CN102729935A - 用于解决驾驶员盲区的驾驶员辅助系统 - Google Patents

Abstract

一种安装在车辆中的系统中，发射模块在相对于车辆行驶方向的右侧方向和左侧方向中的至少一个方向中重复地发射搜索波，获取模块从回波中获取物体信息；该回波是基于所发射的搜索波的。确定模块基于物体信息确定车辆是否正在进入目标区域，该目标区域包括对于车辆的驾驶员的盲区。提供模块根据确定模块的确定结果，向驾驶员提供与目标区域相关的信息。

Description

用于解决驾驶员盲区的驾驶员辅助系统

技术领域

本发明涉及用于向车辆驾驶员通知信息的驾驶员辅助系统，当车辆进入包括对于驾驶员的盲区的目标区域时，例如隐蔽的十字路口、隐蔽的拐角等，该信息警告驾驶员；盲区表示对于车辆驾驶员来说视野很差的区域。

背景技术

在本技术领域中，一种类型的驾驶员辅助系统具有前侧视图功能，用于从受控车辆的前部捕捉左侧和右侧视野的监视图像并显示该监视图像。当该受控车辆进入包括对于驾驶员的盲区的目标区域时，例如隐蔽的十字路口、隐蔽的拐角等，这种类型的驾驶员辅助系统设计为响应于驾驶员的开关操作而在显示屏上显示一个或多个监视图像。在日本已审专利公开No.2827665中公开了这种类型的驾驶员辅助系统的例子。

当显示一个或多个监视图像时，这种类型的驾驶员辅助系统要求驾驶员的开关操作。当受控车辆接近目标区域时，除了转向和/或刹车操作之外，该要求还向驾驶员施加开关操作。这可能增加驾驶员的操作负担。

这种驾驶员辅助系统的一个可替代例子被设计为预先将要求前侧视图功能的位置记录到受控车辆当前位置周围的导航系统中的地图信息上。当基于测量的受控车辆的当前位置确定受控车辆到达记录的位置时，该驾驶员辅助系统被设计为自动在显示屏上显示监视图像，从而旨在减小被要求显示监视图像的驾驶员的操作负担。

在日本已审专利公开No.3417134和No.3468620的每一个中都公开了根据该可替代例子的驾驶员辅助系统。

在根据该可替代例子的驾驶员辅助系统中，受控车辆的驾驶员需要预先选择必要的包括对于驾驶员的盲区的盲路区(隐蔽的十字路口、隐蔽的拐角等)，并且预先记录所选择的盲路区的位置。这可能需要大量的记录工作。相反，假设受控车辆的驾驶员统一记录必要的路区位置(十字路口、交叉路、丁字路口等)，而不管它们是否是盲区。在这种假设中，虽然对应于记录位置的路区不是包括驾驶员盲区的目标区域，但是每次车辆到达记录位置时，驾驶员辅助系统就会自动显示一个或多个监视图像。这可能导致驾驶员感到烦恼。

在根据该可替代例子的驾驶员辅助系统中，即使受控车辆的驾驶员只手动记录所选择的盲路区的位置，但是清晰视野的路区中的一些也可能新变成盲路区。这些变化可能由于，例如，路区周围建筑物的结构变化和/或路区本身中的结构变化。类似的，已经记录的盲区中的一些可能会由于例如由于路区周围建筑物的结构变化和/或路区本身中的结构变化而新变成清晰视野的路区。这会使得驾驶员重新记录必要的盲路区的位置，导致重新记录过程的许多不方便。

另外，如上所述，根据该可替代例子的驾驶员辅助系统通过导航系统使用记录的盲路区信息来确定受控车辆是否到达目标区域的记录位置。

因此，如上所述，实际盲路区的实际环境可能与导航系统中的记录信息不同。这可能减小确定受控车辆是否进入实际盲路区的准确性。

此外，如果在导航系统确定受控车辆的当前位置到达目标区域的记录位置之后，驾驶员辅助系统在显示屏上显示一个或多个监视图像，那么就会在受控车辆到达记录位置的时间点和显示一个或多个监视图像的时间点之间存在时间间隔。为了消除时间间隔，需要在受控车辆将到达记录位置的时间点之前的阶段显示一个或多个监视图像。然而，这导致显示一个或多个监视图像的时间点和受控车辆到达记录位置的时间点之间的时间间隔。该时间间隔可能使得驾驶员感觉不舒服。

发明内容

考虑到上述的环境，本发明的一个方面试图提供用于辅助车辆驾驶员的系统，其被设计为解决上述问题中的至少一个。

特别地，本发明的一个可替换方面旨在提供能够提高确定相应车辆是否正进入包括对于车辆驾驶员的盲区的目标区域的精确度的这样的系统。

本发明的另一个方面旨在提供能够在车辆正在进入包括对于驾驶员的盲区的目标区域中时向车辆的驾驶员通知警告该驾驶员的信息并且同时能够减少上述的时间间隔的系统。

本发明的另一个方面旨在提供能够在车辆正在进入包括对于驾驶员的盲区的目标区域中时向车辆的驾驶员通知警告该驾驶员的信息并且同时对驾驶员具有至少较低的心理和/或操作负担的系统。

根据本发明的第一示例性方面，提供了安装在车辆中的驾驶员辅助系统。该驾驶员辅助系统包括发射模块和获取模块，所述发射模块在相对于车辆行驶方向的右侧方向和左侧方向中的至少一个方向中重复地发射搜索波，而所述获取模块从基于所发射的搜索波的回波获取物体信息。该驾驶员辅助系统包括确定模块和提供模块，该确定模块基于该物体信息确定车辆是否正进入目标区域，所述目标区域包括对于车辆驾驶员的盲区，而提供模块根据确定模块的确定结果，向驾驶员提供与目标区域相关的信息。

根据本发明的第一示例性方面的驾驶员辅助系统的配置基于直接从基于所发射的搜索波的回波获取的物体信息，确定车辆是否进入目标区域。因此，可以提高检测车辆进入包括对于驾驶员的盲区的目标区域的时间点精确度，从而适当地警告驾驶员车辆正在进入目标区域。

根据本发明的第二示例性方面的驾驶员辅助系统中，物体信息包括指示在车辆和由搜索波形成的搜索区域中的至少一个物体之间的相对距离的第一距离信息。获取模块被配置为从基于所发射的搜索波的回波重复地获取物体信息。确定模块被配置为监视包括在所重复获取的物体信息中的相对距离的值，并且确定预先设置数量的相对距离的值是否连续地在第一范围内。第一范围被定义为这样的范围：如果相对距离在第一范围内，则该至少一个物体可能阻挡驾驶员的视线。在确定预先设置数量的相对距离的值已经连续地在预定的第一范围内之后，确定模块还被配置为在检测到相对距离的值等于或长于第二范围时，确定车辆进入目标区域。第二范围被确定为长于第一范围。

根据本发明的第二示例性例子的驾驶员辅助系统的配置能够以高精确度检测在车辆接近目标区域的行驶方向上的连续物体(例如墙体)，从而以高精确度确定车辆达到目标区域的时间点。这也允许驾驶员以高精确度确定车辆达到目标区域的时间点。

