JPH1164020A - 車両用走行車線推定装置、車両用走行制御装置、車両用走行車線推定方法、及び車両用走行車線推定のためのプログラムを記憶した媒体 - Google Patents
車両用走行車線推定装置、車両用走行制御装置、車両用走行車線推定方法、及び車両用走行車線推定のためのプログラムを記憶した媒体Info
- Publication number
- JPH1164020A JPH1164020A JP22958297A JP22958297A JPH1164020A JP H1164020 A JPH1164020 A JP H1164020A JP 22958297 A JP22958297 A JP 22958297A JP 22958297 A JP22958297 A JP 22958297A JP H1164020 A JPH1164020 A JP H1164020A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- vehicle
- map
- lane
- actual
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行車線を推定する。
【解決手段】 ヨーレートが所定以上のカーブ走行時に
絶対２軸Ｘ、Ｙ上における移動量を積算し、実走行の走
行軌跡を実旋回移動量の積算値として把握する（Ｓ１０
〜Ｓ１２）。また、カーブにおいては、地図上の旋回移
動量の積算値を算出する（Ｓ１３〜Ｓ１５）。そして、
直進時に、積算値の差から道路の幅方向のずれ成分Ｄを
算出し、これが車線幅を超えたときには、Ｄの符号に応
じて走行車線を訂正する（Ｓ４〜Ｓ９）。
絶対２軸Ｘ、Ｙ上における移動量を積算し、実走行の走
行軌跡を実旋回移動量の積算値として把握する（Ｓ１０
〜Ｓ１２）。また、カーブにおいては、地図上の旋回移
動量の積算値を算出する（Ｓ１３〜Ｓ１５）。そして、
直進時に、積算値の差から道路の幅方向のずれ成分Ｄを
算出し、これが車線幅を超えたときには、Ｄの符号に応
じて走行車線を訂正する（Ｓ４〜Ｓ９）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用走行車線推
定装置、車両用走行制御装置、車両用走行車線推定方
法、及び車両用走行車線推定のためのプログラムを記憶
した媒体、特に実際の走行軌跡と、地図上の道路の軌跡
を基に走行車線を推定するものに関する。
定装置、車両用走行制御装置、車両用走行車線推定方
法、及び車両用走行車線推定のためのプログラムを記憶
した媒体、特に実際の走行軌跡と、地図上の道路の軌跡
を基に走行車線を推定するものに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、経路案内を行うナビゲーショ
ン装置が知られており、これを搭載する車両が増えてき
ている。このナビゲーション装置は、現在位置検出手段
及び地図データを有しており、これから走行する前方道
路の道路形状を予め知ることができる。そこで、カーブ
に進入しようとする場合に、そのときの車速に基づき、
そのカーブにおける横加速度を予測できる。そこで、予
測した横加速度が所定以上の場合に速度超過の警告を発
することで、ドライバに減速を促すことができる。この
ような装置は、例えば、特開平５−１４１９７９号公報
などに示されている。
ン装置が知られており、これを搭載する車両が増えてき
ている。このナビゲーション装置は、現在位置検出手段
及び地図データを有しており、これから走行する前方道
路の道路形状を予め知ることができる。そこで、カーブ
に進入しようとする場合に、そのときの車速に基づき、
そのカーブにおける横加速度を予測できる。そこで、予
測した横加速度が所定以上の場合に速度超過の警告を発
することで、ドライバに減速を促すことができる。この
ような装置は、例えば、特開平５−１４１９７９号公報
などに示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ここで、実際の道路で
は、複数車線の場合があり、複数の車線がある道路を走
行している場合、内側の車線か外側の車線かによりカー
ブの曲率は異なる。従って、走行車線を区別せずに横加
速度を演算すると、警告の必要性判断に誤差が入り、不
要な時に警告を発したり、必要なときに警告が発せられ
なかったりする。１車線幅３．５ｍ、カーブ６３Ｒの道
路で、同じ車速で走行した場合、２車線違っていると、
横加速度は１割相違することになる。
は、複数車線の場合があり、複数の車線がある道路を走
行している場合、内側の車線か外側の車線かによりカー
ブの曲率は異なる。従って、走行車線を区別せずに横加
速度を演算すると、警告の必要性判断に誤差が入り、不
要な時に警告を発したり、必要なときに警告が発せられ
なかったりする。１車線幅３．５ｍ、カーブ６３Ｒの道
路で、同じ車速で走行した場合、２車線違っていると、
横加速度は１割相違することになる。
【０００４】一方、車両の現在位置検出手段は、通常Ｇ
ＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）や、Ｄ
ＧＰＳ（ディファレンシャル・グローバル・ポジショニ
ング・システム）が用いられるが、この精度はそれほど
高くなく、走行車線を検出することはできない。また、
道路に磁気マーカを設置し道路における横方向位置を検
出できるようにすることなども提案されているが、多く
の道路にこれが設置されているわけではない。従って、
走行車線位置を検出したいという要望があった。
ＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）や、Ｄ
ＧＰＳ（ディファレンシャル・グローバル・ポジショニ
ング・システム）が用いられるが、この精度はそれほど
高くなく、走行車線を検出することはできない。また、
道路に磁気マーカを設置し道路における横方向位置を検
出できるようにすることなども提案されているが、多く
の道路にこれが設置されているわけではない。従って、
走行車線位置を検出したいという要望があった。
