CN113432614A - 车辆导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了一种车辆导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法应用于无人车，即无人驾驶设备或自动驾驶设备，包括：在车辆处于远程驾驶模式的情况下，接收远程驾驶端发送的导航启动指令；基于导航启动指令，启动地图导航应用和视频录制应用，利用地图导航应用生成车辆到目标位置的导航路线，以使视频录制应用实时录制导航路线并生成录屏数据；将录屏数据实时发送至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶端的远程驾驶员基于导航路线控制车辆行驶。本公开能够使远程驾驶员在对路况不熟悉且无Web导航支持的情况下高效且安全地完成驾驶任务。

Description

车辆导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆，也称自动驾驶车辆、无人车或轮式移动机器人，是融合环境感知、路径规划、状态识别和车辆控制等多元一体的集成化、智能化的新时代技术产物。通过远程驾驶端对装备智能软件和多种感应设备的车辆进行云端操控可以实现无人驾驶的目的。

现有技术中，远程驾驶端的驾驶员可以利用安装在无人车上的摄像装置和全球定位系统（Global Positioning System，GPS）设备实时查看无人车的周边环境和获取无人车的位置，从而实现对无人车进行操控。远程驾驶端的地图模块是通过全球广域网（WorldWide Web，Web）方式实现的，而第三方地图导航运营商不支持Web导航，即不对外提供Web导航相关的软件开发工具包（Software Development Kit，SDK），因此，远程驾驶员只能看到车辆所在的位置，而无法看到实时导航路线，导致在对路况不熟悉且无Web导航支持的情况下无法高效且安全地完成驾驶任务。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种车辆导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中远程驾驶员在对路况不熟悉且无Web导航支持的情况下无法高效且安全地完成驾驶任务的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种车辆导航方法，包括：在车辆处于远程驾驶模式的情况下，接收远程驾驶端发送的导航启动指令；基于导航启动指令，启动地图导航应用和视频录制应用，利用地图导航应用生成车辆到目标位置的导航路线，以使视频录制应用实时录制导航路线并生成录屏数据；将录屏数据实时发送至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶端的远程驾驶员基于导航路线控制车辆行驶。

本公开实施例的第二方面，提供了一种车辆导航装置，包括：接收模块，被配置为在车辆处于远程驾驶模式的情况下，接收远程驾驶端发送的导航启动指令；启动模块，被配置为基于导航启动指令，启动地图导航应用和视频录制应用，利用所述地图导航应用生成所述车辆到目标位置的导航路线，以使视频录制应用实时录制导航路线并生成录屏数据；发送模块，被配置为将录屏数据实时发送至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶端的远程驾驶员基于导航路线控制车辆行驶。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在车辆处于远程驾驶模式的情况下，接收远程驾驶端发送的导航启动指令；基于导航启动指令，启动地图导航应用和视频录制应用，利用地图导航应用生成车辆到目标位置的导航路线，以使视频录制应用实时录制导航路线并生成录屏数据；将录屏数据实时发送至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶端的远程驾驶员基于导航路线控制车辆行驶，能够使远程驾驶员在对路况不熟悉且无Web导航支持的情况下高效且安全地完成驾驶任务。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的车辆导航方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的远程驾驶端在发送导航启动指令之前显示的画面的示意图；

图4是本公开实施例提供的远程驾驶端在发送导航启动指令之后显示的画面的示意图；

图5是本公开实施例提供的车辆的显示屏在未接收到导航启动指令的情况下显示的默认应用画面的示意图；

图6是本公开实施例提供的车辆的显示屏在接收到导航启动指令的情况下显示的导航路线的示意图；

图7是本公开实施例提供的车辆导航装置的示意图；

图8是本公开实施例提供的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括远程驾驶端1、车辆2、安装在车辆2上的摄像装置21和显示屏22、服务器3以及网络4。