根据本发明的第一和第二示例性例子的每一个的驾驶员辅助系统可以被配置为监视包括在所重复获取的物体信息中的相对距离的值，而同时保持搜索波的恒定发射数量，也就是保持系统的监视水平的恒定。另一方面，提高或降低监视水平能够减小监视物体信息所需要的对于驾驶员辅助系统的负担，从而减小系统的监视负荷和/或系统的功耗。

例如，在根据本发明的第三示例性方面的驾驶员辅助系统中，发射模块被配置为以预定的周期发射搜索波。确定模块被配置为监视车辆的速度和驾驶员对车辆刹车踏板的下压冲程中的至少一个。当车辆速度等于或小于预定的减速速度或驾驶员对刹车踏板的下压冲程等于或大于预先设置的停车标志冲程时，确定模块也减小周期。当驾驶员的下压冲程等于或大于停车标志冲程时，确定驾驶员打算停止车辆。即，如果车辆接近包括对于车辆驾驶员的盲区的区域，则驾驶员正常地减慢车辆或停止车辆。因此，如果驾驶员不打算减慢车辆和停止车辆，则确定模块减小搜索波发射周期以增加系统的监视水平，从而降低系统的监视负荷。

类似地，在根据本发明的第四示例性方面的驾驶员辅助系统中，信息获取模块被提供来外部地获取车辆的当前位置周围的周边信息。发射模块被配置为以预定的周期发射搜索波。确定模块被配置为当基于周边信息确定目标区域存在于车辆行驶方向中时，减小周期。

根据第四实施例的驾驶员辅助系统不使用周边信息来确定车辆是否到达目标区域，而是使用周边信息来确定目标区域是否存在于车辆的行驶方向中。这减小了系统的监视负荷，而对确定车辆是否正在进入目标区域的精确度没有不利影响。

在根据本发明的第五示例性方面的驾驶员辅助系统中，照相机被提供来捕捉相对于车辆行驶方向的右侧区域和左侧区域中的至少一个的图像，而且提供显示模块。提供模块被配置为当确定模块确定车辆正在进入目标区域时，在显示模块上显示由照相机捕捉的图像。这种配置在合适时间点将驾驶员的注意力引到了车辆V正在进入目标区域的情境。

在根据本发明的第六示例性方面的驾驶员辅助系统中，物体信息包括指示在车辆和由搜索波形成的搜索区域中的至少一个物体之间的相对距离的第二距离信息。获取模块被配置为从基于所发射的搜索波的回波重复地获取物体信息。提供模块被配置为监视包括在所重复获取的物体信息中的相对距离的值。当基于相对距离的值确定该至少一个物体是危险物体而且存在于目标区域中时，提供模块也被配置为向驾驶员提供表示至少一个物体位于目标区域中的信息。危险物体需要驾驶员的警惕。

在根据本发明的第七示例性方面的驾驶员辅助系统中，物体信息包括指示在车辆和由搜索波形成的搜索区域中的至少一个危险物体之间的相对速度的速度信息，该至少一个危险物体需要驾驶员的警惕。获取模块被配置为从基于所发射的搜索波的回波重复获取物体信息。提供模块被配置为监视包括在所重复获取的物体信息中的相对速度的值。当基于相对速度的值确定该至少一个物体是危险物体而且存在于目标区域中时，提供模块也被配置为向驾驶员提供表示该至少一个危险物体位于目标区域中的信息。危险物体需要驾驶员的警惕。

根据本发明的第六和第七示例性方面的驾驶员辅助系统的配置，仅在至少一个物体是至少一个危险物体而且存在于目标区域中时，才向驾驶员提供表示至少一个物体位于目标区域中的信息。这防止驾驶员由于过于频繁提供给驾驶员的信息而降低危险意识。

在根据本发明的第八示例性方面的驾驶员辅助系统中，发射模块被配置为以预定的周期发射搜索波，而且提供模块被配置为当确定模块确定车辆正在进入目标区域时减小周期。即，当车辆进入目标区域时，提供模块提高了系统的监视水平，从而可以确定至少一个危险物体是否位于目标区域中。

在根据本发明的第九示例性方面的驾驶员辅助系统中，提供模块被配置为在当基于所重复获取的物体信息确定没有危险物体位于目标区域中，并且当确定模块确定车辆正在进入目标区域时，禁止向驾驶员输出与目标区域有关的信息。

类似地，在根据本发明的第九示例性方面的驾驶员辅助系统中，当确定模块不确定车辆正在进入目标区域时，提供模块被配置为禁止向驾驶员输出与目标区域有关的信息。

根据本发明的第九和第十示例性方面中的每一个的驾驶员辅助系统的配置只要确定不需要警告就可靠地防止对驾驶员不必要的警告。

在根据本发明的第十一示例性方面的驾驶员辅助系统中，发射模块被放置于车辆相对于驾驶员眼睛位置的行驶侧(前侧或后侧)。这允许发射模块将搜索波发射到对于驾驶员的至少一个盲区，从而在驾驶员直接观察到包括该至少一个盲区在内的目标区域中的情形之前，有效地向驾驶员提供警告信息。

附图说明

根据参考附图对实施例进行的以下描述，本发明的其它方面将变得显而易见，其中：

图1是示意性地说明根据本发明第一实施例的驾驶员辅助系统及其搜索区域位于车辆平面图上的图；

图2是示意性地说明图1中所说明的驾驶员辅助系统的结构的例子的框图；

图3A是图2中所说明的物体搜索器的俯视图；

图3B是物体搜索器的右侧的视图；

图3C是物体搜索器的仰视图；

图4是示意性地说明图2所说明的驾驶员辅助系统的微计算机执行的警告任务的流程图；

图5A是示意性地说明了在相对于车辆行驶方向的右侧方向和左侧方向中的每一个中都具有盲区的十字路口的视图；

图5B是示意性地说明包括对于驾驶员的盲区的盲路的视图，其中在车辆右转期间车辆驾驶员到盲区的视线被相对于车辆行驶方向的车辆右侧方向上的物体(例如，中央分离带)所阻挡；

图6A是示意性地说明根据第一实施例的目标区域与图1所说明的车辆和物体之间的相对距离是如何关联的例子的图；

图6B是示意性地说明根据第一实施例的目标区域与图1所说明的车辆和物体之间的相对距离是如何关联的另一个例子的图；

图6C是根据第一实施例示意性地说明在预先检测(识别)到的例如墙的连续阻挡物体位于车辆行驶方向中的环境改变为车辆行驶方向中没有连续物体的环境的情况的图；

图7是示意性地说明根据本发明第二实施例的由驾驶员辅助系统的微计算机执行的警告任务的流程图；

图8是示意性地说明根据本发明第三实施例的由驾驶员辅助系统的微计算机执行的警告任务的流程图；

图9是示意性地说明根据本发明每个实施例的修改的驾驶员辅助系统的结构的例子的框图。

具体实施方式

下面将参考附图描述本发明的实施例。在这些实施例及其修改中，被分配相似附图标号的相似部分被省略或简化以避免多余的描述。

第一实施例

下面将介绍作为本发明第一实施例的对其应用本发明的驾驶员辅助系统。

参考图1和图2，驾驶员辅助系统1包括相互可通信的头部单元3和室内单元5。头部单元3放置于车辆V的前端(头部)的大致中心上，而室内单元5安装在车厢内部。

头部单元3包括物体搜索器7。物体搜索器7包括发送/接收(T/R)模块7a和计算机7b。在计算机7b的控制下，T/R模块7a发射搜索波，例如雷达波、激光波(激光脉冲)、超声波等，以形成预定的至少一个搜索区域，并且接收来自存在于该至少一个搜索区域中的物体的反射波。然后，T/R模块7a基于所反射的波检测物体。

