＳＴ６において、警告処理部２３は、視認性判定部２１で他車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定された場合に、記憶装置３から警告用の画像データ及び警告用の音データを取得する。また、警告処理部２３は、警告用の画像データを表示装置４に、警告用の音データをスピーカー５に出力する。なお、本実施の形態においては、警告処理部２３は、警告用の画像データ及び警告用の音データの両方を取得するものとしたが、いずれか一方だけ取得するようにしてもよい。

ＳＴ７ａにおいて、表示装置４は、警告処理部２３から警告用の画像データを取得し、警告画像を表示する。図９は、実施の形態１に係る表示装置４が警告画像を表示する例である。図９において、警告画像は、Ａで示す画像である。警告画像は、例えば、図６に示すように表示装置４は、車外カメラ（図示せず）などで撮像した他車両及び他車両周辺の画像を表示し、表示した他車両の画像に重畳させて警告を表示する。なお、警告処理部２３は、他車両の位置情報を他車両情報取得部２２から取得すればよい。表示装置４は、他車両を示す画像の周辺に警告画像を表示するものとしたが、これに限られず、「前方車両注意」又は単に「注意」の文字で表示するようにしてもよい。

ＳＴ７ｂにおいて、スピーカー５は、警告処理部２３から警告用の音データを取得し、警告音を出力する。警告音は、「前方車両注意」又は「右方向車両注意」等の音声を出力してもよいし、ブザー等であってもよい。

以上のように、実施の形態１に係るドライバ支援システムは、車両に乗車するドライバの視認性が低下する地点と、この地点に対応する車両のドライバの視認性が低下する方向情報とが対応づけられる視認性低下地点情報データベースを用いて、他車両の進行方向情報と、視認性低下地点情報データベースに記憶される前記視認性が低下する方向情報とに基づいて、他車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定し、さらに、他車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定した場合に、自車両のドライバに他車両に乗車するドライバの視認性が低下していることを警告するので、自車両のドライバが他車両の動きに注意して走行することができる。

本実施の形態に係る他車両情報取得部２２は、他車両の位置情報、及び他車両の進行方向情報を算出するための周辺情報を周辺監視装置１から取得するものとしたが、外部通信装置６を介して他車両から他車両の位置情報、他車両の進行方向情報を取得してもよい。すなわち、他車両情報取得部２２は、車車間通信によって、他車両の位置情報、他車両の進行方向情報を取得してもよい。このように、車車間通信を用いることで、例えば、壁や塀などにより、レーザーやライダー等では取得できないような場所を走行する他車両の周辺情報を取得することができる。

なお、本実施の形態に係る視認性判定部２１は、他車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かの判定時に、他車両情報取得部２２から他車両の進行方向情報を取得するものとしたが、さらに他車両の位置情報を取得してもよい。他車両の位置情報を取得する場合、視認性判定部２１は、自車両の位置から定められた範囲内に他車両が存在するか否か判定し、この範囲内に他車両が存在する場合には、この他車両に乗車するドライバの視認性低下を判定する。定められた範囲は、サーバ７が自車両の座標の情報を取得した場合にデータベース内を選択するための範囲、自車両位置取得装置９がサーバ７に送信する範囲と同様の範囲であってもよいし、これらとは別の範囲でもよい。このように、他車両が自車両の位置から定められた範囲内に存在するか否かを判定することによって、例えば車車間通信によって他車両の位置情報を取得する場合に、自車両の位置から著しく遠い位置を走行する他車両を警告の対象から除外することが可能となる。よって、本実施の形態に係るドライバ支援システムは、衝突等の危険性が著しく低いような場合に警告表示することがないので、警告の信頼性を高めることができる。

また、本実施の形態に係るドライバ支援システムは、サーバ７から取得した座標から定められた範囲内にこの他車両が存在するか否か判定してもよい。ドライバ支援システムは、サーバ７から取得した座標から定められた範囲内に他車両が存在する場合に、この他車両の視認性低下を判定する。このように、サーバ７から取得した座標から定められた範囲内に存在する他車両について視認性の低下を判定することで、自車両から定められた範囲内にサーバ７から取得した座標が複数存在する場合であっても、サーバ７から取得した座標により近い他車両に乗車するドライバの視認性低下を判定し、自車両のドライバに警告することができる。

本実施の形態に係る視認性判定部２１は、サーバ７から方位の情報を取得するものとしたが、視認性低下データベースの方位の情報に対応づけられた、まぶしさの度合いの情報を取得し、このまぶしさの度合いに基づいて警告するか否かを判定してもよい。例えば、視認性判定部２１は、まぶしさの度合いの閾値を有し、サーバ７から取得した、まぶしさの度合いが閾値以上である場合に、自車両のドライバに警告画像を表示又は警告音を出力する。このように、本実施の形態に係るドライバ支援システムは、まぶしさの度合いの情報を取得するので、他車両のドライバがどの程度視認性が低下しているかによって、自車両のドライバに警告するか否かを判定することができる。したがって、視認性の低下が著しく低いような場合には、警告しないといった制御が可能となる。

