JP2019082831A - 走行支援装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】情報発信源から発信された交差点情報に基づいて走行支援を実施できない状態となったことをユーザに明確に把握させることが可能となるとともに、必要以上に案内が繰り返し行われることを防止した走行支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両が走行する道路上に設置された光ビーコン３から発信されたＴＳＰＳデータ取得し、ＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定し、ＴＳＰＳデータに基づいて支援対象区間を走行する車両の走行支援を行う。一方で、車両が支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過した場合には、車両の走行支援を実施できない状態となったことを案内するように構成する。【選択図】図１８

Description

本発明は、交差点を通過する車両に対する走行支援を行う走行支援装置及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された最適経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

また、上記ナビゲーション装置等では、経路に沿って走行する為の支援に加えて、経路を安全且つ快適に走行させる為の支援を行うことも提案されている。例えば特開２０１５−１９１７号公報には、道路上に設置された光ビーコンから車両の進行方向にある信号機や一時停止線等の警告対象地点に関する情報を取得し、警告対象地点の手前で警告を行う技術について提案されている。

特開２０１５−１９１７号公報（第５−８頁）

ここで、従来において上記特許文献１のように光ビーコンから提供された情報に基づく走行支援を実施可能な区間は、情報の発信源となる光ビーコンの周辺に限られる。しかしながら、上記特許文献１では車両が移動することによって走行支援を実施可能な状態から実施できない状態へと移行した場合においても、ユーザがそのことを明確に把握することができない問題があった。その結果、走行支援が実施できない状態であっても、走行支援が実施されると勘違いした状態でユーザが走行を行う虞があった。

その一方で、情報の発信源となる光ビーコンは道路上に多数設置されているので、走行支援を実施可能な状態から実施できない状態へと移行する度に必ず案内を行うこととすると、車両が走行する道路によっては案内が繰り返し行われることとなる。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、情報発信源から発信された交差点情報に基づいて走行支援を実施できない状態となったことをユーザに明確に把握させることが可能となるとともに、必要以上に案内が繰り返し行われることを防止した走行支援装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る走行支援装置は、車両が走行する道路上に設置された情報発信源から発信され、前記情報発信源から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、前記交差点情報を取得した場合に、取得した前記交差点情報に基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定する支援対象区間設定手段と、前記交差点情報に基づいて前記支援対象区間を走行する車両の走行支援を行う走行支援手段と、車両が前記支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したか否か判定する通過判定手段と、車両が前記支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したと判定された後に、前記交差点情報に基づく車両の走行支援を実施できない状態となったことを案内する支援終了案内手段と、を有する。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、交差点を通過する車両に対する走行支援を行うプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両が走行する道路上に設置された情報発信源から発信され、前記情報発信源から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、前記交差点情報を取得した場合に、取得した前記交差点情報に基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定する支援対象区間設定手段と、前記交差点情報に基づいて前記支援対象区間を走行する車両の走行支援を行う走行支援手段と、車両が前記支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したか否か判定する通過判定手段と、車両が前記支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したと判定された場合に、前記交差点情報に基づく車両の走行支援を実施できない状態となったことを案内する支援終了案内手段と、して機能させる。

前記構成を有する本発明に係る走行支援装置及びコンピュータプログラムによれば、車両が支援対象区間から逸脱した場合において、交差点情報に基づく車両の走行支援を実施できない状態となったことを案内することによって、交差点情報に基づいて走行支援を実施できない状態となったことをユーザに明確に把握させることが可能となる。一方で、支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したと判定された後に案内を行うことによって、必要以上に案内が繰り返し行われることを防止することが可能となる。

本実施形態に係る走行支援システムを示した概略構成図である。 ＴＳＰＳデータについて説明した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。 本実施形態に係る第１走行支援処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る支援対象区間設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 交差点における道なり方向を説明した図である。 交差点における直進方向を説明した図である。 車両の現在位置からの道なり経路を説明した図である。 ＴＳＰＳデータで規定された経路と、ナビゲーション装置が特定する道なり経路とが一致しない場合の例を示した図である。 支援対象区間の設定方法について説明した図である。 支援対象区間の設定方法について説明した図である。 支援対象区間の設定方法について説明した図である。 本実施形態に係る第２走行支援処理プログラムのフローチャートである。 ＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援の一例を示した図である。 ＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援の一例を示した図である。 本実施形態に係るサービスアウト判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 車両がサービスアウトする場合の案内例である。 車両がサービスアウトする場合の案内例である。 車両がサービスアウトする場合の案内例である。 車両がサービスアウトする場合の案内例である。 車両がサービスアウトする場合の案内例である。 本実施形態に係る支援対象区間加算処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 支援対象区間が追加して設定される例を示した図である。

以下、本発明に係る走行支援装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１を含む走行支援システム２の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る走行支援システム２を示した概略構成図である。

図１に示すように、本実施形態に係る走行支援システム２は、道路上に設置されＴＳＰＳ(Traffic Signal Prediction Systems)データを発信する情報発信源である光ビーコン３と、道路上を走行する車両４と、車両４に搭載された通信端末であるナビゲーション装置１と、を基本的に有する。

ここで、光ビーコン３は、予め決められた設置対象道路に対して所定間隔で配置されており、発信したＴＳＰＳデータを、光ビーコン３の直下を通過する車両４に対して提供する。ここで、ＴＳＰＳデータは、信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ）に用いられるデータであり、本実施形態では特に光ビーコン３の設置位置から道路の進行方向へと所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する交差点情報とする。例えば、図２に示すように光ビーコン３が設置されている場合には、光ビーコン３の位置から道路の進行方向へと所定の経路５に沿って設けられた各交差点１〜Ｎに関する交差点情報をＴＳＰＳデータとして発信する。尚、情報提供対象とする交差点１〜Ｎが含まれる範囲は例えば数ｋｍとするが、それ以上に長くすること或いは短くすることも可能である。また、交差点情報としては、各交差点１〜Ｎに設置された信号機の点灯パターンに関する情報、交差点の座標、停止線の位置を含むものとする。

また、光ビーコン３が設置される設置対象道路は、基本的には国道等の高規格道路が該当する。また、経路５は基本的に同一の道路（例えば国道○○号）を走行する経路とするが、異なる種類の道路を跨いで走行する経路としても良い。基本的には、光ビーコン３の直下を通過した車両が、その後に最も走行する可能性の高いと推測される経路とするのが望ましい。例えば直進方向や道なり方向に沿って走行する経路とすることも可能である。尚、ＴＳＰＳデータの提供元において周辺の道路形状や交通事情を考慮して、経路５は適宜設定することが可能である。

また、車両４は、道路上を走行する際に、道路上に設置された光ビーコン３から発信されたＴＳＰＳデータを、受信機を用いて受信する。そして、受信したＴＳＰＳデータに基づく走行支援を搭載されたナビゲーション装置１を用いて行う。本実施形態のＴＳＰＳデータは前述したように交差点に関する交差点情報であり、走行支援は交差点に関する走行支援が行われる。例えば、信号機で停車しないように交差点を通過する為の案内や、交差点で停車する必要がある場合の減速案内等が行われる。