具体地，远程驾驶端1可以包括硬件和软件两部分，软件部分用于与车辆2进行通信，硬件部分用于远程驾驶车辆2的人机交互和模拟驾驶以及输出各种数据。远程驾驶端1的硬件部分可以包括：模拟驾驶座舱、联屏支架、液晶屏幕、高清多媒体接口（HighDefinition Multimedia Interface，HDMI）高清线、工控机等。这里，模拟驾驶座舱可以包括：驾驶座椅，座椅套装长度小于1.3米，套装宽度小于80厘米，支持对方向盘和脚踏板的选型兼容；模拟驾驶套件，包括方向盘（带换挡拨片）和脚踏板；键盘鼠标（蓝牙无线）；键盘鼠标托架等。联屏支架中，单屏左右摇摆不超过30°，单屏俯仰角度不超过45°，立柱高度1米至1.8米可伸缩，横向支架提供一定可扩展性，360°旋转可调节，支架横向和纵向提供线束收纳，确保线束正前方不可见。液晶屏可以为尺寸27英寸，重量小于8千克，分辨率满足1080p（即，有效显示格式为1920×1080），提供HDMI接口。HDMI高清线可以为2.0版4K高清线。工控机可以为工业主机，i7处理器，内存大于16G，支持六个HDMI口的显卡，支持四个以上USB3.0接口，支持蓝牙键盘耳机适配，两个独立网口，能部署Linux或者Windows系统，提供线束收纳。远程驾驶端1的软件部分可以实现多车故障任务、多车运维管理、单车行驶监控和远程驾驶接管等功能。

车辆2可以是支持无人驾驶、自动驾驶和远程驾驶中的任一功能的车辆。这里，车辆可以是现有的交通工具，也可以是应用在不同领域的运输工具。例如，车辆2可以是支持无人驾驶的移动餐车，该移动餐车可以通过自动驾驶程序来实现自动驾驶，也可以通过网络4连接至远程驾驶端，并由远程驾驶员在远程驾驶端对移动餐车进行远程控制，例如，远程驾驶端可以是如上所述的远程驾驶端1。此外，车辆2上可以安装定位装置，以获取车辆2的当前位置。进一步地，车辆2上还可以安装基于Android系统的车端控制器，车端控制器负责车辆的整车交互与应用控制，为显示屏、定位装置等器件提供硬件支持。

摄像装置21可以是用来拍摄车辆2周边环境的各种设备，包括但不限于广角摄像头、双目摄像头、电荷耦合器件（Charge Coupled Device，CCD）摄像头、无线摄像头、变焦摄像机、枪型摄像机、半球摄像机、宽动态摄像机等。摄像装置21可以安装在车辆2上的任何位置，例如，车头、车身、车尾等，本公开实施例对此不作限制。进一步地，摄像装置21内设置有无线通信模块，以经由网络4向服务器3传送摄像装置21所拍摄的视频数据。

显示屏22用于显示导航路线，是一种将一定的电子文件通过特定的传输设备显示到屏幕上再反射到人眼的显示工具。显示屏22可以是液晶显示屏（Liquid CrystalDisplay，LCD）。显示屏22可以安装在车辆2上的任何位置，例如，车头、车身、车尾等，本公开实施例对此不作限制。显示屏22与车辆2上的车端控制器可以通过线束连接。

服务器3可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的远程驾驶端1或车辆2发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对远程驾驶端1或车辆2发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器3可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心或视频云服务器，本公开实施例对此不作限制。

需要说明的是，服务器3可以是硬件，也可以是软件。当服务器3为硬件时，其可以是为远程驾驶端1或车辆2提供各种服务的各种电子设备。当服务器3为软件时，其可以实现为为远程驾驶端1或车辆2提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以实现为为远程驾驶端1或车辆2提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。

网络4可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near FieldCommunication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。