本実施の形態に係る視認性判定部２１は、視認性低下地点データベースに基づいて、方位を取得するものとしたが、方位のデータが記憶されていない場合（図３の日付9/3の行を参照）には、太陽の位置を計算し、この太陽の位置と他車両の進行方向とに基づいて、他車両の視認性が低下しているか否かを判定してもよい。このように、本実施の形態に係るドライバ支援システムは、視認性判定部２１により、視認性低下地点データベースに方位の情報が記憶されていない場合には、太陽の方向を計算し他車両の視認性が低下しているか否か判定するので、方位のデータがない地点においても、他車両に乗車するドライバの視認性が低下していることを自車両のドライバに警告することができる。

本実施の形態に係る視認性低下地点判定装置１０の説明において、サーバ７の視認性低下地点情報データベースに座標、方位、及びまぶしさの度合いの情報を対応づけて記憶する例を説明した。視認性低下地点判定装置１０は、まぶしさの度合いの情報に基づいて、座標、方位の情報を視認性低下地点データベースに記憶するか否かを判定してもよい。例えば、視認性低下地点判定装置１０は、まぶしさの度合いの閾値を有し、視認性低下情報検出装置８から取得したまぶしさの度合いの情報が閾値以上である場合に、座標、方位、及びこのまぶしさの度合いの情報をサーバ７に送信する。一方、視認性低下地点判定装置１０は、視認性低下情報検出装置８から取得したまぶしさの度合いの情報が閾値以下である場合には、座標、方位、及びこのまぶしさの度合いの情報をサーバ７に送信しない。このように、ドライバ支援システムは、まぶしさの度合いに応じて座標、方位、及びまぶしさの度合いの情報を記憶するか否かを判定するので、視認性の低下度合いが小さいような場合には、視認性低下地点データベースに上記座標、方位、及びまぶしさの度合いの情報を記憶しないようにすることができる。よって、視認性低下地点情報データベースの精度が向上する。

なお、本実施の形態に係る視認性低下地点判定装置１０は、まぶたの開き具合に基づいて自車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定するものとしたが、これに限られず、ドライバの視線、又は車両に備えられたサンバイザの状態に基づいて、自車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定してもよい。

図１０は、ドライバの視線又はサンバイザの状態に基づいて視認性低下を判定する場合の視認性低下情報検出装置８及び視認性低下地点判定装置１０の機能ブロック図である。図１０において、視線検出部８２は、ドライバの視線を検出する装置である。視線検出部８２は、自車両に乗車するドライバの視線検出有無、又は視線分布の情報を取得し、判定部１０３に出力する。判定部１０３は、ドライバの視線検出有無、又は視線分布の情報を取得し、自車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定する。例えば、視線の検出において、自車両に乗車するドライバの顔に赤外線を照射し、角膜反射を測定することにより視線を検出することができる。しかし、西日などの光がドライバの目に入射すると、この光がドライバの目で反射するため、正常に視線検出を行えなくなる場合がある。判定部１０３は、ドライバの目に外部の光が入射することによって視線検出を行うことができない性質を利用し、自車両に乗車するドライバが外部の光の影響により視認性が低下していることを検出する。

視線検出部８２は、自車両に乗車するドライバの視線を検出できた場合には、この視線が特定の注目すべき領域を避けているか否かによって、視認性の低下を検出してもよい。図１１は、実施の形態１に係る自車両のドライバの視線分布を示す図である。図１１において、自車両のドライバは、外部の光の影響により眩しさを感じると、この外部の光の中心付近を見ようとしなくなる。前方の信号は、ドライバにとって注目すべき対象であるが、外部の光の入射によって、ドライバが視線を向けるのを避けている。このように、視線検出機能によって、特定の注目すべき領域に視線を向けることを避けている傾向を抽出することによって、ドライバが眩しさを感じているかどうかを推定する。

視認性低下地点判定装置１０は、車両に備えられたサンバイザセンサ８３に基づいて、自車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かについて判定してもよい。図１２は実施の形態１に係るサンバイザセンサを説明する図である。サンバイザセンサ８３は、サンバイザ向きセンサ８３１、サンバイザ使用判定センサ８３４及び照度センサ８３２を備える。

図１２において、サンバイザ使用判定センサ８３４は、サンバイザの内部に伸びているヒンジ部８３３に設けられる。サンバイザ使用判定センサ８３４は、サンバイザが使用される際にヒンジ部８３３が回転することにともなって回転する。すなわち、サンバイザ使用判定センサ８３４は、ヒンジ軸８３４の横軸方向の回転を検出してサンバイザが使用されたことを検出する。サンバイザ使用判定センサ８３４は、例えば、接触式スイッチ、非接触の磁力センサに相当する。