注意，在这个实施例中，相对于车辆V的前进方向、与车辆V的宽度方向(水平方向)平行的车辆V的右侧方向有时被称为车辆V的右方向。相对于车辆V的前进方向、与车辆V的宽度方向(水平方向)平行的车辆V的左侧方向有时被称为车辆V的左方向。

T/R模块7a提供右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL作为至少一个搜索区域。右侧搜索区域SR是车辆V头部的右侧视图，其中在车辆V头部放置有头部单元3(物体搜索器7)；通过从物体搜索器7向右侧方向发射波来形成右侧搜索区域SR。左侧搜索区域SL是车辆V头部的左侧视图，其中在车辆V头部放置有头部单元3(物体搜索器7)；通过从物体搜索器7向左侧方向发射波来形成左侧搜索区域SL。

例如，在俯视图中所示，右侧搜索区域SR覆盖从参考线RL1到车辆V前方预定的线L1的大体扇形形状。当穿过物体搜索器7的波发射点时，参考线RL1在右侧方向上延伸，而且线L1也穿过波发射点。在参考线RL和线L1之间形成的角度θ1被预先设置为例如15度。类似地，左侧搜索区域SL覆盖从参考线RL2到在车辆V前方的预定的线L2的大体扇形形状，线L2穿过波发射点；当穿过物体搜索器7的波发射点时，参考线RL2在左侧方向上延伸。在参考线RL2和线L2之间形成的角度θ2被预先设置为例如15度。在右侧方向中的右侧搜索区域SR的延伸长度能够被确定为在车辆V前方的右侧盲区的可视性上辅助车辆V的驾驶员D。类似地，在左侧方向中的左侧搜索区域SL的延伸长度能够被确定为在车辆V前方的左侧盲区的可视性上辅助车辆V的驾驶员D。

注意右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL中的每一个在车辆V的高度方向上具有预定的长度。

除了控制T/R模块7a，控制器7b还可用于以预定的搜索周期(也就是搜索波传输的预定周期)在右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL的每一个中执行物体的检测。

如果在右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL中的一个中检测到至少一个物体，则计算机7b可用于基于回波(反射波)产生物体信息，所述回波是基于右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL中的一个。物体信息至少包括：右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL中的哪一个对应于所检测到的至少一个物体；从物体搜索器7到该至少一个物体的距离；以及车辆V相对于该至少一个物体的相对速度。控制器7b还可用于向室内单元5发射所产生的物体信息。注意，在这个实施例中，搜索周期预先由室内单元5确定，而且从室内单元5预先将所确定的搜索周期信息提供到控制器7b，以便将所确定的搜索周期信息存储在控制器7b中。

注意在这个实施例中，这种物体信息包括位于右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL中的所有物体的信息。例如，在右侧搜索区域SR和左侧搜索区域中检测的物体包括一种遮挡驾驶员视线的结构物体，例如建筑物(它们的墙体)，以及另一种结构物体，例如停止的车辆、行驶的车辆、行人、自行车、植物、石头、动物等。

接着，下面将参考图3A到图3C描述根据这个实施例的物体搜索器7的T/R模块7a的结构例子和操作。图3A是说明T/R模块7a的搜索波发射系统的物体搜索器7的T/R模块7a的俯视图。图3B是T/R模块7a的右侧视图，而图3C是说明T/R模块7a的反射波接收系统的T/R模块7a的仰视图。

参考图3A至图3C，物体搜索器7的T/R模块7a被设计为非扫描激光雷达，其包括光源10、接收单元11、光路改变器12、右侧透镜单元13和左侧透镜单元14。

光源10可用于在控制器7b的控制下在车辆V的前进方向上发射激光脉冲作为搜索波，而且接收单元11可用于基于所发射的激光束来接收回波(反射波)。

光路改变器12可用于将从光源10发射的激光脉冲束(激光束)分裂成右侧搜索束和左侧搜索束，以便右侧搜索束进入右侧方向形成右侧搜索区域SR，而左侧搜索束进入左侧方向形成左侧搜索区域SL。优选地，右侧搜索束和左侧搜索束中的每一个的光轴与从光源10发射的激光束的光轴大体垂直。光路改变器12也可用于将基于所发射的激光脉冲的回波引导到接收单元11。

右侧透镜单元13位于右侧搜索束的光路上，并可用于使得右侧搜索束发散，并且将基于右侧搜索束的反射的回波束聚焦到光路改变器12上；该光路从光路改变器12延伸到它的外部。左侧透镜单元14位于左侧搜索束的光路上，并且可用于使得左侧搜索束发散，并且将基于左侧搜索束的反射的回波束聚焦到光路改变器12上；该光路从光路改变器12延伸到它的外部。

光源10由激光二极管或发光二极管组成。下面(参照图3A和图3C)，沿着从光源10发射的激光束的光轴JC的方向将被称为前后方向。与前后方向垂直并且与右侧搜索束和左侧搜索束的光轴平行的方向将被称为横向方向，该横向方向对应于图3A和图3C中的水平方向和垂直于图3B的平面的方向。与前后方向和横向方向中的每一个垂直的方向将被称为垂直方向，该垂直方向对应于与图3A和图3C中的平面方向垂直的方向和图3B中的水平方向。

即，物体搜索器7放置在车辆V的前端大致中心上，以使得前后方向、横向方向和垂直方向分别与车辆V的纵向方向、宽度方向和高度方向一致。

接收单元11由公知的图像传感器组成，该图像传感器包括例如一排多个光电检测器，如CMOS元件和CCD。接收单元11在垂直方向上位于光源10的下面，以使得光电检测器的排的方向与横向方向一致。即，接收单元11在横向方向上具有方向性。

这个实施例的光路改变器12由例如三棱镜组成。放置光路改变器12以使得穿过三棱镜两个矩形侧的边的三棱镜的中心线与从光源10发射的激光束的光轴JC一致，而且这两个矩形侧平行于垂直方向。这导致从光源10发射的激光束冲击这两个矩形侧，以使得激光束被分裂成两个激光束(右侧搜索束和左侧搜索束)，而且这两个激光束在横向方向上彼此相反。即，发射自光源10的激光束的光路改变为朝向右侧方向的右侧搜索束的光路和朝向左侧方向的左侧搜索束的光路。

当回波从横向方向的两侧(右侧和左侧)来到光路改变器12时，回波被输入到接收单元11。注意，光路改变器12不限于三棱镜，而且可以包括两个镜子。两个镜子能够被放置在与三棱镜的两个矩形侧相同的位置，并且被配置用于使发射自光源10的激光束冲击这两个矩形侧，以使得激光束分裂成右侧搜索波和左侧搜索波，并且右侧搜索波和左侧搜索波在横向方向上彼此相反。