一方、ナビゲーション装置１は、車両４に搭載され、格納する地図データや通信により取得した地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う車載機である。特に本実施形態では光ビーコン３から受信したＴＳＰＳデータに基づいて、車両４の走行支援についても行う。尚、ナビゲーション装置１の詳細については後述する。

次に、ナビゲーション装置１の概略構成について図３を用いて説明する図３は本実施形態に係るナビゲーション装置１であるナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や案内経路に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタ、並びに光ビーコン３との間で通信を行う通信モジュール１８と、を有している。

以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサ（但しＧＰＳ２１は含む）のみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、配信情報ＤＢ３２及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりに不揮発性メモリ、メモリーカード、ＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各交差点に関する交差点データ３５、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配（標高の高低差）、方位、カント、バンク、路面の状態、制限速度、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。

また、交差点データ３５としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点の位置座標、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、該交差点におけるリンクの接続角度、該交差点における信号機や一時停止の規制の設置状況等が記憶される。また、交差点を通過する際の道なり方向についても交差点毎且つ進入方向毎に予め規定されて記憶されている。但し、道なり方向については必ずしも全ての交差点毎且つ進入方向毎に記憶する必要は無い。

また、配信情報ＤＢ３２は、光ビーコン３から配信されたＴＳＰＳデータが記憶される記憶手段である。本実施形態ではＴＳＰＳデータは、図２に示すように光ビーコン３から進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する交差点情報である。更に、交差点情報としては、特に交差点に設置された信号機について進行可能を示す点灯状態と進行不可を示す点灯状態とをどのように切り換えているかを特定する点灯パターンの情報、交差点の座標、停止線の位置を含む。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の第１走行支援処理プログラム（図４参照）、第２走行支援処理プログラム（図１３参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば交差点情報取得手段は、車両が走行する道路上に設置された光ビーコン３から発信され、光ビーコン３から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する。支援対象区間設定手段は、交差点情報を取得した場合に、取得した交差点情報に基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定する。走行支援手段は、交差点情報に基づいて支援対象区間を走行する車両の走行支援を行う。通過判定手段は、車両が支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したか否か判定する。支援終了案内手段は、車両が支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したと判定された後に、交差点情報に基づく車両の走行支援を実施できない状態となったことを案内する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、ナビゲーション装置１で設定されている案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。また、本実施形態では後述のＴＳＰＳデータに基づく走行支援についても液晶ディスプレイ１５を用いて行われる。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、本実施形態では後述のＴＳＰＳデータに基づく走行支援についてもスピーカ１６を用いて行われる。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。特に本実施形態では光ビーコン３から発信されたＴＳＰＳデータを受信する受信機としても機能する。

続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する第１走行支援処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る第１走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、第１走行支援処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、ＴＳＰＳデータに基づく走行支援を行う支援対象区間を設定し、車両の走行支援を実施可能な状態となったことを案内するプログラムである。尚、以下の図４、図５、図１３、図１６及び図２２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、第１走行支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、道路上に設置された光ビーコン３から発信されたＴＳＰＳデータを取得する。ここで、光ビーコン３は前述したように国道等の予め決められた設置対象道路に対して所定間隔で配置されており、光ビーコン３の直下を車両が通過する際に光ビーコン３から発信されたＴＳＰＳデータを受信する。また、光ビーコン３から受信するＴＳＰＳデータは、光ビーコン３の設置位置から道路の進行方向へと所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する交差点情報であり（図２参照）、特に各交差点に設置された信号機の点灯パターンに関する情報、交差点の座標、停止線の位置を含む。尚、前記Ｓ１で受信したＴＳＰＳデータは配信情報ＤＢ３２に格納される。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、後述の支援対象区間設定処理（図５）を行う。支援対象区間設定処理では、前記Ｓ１で取得したＴＳＰＳデータと地図情報とを比較することによって、ＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を行う区間（以下、支援対象区間（サービスルート）という）を設定する。

その後、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を検出する際には、車両の現在位置を地図データにマッチングさせるマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて特定しても良い。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

次に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、車両がサービスイン状態、即ちＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を実施可能な状態に移行したか否かを判定する。具体的には、以下の（Ａ）〜（Ｃ）の全ての条件を満たした場合にサービスイン状態に移行したと判定する。
（Ａ）支援対象区間内に車両が位置する。
（Ｂ）車両のインストルメントパネル等に設置された走行支援の実施有無を切り替えるスイッチが、ＯＮ（実施）となっている。
（Ｃ）車両に搭載された走行支援を行う為の各種センサ、特に車両の現在位置の検出に用いるセンサ（カメラも含む）が正常に使用できる状態にある。

そして、車両がサービスイン状態に移行したと判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両がサービスイン状態に移行していないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、移行するまで待機する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、サービスイン状態に移行したこと、即ちＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を実施可能な状態となったことを案内する。具体的には、液晶ディスプレイ１５にサービスインしたことを示すサービスインアイコンを表示するとともに、「走行支援開始します。」との音声案内を出力する。尚、サービスインアイコンはその後に支援対象区間外へと車両が移動する等してサービスアウト状態となるまで継続して表示される。

次に、前記Ｓ２において実行される支援対象区間設定処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は支援対象区間設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１からリンクデータ３３、ノードデータ３４及び交差点データ３５を読み出し、車両の現在位置から進行方向に沿った道なり経路上にある交差点に関する情報を取得する。具体的には交差点の位置座標を取得する。

尚、道なり経路とは、車両の現在位置から進行方向にある交差点を予め地図情報において規定された道なり方向、或いは直進方向に進む経路とする。尚、交差点の道なり方向は、図６に示すように交差点毎且つ進入方向毎に予め規定されて地図情報ＤＢ３１等に記憶されている。例えば、図６に示すように車両の進行方向が道路Ａから交差点へと進入する方向である場合には、道路Ａから道路Ｄへと通過するのが道なり方向となる。

そして、交差点の道なり方向が規定されている交差点については、車両の現在位置から交差点を道なり方向に進むことを優先して上記道なり経路を特定する。一方、交差点の道なり方向が規定されていない交差点については、交差点を直進方向に進む経路を道なり経路とする。尚、直進方向とは、必ずしも車両の交差点の進入方向に対して直線状に接続された道路に進む方向とは限らず、図７に示すように進入方向に対して所定角度θ以内にある道路に進む方向も含む。尚、角度θは交差点形状に応じて適宜設定することが可能であり、例えば６０度、９０度とすることが可能である。

尚、前記Ｓ１１では前記Ｓ１で取得したＴＳＰＳデータの情報提供区間の長さに対応した範囲にある交差点の情報を取得する。例えば、前記Ｓ１で取得したＴＳＰＳデータが光ビーコン３から進行方向に沿って３ｋｍ以内にある交差点に関する情報である場合には、車両の現在位置から道なり経路に沿って３ｋｍ以内にある交差点の情報を取得する。但し、交差点の情報を取得する距離には上限を設定することとし、上限距離は例えば５ｋｍとする。従って、前記Ｓ１で取得したＴＳＰＳデータが光ビーコン３から進行方向に沿って１０ｋｍ以内にある交差点に関する情報であったとしても、前記Ｓ１１では車両の現在位置から道なり経路に沿って５ｋｍ以内にある交差点の情報を取得する。