远程驾驶端1和服务器3可以经由网络4与车辆2建立通信连接，以接收或发送信息等。具体地，在车辆处于远程驾驶模式的情况下，远程驾驶端1通过服务器3将导航启动指令下发至车辆2，车辆2接收远程驾驶端1发送的导航启动指令后，启动车辆2中的地图导航应用和视频录制应用，利用地图导航应用生成车辆到目标位置的导航路线，以使视频录制应用实时录制导航路线并生成录屏数据；进一步地，车辆2经网络4将录屏数据发送至服务器3，录屏数据经服务器3分析处理后经网络4被发送至远程驾驶端1，并在远程驾驶端1显示录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶端的远程驾驶员基于导航路线控制车辆行驶。

需要说明的是，远程驾驶端1、车辆2、摄像装置21、显示屏22、服务器3以及网络4的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。

图2是本公开实施例提供的车辆导航方法的流程图。图2的车辆导航方法可以由图1的车辆2的车端控制器或处理器执行。如图2所示，该车辆导航方法包括：

S201，在车辆处于远程驾驶模式的情况下，接收远程驾驶端发送的导航启动指令；

S202，基于导航启动指令，启动地图导航应用和视频录制应用，利用地图导航应用生成车辆到目标位置的导航路线，以使视频录制应用实时录制导航路线并生成录屏数据；

S203，将录屏数据实时发送至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶端的远程驾驶员基于导航路线控制车辆行驶。

具体地，以车端控制器为例，在车辆处于远程驾驶模式的情况下，车端控制器接收远程驾驶端发送的用于指示车辆启动从其当前位置到目标位置的导航的导航启动指令，并基于导航启动指令启动地图导航应用和视频录制应用，以利用地图导航应用生成车辆从其当前位置到目标位置的导航路线，使视频录制应用实时录制导航路线并生成录屏数据；进一步地，车端控制器将录屏数据实时发送至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶端的远程驾驶员基于导航路线控制车辆行驶。

这里，车辆是指支持无人驾驶、自动驾驶和远程驾驶中的任一功能的车辆。进一步地，车辆可以是能够实现无人驾驶的各种设备，例如，自动配送设备等；也可以是具有自动巡航控制功能的车辆，例如，轿车、房车、卡车、越野车、运动型实用汽车（Sport UtilityVehicle，SUV）、电动车、自行车等，本公开实施例对此不作限制。

远程驾驶模式是借助于无线网络将无人车的信息与控制中心有效地连接起来，以实现远程驾驶员对无人车的远程观察和远程控制指挥，即，远程驾驶员通过查看无人车上传的信息来发出控制命令，从而控制无人车行驶。

远程驾驶端可以是与服务器端口连接的电脑设备，也可以是其它移动终端，例如可以是安装了远程监控应用的用户终端，比如手机、平板、个人电脑等具有连网和视频展示功能的远程驾驶设备；进一步地，远程驾驶端可以设置目标位置设置页面，远程驾驶员通过目标位置设置页面输入目标位置后，服务器获取目标位置，并发送至车辆。例如，远程驾驶员通过目标位置设置页面输入目标位置为“A目的地”，则服务器获取目标位置，并发送至车辆，远程驾驶端向车辆发送导航启动指令，基于导航启动指令，车辆启动地图导航应用和视频录制应用，并利用视频录制应用实时录制由地图导航应用生成的从当前位置到目标位置的导航路线并生成录屏数据。

导航启动指令可以包括车辆的目标位置。

目标位置的获取方式可以是直接接收其他设备发送的关于目标对象的目标位置信息，该其他设备可以是远程驾驶端，还可以是服务器，该目标对象可以包括但不限于静止的对象（如建筑物等）和移动的对象（如移动的人或者车辆等），若目标对象是移动的对象，车辆获取目标对象的目标位置信息的方式可以包括但不限于实时获取、间隔一定时间获取（如对于移动较缓慢的对象采用五分钟更新一次的方式等）等，该目标位置信息可以包括但不限于基于GPS定位或者北斗系统等定位装置确定的关于导航事件目的地的目标对象的经纬度信息等。

地图导航应用可以是安卓（Android）地图导航应用，例如，高德地图、百度地图或腾讯地图等。地图导航应用可以根据被输入或获取的与目标位置相关的信息，确定车辆所要前往的目的地，进而根据表示车辆当前位置的定位信息，确定从车辆当前位置到目标位置的导航路径，并生成该导航路径的导航路线。进一步地，地图导航应用可以安装在车辆中的基于Android系统的车端控制器上。