【０００５】本発明は、上記課題に鑑みなされたもので
あり、走行車線を検出することを目的とする。
あり、走行車線を検出することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る車両用走行
車線推定装置は、車両の走行する道路形状についての地
図情報を取得する道路形状情報取得手段と、取得した道
路形状から車両が走行した場合の地図上走行軌跡を算出
する地図上走行軌跡算出手段と、車両の走行挙動につい
ての情報を取得する走行挙動情報手段と、取得した走行
挙動から実走行軌跡を算出する実走行軌跡算出手段と、
前記地図上走行軌跡と、前記実走行軌跡を比較し、その
比較結果に基づいて車両の走行している走行車線を推定
する走行車線推定手段と、を有することを特徴とする。
車線推定装置は、車両の走行する道路形状についての地
図情報を取得する道路形状情報取得手段と、取得した道
路形状から車両が走行した場合の地図上走行軌跡を算出
する地図上走行軌跡算出手段と、車両の走行挙動につい
ての情報を取得する走行挙動情報手段と、取得した走行
挙動から実走行軌跡を算出する実走行軌跡算出手段と、
前記地図上走行軌跡と、前記実走行軌跡を比較し、その
比較結果に基づいて車両の走行している走行車線を推定
する走行車線推定手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】また、本発明に係る車両用走行車線推定装
置は、前記地図上走行軌跡算出手段は、カーブにおける
車両の移動量を直交する絶対２軸であるＸ，Ｙ軸で演算
算出して地図上旋回移動量を求め、前記実走行軌跡算出
手段は、カーブにおける車両の移動量を前記Ｘ，Ｙ軸で
演算算出して実旋回移動量を求め、前記走行車線推定手
段は、前記地図上旋回移動量と、実旋回移動量を比較す
ることを特徴とする。また、本発明に係る車両用走行制
御装置は、前記地図上走行軌跡算出手段は、前記地図上
旋回移動量の積算値を求め、前記実走行軌跡算出手段
は、実旋回移動量の積算値を求め、前記走行車線推定手
段は、前記地図上旋回移動量の積算値と、実旋回移動量
の積算値を比較することを特徴とする。
置は、前記地図上走行軌跡算出手段は、カーブにおける
車両の移動量を直交する絶対２軸であるＸ，Ｙ軸で演算
算出して地図上旋回移動量を求め、前記実走行軌跡算出
手段は、カーブにおける車両の移動量を前記Ｘ，Ｙ軸で
演算算出して実旋回移動量を求め、前記走行車線推定手
段は、前記地図上旋回移動量と、実旋回移動量を比較す
ることを特徴とする。また、本発明に係る車両用走行制
御装置は、前記地図上走行軌跡算出手段は、前記地図上
旋回移動量の積算値を求め、前記実走行軌跡算出手段
は、実旋回移動量の積算値を求め、前記走行車線推定手
段は、前記地図上旋回移動量の積算値と、実旋回移動量
の積算値を比較することを特徴とする。
【０００８】また、本発明に係る車両用走行制御装置
は、前記走行車線推定手段は、前記地図上旋回移動量の
積算値と、前記実旋回移動量の積算値との差を求めると
共に、求められた差における現在進行方向に対し直交す
る道路の幅方向の成分を算出し、この直交する成分に基
づいて、走行車線を推定することを特徴とする。
は、前記走行車線推定手段は、前記地図上旋回移動量の
積算値と、前記実旋回移動量の積算値との差を求めると
共に、求められた差における現在進行方向に対し直交す
る道路の幅方向の成分を算出し、この直交する成分に基
づいて、走行車線を推定することを特徴とする。
【０００９】また、本発明に係る車両用走行制御装置
は、上述のような車両用走行車線推定装置を有し、この
車両用走行車線推定装置における前記走行車線推定手段
において推定された走行車線に基づいて車速制御または
警報制御を行うことを特徴とする。
は、上述のような車両用走行車線推定装置を有し、この
車両用走行車線推定装置における前記走行車線推定手段
において推定された走行車線に基づいて車速制御または
警報制御を行うことを特徴とする。
【００１０】また、本発明に係る車両用走行車線推定方
法は、車両の走行する道路形状についての地図情報を取
得して、取得した道路形状から車両が走行した場合の地
図上走行軌跡を算出し、車両の走行挙動についての情報
を取得して、取得した走行挙動から実走行軌跡を算出
し、前記地図上走行軌跡と、前記実走行軌跡を比較し、
その比較結果に基づいて車両の走行している走行車線を
推定することを特徴とする。
法は、車両の走行する道路形状についての地図情報を取
得して、取得した道路形状から車両が走行した場合の地
図上走行軌跡を算出し、車両の走行挙動についての情報
を取得して、取得した走行挙動から実走行軌跡を算出
し、前記地図上走行軌跡と、前記実走行軌跡を比較し、
その比較結果に基づいて車両の走行している走行車線を
推定することを特徴とする。
【００１１】また、本発明は、コンピュータに車両が走
行している道路における走行車線を推定させるプログラ
ムを記憶した媒体であって、前記プログラムは、コンピ
ュータに、車両の走行する道路形状についての地図情報
を取得させ、取得した道路形状から車両が走行した場合
の地図上走行軌跡を算出させ、車両の走行挙動について
の情報を取得させ、取得した走行挙動から実走行軌跡を
算出させ、算出させた前記地図上走行軌跡と、前記実走
行軌跡を比較させ、その比較結果に基づいて車両の走行
している走行車線を推定させる走行車線を推定すること
を特徴とする。
行している道路における走行車線を推定させるプログラ
ムを記憶した媒体であって、前記プログラムは、コンピ
ュータに、車両の走行する道路形状についての地図情報
を取得させ、取得した道路形状から車両が走行した場合
の地図上走行軌跡を算出させ、車両の走行挙動について
の情報を取得させ、取得した走行挙動から実走行軌跡を
算出させ、算出させた前記地図上走行軌跡と、前記実走
行軌跡を比較させ、その比較結果に基づいて車両の走行
している走行車線を推定させる走行車線を推定すること
を特徴とする。
【００１２】また、本発明に係る媒体は、前記地図上走
行軌跡として、カーブにおける車両の移動量を直交する
絶対２軸であるＸ，Ｙ軸で演算算出して地図上旋回移動