また、上限距離の長さは適宜変更可能である。例えば、３ｋｍや７ｋｍとしても良い。更に、距離ではなく交差点の数やリンク数で上限を設定しても良い。また、上限距離に達する手前で道なり経路が特定できない地点（例えば道なり方向も直進方向も判断できない交差点）がある場合には、当該地点までの道なり経路に沿った交差点情報を取得する。

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、交差点番号を示すパラメータとしてＮを設定し、更に初期値としてＮ＝１を代入する。ここで、交差点番号は車両の現在位置から近い順に前記Ｓ１１で情報を取得した交差点に対して設定される。例えば、図８に示すように道なり経路５１に沿って１１か所の交差点に関する交差点情報が取得された場合には、最も車両４の現在位置に近い交差点を第１交差点とし、最も遠い位置にある最終の交差点を第１１交差点とする。尚、現在のＮの値はフラッシュメモリ４４等に格納される。

その後、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、第Ｎ交差点の合致判定を行う。具体的には、先ずＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得したＴＳＰＳデータの内から情報の提供対象となる各交差点の位置情報を抽出する。そして、前記Ｓ１１で取得した第Ｎ交差点の位置情報に対して、ＴＳＰＳデータから抽出した各交差点の位置情報の内、位置情報が一致する交差点があるか否かを判定する。尚、一致とは完全一致である必要は無く、差異が誤差の範囲内（例えば距離として１０ｍ以内）であれば、一致するとみなすのが望ましい。

ここで、ＴＳＰＳデータで予め規定された経路（図２の経路５）と、前記Ｓ１１でナビゲーション装置１が特定する道なり経路（図８の経路５１）とが一致していれば、基本的に前記Ｓ１１で取得した第Ｎ交差点の位置情報に対して、ＴＳＰＳデータから抽出したいずれかの交差点の位置情報が一致することとなる。一方で、ＴＳＰＳデータで予め規定された経路（図２の経路５）と、前記Ｓ１１でナビゲーション装置１が特定する道なり経路（図８の経路５１）とが途中で異なる経路となる場合には、異なる経路となった地点より手前側にある交差点では、ＴＳＰＳデータから抽出したいずれかの交差点の位置情報と一致するが、異なる経路となった地点より遠方にある交差点では、ＴＳＰＳデータから抽出したいずれの交差点の位置情報とも一致しなくなる。

例えば、図９に示す例では車両の現在位置から第３交差点までは、ＴＳＰＳデータで予め規定された経路５と、ナビゲーション装置１が特定する道なり経路５１と一致するが、第３交差点以降で異なる経路となる。その場合には、第１〜第３交差点では、ＴＳＰＳデータから抽出したいずれかの交差点の位置情報と一致するが、第４交差点以降では、ＴＳＰＳデータから抽出したいずれの交差点の位置情報とも一致しなくなる。

尚、上述したＴＳＰＳデータで予め規定された経路と、前記Ｓ１１でナビゲーション装置１が特定する道なり経路とが相違する場合以外にも、前記Ｓ１１で取得した第Ｎ交差点の位置情報に対して、ＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないと判定される場合がある。例えばＴＳＰＳデータでは認識されておらず、ナビゲーション装置１が用いる地図情報でのみ認識されている交差点、形状が複雑な交差点、車線数の多い道路が交差する大型の交差点では、同様に位置情報が一致する交差点がないと判定される場合がある。

その後、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、支援対象区間の探索継続の条件を満たしているか否か判定する。具体的には、以下（ａ）、（ｂ）のいずれかの条件に該当しない限りは探索を継続すると判定する。
（ａ）前記Ｓ１３において３回連続でＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないと判定された場合。
（ｂ）前記Ｓ１１で情報を取得した全交差点の内、前記Ｓ１３でＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないと判定された交差点の割合が閾値（例えば３０％）以上、且つ現時点までに前記Ｓ１３の判定対象とした交差点の内、同じく一致する交差点が無いと判定された交差点の割合が閾値（例えば３０％）以上。

そして、支援対象区間の探索継続の条件を満たしていると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。それに対して、支援対象区間の探索継続の条件を満たさなくなったと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、車両の現在位置から前記Ｓ１３で最後に位置情報が一致する交差点があると判定された交差点までの区間を支援対象区間として確定し、Ｓ１７へと移行する。

Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、第Ｎ交差点が前記Ｓ１１で情報を取得した最後の交差点、即ち前記Ｓ１１で情報を取得した交差点の内、車両の現在位置からもっと離れた交差点（以下、最終交差点という）であるか否かを判定する。尚、前記Ｓ１１では車両の現在位置から５ｋｍを上限として交差点の情報を取得しているので、最終交差点は車両の現在位置から５ｋｍ以内となる。

そして、第Ｎ交差点が最終交差点であると判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、車両の現在位置から前記Ｓ１３で最後に位置情報が一致する交差点があると判定された交差点までの区間を支援対象区間として確定し、Ｓ１７へと移行する。それに対して、第Ｎ交差点が最終交差点でないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、Ｓ１６へと移行する。

Ｓ１６でＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４４からパラメータＮを読み出し、「+１」加算する。その後、Ｓ１３へと戻る。そして、新たな第Ｎ交差点を対象としてＳ１３以降の処理が実施される。

一方、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、現時点までに支援対象区間として確定している区間が存在するか否かを判定する。

そして、現時点までに支援対象区間として確定している区間が存在すると判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、Ｓ１８へと移行する。それに対して、現時点までに支援対象区間として確定している区間が存在しないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、Ｓ１９へと移行する。

Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、現時点までに支援対象区間として確定している区間を支援対象区間として設定する。以下に、具体例を挙げて支援対象区間の設定例について説明する。

図１０に示す例は、最終交差点に到達する前に前記Ｓ１４において（ａ）の条件を満たすと判定された場合に設定される支援対象区間の例である。
図１０に示す例では、第１１交差点を対象とした前記Ｓ１３の合致判定処理で、３回連続でＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないと判定される。その場合には、車両の現在位置（光ビーコン３の位置等としても良い）を開始点とし、その時点までにおいて最後に位置情報が一致する交差点があると判定された第８交差点までの区間が支援対象区間として設定されることとなる。

図１１に示す例は、最終交差点に到達する前に前記Ｓ１４において（ｂ）の条件を満たすと判定された場合に設定される支援対象区間の例である。尚、以下の説明では（ｂ）の条件とする閾値を仮に３０％に設定する。
図１１に示す例では、第８交差点を対象とした前記Ｓ１３の合致判定処理を行った時点で、前記Ｓ１１で情報を取得した全交差点（第１〜第１１交差点）の内、前記Ｓ１３でＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないと判定された交差点の割合が閾値である３０％以上となる。一方で、現時点までに前記Ｓ１３の判定対象とした交差点（第１〜第８交差点）の内、同じく一致する交差点が無いと判定された交差点の割合についても閾値以上となっている。
その場合には、車両の現在位置（光ビーコン３の位置等としても良い）を開始点とし、その時点までにおいて最後に位置情報が一致する交差点があると判定された第７交差点までの区間が支援対象区間として設定されることとなる。