视频录制应用可以用于录制所在设备的操作界面的视频数据，即录屏应用，例如可以用于实时录制由地图导航应用生成的从当前位置到目标位置的导航路线并生成录屏数据。车辆通过启动视频录制应用，可以得到运行地图导航应用过程中导航路线变化情况的视频数据。进一步地，视频录制应用可以安装在车辆中的基于Android系统的车端控制器上，该视频录制应用在启动后，会自动切换至后台运行，并将在启动视频录制应用前运行前台的历史应用切换至前台运行，即还原操作界面至启动视频录制应用之前的状态。

实时录制指导航路线生成的时间与视频录制应用录制导航路线的时间的间隔很小，可以忽略不计，例如间隔可以为0.01s、0.05s、0.1s或0.2s等。

实时发送指录屏数据的生成时间与录屏数据的发送时间的间隔很小，可以忽略不计，例如间隔可以为0.02s、0.04s、0.06s、0.1s或0.3s等。

录屏数据是视频录制应用实时录制的在显示屏上显示的导航路线对应的视频数据，包括导航路线的图像信息。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在车辆处于远程驾驶模式的情况下，接收远程驾驶端发送的导航启动指令；基于导航启动指令，启动地图导航应用和视频录制应用，利用地图导航应用生成车辆到目标位置的导航路线，以使视频录制应用实时录制导航路线并生成录屏数据；将录屏数据实时发送至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶端的远程驾驶员基于导航路线控制车辆行驶，能够使远程驾驶员在对路况不熟悉且无Web导航支持的情况下高效且安全地完成驾驶任务。

在一些实施例中，将录屏数据实时发送至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶端的远程驾驶员基于导航路线控制车辆行驶，包括：将录屏数据实时上传至视频云服务器，以在视频云服务器中对录屏数据进行编解码；通过视频云服务器将编解码后的录屏数据下发至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示编解码后的录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶员基于导航路线控制车辆行驶。

具体地，车端控制器将录屏数据实时上传至视频云服务器；在接收到车端控制器发送的录屏数据之后，视频云服务器对录屏数据进行编解码处理，并将编解码后的录屏数据下发至远程驾驶端，以在远程驾驶端显示编解码后的录屏数据对应的导航路线，从而使远程驾驶员基于导航路线控制车辆行驶。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过将录屏数据实时上传至视频云服务器，以在视频云服务器中对录屏数据进行编解码；通过视频云服务器将编解码后的录屏数据下发至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示编解码后的录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶员基于导航路线控制车辆行驶，能够极大地提高数据传输带宽的利用率，并由此使录屏数据传输到远程驾驶端成为可能。

在一些实施例中，该车辆导航方法还包括：获取安装在车辆上的摄像装置和定位装置分别采集到的视频数据和位置数据；将视频数据和位置数据发送至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示视频数据对应的视频画面和位置数据对应的位置画面，以使远程驾驶员基于视频画面和位置画面控制车辆行驶。

具体地，车端控制器获取安装在车辆上的摄像装置和定位装置分别采集到的视频数据和位置数据；将视频数据和位置数据发送至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示视频数据对应的视频画面和位置数据对应的位置画面，以使远程驾驶员基于视频画面和位置画面控制车辆行驶。

这里，摄像装置可以是用来拍摄车辆周边环境的各种设备，包括但不限于广角摄像头、双目摄像头、电荷耦合器件（Charge Coupled Device，CCD）摄像头、无线摄像头、变焦摄像机、枪型摄像机、半球摄像机、宽动态摄像机等。摄像装置可以安装在车辆上的任何位置，例如，车头、车身、车尾等，本公开实施例对此不作限制。进一步地，摄像装置内设置有无线通信模块，以经由网络向服务器传送摄像装置所拍摄的视频数据。