量を求めさせ、前記実走行軌跡として、カーブにおける
車両の移動量を前記Ｘ，Ｙ軸で演算算出して実旋回移動
量を求めさせ、前記地図上旋回移動量と、実旋回移動量
を比較させ、走行車線を推定させることを特徴とする。
行軌跡として、カーブにおける車両の移動量を直交する
絶対２軸であるＸ，Ｙ軸で演算算出して地図上旋回移動
量を求めさせ、前記実走行軌跡として、カーブにおける
車両の移動量を前記Ｘ，Ｙ軸で演算算出して実旋回移動
量を求めさせ、前記地図上旋回移動量と、実旋回移動量
を比較させ、走行車線を推定させることを特徴とする。
【００１３】また、本発明に係る媒体は、前記地図上走
行軌跡として、前記地図上旋回移動量の積算値を求めさ
せ、前記実走行軌跡として、実旋回移動量の積算値を求
めさせ、前記地図上旋回移動量の積算値と、実旋回移動
量の積算値を比較させ、走行車線を推定させることを特
徴とする。
行軌跡として、前記地図上旋回移動量の積算値を求めさ
せ、前記実走行軌跡として、実旋回移動量の積算値を求
めさせ、前記地図上旋回移動量の積算値と、実旋回移動
量の積算値を比較させ、走行車線を推定させることを特
徴とする。
【００１４】また、本発明に係る媒体は、前記地図上旋
回移動量の積算値と、前記実旋回移動量の積算値との差
を求めさせると共に、求められた差における現在進行方
向に対し直交する道路の幅方向の成分を算出させ、この
直交する成分に基づいて、走行車線を推定させることを
特徴とする。
回移動量の積算値と、前記実旋回移動量の積算値との差
を求めさせると共に、求められた差における現在進行方
向に対し直交する道路の幅方向の成分を算出させ、この
直交する成分に基づいて、走行車線を推定させることを
特徴とする。
【００１５】このように、本発明によれば、地図上のカ
ーブ形状から得られた地図上走行軌跡と、実際の走行か
ら得られた実走行軌跡を比較する。認識している車線が
誤っていた場合には、実走行軌跡は地図上走行軌跡とは
異なるものになる。従って、この比較結果から、正しい
走行車線の推定が行える。
ーブ形状から得られた地図上走行軌跡と、実際の走行か
ら得られた実走行軌跡を比較する。認識している車線が
誤っていた場合には、実走行軌跡は地図上走行軌跡とは
異なるものになる。従って、この比較結果から、正しい
走行車線の推定が行える。
【００１６】特に、絶対２軸上における旋回移動量の比
較により、走行軌跡の差を評価すると、常に一定の形式
で差の評価が行え処理が容易になる。さらに、旋回移動
量の積算値を計算することにより、カーブを通過するま
での旋回移動量を容易に算出できる。また、複数のカー
ブを通過する際の誤差を累積して、走行車線について正
しい認識をすることができる。
較により、走行軌跡の差を評価すると、常に一定の形式
で差の評価が行え処理が容易になる。さらに、旋回移動
量の積算値を計算することにより、カーブを通過するま
での旋回移動量を容易に算出できる。また、複数のカー
ブを通過する際の誤差を累積して、走行車線について正
しい認識をすることができる。
【００１７】また、両走行軌跡の差における道路幅方向
の成分Ｄを算出することによって、この成分Ｄが車線幅
を超えたことで、走行車線の認識が誤っていたことが認
識でき、その評価が容易になる。さらに、この成分Ｄ
は、現在位置の認識において、道路進行方向の誤差があ
ってもその影響を受けない。そこで、正しい走行車線の
認識が行える。また、カーブを走行することによって、
随時走行車線の認識を正しいものにできるため、何らか
の理由で走行車線の認識を誤ったときでも、自動的に修
正ができる。
の成分Ｄを算出することによって、この成分Ｄが車線幅
を超えたことで、走行車線の認識が誤っていたことが認
識でき、その評価が容易になる。さらに、この成分Ｄ
は、現在位置の認識において、道路進行方向の誤差があ
ってもその影響を受けない。そこで、正しい走行車線の
認識が行える。また、カーブを走行することによって、
随時走行車線の認識を正しいものにできるため、何らか
の理由で走行車線の認識を誤ったときでも、自動的に修
正ができる。
【００１８】そして、このようにして正しい走行車線を
認識することで、複数車線道路におけるカーブ走行に際
し、カーブにおける横加速度を正確に予測できる。そこ
で、正しい予測に基づく、適切な減速警告や、自動減速
を行うことができる。
認識することで、複数車線道路におけるカーブ走行に際
し、カーブにおける横加速度を正確に予測できる。そこ
で、正しい予測に基づく、適切な減速警告や、自動減速
を行うことができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態（以下
実施形態という）について、図面に基づいて説明する。
実施形態という）について、図面に基づいて説明する。
【００２０】図１は、本実施形態の全体構成を示すブロ
ック図である。ナビゲーションＥＣＵ１０は、経路案内
のための各種の処理とともに、走行車線の検出及びカー
ブ警告に必要な各種の処理を行うコンピュータである。
このナビゲーションＥＣＵ１０には、現在位置検出手段
として、ＤＧＰＳ１２が接続されている。このＤＧＰＳ
１２は、通常の人工衛星からの情報により絶対位置（緯
度、経度）を測定するＧＰＳに、他の手段（例えば、Ｆ
Ｍ多重放送）で送られてくるＧＰＳの誤差情報を加え、
より精度の高い位置検出を行うものである。また、車両
の挙動を検出する手段として、車速センサ１４とヨーレ
ートセンサ１６がナビゲーションＥＣＵ１０に接続され
ている。従って、ナビゲーションＥＣＵ１０は、現在位
置における車速、ヨーレートを常に認識している。
ック図である。ナビゲーションＥＣＵ１０は、経路案内
のための各種の処理とともに、走行車線の検出及びカー
ブ警告に必要な各種の処理を行うコンピュータである。
このナビゲーションＥＣＵ１０には、現在位置検出手段
として、ＤＧＰＳ１２が接続されている。このＤＧＰＳ
１２は、通常の人工衛星からの情報により絶対位置（緯
度、経度）を測定するＧＰＳに、他の手段（例えば、Ｆ
Ｍ多重放送）で送られてくるＧＰＳの誤差情報を加え、
より精度の高い位置検出を行うものである。また、車両