図１２に示す例は、最終交差点に到達するまで前記Ｓ１４において（ａ）及び（ｂ）のいずれの条件も満たさないと判定された場合に設定される支援対象区間の例である。
図１２に示す例では、車両の現在位置（光ビーコン３の位置等としても良い）を開始点とし、最終交差点に到達するまでの間で最後に位置情報が一致する交差点があると判定された交差点（図１２に示す例では最終交差点である第１１交差点）までの区間が支援対象区間として設定されることとなる。尚、前記Ｓ１１では車両の現在位置から５ｋｍを上限として交差点の情報を取得しているので、支援対象区間は最長でも車両の現在位置から５ｋｍ以内の区間となる。尚、支援対象区間の上限距離は前記Ｓ１１で交差点の情報を取得する範囲を変更することによって、適宜変更可能である。

尚、前記Ｓ１８で設定された支援対象区間は、支援対象区間に含まれる交差点によってナビゲーション装置１側で管理（特定）され、またフラッシュメモリ４４等に格納される。例えば、図１０に示すように車両の現在位置から第８交差点までの区間が支援対象区間として設定された場合には、第１交差点〜第８交差点の各交差点を特定する情報（例えば座標やＩＤ等）を、現在設定されている支援対象区間を特定する情報としてフラッシュメモリ４４等に格納する。但し、支援対象区間については、支援対象区間の始点と終点の位置座標よって管理（特定）することや、支援対象区間に含まれるリンクのリンク番号で管理（特定）することも可能である。

一方、Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、支援対象区間を設定せず当該支援対象区間設定処理のサブ処理を終了する。その結果、ＴＳＰＳデータに基づく走行支援は行われないこととなる。

続いて、本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する第２走行支援処理プログラムについて図１３に基づき説明する。図１３は本実施形態に係る第２走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、第２走行支援処理プログラムは前述した第１走行支援処理プログラム（図４）においてサービスインしたと判定（Ｓ４：ＹＥＳ）された後に所定間隔で繰り返し実行され、ＴＳＰＳデータに基づく走行支援を行うとともに、走行支援が実施できない状態となった時にはその旨を案内するプログラムである。

先ず、第２走行支援処理プログラムではＳ２１においてＣＰＵ４１は、後述のサービスアウト判定処理（図１６）を行う。サービスアウト判定処理では、車両がＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を実施できない状態となったか否かを判定し、実施できない状態となった場合にはその旨を案内する。

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、車両がサービスアウト状態に移行したか否かを判定する。尚、サービスアウト状態とは車両がＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を実施できない状態であり、以下の（Ａ）〜（Ｃ）のいずれかの条件を満たした場合にサービスアウト状態に移行したと判定する。尚、車両がサービスアウト状態に移行したか否かのより具体的な判定、並びにサービスアウト状態に移行した場合の案内については、前記Ｓ２１のサービスアウト判定処理内で行われる。
（Ａ）支援対象区間外へと車両が移動する。
（Ｂ）車両のインストルメントパネル等に設置された走行支援の実施有無を切り替えるスイッチが、ＯＦＦ（不実施）に切り替えられる。
（Ｃ）車両に搭載された走行支援を行う為の各種センサに何らかの異常が生じる。

そして、車両がサービスアウト状態に移行したと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、当該第２走行支援処理を終了する。それに対して、車両がサービスアウト状態に移行していないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、Ｓ２３へと移行する。

Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、後述の支援対象区間加算処理（図２２）を行う。支援対象区間加算処理では、特にＴＳＰＳデータの情報提供区間の長さが長い場合（例えば５ｋｍ以上の場合）において、現在設定されている支援対象区間に対して支援対象区間を追加して設定する処理である。

次に、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、ＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を実施するタイミング、或いは実施していた走行支援を終了するタイミングであるか否かを判定する。

その後、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２４の判定結果に応じてＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援に係る処理を実行する。

本実施形態ではＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援として、車両の進行方向にある交差点で停車しないように交差点を通過する為の案内、交差点で停車する必要がある場合の減速案内、停止中において信号機が青信号に変化するまでの所要時間の案内等を行う。

例えば、車両が交差点から所定距離以内（例えば７００ｍ以内）に位置するタイミングでは以下の（１）〜（３）の走行支援を行う。
（１）車両の現在の車速と、車両の現在位置から次の交差点の停止線までの距離と、交差点における信号機の点灯パターンに関する情報とから、車両が現在の車速で車両の進行方向にある次の交差点を通過できるか否かを判定する。そして、通過できると判定された場合には、「現在の速度を維持してください」との音声を出力する。また、液晶ディスプレイ１５において、速度維持を示すマークや文章等を表示する。
（２）車両が現在の車速で車両の進行方向にある次の交差点を通過できないと判定された場合には、車両が現在の車速から減速する（但し、減速度は閾値以下とする）ことによって進行方向にある次の交差点を通過できるか否かを判定する。そして、通過できると判定された場合には、「速度を落としてください」との音声を出力する。また、液晶ディスプレイ１５において、減速を示すマークや文章等を表示する。
（３）車両が現在の車速から減速しても車両の進行方向にある次の交差点を通過できないと判定された場合、即ち車両が現在の車速を維持しても減速しても進行方向にある次の交差点で停止しなければならないと判定された場合には、「この先、赤信号に変わります」との音声を出力する。また、液晶ディスプレイ１５において、減速して交差点で停止することを示すマークや文章等を表示する。

例えば、図１４は上記（１）〜（３）の走行支援が行われる場合において液晶ディスプレイ１５に表示される走行案内画面６０の一例を示した図である。走行案内画面６０は、車両の現在位置周辺の地図画像６１と、案内経路６２（案内経路が設定されている場合のみ）と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク６３とが表示される。また、画面の右上には車両が現在サービスインしている状態であることを示すサービスインアイコン６４が表示される。更に、走行支援の実施タイミング（車両が交差点から所定距離以内）となった場合に、支援ウィンドウ６５が表示される。支援ウィンドウ６５には、例えば車両の現在の車速を維持することや、減速して交差点で停止すること等の案内が表示される。

尚、上記（１）〜（３）の走行支援は、支援対象となっている交差点を通過するまで、或いは支援対象となっている交差点で停止するまで、若しくは支援対象となっている交差点の信号機が通過時に青色で点灯すると推定されるまで継続して行われる。そして、支援対象となっている交差点を通過した際、或いは支援対象となっている交差点で停止した際、若しくは支援対象となっている交差点の信号機が通過時に青色で点灯すると推定された際に終了する。また、車両が減速又は加速することによって、（１）〜（３）の間で支援の内容が途中で切り替わることもある。