定位装置可以是用来采集车辆当前位置数据的GPS器件或北斗卫星定位器件，定位车辆的当前位置，并传输当前位置数据给远程驾驶端或地图导航应用。

在实际应用中，视频数据中包含车辆周边环境对应的视频数据，位置数据中包含车辆当前位置对应的位置数据。在车辆未接收远程驾驶端发送的导航启动指令的情况下，远程驾驶端不显示导航路线，显示视频数据对应的视频画面和位置数据对应的位置画面，远程驾驶员仅能查看车辆位置。

下面结合附图对视频画面和位置画面内容进行说明。图3是本公开实施例提供的远程驾驶端在发送导航启动指令之前显示的画面的示意图。如图3所示，该画面主要包括以下内容：通过车辆上的摄像装置采集到的视频数据对应的视频画面中包括车辆周边环境的画面，该车辆周边环境的画面可以包括以下画面内容：车辆行驶路面画面、车辆左侧环境画面、车辆右侧环境画面、车辆后侧环境画面；通过车辆上的定位装置采集到的位置数据对应的位置画面包括车辆的当前位置信息，该当前位置信息包括位置名称。这里，不同的画面内容对应画面中的不同区域，以上画面呈现的画面内容不构成对本方案的限定。

在一些实施例中，该车辆导航方法还包括：停止显示位置画面，并在远程驾驶端显示视频画面和导航路线，以使远程驾驶员基于视频画面和导航路线控制车辆行驶。

具体地，服务器获取车辆上的摄像装置采集到的视频数据和视频录制应用生成的录屏数据并发送至远程驾驶端，在远程驾驶端停止显示位置画面而显示视频画面和导航路线，以使远程驾驶员基于视频画面和导航路线控制车辆行驶。

图4是本公开实施例提供的远程驾驶端在发送导航启动指令之后显示的画面的示意图，如图4所示，该画面主要包括以下内容：

通过车辆上的摄像装置采集到的视频数据对应的视频画面中包括车辆周边环境的画面，该车辆周边环境的画面可以包括以下画面内容：车辆行驶路面画面、车辆左侧环境画面、车辆右侧环境画面、车辆后侧环境画面；通过视频录制应用生成的录屏数据对应的导航路线画面包括车辆的导航路线信息，该导航路线信息包括车辆的当前位置信息、目标位置信息、由当前位置到目标位置的距离和预估用时、由当前位置到目标位置的路径。这里，不同的画面内容对应画面中的不同区域，以上画面呈现的画面内容不构成对本方案的限定。

在一些实施例中，该车辆导航方法还包括：在未接收到导航启动指令的情况下，在车辆的显示屏上显示默认应用画面。

下面结合附图对在未接收到导航启动指令的情况下，在车辆的显示屏上显示的默认应用画面的内容进行说明，图5是本公开实施例提供的车辆的显示屏在未接收到导航启动指令的情况下显示的默认应用画面的示意图。如图5所示，该默认应用画面中主要包括：商品目录、商品价格、商品库存、选购商品指南等。这里，不同的画面内容对应画面中的不同区域，以上画面呈现的画面内容不构成对本方案的限定。

在一些实施例中，该车辆导航方法还包括：在接收到导航启动指令的情况下，在车辆的显示屏上显示导航路线。

具体地，由地图导航应用生成的从当前位置到目标位置的导航路线可以在车辆的显示屏上显示，视频录制应用可以实时录制车辆的显示屏上显示的导航路线并生成录屏数据。

下面结合附图对在接收到导航启动指令的情况下，在车辆的显示屏上显示的导航路线的内容进行说明，图6是本公开实施例提供的车辆的显示屏在接收到导航启动指令的情况下显示的导航路线的示意图。如图6所示，该导航路线中主要包括：车辆的当前位置信息、目标位置信息、由当前位置到目标位置的距离和预估用时、由当前位置到目标位置的路径。这里，不同的画面内容对应画面中的不同区域，以上画面呈现的画面内容不构成对本方案的限定。