右侧镜头单元13包括例如第一透镜组件13a和第二透镜组件13b。参考图3B，第一透镜组件13a由一个或多个透镜组成，并且被配置为当增大或减小右侧搜索束的宽度时，输出来自光路改变器12的右侧搜索束；右侧搜索束提供右侧搜索区域SR。透镜组件13b被配置为与透镜组件13a的结构相同，而且在垂直方向上位于透镜组件13a的下面。透镜组件13b被配置为通过光路改变器12，将基于右侧搜索束的回波导引到接收单元11的光电检测器的右半部分，从而将回波聚焦到接收单元11右半部分的相应光电检测器上。即，由对应光电检测器接收的回波的到达方向与从光源10输出的激光脉冲的对应元件的方向匹配，光源10位于由前后方向和横向方向形成的平面中(参见图3B和3C)。

左侧镜头单元14包括例如第一透镜组件14a和第二透镜组件14b。与第一透镜阵列13a一样，第一透镜组件14a由一个或多个透镜组成，并且被配置为当增大或减小左侧搜索束的宽度时，输出来自光路改变器12的左侧搜索束；左侧搜索束提供左侧搜索区域SL。与第二透镜阵列13b一样，第二透镜组件14b被配置为与透镜组件14a的结构相同，而且在垂直方向上位于透镜组件14a的下面。透镜组件14b被配置为通过光路改变器12，将基于左侧搜索束的回波导引到接收单元11的光电检测器的左半部分，从而将回波聚焦到光电检测器的左半部分上(参见图3B和3C)。

控制器7b可用于根据回波获取物体信息，其中，所述回波由接收单元11的光电检测器的右半部分或左半部分中的至少一个检测。

回到图2，室内单元5包括扬声器22、右灯23、左灯24、微计算机25、传感器/开关32和导航系统33。这些部件22、23、24、32和33都可通信地连接至微计算机25。

扬声器22放置在例如车辆V的仪器面板上，以便面对车辆V的驾驶员座位。扬声器22是用于输出听觉信息的设备。右灯23安装在车辆V的乘客部分的右边A柱上；右边A柱支撑车辆V的挡风玻璃和车顶。右灯23是用于发出光线作为可视信息的例子的设备。左灯24安装在车辆V的乘客部分的左边A柱上；左边A柱支撑车辆V的挡风玻璃和车顶。左灯24是用于发出光线作为可视信息的例子的设备。

微计算机25被设计为例如正常的微计算机电路，其包括例如CPU 25a、包括易失性存储器和非易失性存储器的存储介质25b、IO(输入和输出)接口等。在该实施例中，正常的微计算机电路被定义为包括至少一个CPU和主存储器，如上述的存储介质。

CPU 25a功能性地包括确定器20和控制器21。换句话说，储存在存储介质25b中的至少一个程序P使CPU 25a用作确定器20和控制器21。确定器20和控制器21协作完成从头部单元3(物体搜索器7)获取物体信息的至少一个警告任务，并使用扬声器22、右灯23和左灯24向驾驶员D通知信息。在图2中，确定器20和控制器21功能性地包括在单个微计算机24中，但它们可以功能性地包括在多个微计算机24中。确定器20和控制器21中的每一个可以被设计为硬连线逻辑电路、编程逻辑电路或硬连线编程逻辑混合电路。

传感器/开关32用作测量与车辆V的运行状态相关的参数值的模块。在这个实施例中，传感器包括至少一个用于测量车辆V的速度的传感器和用于测量刹车踏板的驾驶员操作(下压)冲程的传感器。由开关/传感器32测量的车辆V的运行状态被发送到微计算机25。

导航系统33包括GPS(全球定位系统)接收器，其从GPS卫星接收GPS信号。导航系统33被配置为基于GPS信号确定车辆V的当前位置，并基于以前准备的地图数据，在其监视器上显示车辆V的当前位置周围的地图。导航系统33也被配置为确定从车辆V的当前位置到驾驶员指定目的地的最佳路线，而且使用监视器和/或扬声器22沿着所确定的最佳路线给驾驶员D提供到目的地的声音和/或视频指引。

注意，所述的地图数据包括盲路区信息。盲路区信息包括驾驶员盲路区的位置，例如隐蔽的十字路口(隐蔽的交叉口、隐蔽的丁字路口等)、隐蔽的拐角等。如果在室内单元5中提供有用于输入被驾驶员D识别为很差视野的区域的路区的位置的传感器/开关32中包括的开关，则盲路区信息可以包括由驾驶员D操作开关输入的一个或多个路区的位置。

当基于地图数据和车辆V的当前位置确定车辆V行驶在包括至少一个盲路区的区域中时，导航系统33将包括至少一个盲路区的盲路区信息添加到车辆V的当前位置周围的周边信息。然后，导航系统33将周边信息输出到确定器20。

另外，导航系统33包括无线通信器，其与其它车辆、路旁设备、诸如互联网上的服务器等进行无线通信，从而基于通信的结果获取包括盲路区的信息。导航系统33将所获取的信息输出到确定器20，并将所获取的信息存储在其中，以使得所获取的信息与地图数据相关联。

接着，下面将参考图4描述由CPU 25(确定器20和控制器21)根据相应的程序P协作执行的警告任务。每次打开包括在传感器/开关32中的点火开关或手动地打开用于启动警告任务的专用开关时，警告任务被启动。

当启动警告任务时，确定器20基于由传感器/开关32测量的参数值确定车辆V的速度是否等于或小于预先设置的减速速度，或者驾驶员刹车踏板的下压冲程是否等于或大于步骤S110中预先设置的停车标志冲程。注意，减速速度被预定为阈值速度，而且当车辆V以等于或小于低速速度的速度行驶时，确定车辆V减慢了。停车标志冲程被预定为阈值冲程，而且当驾驶员的下压冲程等于或大于停车标志冲程时，确定驾驶员D打算停止车辆V。

当确定车辆V的速度大于预先设置的低速速度，而且驾驶员的刹车踏板的下压冲程小于预先设置的停车冲程(步骤S110中的否)时，确定器20进行到步骤S120。否则，当确定车辆V的速度等于或小于预先设置的低速速度时，或者驾驶员刹车踏板的下压冲程等于或大于预先设置的停车冲程(步骤S110中的是)时，确定器20确定车辆V正在进入包括驾驶员盲区的目标区域。然后，确定器20进行至步骤S140。

在步骤S120中，确定器20确定从导航系统33提供的周边信息是否包括盲路区信息，换句话说，车辆V在包括至少一个对于驾驶员D的盲路区的区域中行驶。当确定从导航系统33提供的周边信息不包括盲路区信息(步骤S120中的否)时，确定器20进行至步骤S130。否则，当确定从导航系统33提供的周边信息包括盲路区信息(步骤S120中的是)时，确定器20进行至步骤S140。

注意，对于驾驶员隐蔽的十字路口是包括盲区的十字路口，对于盲区，在相对于车辆行驶方向的车辆右侧方向和左侧方向中的至少一个方向中，驾驶员的视线被例如建筑物和墙体的物体所阻挡。例如，在这个实施例中，图5A示意性示出了在相对于车辆行驶方向的车辆右侧方向和左侧方向中的每一个方向中具有盲区的十字路口。

另外，对于驾驶员的盲路是诸如主干路的包括盲区的道路，在相对于车辆行驶方向的车辆右侧方向中，在其右转期间车辆驾驶员到盲区的视线被例如中央分离带的物体所阻挡(参见图5B)。注意，图5B也示出了盲区，在相对于车辆行驶方向的车辆左侧方向中，右转车辆的驾驶员到盲区的视线被中央分离带所阻挡。