一方、車両が交差点で停止中のタイミングでは以下の（４）、（５）の走行支援を行う。
（４）車両が現在停止する交差点における信号機の点灯パターンに関する情報と現在時刻から、信号機の点灯状態が車両の走行可能な点灯状態（信号機が青色）となるまでの所要時間を取得する。そして、取得した所要時間を液晶ディスプレイ１５において表示する。
（５）車両が現在停止する交差点における信号機の点灯パターンに関する情報と現在時刻から、信号機の点灯状態が車両の走行可能な点灯状態（信号機が青色）に変わったと判定された場合には、車両の走行開始を促す案内を液晶ディスプレイ１５において表示する。更に、信号機が青色に変わる数秒前に「前方確認」を促す案内についても行っても良い。

例えば、図１５は上記（４）、（５）の走行支援が行われる場合において液晶ディスプレイ１５に表示される走行案内画面６０の一例を示した図である。走行案内画面６０は、車両の現在位置周辺の地図画像６１と、案内経路６２（案内経路が設定されている場合のみ）と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク６３とが表示される。また、画面の右上には車両が現在サービスインしている状態であることを示すサービスインアイコン６４が表示される。更に、走行支援の実施タイミング（車両が交差点で停止）となった場合に、支援ウィンドウ６５が表示される。支援ウィンドウ６５には、例えば信号機の点灯状態が車両の走行可能な点灯状態となるまでの所要時間をゲージを用いて表示したり、信号機の点灯状態が車両の走行可能な点灯状態に切り替わった際には走行開始を促す案内が表示される。

尚、上記（４）〜（５）の走行支援は、車両が走行を開始するまで、或いは信号機が青色に変わってから数秒経過後するまで継続して行われる。そして、車両が走行を開始した際、或いは信号機が青色に変わってから数秒経過した際に終了する。尚、上記（１）〜（５）の走行支援の対象となる交差点の切り替えは、基本的に対向車線の停止線の位置を通過する時点で行う。但し、交差点が狭い間隔で連続して配置される場合に関してはこの限りでない。

次に、前記Ｓ２１において実行されるサービスアウト判定処理のサブ処理について図１６に基づき説明する。図１６はサービスアウト判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、走行支援の実施有無を切り替えるスイッチが、ＯＮ（実施）となっているか否か判定する。尚、スイッチは車両のインストルメントパネル等に設置され、運転者によってＯＮ（実施）又はＯＦＦ（非実施）のいずれかに切り替え可能となっている。

そして、走行支援の実施有無を切り替えるスイッチがＯＮ（実施）となっていると判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、Ｓ３２へと移行する。それに対して、走行支援の実施有無を切り替えるスイッチがＯＦＦ（非実施）に切り替えられたと判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）には、Ｓ３６へと移行する。

Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、車両に搭載された走行支援を行う為の各種センサ、特に車両の現在位置の検出に用いるセンサ（カメラも含む）が正常に使用できる状態にあるか否か判定する。

そして、車両に搭載された走行支援を行う為の各種センサが正常に使用できる状態にあると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、Ｓ３３へと移行する。それに対して、車両に搭載された走行支援を行う為の各種センサが正常に使用できる状態にないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、Ｓ３６へと移行する。

Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、現在設定されている支援対象区間が最終交差点までの区間であるか否か判定する。支援対象区間は前述した第１走行支援処理プログラム（図４）において設定され、最終交差点に到達するまで前記Ｓ１４において（ａ）及び（ｂ）のいずれの条件も満たさないと判定された場合に、支援対象区間は最終交差点までの区間に設定される。

そして、現在設定されている支援対象区間が最終交差点までの区間であると判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）には、Ｓ３４へと移行する。それに対して、現在設定されている支援対象区間が最終交差点までの区間でないと判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）には、Ｓ４１へと移行する。

Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を特定するとともに支援対象区間の最も終点側にある交差点である最終交差点の位置座標を取得する。そして、車両がＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路（図２の経路５）に沿って支援対象区間を通過し、且つ車両の現在位置から最終交差点までの残距離が−４５ｍ以下であるか、即ち車両の現在位置が最終交差点を通過してから進行方向に４５ｍ以上離れているか否か判定する。尚、４５ｍの判定基準は、最終交差点における自車の走行車線の停止線、或いは最終交差点の中心座標、若しくは対向車線の停止線（即ち最終交差点を通過した後の地点）からの距離とする。

そして、車両の現在位置から最終交差点までの残距離が−４５ｍ以下である、即ち車両の現在位置が最終交差点を通過してから進行方向に４５ｍ以上離れていると判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、Ｓ３５へと移行する。それに対して、車両の現在位置から最終交差点までの残距離が−４５ｍ以下でない、即ち車両の現在位置が最終交差点を通過していない（支援対象区間内にある）、或いは最終交差点を通過していても４５ｍ以上離れていないと判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）には、Ｓ３８へと移行する。

Ｓ３５においてＣＰＵ４１は、サービスアウトしたこと、即ちＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を実施できない状態となったことを音声で案内する。例えば、「支援を終了します。」との音声を出力する。

その後、Ｓ３６においてＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示されていたサービスインアイコンを消去する。

更に、Ｓ３７においてＣＰＵ４１は、車両がサービスアウト状態（ＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を実施できない状態）へと移行したと最終的に判定する。その後、Ｓ２２へと移行する。

一方、Ｓ３８においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を特定し、車両が現在設定されている支援対象区間から逸脱したか否か判定する。但し、前記Ｓ３８では車両が例えば交差点で右左折等してＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路（図２の経路５）から外れることによって、現在設定されている支援対象区間から逸脱したか否か判定する。従って、車両が最終交差点でＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路に沿って走行して支援対象区間から逸脱した場合については前記Ｓ３８の判定対象から除かれる（即ち、支援対象区間から逸脱していないと判定される）。

車両が支援対象区間から逸脱したと判定された場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）には、Ｓ３９へと移行する。それに対して、車両が支援対象区間から逸脱していないと判定された場合（Ｓ３８：ＮＯ）には、Ｓ４０へと移行する。

Ｓ３９においてＣＰＵ４１は、車両が最終交差点でＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路（図２の経路５）から外れる（例えば最終交差点で右左折する）ことによって、現在設定されている支援対象区間から逸脱したか否か判定する。

車両が最終交差点でＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路（図２の経路５）から外れることによって支援対象区間から逸脱したと判定された場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）には、Ｓ３５へと移行する。それに対して、車両が最終交差点を通過する前に現在設定されている支援対象区間から逸脱したと判定された場合（Ｓ３９：ＮＯ）には、Ｓ３６へと移行する。

一方、Ｓ４０においてＣＰＵ４１は、車両がサービスイン状態（ＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を実施可能な状態）を継続していると最終的に判定する。その後、Ｓ２２へと移行する。

また、Ｓ４１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を特定するとともに支援対象区間の最も終点側（最も進行方向側）にある交差点（以下、終点交差点という）の位置座標を取得する。そして、車両がＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路（図２の経路５）に沿って支援対象区間を通過し、且つ車両の現在位置から終点交差点までの残距離が−１０ｍ以下であるか、即ち車両の現在位置が終点交差点を通過してから進行方向に１０ｍ以上離れているか否か判定する。尚、１０ｍの判定基準は、終点交差点における自車の走行車線の停止線、或いは終点交差点の中心座標、若しくは対向車線の停止線（即ち終点交差点を通過した後の地点）からの距離とする。