サンバイザ向きセンサ８３１は、ヒンジ部８３１の車両天井部に接続される付近に設けられる。サンバイザ向きセンサ８３１は、ヒンジ軸８３１の縦軸方向の回転を検出する。サンバイザ向きセンサ８３１は、ヒンジ軸８３１の縦軸方向の回転を検出することにより、サンバイザの向きがいずれの方向に向いているかを検出する。サンバイザ向きセンサ８３１は、例えば、ロータリーエンコーダに相当する。

照度センサ８３２は、サンバイザの両面のうち、車両の外側を向く面の下部に設けられ、運転席に差し込む光の強度を検出する。

車両情報管理部１０２は、サンバイザ向きセンサ８３１、サンバイザ使用判定センサ８３４、及び照度センサ８３２が検出した情報に基づいて、ドライバのサンバイザ使用意志、外部の光の入射方向、強度を検出することができ、自車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを推定する。車両情報管理部１０２は、視認性が低下しているか否かの情報を判定部１０３に出力する。判定部１０３は、車両情報管理部１０２又は視線検出部８２からの情報に基づいて、視認性が低下しているか否かを判定し、視認性が低下していると判定した場合には、自車両の位置情報及び自車両の進行方向情報をサーバ７に送信する。

実施の形態２．
実施の形態２に係るドライバ支援システムは、視認性低下地点情報データベースの方位の情報及び地図データの道路情報に基づいて、他車両が実際に走行しているか否かに関わらず、他車両に乗車するドライバの視認性が低下する方向を、自車両に乗車するドライバに警告することを特徴とする。以下、図１３を用いて、実施の形態２に係るドライバ支援システムの構成について説明する。図１３は、実施の形態２に係るドライバ支援システムの機能ブロック図である。なお、図１３の説明において、実施の形態１に係るドライバ支援システムの構成に相当するものに関しては、同じ符号を付して説明を省略する。

実施の形態２に係るドライバ支援システムは、地図データベース１１を備える。地図データベース１１は、車両が走行する道路の情報（以下、道路情報とする）を記憶する。なお、図１３の例では、地図データベース１１が車両内に設けられるものとしたが、外部サーバに設けられていてもよい。

本実施の形態に係るドライバ支援システムにおいて、視認性判定部２１は、自車両位置取得装置９から自車両の位置情報を取得する。また、視認性判定部２１は、自車両の位置情報に基づいて、地図データベース１１の道路情報を取得し、この道路情報とサーバ７から取得した方位情報とに基づいて、他車両に乗車するドライバの視認性が低下する可能性のある道路を判定する。道路情報とは、車両が走行可能な道路の情報である。例えば、道路情報には、少なくとも道路の方向及び道路における車両が進行可能な方向の情報（以下、進行可能方向情報とする）が含まれるものとする。ドライバの視認性が低下する可能性のある道路とは、他車両が走行した場合に、この他車両に乗車するドライバの視認性が低下するおそれのある道路をいう。

ここで、図１４を用いて、地図データベース１１の例を説明する。図１４は、実施の形態２に係る地図データベースの例である。地図データベース１１は、自車両の位置、道路の方向、進行可能方向から構成される。道路の方向は、自車両の位置で示される座標を基準として道路が延びる方位を示している。進行可能方向は、道路上を車両がどの方向に進行可能かを示している。例えば、図１３の自車両の位置「３４．４０Ｎ、１３２．４７Ｅ」は、自車両が交差点に存在する場合を示しており、道路が３０°、１２０°、２１０°、３００°の方向に延びていることを示している。また、３０°、１２０°、２１０°、３００°の方向に延びる道路は、それぞれ０（双方向に通行可能）、０（双方向に通行可能）、−１（交差点の中心方向に走行可能）、１（交差点の中心から遠ざかる方向に通行可能）のように、進行可能方向が対応づけられている。視認性判定部２１は、自車両の位置に基づいて、道路の方向及び進行可能方向を取得する。

続いて、図１５を用いて、実施の形態２に係るドライバ支援システムの動作について説明する。図１５は、実施の形態２に係るドライバ支援システムの動作フローチャートである。なお、図１５の説明において、実施の形態１に係るドライバ支援システムの動作に相当するものに関しては、同じ符号を付して説明を省略する。図８のＳＴ１からＳＴ５の説明において、ドライバ支援システムは、図８で説明したように、自車両が交差点で前方の他車両の視認性低下を判定したものとし、ＳＴ５０１から説明する。

ＳＴ５０１において、視認性判定部２１は、自車両位置取得装置９から自車両の位置情報を取得する。また、視認性判定部２１は、自車両の位置情報に基づいて、地図データベース１１から自車両の位置における周辺の道路情報を取得する。