在一些实施例中，车辆可以包括自动驾驶车辆或无人驾驶车辆。

在一些实施例中，该车辆导航方法还包括：当检测到用于修改目标位置的操作时，获取修改后的目标位置的信息，利用地图导航应用生成从当前位置到修改后的目标位置的导航路线，以使视频录制应用实时录制导航路线并生成修改后的录屏数据；将修改后的录屏数据实时发送至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示修改后的录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶端的远程驾驶员基于修改后的导航路线控制车辆行驶。

在一些实施例中，该车辆导航方法还包括：在生成录屏数据时间与远程驾驶端接收到录屏数据时间的间隔大于预设间隔阈值的情况下，将报警信号发送至远程驾驶端。

具体地，在服务器检测到生成录屏数据时间与远程驾驶端接收到录屏数据时间的间隔大于预设间隔阈值的情况下，服务器将报警信号发送至安装在远程驾驶端上的报警装置。

这里，预设间隔阈值可以是用户根据经验数据预先设置的间隔阈值，也可以是远程驾驶员根据自身的要求对已设置的间隔阈值进行调整后得到的间隔阈值，本公开实施例对此不作限制。例如，预设间隔阈值可以为3s、5s或7s等。

将报警信号发送至安装在远程驾驶端上的报警装置是用于向远程驾驶员发出报警提醒，以利于远程驾驶员及时知晓当前报警信号，并对当前报警信号做出响应。

报警装置的形式不限，其具体可根据需要而设置。例如，报警装置可以是声光报警灯，其通过声光结合的方式进行提醒。此外，报警装置还可以是显示器，其可实时显示视频画面和/或导航路线，并可在收到报警信号时进行提醒，例如进行弹窗提醒、语音提醒等。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图7是本公开实施例提供的车辆导航装置的示意图。如图7所示，该车辆导航装置包括：

接收模块701，被配置为在车辆处于远程驾驶模式的情况下，接收远程驾驶端发送的导航启动指令；

启动模块702，被配置为基于导航启动指令，启动地图导航应用和视频录制应用，利用地图导航应用生成车辆到目标位置的导航路线，以使视频录制应用实时录制导航路线并生成录屏数据；

发送模块703，被配置为将录屏数据实时发送至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶端的远程驾驶员基于导航路线控制车辆行驶。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在车辆处于远程驾驶模式的情况下，接收远程驾驶端发送的导航启动指令；基于导航启动指令，启动地图导航应用和视频录制应用，利用地图导航应用生成车辆到目标位置的导航路线，以使视频录制应用实时录制导航路线并生成录屏数据；将录屏数据发送至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶端的远程驾驶员基于导航路线控制车辆行驶，能够使远程驾驶员在对路况不熟悉且无Web导航支持的情况下高效且安全地完成驾驶任务。

在一些实施例中，图7的发送模块703将录屏数据实时上传至视频云服务器，以在视频云服务器中对录屏数据进行编解码；通过视频云服务器将编解码后的录屏数据下发至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示编解码后的录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶员基于导航路线控制车辆行驶。

在一些实施例中，该车辆导航装置还包括：获取模块704，被配置为获取安装在车辆上的摄像装置和定位装置分别采集到的视频数据和位置数据；将视频数据和位置数据发送至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示视频数据对应的视频画面和位置数据对应的位置画面，以使远程驾驶员基于视频画面和位置画面控制车辆行驶。

在一些实施例中，图7的发送模块703停止显示位置画面，并在远程驾驶端显示视频画面和导航路线，以使远程驾驶员基于视频画面和导航路线控制车辆行驶。

在一些实施例中，该车辆导航装置还包括：显示模块705，被配置为在未接收到导航启动指令的情况下，在车辆的显示屏上显示默认应用画面。

在一些实施例中，在接收到导航启动指令的情况下，图7的显示模块705在车辆的显示屏上显示导航路线。

在一些实施例中，当检测到用于修改目标位置的操作时，图7的启动模块702获取修改后的目标位置的信息，利用地图导航应用生成从当前位置到修改后的目标位置的导航路线，以使视频录制应用实时录制导航路线并生成修改后的录屏数据；图7的发送模块703将修改后的录屏数据实时发送至远程驾驶端，并在远程驾驶端显示修改后的录屏数据对应的导航路线，以使远程驾驶端的远程驾驶员基于修改后的导航路线控制车辆行驶。