そして、車両の現在位置から終点交差点までの残距離が−１０ｍ以下である、即ち車両の現在位置が終点交差点を通過してから進行方向に１０ｍ以上離れていると判定された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）には、Ｓ３６へと移行する。それに対して、車両の現在位置から終点交差点までの残距離が−１０ｍ以下でない、即ち車両の現在位置が終点交差点を通過していない（支援対象区間内にある）、或いは終点交差点を通過していても１０ｍ以上離れていないと判定された場合（Ｓ４１：ＮＯ）には、Ｓ４２へと移行する。

Ｓ４２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を特定し、車両が現在設定されている支援対象区間から逸脱したか否か判定する。但し、前記Ｓ４２では車両が例えば交差点で右左折等してＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路（図２の経路５）から外れることによって、現在設定されている支援対象区間から逸脱したか否か判定する。従って、車両が終点交差点でＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路に沿って走行して支援対象区間から逸脱した場合については前記Ｓ４２の判定対象から除かれる（即ち、支援対象区間から逸脱していないと判定される）。

そして、車両が支援対象区間から逸脱したと判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）には、Ｓ３６へと移行する。それに対して、車両が支援対象区間から逸脱していないと判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）には、Ｓ４０へと移行する。

上記Ｓ３１〜Ｓ４２の処理を行った結果、例えば図１７に示すように最終交差点まで設定された支援対象区間を、ＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路５に沿って通過した場合には、最も終点側にある最終交差点を通過してから進行方向に４５ｍ以上離れた時点で「支援を終了します。」との音声が出力される（Ｓ３４：ＹＥＳ→Ｓ３５）、更にサービスインアイコンが消去される（Ｓ３６）。

一方、例えば図１８に示すように支援対象区間が車両の進行方向に沿って複数配置されている場合（以下、進行方向に沿って手前側にある支援対象区間を第１支援対象区間、奥側にある支援対象区間を第２支援対象区間という）であって、第１支援対象区間をＴＳＰＳデータの情報提供対象となる経路５に沿って通過した場合には、第１支援対象区間と第２支援対象区間との間隔が４５ｍ以下であれば、車両が第１支援対象区間の最終交差点から進行方向に４５ｍ以上離れる前に第２支援対象区間に進入する（即ち、Ｓ３４でＹＥＳと判定される前に、判定基準となる支援対象区間が第１支援対象区間から第２支援対象区間切り替わる）こととなる。従って、第１支援対象区間の最終交差点を通過したことに基づく「支援を終了します。」との音声は出力されないこととなる。また、サービスインアイコンも消去されることなく継続して表示されることとなる。その後、第２支援対象区間を通過した後に音声出力やサービスインアイコンの消去が行われることとなる。

即ち、本実施形態では支援対象区間は、最終交差点から４５ｍ先（支援対象区間が最終交差点までの区間でない場合には終点交差点から１０ｍ先）まで存在するものとみなされて、サービスアウトに関する処理が行われる。即ち、Ｓ３５で行われるサービスアウトの音声案内やＳ３６のサービスインアイコンの消去に関しては、車両が支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したと判定された後に基本的に実施される。但し、図１８に示すように車両の進行方向に沿って、複数の支援対象区間が所定間隔で配置されている場合であって、且つ所定間隔が閾値以下（例えば４５ｍ以下）である場合には、複数の支援対象区間が連結するとみなし、最も進行方向側にある支援対象区間の更に終点側にある交差点を通過したと判定された後に出力される。その結果、複数の支援対象区間を連続して通過する際に、サービスアウトの音声案内やサービスインアイコンの表示及び非表示が繰り返し行われることを防止できる。

また、例えば図１９に示すように支援対象区間の途中にある交差点で右左折する等して支援対象区間から逸脱した場合には、逸脱した時点でサービスインアイコンが消去される（Ｓ３８：ＹＥＳ→Ｓ３９：ＮＯ→Ｓ３６）。また、このような場合はユーザが自らの意思で支援を終了したと推測されるので、「支援を終了します。」との音声案内は運転者にとって煩わしいと考えられるので出力されない。

但し、例外的に図２０に示すように支援対象区間の最終交差点で右左折する等して支援対象区間から逸脱した場合については、「支援を終了します。」との音声についても出力される（Ｓ３８：ＹＥＳ→Ｓ３９：ＹＥＳ→Ｓ３５→Ｓ３６）。

また、走行支援の実施有無を切り替えるスイッチがＯＦＦ（非実施）に切り替えられることによってサービスアウトした場合についても、図１９に示す場合と同様にサービスインアイコンは消去されるが、音声案内は出力しない（Ｓ３１：ＮＯ→Ｓ３６）。ユーザが自らの意思で支援を終了したと推測されるからである。

更に、走行支援を行う為の各種センサの異常が生じてサービスアウトした場合においても同じくサービスインアイコンは消去されるが、音声案内は出力しない（Ｓ３２：ＮＯ→Ｓ３６）。センサの異常は基本的にユーザ側では把握できないことから、突然のサービスアウトの音声案内によってユーザを動揺させるのを防止する為である。

また、例えば図２１に示すように設定されている支援対象区間が最終交差点までの区間でない場合については、車両が支援対象区間を経路５方向に沿って通過した後であっても、ＴＳＰＳデータの情報提供対象である区間、即ち支援対象区間とすることが可能な区間を走行している可能性があるので、音声案内は出力しない（Ｓ４１：ＹＥＳ→Ｓ３６）。但し、最も終点側にある終点交差点を通過してから進行方向に１０ｍ以上離れた時点でサービスインアイコンが消去される（Ｓ３６）。尚、終点交差点を通過する前に支援対象区間の途中にある交差点で右左折する等して支援対象区間から逸脱した場合には、前述した図１９と同様である。

次に、前記Ｓ２３において実行される支援対象区間加算処理のサブ処理について図２２に基づき説明する。図２２は支援対象区間加算処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ５１においてＣＰＵ４１は、前述の第１走行支援処理プログラム（図４）において支援対象区間を設定する際に、前記Ｓ１３〜Ｓ１９の処理で最終交差点に到達するまでに支援対象区間が確定されたか否か判定する。

そして、最終交差点に到達するまでに支援対象区間が確定されたと判定された場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）には、支援対象区間の追加を行うことなくＳ２４へと移行する。

一方、最終交差点に到達した後に支援対象区間が確定されたと判定された場合（Ｓ５１：ＮＯ）には、Ｓ５２へと移行する。

Ｓ５２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を特定し、車両の現在位置から現在設定されている支援対象区間の終点までの距離が３ｋｍ以内であるか否か判定する。尚、前記Ｓ５２の判定基準となる距離は定義変更可能であり、１ｋｍや２ｋｍとしても良い。

そして、車両の現在位置から現在設定されている支援対象区間の終点までの距離が３ｋｍ以内であると判定された場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）には、Ｓ５３へと移行する。それに対して、車両の現在位置から現在設定されている支援対象区間の終点までの距離が３ｋｍよりも離れていると判定された場合（Ｓ５２：ＮＯ）には、現時点では支援対象区間の追加を行うことなくＳ２４へと移行する。