ＳＴ５０２において、視認性判定部２１は、この道路情報と視認性低下地点情報データベースから取得した方位の情報とに基づいて、ドライバの視認性が低下する可能性のある道路（以下、視認性が低下する方向とする）を判定する。例えば、自車両が図９に示すような交差点にいる場合、視認性判定部２１は、この交差点の道路情報を取得する。視認性判定部２１は、交差点の道路情報によって、自車両の位置からみて右方向の道路、左方向の道路、及び前方の道路から車両が走行してくる可能性があることを認識する。さらに、視認性判定部２１は、視認性低下地点情報データベースの方位から、車両が走行してくる可能性のある道路のうち、いずれの道路を他車両が走行してきた場合に、この他車両に乗車するドライバの視認性が低下するかを判定する。具体的には、視認性判定部２１は、地図データベースの道路の方向のうち、視認性低下地点情報データベースの方位と一致するものがあるか判定する。また、地図データベースの道路の方向と視認性低下地点情報データベースの方位とが一致する場合、視認性判定部２１は、この視認性低下地点情報データベースの方位が進行可能方向と一致するか否かを判定する。視認性低下地点情報データベースの方位と進行可能方向とが一致する場合、視認性判定部２１は、他車両に乗車するドライバの視認性が低下する可能性のある道路の情報を視認性が低下する方向の情報として警告処理部２３に出力する。図９の例においては、自車両が交差点にいる場合に、自車両からみて右方向がドライバの視認性が低下する方向であるものとする。

ＳＴ６ｂにおいて、警告処理部２３は、視認性判定部２１から取得したドライバの視認性が低下する可能性のある道路の情報に基づいて、記憶装置３から対応する警告用の画像データ又は音データを取得し、表示装置４又はスピーカー５に出力する。

ＳＴ７ａにおいて、表示装置４は、警告用の画像データを取得し、この画像を表示する。図１６は、実施の形態２に係る表示装置４が警告画像を表示する例である。図１６において、Ｂは本実施の形態における警告画像を示している。警告画像Ｂは、自車両の右方向から他車両が走行してきた場合に、この他車両の視認性が低下するおそれがあることを示している。

ＳＴ６ｂにおいて、スピーカー５は、警告用の音データを取得し、この音を表示する。

以上のように、実施の形態２に係るドライバ支援システムは、車両が走行可能な道路の情報と、車両の進行方向情報とに基づいて、他車両に乗車するドライバの視認性が低下する方向を判定し、視認性が低下する方向を自車両のドライバに警告するので、他車両の存在を検出できないような場合においても、予め視認性が低下する方向を予測することができ、ドライバが注意して走行することができる。

なお、図８の説明においては、ＳＴ５で視認性が低下していると判定された場合に、ＳＴ５０１の地図データ取得の処理を行うものとしたが、これに限られず、ＳＴ３で視認性が低下していないと判定された場合であっても、ＳＴ５０１を実行してもよい。

実施の形態３．
実施の形態３に係るドライバ支援システムは、自車両の進行方向情報と他車両の進行方向情報に基づいて、自車両と他車両とが衝突する可能性が高い場合に、他車両に乗車するドライバの視認性が低下していることを警告することを特徴とする。以下、図１７を用いて、実施の形態３に係るドライバ支援システムの構成について説明する。図１７は、実施の形態３に係るドライバ支援システムの機能ブロック図である。なお、図１７の説明において、実施の形態１及び実施の形態２に係るドライバ支援システムの構成に相当するものに関しては、同じ符号を付して説明を省略する。

実施の形態３に係るドライバ支援システムは、運転監視装置１２と自車両情報取得部２４とを備える。

運転監視装置１２は、ＣＡＮ等の車両情報取得システムを用いて、自車両のブレーキ、アクセル、ウインカー、進行方向等の自車両情報を監視する装置である。

自車両情報取得部２４は、運転監視装置１２から自車両情報を取得し、これから自車両が進行する方向を判定する装置である。

本実施の形態において、他車両情報取得部２２は、周辺監視装置１から周辺情報を取得して、これから他車両が進行する方向を推定するものとする。

視認性判定部２１は、他車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定するとともに、他車両情報取得部２２から他車両の進行方向情報を取得し、自車両情報取得部２４から自車両の進行方向情報を取得して、自車両と他車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する。

次に、図１８を用いて実施の形態３に係るドライバ支援システムの動作について説明する。図１８は、実施の形態３に係るドライバ支援システムの動作フローチャートである。図１８の説明において、実施の形態１及び実施の形態２に係るドライバ支援システムの動作に相当するものに関しては、同じ符号を付して説明を省略する。図１８の説明において、ＳＴ１からＳＴ５において、図８で説明したように、自車両が交差点で前方の他車両の視認性低下を判定したものとし、ＳＴ５１から説明する。