の挙動を検出する手段として、車速センサ１４とヨーレ
ートセンサ１６がナビゲーションＥＣＵ１０に接続され
ている。従って、ナビゲーションＥＣＵ１０は、現在位
置における車速、ヨーレートを常に認識している。
【００２１】また、ナビゲーションＥＣＵ１０には、地
図データベース１８が接続されている。この地図データ
ベース１８には、道路形状データが記憶されており、ナ
ビゲーションＥＣＵ１０は、現在位置の前方道路の形状
などを地図データベース１８から読み出すことができ
る。この地図データベース１８は、ＣＤ−ＲＯＭのデー
タ記録媒体に構築されてもよく、その場合には周知のＣ
Ｄ−ＲＯＭドライバを介してデータを読み出すようにす
ればよい。なお、本実施形態では、道路の中央について
のカーブＲ（曲率半径）及び道路の車線数が地図データ
ベース１８に記憶されている。
図データベース１８が接続されている。この地図データ
ベース１８には、道路形状データが記憶されており、ナ
ビゲーションＥＣＵ１０は、現在位置の前方道路の形状
などを地図データベース１８から読み出すことができ
る。この地図データベース１８は、ＣＤ−ＲＯＭのデー
タ記録媒体に構築されてもよく、その場合には周知のＣ
Ｄ−ＲＯＭドライバを介してデータを読み出すようにす
ればよい。なお、本実施形態では、道路の中央について
のカーブＲ（曲率半径）及び道路の車線数が地図データ
ベース１８に記憶されている。
【００２２】さらに、ナビゲーションＥＣＵ１０には、
ディスプレイ２０が接続されており、このディスプレイ
２０に必要な情報を表示する。例えば、通常の経路案内
においては、現在位置マークを含む現在位置周辺の地図
を表示すると共に、経路が設定されている場合には、そ
の経路を表示する。なお、カーブ進入時の減速警告をこ
のディスプレイ２０に表示してもよい。ナビゲーション
ＥＣＵ１０には、さらに警告装置２２、ブレーキ２４が
接続されている。そこで、カーブ進入時の音声やランプ
点滅などによる減速警告を警告装置２２から発すること
ができ、また必要な場合にはブレーキ２４を操作して車
両を減速する。なお、ブレーキ２４だけでなく、スロッ
トルを閉じたり、シフトダウンすることによって、減速
を行うことも好適である。
ディスプレイ２０が接続されており、このディスプレイ
２０に必要な情報を表示する。例えば、通常の経路案内
においては、現在位置マークを含む現在位置周辺の地図
を表示すると共に、経路が設定されている場合には、そ
の経路を表示する。なお、カーブ進入時の減速警告をこ
のディスプレイ２０に表示してもよい。ナビゲーション
ＥＣＵ１０には、さらに警告装置２２、ブレーキ２４が
接続されている。そこで、カーブ進入時の音声やランプ
点滅などによる減速警告を警告装置２２から発すること
ができ、また必要な場合にはブレーキ２４を操作して車
両を減速する。なお、ブレーキ２４だけでなく、スロッ
トルを閉じたり、シフトダウンすることによって、減速
を行うことも好適である。
【００２３】このような装置における動作を図２のフロ
ーチャートに基づいて説明する。まず、複数車線導路に
進入したか（進入直後か）を判定する（Ｓ１）。これ
は、ＤＧＰＳ１２で得られた現在位置が存在する道路に
ついてのデータを地図データベース１８から読み出すこ
とによって認識する。そして、複数車線道路に進入した
時には、推定車線の初期値を決定する（Ｓ２）。例え
ば、複数車線道路に進入する際の進入レーン側などに設
定する。また、この初期値は学習により変更することも
可能である。すなわち、複数車線道路に進入する場所
で、いつも進入する車線が決まっている場合には、その
車線をその場所における初期値として記憶し、次からの
初期値として利用するとよい。
ーチャートに基づいて説明する。まず、複数車線導路に
進入したか（進入直後か）を判定する（Ｓ１）。これ
は、ＤＧＰＳ１２で得られた現在位置が存在する道路に
ついてのデータを地図データベース１８から読み出すこ
とによって認識する。そして、複数車線道路に進入した
時には、推定車線の初期値を決定する（Ｓ２）。例え
ば、複数車線道路に進入する際の進入レーン側などに設
定する。また、この初期値は学習により変更することも
可能である。すなわち、複数車線道路に進入する場所
で、いつも進入する車線が決まっている場合には、その
車線をその場所における初期値として記憶し、次からの
初期値として利用するとよい。
【００２４】そして、絶対座標上における地図上の旋回
移動量（地図上旋回移動量）の積算値についての変数Ｘ
ｍｓ，Ｙｍｓ及び実際の走行から検出した旋回移動量
（実旋回移動量）の積算値についての変数Ｘｖｓ，Ｙｖ
ｓを０にリセットする（Ｓ３）。このようにして、複数
車線道路に進入した際の初期設定を行う。
移動量（地図上旋回移動量）の積算値についての変数Ｘ
ｍｓ，Ｙｍｓ及び実際の走行から検出した旋回移動量
（実旋回移動量）の積算値についての変数Ｘｖｓ，Ｙｖ
ｓを０にリセットする（Ｓ３）。このようにして、複数
車線道路に進入した際の初期設定を行う。
【００２５】Ｓ３の処理を終了した場合またはＳ１でＮ
Ｏの場合には、次に直進かどうかを判定する（Ｓ４）。
直進であることは、例えば微小値以下のヨーレートと微
小値以下の地図上走行軌跡方位変化量がある一定時間以
上連続することで判定する。この判定で、直進であった
場合には、ヨーレートセンサ１６により検出したヨーレ
ートの積分として得られる車両進行方位θｖを地図上の
道路方位θｍにあわせる（Ｓ５）。これによって、車両
進行方位θｖを校正することができる。なお、θｍ、θ
ｖは北が０としている。また、地磁気センサやジャイロ
などを備え、これらの検出値を方位検出に利用すること
も好適である。
Ｏの場合には、次に直進かどうかを判定する（Ｓ４）。
直進であることは、例えば微小値以下のヨーレートと微
小値以下の地図上走行軌跡方位変化量がある一定時間以
上連続することで判定する。この判定で、直進であった
場合には、ヨーレートセンサ１６により検出したヨーレ
ートの積分として得られる車両進行方位θｖを地図上の
道路方位θｍにあわせる（Ｓ５）。これによって、車両
進行方位θｖを校正することができる。なお、θｍ、θ