Ｓ５３においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１からリンクデータ３３、ノードデータ３４及び交差点データ３５を読み出し、現在設定されている支援対象区間の終点から進行方向に沿った道なり経路上にある交差点に関する情報を取得する。具体的には交差点の位置座標を取得する。

尚、基本的には前記Ｓ１１と同様の処理である。但し、起点が車両の現在位置ではなく現在設定されている支援対象区間の終点となる。また、交差点の情報を取得する上限距離は例えば２ｋｍとする。但し、上限距離の長さは適宜変更可能である。例えば、１ｋｍや４ｋｍとしても良い。更に、距離ではなく交差点の数やリンク数で上限を設定しても良い。また、情報の取得対象とする距離の終点よりも手前で道なり経路が特定できない地点（例えば道なり方向も直進方向も判断できない交差点）がある場合には、当該地点までの道なり経路に沿った交差点情報を取得する。

次に、Ｓ５４においてＣＰＵ４１は、交差点番号を示すパラメータとしてＮを設定し、更に初期値としてＮ＝１を代入する。ここで、交差点番号は車両の現在位置から近い順に前記Ｓ５１で情報を取得した交差点に対して設定される。尚、現在のＮの値はフラッシュメモリ４４等に格納される。

その後、Ｓ５５においてＣＰＵ４１は、第Ｎ交差点の合致判定を行う。尚、詳細については前記Ｓ１３と同様であるので説明は省略する。

次に、Ｓ５６においてＣＰＵ４１は、支援対象区間の探索継続の条件を満たしているか否か判定する。具体的には、以下（ａ）、（ｂ）のいずれかの条件に該当しない限りは探索を継続すると判定する。
（ａ）前記Ｓ５５において３回連続でＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないと判定された場合。
（ｂ）前記Ｓ５３で情報を取得した全交差点の内、前記Ｓ５５でＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないと判定された交差点の割合が閾値（例えば３０％）以上、且つ現時点までに前記Ｓ５５の判定対象とした交差点の内、同じく一致する交差点が無いと判定された交差点の割合が閾値（例えば３０％）以上。

尚、上記支援対象区間の探索継続の条件を満たすか否かの判定は、既に設定されている支援対象区間に含まれる交差点も含めて判断する。例えば、上記（ａ）の条件では、既に設定されている支援対象区間内の交差点を含めて３回連続でＴＳＰＳデータに位置情報が一致する交差点がないか否か判定する（例えば図２３に示す例では第５〜第７交差点を対象として判断する）。

そして、支援対象区間の探索継続の条件を満たしていると判定された場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）には、Ｓ５７へと移行する。それに対して、支援対象区間の探索継続の条件を満たさなくなったと判定された場合（Ｓ５６：ＮＯ）には、支援対象区間の終点から前記Ｓ５５で最後に位置情報が一致する交差点があると判定された交差点までの区間を追加する支援対象区間として確定し、Ｓ５９へと移行する。

Ｓ５７においてＣＰＵ４１は、第Ｎ交差点が前記Ｓ５３で情報を取得した最後の交差点、即ち前記Ｓ５３で情報を取得した交差点の内、車両の現在位置からもっと離れた最終交差点であるか否かを判定する。尚、前記Ｓ５３では支援対象区間の終点から２ｋｍを上限として交差点の情報を取得しているので、最終交差点は支援対象区間の終点から２ｋｍ以内となる。

そして、第Ｎ交差点が最終交差点であると判定された場合（Ｓ５７：ＹＥＳ）には、支援対象区間の終点から前記Ｓ５５で最後に位置情報が一致する交差点があると判定された交差点までの区間を、追加する支援対象区間として確定し、Ｓ５９へと移行する。それに対して、第Ｎ交差点が最終交差点でないと判定された場合（Ｓ５７：ＮＯ）には、Ｓ５８へと移行する。

Ｓ５８でＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４４からパラメータＮを読み出し、「+１」加算する。その後、Ｓ５５へと戻る。そして、新たな第Ｎ交差点を対象としてＳ５５以降の処理が実施される。

一方、Ｓ５９においてＣＰＵ４１は、現時点までに追加する支援対象区間として確定している区間が存在するか否かを判定する。

そして、現時点までに追加する支援対象区間として確定している区間が存在すると判定された場合（Ｓ５９：ＹＥＳ）には、Ｓ６０へと移行する。それに対して、現時点までに追加する支援対象区間として確定している区間が存在しないと判定された場合（Ｓ５９：ＮＯ）には、Ｓ６１へと移行する。

Ｓ６０においてＣＰＵ４１は、現時点までに追加する支援対象区間として確定している区間を、現在の支援対象区間に追加設定する。

本実施形態では、上記Ｓ５１〜Ｓ６１の支援対象区間の追加設定を行うことによって、前記Ｓ１で取得したＴＳＰＳデータの情報提供区間の長さが非常に長い場合、例えば前記Ｓ１で取得したＴＳＰＳデータが光ビーコン３から進行方向に沿って１０ｋｍ以上遠方にある交差点に関する情報も含む場合であっても、図２３に示すように段階的に支援対象区間を設定することが可能となる。
即ち、先ず、ＣＰＵ４１は光ビーコン３からＴＳＰＳデータを受信した時点では、車両の現在位置から５ｋｍ以内を対象としてＴＳＰＳデータと地図情報とを比較して支援対象区間を設定する。従って、仮にＴＳＰＳデータの情報提供区間の長さが非常に長い場合であっても比較対象とする情報を減らすことによって、最初の支援対象区間の設定に係る時間については短縮することが可能であり、走行支援の開始やサービスインの案内が遅れる問題を解消することが可能となる。
一方で、車両が最初に設定された支援対象区間内に進入した後（具体的には支援対象区間の終点までの距離が３ｋｍ以内となった時点）に、車両の現在位置から既に設定された支援対象区間よりも遠方の範囲において、ＴＳＰＳデータと地図情報とを比較して新たな支援対象区間を追加設定する。以後同様に、支援対象区間の追加設定を行う。その結果、仮にＴＳＰＳデータの情報提供区間の長さが非常に長い場合であっても、最終的には情報提供区間の長さに応じた支援対象区間を設定可能となる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両が走行する道路上に設置された光ビーコン３から発信されたＴＳＰＳデータ取得し（Ｓ１）、ＴＳＰＳデータに基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定し（Ｓ２、Ｓ２３）、ＴＳＰＳデータに基づいて支援対象区間を走行する車両の走行支援を行う（Ｓ２４、Ｓ２５）。一方で、車両が支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過した場合には、車両の走行支援を実施できない状態となったことを案内する（Ｓ３５）ので、ＴＳＰＳデータに基づいて走行支援を実施できない状態となったことをユーザに明確に把握させることが可能となる。一方で、支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したと判定された後に案内を行うことによって、必要以上に案内が繰り返し行われることを防止することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、ＴＳＰＳデータとして特に交差点に設置された信号機の点灯パターンに関する情報を取得し、信号機の点灯パターンに基づく走行支援（信号機を停止せずに走行する為の案内等）を行うこととしているが、交差点に関する他の情報を取得しても良い。例えば、交差点の車線毎の混雑度合いを取得し、空いている車線へと誘導する走行支援を行っても良い。また、車両が取得する交差点情報は必ずしもＴＳＰＳデータである必要は無く、更に、情報発信源としては光ビーコン以外の情報発信源を用いても良い。