在一些实施例中，该车辆导航装置还包括：报警模块706，被配置为在生成录屏数据时间与远程驾驶端接收到录屏数据时间的间隔大于预设阈值的情况下，将报警信号发送至远程驾驶端。

在一些实施例中，车辆可以包括自动驾驶车辆或无人驾驶车辆。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图8是本公开实施例提供的电子设备8的示意图。如图8所示，该实施例的电子设备8包括：处理器801、存储器802以及存储在该存储器802中并且可以在处理器801上运行的计算机程序803。处理器801执行计算机程序803时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器801执行计算机程序803时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序803可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器802中，并由处理器801执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序803在电子设备8中的执行过程。

电子设备8可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算机设备。电子设备8可以包括但不仅限于处理器801和存储器802。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是电子设备8的示例，并不构成对电子设备8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器801可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器802可以是电子设备8的内部存储单元，例如，电子设备8的硬盘或内存。存储器802也可以是电子设备8的外部存储设备，例如，电子设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器802还可以既包括电子设备8的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器802用于存储计算机程序以及计算机设备所需的其它程序和数据。存储器802还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆导航方法，其特征在于，包括：

在车辆处于远程驾驶模式的情况下，接收远程驾驶端发送的导航启动指令；

基于所述导航启动指令，启动地图导航应用和视频录制应用，利用所述地图导航应用生成所述车辆到目标位置的导航路线，以使所述视频录制应用实时录制所述导航路线并生成录屏数据；

将所述录屏数据实时发送至所述远程驾驶端，并在所述远程驾驶端显示所述录屏数据对应的导航路线，以使所述远程驾驶端的远程驾驶员基于所述导航路线控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述录屏数据实时发送至所述远程驾驶端，并在所述远程驾驶端显示所述录屏数据对应的导航路线，以使所述远程驾驶端的远程驾驶员基于所述导航路线控制所述车辆行驶，包括：

将所述录屏数据实时上传至视频云服务器，以在所述视频云服务器中对所述录屏数据进行编解码；

通过所述视频云服务器将编解码后的录屏数据下发至所述远程驾驶端，并在所述远程驾驶端显示所述编解码后的录屏数据对应的导航路线，以使所述远程驾驶员基于所述导航路线控制所述车辆行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取安装在所述车辆上的摄像装置和定位装置分别采集到的视频数据和位置数据；

将所述视频数据和所述位置数据发送至所述远程驾驶端，并在所述远程驾驶端显示所述视频数据对应的视频画面和所述位置数据对应的位置画面，以使所述远程驾驶员基于所述视频画面和所述位置画面控制所述车辆行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

停止显示所述位置画面，并在所述远程驾驶端显示所述视频画面和所述导航路线，以使所述远程驾驶员基于所述视频画面和所述导航路线控制所述车辆行驶。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在未接收到所述导航启动指令的情况下，在所述车辆的显示屏上显示默认应用画面。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述导航启动指令的情况下，在所述车辆的显示屏上显示所述导航路线。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆包括自动驾驶车辆或无人驾驶车辆。

8.一种车辆导航装置，其特征在于，包括：

接收模块，被配置为在车辆处于远程驾驶模式的情况下，接收远程驾驶端发送的导航启动指令；

启动模块，被配置为基于所述导航启动指令，启动地图导航应用和视频录制应用，利用所述地图导航应用生成所述车辆到目标位置的导航路线，以使所述视频录制应用实时录制所述导航路线并生成录屏数据；

发送模块，被配置为将所述录屏数据实时发送至所述远程驾驶端，并在所述远程驾驶端显示所述录屏数据对应的导航路线，以使所述远程驾驶端的远程驾驶员基于所述导航路线控制所述车辆行驶。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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