ＳＴ５１において、運転監視装置１２は、自車両情報を取得する。また、運転監視装置１２は、この自車両情報を視認性判定部２１に出力する。視認性判定部２１は、自車両情報を取得し、自車両がこれから進行する方向を予測する。例えば、自車両が交差点で停車している場合、視認性判定部２１は、ウインカー等の方向から、自車両がこれから進行する方向は容易に予測することができる。さらに、視認性判定部２１は、自車両が進行する方向と、他車両の進行方向とに基づいて、自車両と他車両が衝突する可能性があるか否か判定する。例えば、自車両が交差点で停車しており、他車両が前方の対向車線で停車している場合、次に他車両が進行する方向が直進であって、自車両の進行方向が右折である場合には、自車両と他車両とが衝突する可能性が高い。このように、視認性判定部２１は、自車両と他車両とが衝突する可能性が高いと判定した場合に、ＳＴ５で判定した他車両に乗車しているドライバの視認性が低下していることを警告処理部２３に通知してＳＴ６に進む。一方で、視認性判定部２１は、例えば、他車両の進行方向が直進であって、自車両の進行方向が左折である場合、自車両と他車両とが衝突する可能性は低いので、ＳＴ３で判定した他車両に乗車しているドライバの視認性が低下していることを警告処理部２３に通知せずに処理を終了する。なお、自車両と他車両がいずれの方向に進む場合に、自車両と他車両とが衝突する可能性が高いか否かは、ドライバ支援システムの設計者が任意に設定可能である。

以上のように、実施の形態３に係るドライバ支援システムは、自車両の進行方向情報と他車両の進行方向情報とに基づいて、自車両と他車両とが衝突する可能性を判定し、衝突する可能性があると判定した場合には、他車両に乗車するドライバの視認性が低下していることを警告するので、他車両の視認性が低下する毎に警告することを防ぎつつ、かつ必要な場合にだけ自車両のドライバに警告することができる。

なお、本実施の形態において、他車両情報取得部２２は、他車両がいずれの方向に進行するかを周辺監視装置１から取得する周辺情報によって判定したが、車車間通信によって外部通信装置６から他車両が進行する方向の情報を取得し、周辺情報と外部通信装置６から取得した情報とに基づいて、これから他車両が進行する方向を推定してもよい。

また、本実施の形態に係る視認性判定部２１は、自車両の進行方向と他車両の進行方向とに基づいて衝突する可能性を判定したが、さらに自車両の速度及び他車両の速度の情報に基づいて、後方の車両が自車両に衝突する可能性を判定してもよい。自車両の速度及び他車両の速度の情報に基づいて衝突する可能性を判定する場合、運転監視装置１２は、自車両の速度の情報（以下、自車両の速度情報とする）を自車両情報取得部２４を介して視認性判定部２１に出力する。また、周辺監視装置１は、周辺情報に加えて、他車両の速度の情報（以下、他車両の速度情報とする）を他車両情報取得部２２を介して視認性判定部２１に出力する。視認性判定部２１は、自車両の速度と後方を走行する他車両の速度との相対速度に基づいて、後方の他車両が自車両に衝突するか否かを判定する。視認性判定部２１は、後方の車両が自車両に衝突する可能性があると判定した場合には、後方の車両の視認性が低下していることを示す情報を警告処理部２３に出力する。図１９は、実施の形態３に係る表示装置４が警告画像を表示する例である。図１９において、例えば、視認性判定部２１により自車両と後方の他車両とが衝突する可能性が高いと判定された場合に、表示装置４は、警告画像Ｃ１を表示する。また、バックミラー等に警告画像Ｃ２を表示するようにしてもよい。このように、視認性判定部２１は、自車両の速度及び他車両の速度の情報に基づいて衝突する可能性を判定することによって、自車両の後方を走行する他車両に乗車するドライバの視認性が低下しており、自車両に衝突する可能性が高いことを判定することができる。

実施の形態４．
実施の形態４に係るドライバ支援システムは、自車両の進行方向と他車両の進行方向情報に基づいて、自車両と他車両とが衝突する可能性が高い場合に、車両を制御することを特徴とする。以下、図２０を用いて、実施の形態４に係るドライバ支援システムの構成について説明する。図２０は、実施の形態４に係るドライバ支援システムの機能ブロック図である。なお、図２０の説明において、実施の形態１から実施の形態３に係るドライバ支援システムの構成に相当するものに関しては、同じ符号を付して説明を省略する。

実施の形態４に係るドライバ支援システムは、車両制御部１４を備える。車両制御部１４は、視認性判定部２１によって、自車両の進行方向と他車両の進行方向とに基づいて衝突の可能性が高いと判定された場合に、自車両の動作を制御する。車両制御部１４は、例えば、シートベルトやブレーキを制御する。