下面，包括车辆V正在前往的盲区的十字路口或道路将在下面被称为目标区域。

通过比较图1和图5A、图5B可见，右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL覆盖图5A和图5B中所示的任意盲区的至少一部分。

在步骤S130中，确定器20基于车辆V的运行状态和周边信息(在步骤S110和S120中确定的结果)估计车辆V不前往目标区域。然后，在步骤S130中，确定器20将表示物体搜索器7的监视水平是“低水平(正常水平)”的信息输出到物体搜索器7。物体搜索器7的监视水平的“低水平”表示不总是需要计算物体信息的高精确度。因此，物体搜索器7的控制器7b保持或设置T/R模块7a的搜索周期(来自光源10的搜索波(即激光脉冲)的发射周期)为相对长(慢)的周期。T/R模块7a(物体搜索器7)的搜索周期的相对长的周期将被称为“正常周期”。

另一方面，当在步骤S110或S120中作出了肯定性确定时，确定器20基于车辆V的运行状态和周边信息(在步骤S110和S120的至少一个中确定的结果)估计车辆V正在前往目标区域。然后，在步骤S140中，确定器20将表示物体搜索器7的监视水平是“中等水平(第一水平)”的信息输出到物体搜索器7。物体搜索器7的监视水平的“中等水平”表示需要计算物体信息的高精确度。因此，物体搜索器7的控制器7b设置或保持物体搜索器7的搜索周期为预定的第一周期，其短(快)于正常周期。

接着，在步骤S150中，确定器20在物体搜索器7的每个搜索周期从物体搜索器7获取物体信息，并在步骤S151中从所获取的对于物体搜索器7的每个搜索周期的物体信息中提取距离信息，该距离信息表示车辆V和每个物体之间的相对距离值。然后，在步骤S152中，确定器20基于所提取的车辆V和每个物体之间的相对距离值，监视车辆V和每个物体之间的相对距离是如何随着时间推移而变化的。

具体地，如果车辆V不前往目标区域，则确定器20确定搜索波(激光脉冲)的发送周期是相对慢的周期。这减小了来自物体搜索器7的光源10的激光脉冲的不必要输出，从而限制光源10的温度增长，因此增加物体搜索器7的寿命。相反，如果车辆V正在前往目标区域，则确定器20设置搜索波(激光脉冲)的发送周期短(快)于相对慢的周期。这增加了车辆V和每个物体之间相对距离的测量周期，从而提高了计算车辆V和每个物体之间相对距离的精确度。

在步骤S153中，当监视车辆V和每个物体之间的相对距离是如何随着时间推移而变化时，确定器20确定车辆V和每个物体之间的相对距离的当前值是否在预定的短范围中，该物体位于右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL的每一个中。预定的短范围表示，如果在车辆V和在右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL的至少一个中的物体之间的相对距离在短范围内，则该物体可能会阻挡驾驶员的视线。

当确定车辆V与位于右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL中的至少一个中的至少一个物体之间的相对距离的当前值在短范围(步骤S153中的是)中时，确定器20进行至步骤S154。在步骤S154中，确定器20使包括在其中的先前准备的硬件或软件计数器C递增1；计数器C的初始值被设置为0。否则，当确定车辆V与位于右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL中的每一个中的每个物体之间的相对距离的当前值不在短范围(步骤S153中的否)中时，确定器20返回回到步骤S110，并重复前面阐述的步骤S110到S153中的操作。注意，当警告任务结束时，计数器C的计数值被重置为0。

在步骤S154之后，在步骤S155中，确定器20确定计数器C的计数值是否达到用于确定连续阻挡物体的预定阀值。当确定计数值已经达到预定阀值(步骤S155中的是)时，确定器20确定步骤S153中检测的至少一个物体是连续物体，进行到步骤S160。否则，当确定计数器C的计数值还没达到预定阀值(步骤S155中的否)时，确定器20返回到步骤S153。然后，确定器20基于物体搜索器7的每个周期获取的物体信息，重复上面阐述的步骤S153到S155中的操作。

例如，假设短范围设置为5m，并且在步骤S155中执行肯定性确定。这种假设表示，在步骤S153中对应于计数器C的计数值的肯定性确定的数量已经达到预定的阀值(参见图6A)。因此，确定器20确定存在诸如墙的连续阻挡物体，作为在距离车辆V的行驶方向中的车辆V的当前位置5m内的右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL中的相应的一个中的相同物体。

另外，假设在步骤S155中执行否定性确定，并且确定，在相对距离超过短范围后，相对距离的连续值在预定的可检测范围内，而且然后，相对距离变成在短范围内(参见图6B)。在这个假设中，确定器20确定存在具有间隔的相同阻挡物体，例如在房子门口或某人花园中的阻挡物体，作为在距离车辆V的行驶方向中的车辆V的当前位置5m内的右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL中的相应的一个中的相同物体。注意，在每个图6A和6B中描绘了多个图。每个图说明对于相同物体的相对距离和对于从光源10输出的激光脉冲部分的对应方向的时间之间的关系。例如，如果激光脉冲部分的方向对应于接收单元11的右半部分的光电检测器，则在图6C中将他们示出为方向1、方向2、方向3和方向4。

注意，物体搜索器7的可检测范围表示物体搜索器7能够检测的相对距离的上限。步骤S155中使用的阀值表示根据搜索周期和车辆V的速度中的至少一个变化地确定的计数值。使用阀值确定步骤S153中检测的至少一个阻挡物体在车辆V的行驶方向上是否具有2m或更长的长度。

在步骤S155的肯定性确定之后，确定器20确定车辆V与位于右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL中的至少一个中的每个物体之间的相对距离的当前值是否等于或大于长范围；该长范围被预先设置为长于短范围，而且短于步骤S160中物体搜索器7的可检测范围。当确定相对距离的当前值等于或大于长范围(步骤S160中的是)时，CPU 25a进行至步骤S161。否则，当确定相对距离的当前值小于长范围(步骤S160中的否)时，CPU 25a返回到步骤S153，并且基于物体搜索器7的每个周期接收的物体信息，重复上面阐述的步骤S153到S155中的操作。

特别地，如图6A所示，物体搜索器7的可检测范围与短范围之间的差别被定义为临界范围，而从车辆V到长范围的范围被定义为空间范围，其短于临界范围。在这个实施例中，如果车辆V和位于右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL至少一个中的至少一个物体之间的相对距离增加到超过空间范围，则确定车辆V正在进入对应的目标区域。长范围被定义为与车辆V的距离，以使得如果物体位于或超过长范围，则该物体不影响车辆V在对应目标区域中行驶。使用模拟等预先确定长范围。注意，由于物体搜索器7的可检测范围的上限可能包括取决于物体对激光波(搜索波)的反射强度的误差，因此长范围被定义为与车辆V的可测量距离，其中在该可测量距离内，可由物体搜索器7可靠地检测到物体。

