JP2015170249A - 安全確認判定装置、及び運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 安全確認判定装置10は、ドライバーの視線方向からの角度に基づいて、車両の位置を原点とする相対座標系の所定領域内におけるドライバーの瞬時視認度の分布を算出する瞬時視認度分布算出部12と、車両の移動量及び回転角度に関する情報を取得する走行情報取得部13と、走行情報に基づいて瞬時視認度分布を累積した累積視認度分布を算出する累積視認度分布算出部14とを備えている。
【選択図】 図1
Description
前記車両の移動量及び回転角度に関する情報を含む走行情報を取得するステップと、複数の前記瞬時視認度分布を、前記走行情報に基づいて座標変換を行い、前記複数の瞬時視認度分布のうちの1つの瞬時視認度分布に対応する前記所定領域内で累積して累積視認度分布を算出するステップと、前記累積視認度分布に基づいて、前記ドライバーが十分に安全確認を行ったか否かを判定するステップとを備える。
図1は、本発明の実施の形態の安全確認判定装置及び運転支援装置の構成を示す図である。図1において、運転支援装置1は、車両に搭載され、安全確認判定装置10を備え、ドライバーカメラ20と、走行速度検出部21と、舵角検出部22と、車外カメラ23と、ディスプレイ24とに接続される。安全確認判定装置10は、視線方向検出部11と、瞬時視認度分布算出部12と、走行情報取得部13と、累積視認度分布算出部14と、確認対象物位置検出部15と、安全確認判定部16と、表示制御部17とを備える。
次に、本発明の第2の実施の形態の安全確認判定装置及び運転支援装置について、図面を参照しながら説明する。第1の実施の形態の運転支援装置1は、車外カメラにて検出した安全確認対象物の位置における累積視認度に基づいて、安全確認判定を行った。これに対して、第2の実施の形態の運転支援装置2は、地図データと車両位置データとに基づいて、交差点等の所定の場所に車両が進入した場合に、歩行者等の安全確認対象物の移動範囲を推定し、該推定移動範囲における累積視認度に基づいて安全確認判定を行う。
衝突余裕時間(TTC)は、
10 安全確認判定装置
11 視線方向検出部
12 瞬時視認度分布算出部
13 走行情報取得部
14 累積視認度分布算出部
15 確認対象物位置検出部
16 安全確認判定部
17 表示制御部
18 地図データ取得部
19 確認対象物移動範囲推定部
20 ドライバーカメラ
21 走行速度検出部
22 舵角検出部
23 車外カメラ
24 ディスプレイ
25 カーナビ装置
26 GPS装置
27 地図データベース
Claims (10)
- 走行中の車両の位置を原点とする相対座標系の所定領域内におけるドライバーの視線方向を、所定の検出デバイスを用いて所定時間毎に検出する視線方向検出部と、
前記視線方向検出部にて検出されたドライバーの視線方向に基づいて、前記視線方向からの角度によって異なる視認度の前記所定領域内での分布を瞬時視認度分布として算出する瞬時視認度分布算出部と、
前記車両の移動量及び回転角度に関する情報を含む走行情報を取得する走行情報取得部と、
前記瞬時視認度分布算出部にて求めた複数の前記瞬時視認度分布を、前記走行情報に基づいて座標変換を行い、前記複数の瞬時視認度分布のうちの1つの瞬時視認度分布に対応する前記所定領域内で累積して累積視認度分布を算出する累積視認度分布算出部と、
前記累積視認度分布に基づいて、前記ドライバーが十分に安全確認を行ったか否かを判定する安全確認判定部と、
を備えた安全確認判定装置。 - 前記累積視認度分布算出部は、前記瞬時視認度分布が算出された第1の時点より前記所定時間前の第2の時点における前記累積視認度分布を、前記第2の時点から前記第1の時点までの車両の移動量及び回転角度に応じて移動及び/または回転させて、前記第1の時点における前記領域内で前記第1の時点における瞬時視認度分布に重ねることにより、前記第1の時点における累積視認度分布を算出する請求項1に記載の安全確認判定装置。
- 前記瞬時視認度分布においては、前記視線方向からの角度が大きくなるほど、視認度が小さくなる請求項1または2に記載の安全確認判定装置。