次に、図２１を用いて実施の形態４に係るドライバ支援システムの動作について説明する。図２１は、実施の形態４に係るドライバ支援システムの動作フローチャートである。なお、図２１の説明において、実施の形態１から実施の形態３に係るドライバ支援システムの動作に相当するものに関しては、同じ符号を付して説明を省略する。図２１の説明において、ＳＴ１からＳＴ６において、図１８で説明したように、自車両が交差点で後方の他車両の視認性低下を判定し、さらに、後方の他車両が自車両に衝突する可能性があると判定して警告画像を表示したものとし、ＳＴ７ｃについて説明する。

ＳＴ７ｃにおいて、車両制御部１４は、視認性判定部２１により後方車両が自車両に衝突する可能性があると判定した場合に、シートベルの巻き取りを行い、後方車両が衝突した際にかかる衝撃を軽減する。また、車両制御部１４は、強制的に自車両のブレーキをかけるように制御し、衝突された際の衝撃による自車両の飛び出しを防止する。

以上のように、実施の形態４に係るドライバ支援システムは、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に、自車両の動作を制御するので、視認性の低下を検出しつつ、自車両と他車両とが衝突した際の被害を軽減することができる。

実施の形態５
実施の形態１に係るドライバ支援システムは、視認性低下地点判定装置１０により自車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定された場合において、自車両の位置情報及び自車両の進行方向情報をサーバ７に送信して記憶させた。しかしながら、ドライバ支援システムは、視認性低下地点判定装置１０により自車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定された場合のすべてにおいてサーバ７に自車両の位置情報及び自車両の進行方向情報を記憶させていては、データ量が膨大になるおそれがある。そこで、実施の形態５に係るドライバ支援システムは、例えば、交差点などの特定の地点においては、自車両の位置情報及び自車両の進行方向情報をサーバ７に送信し、直進道路などの特定地点以外の地点においては、ビル等に反射した光が自車両に乗車するドライバに照射された場合に自車両の位置情報及び自車両の進行方向情報をサーバ７に送信することを特徴とする。

以下、図２２を用いて、実施の形態５に係るドライバ支援システムの構成について説明する。図２２は、実施の形態５に係るドライバ支援システムの機能ブロック図である。なお、図２２の説明において、実施の形態１に係るドライバ支援システムの構成に相当するものに関しては、同じ符号を付して説明を省略する。

図２２において、実施の形態５に係るドライバ支援システムは、太陽方位算出装置１５を備える。太陽方位算出装置１５は、自車両位置取得装置９から自車両の位置を取得し、この自車両の位置及び時刻に基づいて、自車両を基準とした太陽の方位を算出する。

本実施の形態において、視認性低下地点判定装置１０は、自車両位置取得装置９から自車両の位置情報を取得し、自車両が特定の地点に存在するか否かを判定する。一方、視認性低下地点判定装置１０は、自車両が特定の地点に存在すると判定した場合には、自車両の位置情報及び自車両の進行方向情報をサーバ７に送信する。特定の地点は、ドライバ支援システムの設計者によって任意に設定可能であるが、例えば、交差点等に相当する。

一方、視認性低下地点判定装置１０は、自車両が特定の地点に存在しないと判定した場合には、自車両位置取得装置９から自車両の進行方向と、太陽方位算出装置１５から太陽の方位の情報（以下、太陽の方位情報とする）とを取得し、自車両の進行方向と太陽の方位情報に基づいて自車両に乗車するドライバの視認性が低下したことの原因が、太陽光が直接ドライバに照射したことによるものか、又は太陽光の反射により間接的に照射されたものによるものかを判定する。視認性低下地点判定装置１０は、自車両に乗車するドライバの視認性が低下した原因が、太陽光が直接照射したものである場合には、自車両の位置情報及び自車両の進行方向情報をサーバ７に送信せず、太陽光の反射により間接的に照射されたことが原因である場合には、自車両の位置情報及び自車両の進行方向情報に送信する。

以下、図２３を用いて、実施の形態５に係るドライバ支援システムの動作について説明する。図２３は、実施の形態５に係るドライバ支援システムの動作フローチャートである。図２３の説明において、実施の形態１に係るドライバ支援システムの動作に相当するものに関しては、同じ符号を付して説明を省略する。以下の説明において、特定の地点は交差点であるものとして説明するが、特定の地点はドライバ支援システムの設計者によって任意に決めることができる。

ＳＴ３１１において、視認性低下地点判定装置１０は、自車両位置取得装置９から自車両の位置に関する情報を取得し、自車両が特定の地点、すなわち交差点に存在するか否かを判定する。自車両が交差点に存在する場合には、ＳＴ４００の処理を実行する。一方、視認性低下地点判定装置１０は、自車両が交差点に存在しない場合、例えば、右左折不可能な直進道路を走行中の場合、ＳＴ３１２の処理を実行する。

ＳＴ３１２において、太陽方位算出装置１５は、自車両位置取得装置９から自車両の位置に関する情報を取得する。また、太陽方位算出装置１５は、自車両の位置に関する情報と、現在時刻とに基づいて太陽の方位を算出する。