また、本実施形態では、車両の走行支援として液晶ディスプレイ１５による表示やスピーカ１６からの音声出力を行っているが、走行支援として車両の制御を行っても良い（例えば、減速制御、操舵制御等）。また、自動運転走行中の車両に対して、自動運転の走行支援として行うことも可能である。例えば、自動運転走行中の車両について、交差点で停止することなく通過する為の車速の制御を走行支援として行っても良い。また、車両がサービスインした状態では必ずＴＳＰＳデータに基づく走行支援を行うのではなく、走行支援を行うのが適切でない状況ではＴＳＰＳデータに基づく走行支援を行わないようにしても良い。

また、本実施形態では、ＴＳＰＳデータとナビゲーション装置１が有する地図情報とを比較する際に、交差点の位置情報を比較している（Ｓ１３、Ｓ５５）が、交差点の位置情報以外の情報を比較しても良い。例えば、停止線の位置、標高、信号機の有無などである。

また、本実施形態では、図１８に示すように車両の進行方向に沿って複数の支援対象区間が配置されている場合に、サービスアウトを案内する音声案内とサービスアウトを案内する表示案内（例えばサービスインアイコン６４の消去）については最も進行方向側にある支援対象区間のみを対象として行っているが、サービスアウトを案内する音声案内のみについて最も進行方向側にある支援対象区間のみを対象として行っても良い。また、サービスアウトを案内する表示案内（例えばサービスインアイコン６４の消去）については、最も進行方向側にある支援対象区間に対してのみではなく複数の支援対象区間毎に行っても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、走行案内機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、他の車載器等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述し第１走行支援処理プログラム（図４参照）や第２走行支援処理プログラム（図１３参照）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体の走行支援にも本願発明を適用することが可能である。

また、本発明に係る走行支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、走行支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両（４）が走行する道路上に設置された情報発信源（３）から発信され、前記情報発信源から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する交差点情報取得手段（４１）と、前記交差点情報を取得した場合に、取得した前記交差点情報に基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定する支援対象区間設定手段（４１）と、前記交差点情報に基づいて前記支援対象区間を走行する車両の走行支援を行う走行支援手段（４１）と、車両が前記支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したか否か判定する通過判定手段（４１）と、車両が前記支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したと判定された後に、前記交差点情報に基づく車両の走行支援を実施できない状態となったことを案内する支援終了案内手段（４１）と、を有する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、車両が支援対象区間から逸脱した場合において、交差点情報に基づく車両の走行支援を実施できない状態となったことを案内することによって、交差点情報に基づいて走行支援を実施できない状態となったことをユーザに明確に把握させることが可能となる。一方で、支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したと判定された後に案内を行うことによって、必要以上に案内が繰り返し行われることを防止することが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記通過判定手段（４１）は、前記車両（４）の進行方向に沿って、複数の支援対象区間が配置されている場合に、複数の支援対象区間の内、最も進行方向側にある支援対象区間のみを対象として、前記交差点の通過の判定を行う。
上記構成を有する走行支援装置によれば、情報発信源が所定間隔で複数配置されている道路を車両が走行する場合において、交差点情報に基づく車両の走行支援を実施できない状態となったことへの案内が繰り返し行われることを防止できる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記通過判定手段（４１）は、前記車両（４）の進行方向に沿って、複数の支援対象区間が所定間隔で配置されている場合であって、且つ前記所定間隔が閾値以下である場合に、複数の支援対象区間の内、最も進行方向側にある支援対象区間のみを対象として、前記交差点の通過の判定を行う。
上記構成を有する走行支援装置によれば、特に情報発信源が狭い間隔で複数配置されている道路を車両が走行する場合において、交差点情報に基づく車両の走行支援を実施できない状態となったことへの案内が頻繁に行われることを防止できる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記交差点情報は、交差点に設置された信号機の点灯パターンに関する情報を含む。
上記構成を有する走行支援装置によれば、交差点に設置された信号機の点灯パターンに関する情報を交差点情報として取得することによって、ＤＢからでは取得困難なリアルタイムで変動する信号機の点灯パターンに応じた走行支援を行うことが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記走行支援手段は、交差点で停止することなく交差点を通過する為の走行支援、或いは交差点で停止する為の走行支援を行う。
上記構成を有する走行支援装置によれば、車両が支援対象区間を走行する間において、交差点で停止することなく交差点を通過する為の走行支援、或いは交差点で停止する為の走行支援を行うことが可能となる。その結果、快適且つ安全な走行を提供可能となる。

１ ナビゲーション装置
２ 走行支援システム
３ 光ビーコン
４ 車両
５ 経路
１３ ナビゲーションＥＣＵ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 道なり経路
６０ 走行案内画面
６４ サービスインアイコン
６５ 支援ウィンドウ

Claims (6)

1. 車両が走行する道路上に設置された情報発信源から発信され、前記情報発信源から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、
   前記交差点情報を取得した場合に、取得した前記交差点情報に基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定する支援対象区間設定手段と、
   前記交差点情報に基づいて前記支援対象区間を走行する車両の走行支援を行う走行支援手段と、
   車両が前記支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したか否か判定する通過判定手段と、
   車両が前記支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したと判定された後に、前記交差点情報に基づく車両の走行支援を実施できない状態となったことを案内する支援終了案内手段と、を有する走行支援装置。
2. 前記通過判定手段は、
   前記車両の進行方向に沿って、複数の支援対象区間が配置されている場合に、複数の支援対象区間の内、最も進行方向側にある支援対象区間のみを対象として、前記交差点の通過の判定を行う請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記通過判定手段は、
   前記車両の進行方向に沿って、複数の支援対象区間が所定間隔で配置されている場合であって、且つ前記所定間隔が閾値以下である場合に、複数の支援対象区間の内、最も進行方向側にある支援対象区間のみを対象として、前記交差点の通過の判定を行う請求項２に記載の走行支援装置。
4. 前記交差点情報は、交差点に設置された信号機の点灯パターンに関する情報を含む請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行支援装置。
5. 前記走行支援手段は、交差点で停止することなく交差点を通過する為の走行支援、或いは交差点で停止する為の走行支援を行う請求項４に記載の走行支援装置。
6. コンピュータを、
   車両が走行する道路上に設置された情報発信源から発信され、前記情報発信源から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、
   前記交差点情報を取得した場合に、取得した前記交差点情報に基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定する支援対象区間設定手段と、
   前記交差点情報に基づいて前記支援対象区間を走行する車両の走行支援を行う走行支援手段と、
   車両が前記支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したか否か判定する通過判定手段と、
   車両が前記支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したと判定された場合に、前記交差点情報に基づく車両の走行支援を実施できない状態となったことを案内する支援終了案内手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラム。

Images