即，在步骤S160中，当其中预先检测(识别)的连续阻挡物体(例如墙体)位于车辆V的行驶方向中的环境改变为其中在车辆V的行驶方向中没有连续物体的环境时，确定器20确定车辆V正在进入相应的目标区域(参见图6C，步骤S160中的是)。然后，在步骤S161中，确定器20将信息输出到物体搜索器7，该信息表示物体搜索器7的监视水平是“高水平(第二水平)”。物体搜索器7的监视水平的“高水平”表示需要甚至更高的物体信息计算的精确度。因此，物体搜索器7的控制器7b将物体搜索器7的搜索周期设置为短(快)于第一周期的预定第二周期。

否则，在步骤S160中，当其中预先检测(识别)的连续阻挡物体(例如墙体)位于车辆V的行驶方向中的环境没有改变为其中在车辆V的行驶方向中没有连续物体的环境时，确定器20确定车辆V没有进入相应的目标区域(步骤S160中的否)。因此，CPU 25a返回到步骤S153而不执行在步骤S161至S180中的下面操作，换句话说，CPU 25a禁止向驾驶员输出与车辆进入相应目标区域有关的信息。

接着，在步骤S162中，控制器21针对物体搜索器7的每个搜索周期从物体搜索器7获取物体信息，并且从针对物体搜索器7的每个搜索周期获取的物体信息提取距离信息，该距离信息指示车辆V和每个物体之间的相对距离的值。然后，在步骤S163中，控制器21基于所提取的车辆V和每个物体之间的相对距离的值，监视车辆V和每个物体之间的相对距离是如何随时间推移而变化的。

在步骤S170中，控制器21从针对物体搜索器7的每个搜索周期获取的物体信息中提取速度信息，该速度信息指示车辆V相对于每个物体的相对速度值。然后在步骤S171中，控制器21基于所提取的车辆V相对于每个物体的相对速度值，监视车辆V相对于每个物体的相对速度是如何随时间推移而变化的。

特别的，如果车辆V正在进入目标区域，则确定器20将搜索波(激光脉冲)的发射周期设置为更加短(快)于第一周期，以从而进一步提高车辆V相对于每个物体的相对距离和相对速度的计算精确度。

注意，在步骤S163和S171中，控制器21可以在预设的时段内监视车辆V相对于每个物体的相对距离和相对速度如何随时间推移而变化。此外，注意，控制器21可以监视车辆V相对于每个物体的相对距离和相对速度如何随时间推移而变化，直到车辆V的速度变得等于或大于低速速度。

当基于步骤S163中的操作结果确定在目标区域中存在至少一个物体时，控制器21进行至步骤S172。在步骤S172中，控制器21确定车辆V相对于所监视的所确定的至少一个物体的相对速度是否是负值，即在S172中所确定的至少一个物体是否接近车辆V。

当确定车辆V相对于所确定的至少一个物体的相对速度是负值时，控制器21确定在目标区域中存在需要驾驶员额外警惕(注意)的至少一个物体(步骤S172中的是)。然后，控制器21进行至步骤S180。否则，当确定车辆V相对于所确定的至少一个物体的相对速度是正值时，控制器21确定不存在需要紧急注意的物体(步骤S172中的否)，返回到步骤S153。然后，确定器20或控制器21基于在物体搜索器7的每个周期获取的物体信息，重复上面阐述的步骤S153到S172中的操作。

在步骤S172中，控制器21可以确定车辆V相对于所确定的至少一个物体的相对距离是否减小了，即所确定的至少一个物体是否接近车辆V。

注意，需要额外注意的至少一个物体被定义为存在于目标区域中并且接近车辆V的至少一个物体，该至少一个物体将被称为至少一个危险物体(警惕物体)。例如，至少一个危险物体是移动接近车辆V的车辆、行人、自行车、动物等。

在步骤S172中的肯定性确定之后，在步骤S180中，控制器21通过扬声器22、右灯23和左灯24输出包括对于驾驶员的警告的各种信息。特别地，在步骤S180中，控制器21命令右灯23发出光线，同时从扬声器22输出声音警告，该声音警告指示如果至少一个警惕物体存在于右侧搜索区域SR中，则来自右侧的至少一个警惕物体将出现。

在步骤S180中，控制器21命令左灯23发出光线，同时从扬声器22输出声音警告，该声音警告指示如果至少一个警惕物体存在于左侧搜索区域SL中，则来自左侧的至少一个警惕物体将出现。在步骤S180中，控制器21可通过右灯23和/或左灯24输出至少一个可视警告，并通过扬声器22输出声音警告。

注意，在步骤S180中，控制器21可基于车辆V相对于至少一个警惕物体的相对距离和相对速度，计算该至少一个警惕物体的预测到达时间；该预测到达时间是至少一个警惕物体到达车辆V的当前位置所需要的时间。然后，控制器21可以根据在步骤S180中的预测到达时间改变声音警告的类型。例如，控制器21可以从扬声器22输出脉冲声音警告，使得预测到达时间越短，脉冲声音警告的脉冲间隔越短，而且脉冲声音警告的音量越大。

注意，在步骤S180中，当确定没有物体需要紧急注意(步骤S172中的否)时，CPU 25a禁止向驾驶员输出包括对于驾驶员的警告的信息，返回到步骤S153。

如上所述，根据第一实施例的驾驶员辅助系统1被配置为基于由物体搜索器7实际测量并从其输入的物体信息，确定车辆V是否正在进入包括对于车辆V的驾驶员的盲区的目标区域。这种配置允许根据车辆V周围的实际环境确定车辆V是否正在进入包括对于驾驶员的盲区的目标区域。因此，可以提高检测车辆V正在进入包括对于驾驶员的盲区的目标区域的时间点的准确性，并且可以检测车辆V正在进入包括对于驾驶员的盲区的目标区域的时间点，并且减少在发明内容部分所述的时间间隔。

特别地，驾驶员辅助系统1被配置为通过检测车辆V和至少一个物体之间的相对距离在短范围内的确定的数量，来确定存在诸如墙体的连续阻挡物体作为在车辆V行驶方向中的右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL中的至少一个中的至少一个物体。在该确定之后，驾驶员辅助系统1被配置为检测车辆V和该相同的至少一个物体(连续阻挡物体)之间的相对距离增加到超过空间范围。这使得可以确定，其中该相同的至少一个物体(连续阻挡物体)处于车辆行驶方向中的周边(环境)改变为其中在车辆V的行驶方向中没有连续物体的周边(环境)。这种配置允许以高精确度确定车辆V进入包括驾驶员的盲区的目标区域。

根据第一实施例的驾驶员辅助系统1还被配置为，当确定在车辆V正在前往的目标区域中存在至少一个警惕物体时，例如由于中央分离带而引起的隐蔽十字路口和盲路区，则输出声音警告和视觉警告中的至少一种。这有效地将驾驶员的注意力带到了该至少一个危险物体，而不需要驾驶员过于熟悉该声音警告和视觉警告中的至少一种。

根据第一实施例的驾驶员辅助系统1还被配置为，基于车辆V的运行状态、地图数据和/或从外部输入的周边信息，确定车辆V是否正行驶在包括具有对于驾驶员的盲区的目标区域的区域中。然后，驾驶员辅助系统1被配置为根据该确定的结果调整物体搜索器7的监视水平；物体搜索器7的监视水平表示计算物体信息的精确度。如果确定车辆V没有正在前往包括对于驾驶员的盲区的目标区域，则该配置降低物体搜索器7的监视水平，而如果确定车辆V正在前往或进入包括对于驾驶员的盲区的目标区域，则该配置提高物体搜索器7的监视水平。因此，可以确定车辆V是否正在进入包括对于驾驶员的盲区的目标区域以及确定在包括对于驾驶员的盲区的目标区域中是否存在至少一个危险物体，而不对物体搜索器7造成过重的负担。