続いて、視認性低下地点判定装置１０は、自車両位置取得装置９から自車両の進行方向を取得し、太陽方位算出装置１５から太陽の方位情報を取得し、自車両の進行方向と太陽の方位とが一致するか否かを判定する。視認性低下地点判定装置１０は、自車両の進行方向と太陽の方位とが一致する場合には、自車両に乗車するドライバの視認性が低下した原因が、太陽光が直接照射されたものであると判定する。一方、視認性低下地点判定装置１０は、自車両の進行方向と太陽の方向とが一致しない場合には、自車両に乗車するドライバの視認性が低下した原因が、太陽光がビル等に反射したことによるものと判定する。ドライバ支援システムは、自車両に乗車するドライバの視認性が低下した原因が、太陽光が直接照射されたものであると判定した場合には、処理を終了し、太陽光がビル等に反射したことによるものと判定した場合には、ＳＴ４００を実施する。

ＳＴ４００において、視認性低下地点判定装置１０は、ＳＴ３００で取得した自車両の位置情報、自車両の進行方向情報、日付の情報、及び時刻の情報を外部通信装置６を介してサーバ７に送信する。サーバ７は、自車両の位置情報、自車両の進行方向情報、日付の情報、及び時刻の情報を視認性低下地点情報データベースに記憶する。

以上のように、実施の形態５に係るドライバ支援システムは、自車両の進行方向と太陽の方位情報に基づいて自車両に乗車するドライバの視認性が低下したことの原因が、太陽光が直接ドライバに照射したことによるものか、又は太陽光の反射により間接的に照射されたものによるものかを判定し、太陽光の反射により間接的に照射されたものによるものと判定した場合に自車両の位置情報及び自車両の進行方向情報を送信するので、サーバ７に記憶する視認性低下地点の情報量を削減することができる。例えば、実施の形態１に係るドライバ支援システムは、自車両が右折又は左折できないような直線道路を走行しており、自車両の進行方向と、自車両の位置を基準とした太陽の方位との関係が長時間変化しないような場合には、サーバ７に自車両の位置情報及び自車両の進行方向情報を複数回記憶することとなり、データ量が膨大となる。本実施の形態に係るドライバ支援システムは、自車両が交差点等の特定の地点に存在し、太陽光の反射により間接的に光が照射されることによりドライバの視認性が低下した場合にサーバ７に自車両の位置情報及び自車両の進行方向情報を送信するので、サーバ７に記憶させるデータの量を削減することができる。

１周辺監視装置、２処理装置、３記憶装置、４表示装置、５スピーカー、６外部通信装置、７サーバ、８視認性低下情報検出装置、９自車両位置取得装置、１０視認性低下地点判定装置、１２運転監視装置、１４車両制御部、１５太陽方位算出装置、２１視認性判定部、２２他車両情報取得部、２３警告処理部、２４自車両位置情報取得部、８１車載カメラ、８２視線検出部、８３サンバイザセンサ、１０１画像解析部、１０３判定部、８３１サンバイザ向きセンサ、８３４サンバイザ使用判定センサ、８３２照度センサ

本発明のドライバ支援システムは、自車両に搭載されたドライバ支援システムであって、他車両の進行方向情報を取得する他車両情報取得部と、車両に乗車するドライバの視認性が低下する地点と、前記地点に対応する車両のドライバの視認性が低下する方向情報とが対応づけられて記憶される記憶部と、前記他車両情報取得部に取得された前記他車両の進行方向情報と、前記記憶部に記憶される前記視認性が低下する方向情報とに基づいて、前記他車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定する視認性判定部と、前記視認性判定部により前記他車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定された場合に、自車両のドライバに前記他車両に乗車するドライバの視認性が低下していることを警告する警告処理部と、を備えることを特徴とする。

本発明のドライバ支援システムは、自車両に搭載されたドライバ支援システムであって、他車両の進行方向を示す進行方向情報を取得する他車両情報取得部と、車両に乗車するドライバの視認性が低下する地点と、地点に対応する車両のドライバの視認性が低下する方向情報とが対応づけられて記憶される記憶部と、他車両情報取得部に取得された他車両の進行方向情報と、記憶部に記憶される視認性が低下する方向情報とに基づいて、他車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定する視認性判定部と、視認性判定部により他車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定された場合に、自車両のドライバに他車両に乗車するドライバの視認性が低下していることを警告する警告処理部と、を備えることを特徴とする。