ｖは北が０としている。また、地磁気センサやジャイロ
などを備え、これらの検出値を方位検出に利用すること
も好適である。
【００２６】次に、実旋回移動量と地図上旋回移動量の
積算値の差（Ｘｖｓ−Ｘｍｓ，Ｙｖｓ−Ｙｍｓ）の地図
上の現方位と直交する成分Ｄを演算算出する（Ｓ６）。
この成分Ｄは、図３に示すように、車両走行軌跡と地図
上走行軌跡の間の距離を示す道路幅方向の成分である。
積算値の差（Ｘｖｓ−Ｘｍｓ，Ｙｖｓ−Ｙｍｓ）の地図
上の現方位と直交する成分Ｄを演算算出する（Ｓ６）。
この成分Ｄは、図３に示すように、車両走行軌跡と地図
上走行軌跡の間の距離を示す道路幅方向の成分である。
【００２７】ここで、地図上旋回移動量は、カーブを走
行した際に、予め推定した走行車線上を走行した場合の
走行軌跡を地図データから推定したものであり、この積
算値である地図上積算旋回移動量は、Ｘｍｓ，Ｙｍｓで
ある。一方、実測したヨーレートから算出した実旋回移
動量の積算値である実積算旋回移動量がＸｖｓ，Ｙｖｓ
である。そこで、成分Ｄは、両旋回移動量の差（Ｘｖｓ
−Ｘｍｓ，Ｙｖｓ−Ｙｍｓ）のｓｉｎとして求められる
はずであり、 Ｄ＝√［（Ｘvs−Ｘms）2＋（Ｙvs−Ｙms）2］ ・ｓｉｎ［ｔａｎ-1｛（Ｘvs−Ｘms）／（Ｙvs−Ｙms）｝−θm＋θ］ ここで、θは、 Ｘｖｓ−Ｘｍｓ＞０，Ｙｖｓ−Ｙｍｓ＞０：θ＝０° Ｘｖｓ−Ｘｍｓ＞０，Ｙｖｓ−Ｙｍｓ＜０：θ＝１８０° Ｘｖｓ−Ｘｍｓ＜０，Ｙｖｓ−Ｙｍｓ＞０：θ＝３６０° Ｘｖｓ−Ｘｍｓ＜０，Ｙｖｓ−Ｙｍｓ＜０：θ＝１８０° である。
行した際に、予め推定した走行車線上を走行した場合の
走行軌跡を地図データから推定したものであり、この積
算値である地図上積算旋回移動量は、Ｘｍｓ，Ｙｍｓで
ある。一方、実測したヨーレートから算出した実旋回移
動量の積算値である実積算旋回移動量がＸｖｓ，Ｙｖｓ
である。そこで、成分Ｄは、両旋回移動量の差（Ｘｖｓ
−Ｘｍｓ，Ｙｖｓ−Ｙｍｓ）のｓｉｎとして求められる
はずであり、 Ｄ＝√［（Ｘvs−Ｘms）2＋（Ｙvs−Ｙms）2］ ・ｓｉｎ［ｔａｎ-1｛（Ｘvs−Ｘms）／（Ｙvs−Ｙms）｝−θm＋θ］ ここで、θは、 Ｘｖｓ−Ｘｍｓ＞０，Ｙｖｓ−Ｙｍｓ＞０：θ＝０° Ｘｖｓ−Ｘｍｓ＞０，Ｙｖｓ−Ｙｍｓ＜０：θ＝１８０° Ｘｖｓ−Ｘｍｓ＜０，Ｙｖｓ−Ｙｍｓ＞０：θ＝３６０° Ｘｖｓ−Ｘｍｓ＜０，Ｙｖｓ−Ｙｍｓ＜０：θ＝１８０° である。
【００２８】このようにして、直進時において、地図上
走行軌跡と実走行軌跡の道路幅方向のずれである成分Ｄ
が演算算出される。
走行軌跡と実走行軌跡の道路幅方向のずれである成分Ｄ
が演算算出される。
【００２９】そして、この成分Ｄの大きさを所定のしき
い値と比較する（Ｓ７）。このしきい値は、通常の１車
線の幅である３．５ｍ程度に設定しておく。地図データ
ベース１８に車線幅が記憶されていれば、この値を利用
するとよい。
い値と比較する（Ｓ７）。このしきい値は、通常の１車
線の幅である３．５ｍ程度に設定しておく。地図データ
ベース１８に車線幅が記憶されていれば、この値を利用
するとよい。
【００３０】このＳ７の判定において、ＹＥＳであれ
ば、推定していた車線が誤っていたことを意味するた
め、推定車線を変更する（Ｓ８）。この場合、成分Ｄの
符号が方向を表しているため、Ｄ＞０であれば左側へ、
Ｄ＜０であれば右側に推定走行車線を変更する。このよ
うな推定車線の変更処理を行った場合には、変数Ｘｖ
ｓ，Ｘｍｓ，Ｙｖｓ，Ｙｍｓを０にリセットする（Ｓ
９）。
ば、推定していた車線が誤っていたことを意味するた
め、推定車線を変更する（Ｓ８）。この場合、成分Ｄの
符号が方向を表しているため、Ｄ＞０であれば左側へ、
Ｄ＜０であれば右側に推定走行車線を変更する。このよ
うな推定車線の変更処理を行った場合には、変数Ｘｖ
ｓ，Ｘｍｓ，Ｙｖｓ，Ｙｍｓを０にリセットする（Ｓ
９）。
【００３１】Ｓ４またはＳ７でＮＯの場合及びＳ９の処
理を終了した場合には、ヨーレートセンサ１６の検出値
からヨーレートがある値（所定の設定値）以上であるか
を判定する（Ｓ１０）。ヨーレートが所定値以上であっ
た場合には、そのカーブにおける実旋回移動量Ｘｖ，Ｙ
ｖを Ｘｖ＝Ｌｓｉｎθｖ Ｙｖ＝Ｌｃｏｓθｖ で演算算出する（Ｓ１１）。ここで、Ｌは前回演算から
今回演算までの走行距離である。なお、北をＹ軸の＋方
向、東をＸ軸の＋方向としている。
理を終了した場合には、ヨーレートセンサ１６の検出値
からヨーレートがある値（所定の設定値）以上であるか
を判定する（Ｓ１０）。ヨーレートが所定値以上であっ
た場合には、そのカーブにおける実旋回移動量Ｘｖ，Ｙ
ｖを Ｘｖ＝Ｌｓｉｎθｖ Ｙｖ＝Ｌｃｏｓθｖ で演算算出する（Ｓ１１）。ここで、Ｌは前回演算から
今回演算までの走行距離である。なお、北をＹ軸の＋方
向、東をＸ軸の＋方向としている。
【００３２】次に、求めた１回の演算における旋回量Ｘ
ｖ，Ｙｖをその積算値についての変数Ｘｖｓ，Ｙｖｓに
加算し、 Ｘｖｓ＝Ｘｖｓ＋Ｘｖ Ｙｖｓ＝Ｙｖｓ＋Ｙｖ 車両旋回量の積算を行う（Ｓ１２）。
ｖ，Ｙｖをその積算値についての変数Ｘｖｓ，Ｙｖｓに
加算し、 Ｘｖｓ＝Ｘｖｓ＋Ｘｖ Ｙｖｓ＝Ｙｖｓ＋Ｙｖ 車両旋回量の積算を行う（Ｓ１２）。
【００３３】Ｓ１０において、ＮＯの場合及びＳ１２の
処理を終了した場合には、地図データベース１８から読
み出したデータより、地図上の方位変化量が所定値以上
であるかを判定する（Ｓ１３）。地図上の方位変化が所
定値以上であった場合には、そのカーブにおける地図上
旋回移動量Ｘｍ，Ｙｍを Ｘｍ＝Ｌｓｉｎθｍ Ｙｍ＝Ｌｃｏｓθｍ で演算算出する（Ｓ１４）。そして、これを積算値に加
算して、地図上旋回移動量 Ｘｍｓ＝Ｘｍｓ＋Ｘｍ Ｙｍｓ＝Ｙｍｓ＋Ｙｍ を算出する（Ｓ１５）。Ｓ１３においてＮＯの場合及び
Ｓ１５の処理を終わった場合には、処理を終了する。
処理を終了した場合には、地図データベース１８から読
み出したデータより、地図上の方位変化量が所定値以上
であるかを判定する（Ｓ１３）。地図上の方位変化が所
定値以上であった場合には、そのカーブにおける地図上