另外，根据第一实施例的驾驶员辅助系统1被配置为在对驾驶员造成至少较低的心理和/或操作负担的情况下，确定车辆V是否正在进入包括对于驾驶员的盲区的目标区域以及确定在包括对于驾驶员的盲区的目标区域中是否存在至少一个危险物体。这是由于这些确定的执行不需要驾驶员在存储单元25b和/或导航系统33上记录(重新记录)包括驾驶员盲区的必要的盲路区(隐蔽的十字路口、隐蔽的转角等)。

第二实施例

下面将参考图7描述根据本发明的第二实施例的驾驶员辅助系统。

根据第二实施例的驾驶员辅助系统的结构和/或功能与根据第一实施例的驾驶员辅助系统1的不同之处在于由CPU 25a(确定器20和控制器21)执行的警告任务。因此，将在下面将主要描述该警告任务。

在步骤S150中，当启动警告任务时，CPU 25a(确定器20)在每个物体搜索器7的搜索周期从物体搜索器7获取物体信息。接着，在步骤S151中，CPU 25a从针对物体搜索器7的每个搜索周期获取的物体信息中提取距离信息，该距离信息指示车辆V和每个物体之间的相对距离的值。然后，在步骤S152中，CPU 25a基于所提取的车辆V和每个物体之间的相对距离值，监视车辆V与每个物体之间的相对距离是如何随时间推移而变化的。

即，根据第二实施例的警告任务不包括在根据第一实施例的警告任务中包括的步骤S110至S140中的操作。这取消了车辆V是否正在前往目标区域的确定以及在车辆V正在前往目标区域时提高物体搜索器7的监视水平的操作，从而减小CPU 25a的处理负荷。

在步骤S152之后，CPU 25a执行步骤S153至S160的操作，从而确定车辆V是否正在进入目标区域。

当确定车辆V正在进入相应的目标区域时，CPU 25a进行至步骤S170，并且在步骤S170中，从在步骤S150中针对物体搜索器7的每个搜索周期所获取的物体信息中提取速度信息，该速度信息指示车辆V相对于每个物体的相对速度值。

即，根据第二实施例的警告任务不包括在根据第一实施例的警告任务中包括的步骤S160至S163中的操作。这取消了提高物体搜索器7的监视水平的操作，以及当确定车辆V正在进入目标区域时监视车辆V和每个物体之间的相对距离的操作，从而进一步减小CPU 25a的处理负荷。

在步骤S170之后，CPU 25a执行步骤S171、S172和S180中的操作，以确定目标区域中是否存在至少一个危险物体，并通过扬声器22、右灯23和左灯24输出包括对于驾驶员的警告的各种信息。

如上所述，相对于根据第一实施例的CPU 25a的处理负荷，根据第二实施例的驾驶员辅助系统1减小了CPU 25a的处理负荷。

第三实施例

下面将参考图8描述根据本发明的第三实施例的驾驶员辅助系统。

根据第三实施例的驾驶员辅助系统的结构和/或功能与根据第一和第二实施例中的每一个的驾驶员辅助系统的不同之处在于由CPU 25a(确定器20和控制器21)执行的警告任务。因此，下面将主要描述警告任务。

当执行警告任务时，与根据第二实施例的CPU 25a一样，CPU 25a(确定器20)执行步骤S150至S160中的操作，从而确定车辆V是否正在进入目标区域。

即，根据第三实施例的警告任务不包括在根据第一实施例的警告任务中包括的步骤S110至S140中的操作。这取消了车辆V是否正在前往目标区域的确定以及当车辆V正在前往目标区域时提高物体搜索器7的监视水平的操作，从而减小CPU 25a的处理负荷。

在根据第三实施例的警告任务中，在步骤S160之后，CPU 25a进行至步骤S161，并在步骤S161中向物体搜索器7输出表示物体搜索器7的监视水平是“高水平(第一水平)”的信息。因此，物体搜索器7的控制器7b将物体搜索器7的搜索周期设置为比正常周期(相对长的周期)短(快)的预定的第一周期。

之后，CPU 25a执行步骤S170至S172中的操作以确定目标区域中是否存在至少一个危险物体。

当确定目标区域中没有存在危险物体(步骤S172中的否)时，CPU 25a进行至步骤S173，并且在步骤S140中向物体搜索器7输出表示物体搜索器7的监视水平是“低水平”的信息。物体搜索器7的监视水平的“低水平”表示不总是需要计算物体信息的高精确度。因此，物体搜索器7的控制器7b将物体搜索器7的搜索周期设置为预定的第二周期，例如长(慢)于第一周期的正常周期。

否则，当确定在目标区域中存在至少一个危险物体(步骤S171中的是)时，CPU 25a以与第二实施例相同的方式执行步骤S180中的操作。这通过扬声器22、右灯23和左灯24输出包括对于驾驶员的警告的各种信息。

如上所述，根据第三实施例的驾驶员辅助系统被配置为只在车辆V正在进入目标区域时提高物体搜索器7的监视水平。即，当确定车辆V正在前往包括目标区域的区域和当确定车辆V正在进入目标区域时，根据第一实施例的驾驶员辅助系统在两个步骤中提高物体搜索器7的监视水平。相反，当确定车辆V正在进入目标区域时，根据第三实施例的驾驶员辅助系统在一个步骤中提高物体搜索器7的监视水平。

前面已经详细描述了本发明的第一至第三实施例，但是本发明不限于这些实施例，而是可以如下地修改。

当满足步骤S172中的条件时，根据第一至第三实施例的警告任务被编程为通过扬声器22、右灯23和左灯24输出包括对于驾驶员的警告的各种信息，但是本发明不限于此。

特别地，传感器/开关32可以包括安装在例如车辆V的前部分或后部分的照相机；该照相机可用于沿着车辆V的行驶方向，从车辆V前部分或后部分捕捉左侧或右侧视野的监视图像。例如，如果照相机安装在车辆V的前部分，则该照相机可用于捕捉在右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL中的监视图像。另外，根据每个实施例的驾驶员辅助系统可以包括显示器50(参见图2)。当在步骤S172中(在图4中参见步骤S180a)确定目标区域中存在至少一个危险物体时，CPU 25a可以被配置为在显示器50上显示作为警告图像的监视图像。在步骤S180a中，CPU 25a也可以被配置为在显示器50上显示包括例如文本警告信息的警告图像，而不需要捕捉监视图像。注意，在图1中的显示器50和图4的步骤S180a中的操作是为了方便而说明的，因此在第一至第三实施例中的每一个中可以被去除。

在步骤S160中，根据第一至第三实施例中的每一个的驾驶员辅助系统特征在于确定车辆V是否正在进入包括具有对于车辆V的驾驶员很差视野的盲区的目标区域。因此在第一至第三实施例中的每一个中，当确定车辆V正在进入目标区域(步骤S160中的是)时，根据修改的CPU 25a可以直接进行至步骤S180，并执行步骤S180中的操作。即在步骤S180中，根据该修改的CPU 25a通过扬声器22、右灯23和左灯24输出包括对于驾驶员的警告的各种信息，然后终止警告任务。