本発明のドライバ支援システムは、車両に乗車するドライバの視認性が低下したか否かを判定し、車両に乗車するドライバの視認性が低下した際に、車両の位置情報と車両の進行方向情報とを出力する視認性低下地点判定部と、視認性低下地点判定部から出力された車両の位置情報と車両の進行方向情報とを対応づけて記憶させる記憶部と、太陽の方位を算出する太陽方位算出手段とを備え、視認性低下地点判定部は、車両に乗車するドライバの視認性が低下し、車両が特定の地点を走行している場合には、車両の位置情報と車両の進行方向情報とを記憶部に出力し、車両に乗車するドライバの視認性が低下し、車両が特定の地点以外の地点を走行している場合には、太陽の方位情報と車両の進行方向情報とに基づいて、太陽の光がドライバに直接照射されたものか否かを判定し、太陽の光がドライバに間接的に照射されたものである場合には、車両の位置情報と車両の進行方向情報とを記憶部に出力することを特徴とする。

本発明のドライバ支援システムは、自車両に搭載されたドライバ支援システムであって、他車両の進行方向を示す進行方向情報を取得する他車両情報取得部と、車両に乗車するドライバの視認性が低下する地点と、前記地点に対応する車両のドライバの視認性が低下する方向情報とが対応づけられて記憶される記憶部と、前記他車両情報取得部に取得された前記他車両の進行方向情報と、前記記憶部に記憶される前記視認性が低下する方向情報とに基づいて、前記他車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定する視認性判定部と、前記視認性判定部により前記他車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定された場合に、前記自車両のドライバに前記他車両に乗車するドライバの視認性が低下していることを警告する警告処理部とを備え、前記視認性判定部は、前記自車両の進行方向情報と前記他車両の進行方向情報とに基づいて、前記自車両と前記他車両とが衝突する可能性を判定し、衝突する可能性があると判定した場合には、前記他車両に乗車するドライバの視認性が低下していることを警告することを特徴とする。

Claims

他車両の進行方向情報を取得する他車両情報取得部と、
車両に乗車するドライバの視認性が低下する地点と、前記地点に対応する車両のドライバの視認性が低下する方向情報とが対応づけられて記憶される記憶部と、
前記他車両情報取得部に取得された前記他車両の進行方向情報と、前記記憶部に記憶される前記視認性が低下する方向情報とに基づいて、前記他車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定する視認性判定部と、
前記視認性判定部により前記他車両に乗車するドライバの視認性が低下していると判定された場合に、自車両のドライバに前記他車両に乗車するドライバの視認性が低下していることを警告する警告処理部と、
を備えるドライバ支援システム。
前記他車両情報取得部は、前記他車両の位置情報を取得し、
前記視認性判定部は、前記他車両のうち、前記自車両から定められた範囲内を走行する他車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のドライバ支援システム。
前記他車両情報取得部は、前記他車両の位置情報を取得し、
前記視認性判定部は、前記視認性が低下する地点のうち、前記他車両の位置から定められた範囲内に存在する前記視認性が低下する地点の情報に基づいて、前記他車両に乗車するドライバの視認性が低下しているか否かを判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のドライバ支援システム。
前記視認性判定部は、
車両が走行可能な道路の情報と、前記車両の進行方向情報とに基づいて、他車両に乗車するドライバの視認性が低下する方向を判定し、
前記警告処理部は、前記視認性が低下する方向を自車両のドライバに警告することを特徴とする請求項３に記載のドライバ支援システム。
前記視認性判定部は、
前記自車両の進行方向情報と前記他車両の進行方向情報とに基づいて、前記自車両と前記他車両とが衝突する可能性を判定し、衝突する可能性があると判定した場合には、前記他車両に乗車するドライバの視認性が低下していることを警告することを特徴とすることを特徴とする請求項２から請求項４のいずれかに記載のドライバ支援システム。
前記視認性判定部によって、前記自車両と前記他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に、前記自車両の動作を制御する車両制御部を備えることを特徴とする請求項２から請求項５のいずれかに記載のドライバ支援システム。
前記記憶部は、前記自車両の外部サーバに設けられることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載のドライバ支援システム。
車両に乗車するドライバの視認性が低下したか否かを判定し、前記車両に乗車するドライバの視認性が低下した際に、前記車両の位置情報と前記車両の進行方向情報とを出力する視認性低下地点判定部と、
前記視認性低下地点判定部から出力された前記車両の位置情報と前記車両の進行方向情報とを対応づけて記憶させる記憶部と、
を備えるドライバ支援システム。
太陽の方位を算出する太陽方位算出手段を備え、
前記視認性低下地点判定部は、前記車両に乗車するドライバの視認性が低下し、前記車両が定められた地点を走行している場合には、前記車両の位置情報と前記車両の進行方向とを出力し、
前記車両に乗車するドライバの視認性が低下し、前記車両が定められた地点以外の地点を走行している場合には、前記太陽の方位情報と前記車両の進行方向とに基づいて、前記太陽の光が前記ドライバに直接照射されたものか否かを判定し、前記太陽の光が前記ドライバに直接照射されたものである場合には、前記車両の位置情報と前記車両の進行方向とを出力することを特徴とする請求項８に記載のドライバ支援システム。