旋回移動量Ｘｍ，Ｙｍを Ｘｍ＝Ｌｓｉｎθｍ Ｙｍ＝Ｌｃｏｓθｍ で演算算出する（Ｓ１４）。そして、これを積算値に加
算して、地図上旋回移動量 Ｘｍｓ＝Ｘｍｓ＋Ｘｍ Ｙｍｓ＝Ｙｍｓ＋Ｙｍ を算出する（Ｓ１５）。Ｓ１３においてＮＯの場合及び
Ｓ１５の処理を終わった場合には、処理を終了する。
【００３４】このようにして、走行車線を推定すること
ができるため、得られた走行車線を用いて、前方のカー
ブにおける横加速度を予測する。そして、この横加速度
が所定値以上の場合には、減速が必要であると判断し、
警告装置２２から警告を発したり、ブレーキ２４を制御
して自動的な減速を行う。
ができるため、得られた走行車線を用いて、前方のカー
ブにおける横加速度を予測する。そして、この横加速度
が所定値以上の場合には、減速が必要であると判断し、
警告装置２２から警告を発したり、ブレーキ２４を制御
して自動的な減速を行う。
【００３５】このように、カーブ走行時において、Ｓ１
０〜Ｓ１２において、走行に伴う絶対２軸Ｘ，Ｙ軸上に
おける車両の移動量である旋回移動量Ｘｖ，Ｙｖを算出
すると共に、これを積算する。従って、１つのカーブを
通過した場合には、そのカーブにの通過における旋回移
動量が実旋回移動量Ｘｖｓ，Ｙｖｓに得られる。一方、
Ｓ１３〜Ｓ１５において、地図上の旋回移動量の積算値
Ｘｍｓ，Ｙｍｓが得られる。
０〜Ｓ１２において、走行に伴う絶対２軸Ｘ，Ｙ軸上に
おける車両の移動量である旋回移動量Ｘｖ，Ｙｖを算出
すると共に、これを積算する。従って、１つのカーブを
通過した場合には、そのカーブにの通過における旋回移
動量が実旋回移動量Ｘｖｓ，Ｙｖｓに得られる。一方、
Ｓ１３〜Ｓ１５において、地図上の旋回移動量の積算値
Ｘｍｓ，Ｙｍｓが得られる。
【００３６】そして、Ｓ４〜Ｓ７において、直進時に成
分Ｄを算出する。従って、カーブ通過後に、実施の走行
軌跡における実旋回移動量と、地図上の走行軌跡におけ
る地図上旋回移動量の比較が行われ、両者の道路幅方向
のずれ量である成分Ｄを求める。次に、Ｓ７〜Ｓ９にお
いて、成分Ｄが１車線以上ずれていれば、推定した車線
が誤っていたと判断し、推定走行車線をずれの方向に移
動し、正しい走行車線を認識する。
分Ｄを算出する。従って、カーブ通過後に、実施の走行
軌跡における実旋回移動量と、地図上の走行軌跡におけ
る地図上旋回移動量の比較が行われ、両者の道路幅方向
のずれ量である成分Ｄを求める。次に、Ｓ７〜Ｓ９にお
いて、成分Ｄが１車線以上ずれていれば、推定した車線
が誤っていたと判断し、推定走行車線をずれの方向に移
動し、正しい走行車線を認識する。
【００３７】また、積算値のリセットは推定車線を変更
したときに行うため、実旋回移動量及び地図上旋回移動
量は順次積算されていく。そこで、複数のカーブを走行
しているうちに、ずれが積算され、正しい走行車線の認
識が行える。なお、複数車線道路に新たに進入したとき
に、積算値はリセットされる。
したときに行うため、実旋回移動量及び地図上旋回移動
量は順次積算されていく。そこで、複数のカーブを走行
しているうちに、ずれが積算され、正しい走行車線の認
識が行える。なお、複数車線道路に新たに進入したとき
に、積算値はリセットされる。
【００３８】そして、このようにして認識された走行車
線に基づいて、前方カーブにおける横加速度を予測する
ことで、正しい予測が行える。このため、減速の警告が
誤って発せられたり、必要なときに発せられなかったり
することを防止することができる。
線に基づいて、前方カーブにおける横加速度を予測する
ことで、正しい予測が行える。このため、減速の警告が
誤って発せられたり、必要なときに発せられなかったり
することを防止することができる。
【００３９】また、この走行車線の推定においては、道
路の幅方向の成分Ｄを算出している。このため、検出し
ている現在位置が進行方向にずれていた場合においても
問題がない。すなわち、図４に示すように、ＤＧＰＳ１
２において検出している（他の手段の補完も含める）現
在位置が道路上の縦方向（車両進行方向）にずれていた
とする。この場合、実旋回移動量Ｘｖｓ、Ｙｖｓと、地
図上旋回移動量Ｘｍｓ，Ｙｍｓは、その始点が異なるだ
けである。従って、上述のような演算において、何ら悪
影響はない。
路の幅方向の成分Ｄを算出している。このため、検出し
ている現在位置が進行方向にずれていた場合においても
問題がない。すなわち、図４に示すように、ＤＧＰＳ１
２において検出している（他の手段の補完も含める）現
在位置が道路上の縦方向（車両進行方向）にずれていた
とする。この場合、実旋回移動量Ｘｖｓ、Ｙｖｓと、地
図上旋回移動量Ｘｍｓ，Ｙｍｓは、その始点が異なるだ
けである。従って、上述のような演算において、何ら悪
影響はない。
【００４０】さらに、何らかの理由により推定車線が間
違っていた場合においても、その後カーブを走行するこ
とによって、この間違いが検出され訂正される。
違っていた場合においても、その後カーブを走行するこ
とによって、この間違いが検出され訂正される。
【００４１】なお、このような走行車線予測、走行制御
は、ナビゲーションＥＣＵ１０において所定のプログラ
ムを実行することによって行うことができる。そこで、
地図データベース１８にこのプログラムを記憶してお
き、これをナビゲーションＥＣＵ１０にロードして実行
させることや、ナビゲーションＥＣＵ１０内にこのプロ
グラムをロードして実行させることができる。このプロ
グラムは、ＣＤ−ＲＯＭなど各種の媒体に記憶してお
き、ナビゲーションＥＣＵ１０にロードさせることがで
き、また通信を利用してプログラムをロードすることも
できる。
は、ナビゲーションＥＣＵ１０において所定のプログラ
ムを実行することによって行うことができる。そこで、
地図データベース１８にこのプログラムを記憶してお
き、これをナビゲーションＥＣＵ１０にロードして実行
させることや、ナビゲーションＥＣＵ１０内にこのプロ
グラムをロードして実行させることができる。このプロ
グラムは、ＣＤ−ＲＯＭなど各種の媒体に記憶してお
き、ナビゲーションＥＣＵ１０にロードさせることがで
き、また通信を利用してプログラムをロードすることも
できる。