- 前記累積視認度分布算出部は、前記1つの瞬時視認度分布以外の他の瞬時視認度分布における視認度を減少させて、前記1つの瞬時視認度分布と重ねる請求項1から3のいずれかに記載の安全確認判定装置。
- 前記瞬時視認度は、前記視線方向からの角度をパラメータとする指数関数により算出され、
前記累積視認度算出部は、前記他の瞬時視認度分布における視認度に減衰係数を乗じることにより、前記他の瞬時視認度分布における視認度を減少させる請求項4に記載の安全確認判定装置。 - 所定の安全確認対象物を検出する所定のセンサをさらに備え、
前記安全確認判定部は、前記1つの瞬時視認度分布に対応する前記領域内での前記安全確認対象物の位置と、前記累積視認度分布とに基づいて安全確認判定を行う、請求項1から5のいずれかに記載の安全確認判定装置。 - 前記走行情報取得部は、前記車両の走行予定経路に関する情報をさらに取得し、
前記走行情報に基づいて、前記車両が、移動体である安全確認対象物の所定の動線上に到達するまでの前記安全確認対象物の推定移動範囲を算出する確認対象物移動範囲推定部をさらに備え、
前記安全確認判定部は、前記1つの瞬時視認度に対応する前記領域内での前記安全確認対象物の推定移動範囲と、前記累積視認度分布とに基づいて安全確認判定を行う、請求項1から6のいずれかに記載の安全確認判定装置。 - 走行中の車両の位置を原点とする相対座標系の所定領域内におけるドライバーの視線方向を、所定の検出デバイスを用いて所定時間毎に検出するステップと、
検出されたドライバーの視線方向に基づいて、前記視線方向からの角度によって異なる視認度の前記所定領域内での分布を瞬時視認度分布として算出するステップと、
前記車両の移動量及び回転角度に関する情報を含む走行情報を取得するステップと、
前記瞬時視認度分布算出部にて求めた複数の前記瞬時視認度分布を、前記走行情報に基づいて座標変換を行い、前記複数の瞬時視認度分布のうちの1つの瞬時視認度分布に対応する前記所定領域内で累積して累積視認度分布を算出するステップと、
前記累積視認度分布に基づいて、前記ドライバーが十分に安全確認を行ったか否かを判定するステップと、
を備えた安全確認判定方法。 - コンピュータに、
走行中の車両の位置を原点とする相対座標系の所定領域内におけるドライバーの視線方向を、所定の検出デバイスを用いて所定時間毎に検出するステップと、
検出されたドライバーの視線方向に基づいて、前記視線方向からの角度によって異なる視認度の前記所定領域内での分布を瞬時視認度分布として算出するステップと、
前記車両の移動量及び回転角度に関する情報を含む走行情報を取得するステップと、
前記瞬時視認度分布算出部にて求めた複数の前記瞬時視認度分布を、前記走行情報に基づいて座標変換を行い、前記複数の瞬時視認度分布のうちの1つの瞬時視認度分布に対応する前記所定領域内で累積して累積視認度分布を算出するステップと、
前記累積視認度分布に基づいて、前記ドライバーが十分に安全確認を行ったか否かを判定するステップと、
を実行させるコンピュータプログラム。 - 走行中の車両の位置を原点とする相対座標系の所定領域内におけるドライバーの視線方向を、所定の検出デバイスを用いて所定時間毎に検出する視線方向検出部と、
前記視線方向検出部にて検出されたドライバーの視線方向に基づいて、前記視線方向からの角度によって異なる視認度の前記所定領域内での分布を瞬時視認度分布として算出する瞬時視認度分布算出部と、
前記車両の移動量及び回転角度に関する情報を含む走行情報を取得する走行情報取得部と、
前記瞬時視認度分布算出部にて求めた複数の前記瞬時視認度分布を、前記走行情報に基づいて座標変換を行い、前記複数の瞬時視認度分布のうちの1つの瞬時視認度分布に対応する前記所定領域内で累積して累積視認度分布を算出する累積視認度分布算出部と、
前記累積視認度分布に基づいて、前記ドライバーが十分に安全確認を行ったか否かを判定する安全確認判定部と、
前記安全確認判定部の判定結果に応じて所定のメッセージを出力させるメッセージ出力部と
を備えた運転支援装置。
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