【図１】 実施形態の全体構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】 実施形態の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図３】 成分Ｄの算出を説明する図である。
【図４】 現在位置がずれていた場合の走行軌跡を説明
する図である。
する図である。
１０ ナビゲーションＥＣＵ、１２ ＤＧＰＳ、１４
車速センサ、１６ ヨーレートセンサ、１８ 地図デー
タベース、２０ ディスプレイ、２２ 警告装置、２４
ブレーキ。
車速センサ、１６ ヨーレートセンサ、１８ 地図デー
タベース、２０ ディスプレイ、２２ 警告装置、２４
ブレーキ。
Claims (10)
- 【請求項１】 車両の走行する道路形状についての地図
情報を取得する道路形状情報取得手段と、 取得した道路形状から車両が走行した場合の地図上走行
軌跡を算出する地図上走行軌跡算出手段と、 車両の走行挙動についての情報を取得する走行挙動情報
手段と、 取得した走行挙動から実走行軌跡を算出する実走行軌跡
算出手段と、 前記地図上走行軌跡と、前記実走行軌跡を比較し、その
比較結果に基づいて車両の走行している走行車線を推定
する走行車線推定手段と、 を有することを特徴とする車両用走行車線推定装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の装置において、 前記地図上走行軌跡算出手段は、カーブにおける車両の
移動量を直交する絶対２軸であるＸ，Ｙ軸で演算算出し
て地図上旋回移動量を求め、 前記実走行軌跡算出手段は、カーブにおける車両の移動
量を前記Ｘ，Ｙ軸で演算算出して実旋回移動量を求め、 前記走行車線推定手段は、前記地図上旋回移動量と、実
旋回移動量を比較することを特徴とする車両用走行車線
推定装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載の装置において、 前記地図上走行軌跡算出手段は、前記地図上旋回移動量
の積算値を求め、 前記実走行軌跡算出手段は、実旋回移動量の積算値を求
め、 前記走行車線推定手段は、前記地図上旋回移動量の積算
値と、実旋回移動量の積算値を比較することを特徴とす
る車両用走行車線推定装置。 - 【請求項４】 請求項３に記載の装置において、 前記走行車線推定手段は、 前記地図上旋回移動量の積算値と、前記実旋回移動量の
積算値との差を求めると共に、求められた差における現
在進行方向に対し直交する道路の幅方向の成分を算出
し、この直交する成分に基づいて、走行車線を推定する
ことを特徴とする車両用走行車線推定装置。 - 【請求項５】 請求項１〜４のいずれか１つに記載の車
両用走行車線推定装置を有し、 この車両用走行車線推定装置における前記走行車線推定
手段において推定された走行車線に基づいて車速制御ま
たは警報制御を行うことを特徴とする車両用走行制御装
置。 - 【請求項６】 車両の走行する道路形状についての地図
情報を取得して、取得した道路形状から車両が走行した
場合の地図上走行軌跡を算出し、 車両の走行挙動についての情報を取得して、取得した走
行挙動から実走行軌跡を算出し、 前記地図上走行軌跡と、前記実走行軌跡を比較し、その
比較結果に基づいて車両の走行している走行車線を推定
することを特徴とする車両用走行車線推定方法。 - 【請求項７】 コンピュータに車両が走行している道路
における走行車線を推定させるプログラムを記憶した媒
体であって、 前記プログラムは、コンピュータに、 車両の走行する道路形状についての地図情報を取得さ
せ、 取得した道路形状から車両が走行した場合の地図上走行
軌跡を算出させ、 車両の走行挙動についての情報を取得させ、 取得した走行挙動から実走行軌跡を算出させ、 算出させた前記地図上走行軌跡と、前記実走行軌跡を比
較させ、その比較結果に基づいて車両の走行している走
行車線を推定させる走行車線を推定することを特徴とす
る車両用走行車線推定のためのプログラムを記憶した媒
体。 - 【請求項８】 請求項７に記載の媒体において、 前記地図上走行軌跡として、カーブにおける車両の移動
量を直交する絶対２軸であるＸ，Ｙ軸で演算算出して地
図上旋回移動量を求めさせ、 前記実走行軌跡として、カーブにおける車両の移動量を
前記Ｘ，Ｙ軸で演算算出して実旋回移動量を求めさせ、 前記地図上旋回移動量と、実旋回移動量を比較させ、走
行車線を推定させることを特徴とする車両用走行車線推
定のためのプログラムを記憶した媒体。 - 【請求項９】 請求項８に記載の媒体において、 前記地図上走行軌跡として、前記地図上旋回移動量の積
算値を求めさせ、 前記実走行軌跡として、実旋回移動量の積算値を求めさ
せ、 前記地図上旋回移動量の積算値と、実旋回移動量の積算
値を比較させ、走行車線を推定させることを特徴とする
車両用走行車線推定のためのプログラムを記憶した媒
体。 - 【請求項１０】 請求項９に記載の媒体において、 前記地図上旋回移動量の積算値と、前記実旋回移動量の
積算値との差を求めさせると共に、求められた差におけ
る現在進行方向に対し直交する道路の幅方向の成分を算
出させ、この直交する成分に基づいて、走行車線を推定
させることを特徴とする車両用走行車線推定のためのプ
ログラムを記憶した媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22958297A JPH1164020A (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 車両用走行車線推定装置、車両用走行制御装置、車両用走行車線推定方法、及び車両用走行車線推定のためのプログラムを記憶した媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22958297A JPH1164020A (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 車両用走行車線推定装置、車両用走行制御装置、車両用走行車線推定方法、及び車両用走行車線推定のためのプログラムを記憶した媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1164020A true JPH1164020A (ja) | 1999-03-05 |
Family
ID=16894449
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22958297A Pending JPH1164020A (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 車両用走行車線推定装置、車両用走行制御装置、車両用走行車線推定方法、及び車両用走行車線推定のためのプログラムを記憶した媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1164020A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007192582A (ja) * | 2006-01-17 | 2007-08-02 | Alpine Electronics Inc | 走行車線推定装置及び走行車線推定方法 |
| JP2016045144A (ja) * | 2014-08-26 | 2016-04-04 | アルパイン株式会社 | 走行中レーン検出装置及び運転支援システム |
| CN115166634B (zh) * | 2022-05-18 | 2023-04-11 | 北京锐士装备科技有限公司 | 一种多手段结合的无人机飞手定位方法及系统 |
-
1997
- 1997-08-26 JP JP22958297A patent/JPH1164020A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007192582A (ja) * | 2006-01-17 | 2007-08-02 | Alpine Electronics Inc | 走行車線推定装置及び走行車線推定方法 |
| JP2016045144A (ja) * | 2014-08-26 | 2016-04-04 | アルパイン株式会社 | 走行中レーン検出装置及び運転支援システム |
| CN115166634B (zh) * | 2022-05-18 | 2023-04-11 | 北京锐士装备科技有限公司 | 一种多手段结合的无人机飞手定位方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4724043B2 (ja) | 対象物認識装置 | |
| US7463974B2 (en) | Systems, methods, and programs for determining whether a vehicle is on-road or off-road | |
| JP4370869B2 (ja) | 地図データ更新方法および地図データ更新装置 | |
| US20100169013A1 (en) | Vehicle positioning device | |
| JP4938351B2 (ja) | 車両用測位情報更新装置 | |
| EP1959236B1 (en) | Lane determining device and lane determining method | |
| US9824300B2 (en) | Vehicle lane learning | |
| US8825364B2 (en) | Vehicle position recognition device and vehicle position recognition program | |
| US8155873B2 (en) | Vehicle-position-recognition apparatuses, methods, and programs | |
| US20070021912A1 (en) | Current position information management systems, methods, and programs | |
| CN107636751A (zh) | 行驶车道判别装置和行驶车道判别方法 | |
| CN101765757A (zh) | 逆行警告装置、逆行警告方法 | |
| KR20190051786A (ko) | 자차 위치 추정 장치 | |
| JP2005172578A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2003279362A (ja) | 車両位置修正装置およびｇｐｓ測位信頼度判定方法 | |
| JP2002181577A (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法並びにナビゲーション用プログラムがコンピュータで読取可能に記録された情報記録媒体 | |
| JP2000097714A (ja) | カーナビゲーション装置 | |
| CN102620741A (zh) | 路线引导系统、路线引导方法以及路线引导程序 | |
| JP4875509B2 (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 | |
| EP1674827A1 (en) | System for detecting a lane change of a vehicle | |
| JPH10206174A (ja) | 道路情報の詳細化方法、詳細化装置、車両制御装置、および道路情報記憶媒体 | |
| JPH10300492A (ja) | ロケータ装置 | |
| JP2007322312A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH1164020A (ja) | 車両用走行車線推定装置、車両用走行制御装置、車両用走行車線推定方法、及び車両用走行車線推定のためのプログラムを記憶した媒体 | |
| JP2001264091A (ja) | ナビゲーション装置 |