优选地，根据该修改的驾驶员辅助系统可以包括照相机和显示器50，其中，照相机包括在传感器/开关32中，用于捕捉在右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL中的监视图像。即在该修改中，当确定车辆V正在进入目标区域(步骤S160中的是)时，CPU 25a可以通过例如在显示器50上显示作为警告图像的由照相机捕捉的监视图像，向车辆V的驾驶员提供视觉信息。因此该修改能够在合适的时间点将驾驶员的注意力引到车辆V正在进入目标区域的情境。

当确定车辆V正在进入目标区域时，根据第一至第三实施例中的每一个的警告任务被编程为基于从物体搜索器7输入的物体信息，确定在目标区域中是否存在至少一个危险物体，但本发明不限于此。特别地，当确定车辆V正在进入目标区域时，根据第一至第三实施例中的每一个的警告任务被编程为基于从导航系统33输入的信息，确定在目标区域中是否存在至少一个危险物体。从导航系统33输入的信息是通过在导航系统33的无线通信器和其他车辆以及路旁设备中的至少一个之间的无线通信而获得的基础设施信息。

根据第一至第三实施例中的每一个的警告任务可以被编程为基于从物体搜索器7输入的物体信息生成危险物体信息，该危险物体信息包括该至少一个危险物体的位置、行驶方向、速度和/或类型。警告任务也可以被编程为输出危险物体信息作为包括对于驾驶员的警告的各种信息。警告任务还可以被进一步编程为基于通过在导航系统33的无线通信器和其他车辆以及路旁设备中的至少一个之间的无线通信而获得的基础设施信息来生成这种危险物体信息。

在第一至第三实施例中的每一个中，物体搜索器7被放置在车辆V前端的大致中心，但本发明不限于此。特别地，物体搜索器7可以被放置在例如车辆V的后端。该修改可以向车辆的驾驶员通知信息，该信息在当倒退的车辆正在进入目标区域时警告驾驶员。

物体搜索器7可以被放置在相对于驾驶员眼睛位置的车辆V的行驶侧(前侧或后侧)以便远离驾驶员的眼睛位置。该配置允许物体搜索器7在车辆V实际正在进入目标区域之前将搜索波发射到目标区域中具有对于驾驶员来说视野很差的至少一个部分。因此，在驾驶员直接观察到目标区域中的情况之前，可以有效地输出警告驾驶员的信息。

如果将物体搜索器7放置在车辆V的靠近驾驶员眼睛位置的位置，则配备了照相机和显示器50的驾驶员辅助系统可以基于由照相机捕捉并在显示器50显示的监视图像来帮助驾驶员可视地辨认目标区域。

根据每个实施例的物体搜索器7被配置为提供右侧发射的光线(右侧搜索区域SR)和左侧发射的光线(左侧搜索区域SL)，但物体搜索器7可以被配置为提供右侧发射的光线(右侧搜索区域SR)和左侧发射的光线(左侧搜索区域SL)中的一个。根据该修改的驾驶员辅助系统能够确定存在诸如墙体的连线阻挡物体作为在车辆V的行驶方向中的右侧搜索区域SR和左侧搜索区域SL中的一个中的至少一个物体。在该确定之后，驾驶员辅助系统可以检测车辆V和该相同的至少一个物体(连续阻挡物体)之间的相对距离增加到超过空间范围。这能确定其中该相同的至少一个物体(连续阻挡物体)处于车辆行驶方向中的环境改变为其中在车辆V的行驶方向中没有连续物体的环境。

配置根据每个实施例的驾驶员辅助系统以使得物体搜索器7提供右侧发射的光线(右侧搜索区域SR)和左侧发射的光线(左侧搜索区域SL)，但本发明不限于此。特别地，根据本发明的驾驶员辅助系统可以配备有右侧物体搜索器和左侧物体搜索器，其中所述右侧物体搜索器放置在车辆V上以提供右侧发射的光线(右侧搜索区域SR)，而左侧物体搜索器与第一物体搜索器分离地放置在车辆V上以提供左侧发射的光线(左侧搜索区域SL)。

如图3A至3C中所说明的，根据每个实施例的物体搜索器7被配置为提供右侧发射的光线(右侧搜索区域SR)和左侧发射的光线(左侧搜索区域SL)，而不需要通过旋转透镜等扫描激光波束。然而本发明不限于这样的配置。特别的，物体搜索器7可以被配置为通过旋转透镜等扫描从光源10输出的激光波束，从而提供右侧发射的光线(右侧搜索区域SR)和左侧发射的光线(左侧搜索区域SL)。

在根据每个实施例的驾驶员辅助系统中，包括确定器20和控制器21的微计算机安装在室内单元5中，但是也可以安装在头部单元3等单元中。

在根据每个实施例的驾驶员辅助系统中，计算机7b可用于根据回波生成物体信息，其中该回波由接收单元11的光电检测器的右半部分或左半部分中的至少一个检测，但本发明不限于此。特别地，微计算机25可以包括获取模块60，该获取模块60被配置为基于从计算机7b发送的信息生成物体信息；该信息与由接收单元11的光电检测器的右半部分或左半部分的至少一个检测的回波相关(参见图9)。

如本发明的具体例子，安装在车辆中的驾驶员辅助系统包括：

T/R模块7a，其在相对于车辆行驶方向的右侧方向和左侧方向中的至少一个中重复地发射搜索波；

控制器7b或获取模块60，其根据回波获取物体信息，该回波是基于所发射的搜索波的；

确定器20(步骤S110至S161中的操作)，其基于物体信息确定车辆是否正在进入包括对于车辆驾驶员的盲区的目标区域；以及

控制器21(步骤S162至S180和/或S180a中的操作)以及扬声器22、右灯23、左灯24中的至少一个，其根据确定器20确定的结果向驾驶员提供与目标区域有关的信息。在该具体例子中，导航系统33用作例如信息获取模块，其外部地获取车辆当前位置周围的周边信息。

尽管在本文中已经描述了本发明的示意性实施例，但是本发明不限于本文所描述的实施例，而是包括本领域技术人员基于本公开内容将可以理解的具有修改、省略、组合(如组合各个实施例的多个方面)、变型和/或替代的任何和所有实施例。基于权利要求中使用的语言宽泛地解释权利要求中的限定，而且不限于在本说明书中或本申请的实施期间所描述的例子，这些例子将被解释为是非排他的。

Claims (13)

1.一种安装在车辆中的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统包括：

发射模块，其在相对于所述车辆的行驶方向的右侧方向和左侧方向中的至少一个方向中重复发射搜索波；

获取模块，其从回波中获取物体信息，所述回波是基于所发射的搜索波的；

确定模块，其基于所述物体信息确定所述车辆是否正在进入包括对于所述车辆的驾驶员的盲区的目标区域；以及

提供模块，其根据所述确定模块的确定结果，向所述驾驶员提供与所述目标区域相关的信息。

2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其特征在于：

所述物体信息包括第一距离信息，其指示在所述车辆和由所述搜索波形成的搜索区域中的至少一个物体之间的相对距离，

所述获取模块被配置为从所述回波重复地获取所述物体信息，以及

所述确定模块被配置为：

监视包括在所重复地获取的物体信息中的所述相对距离的值；

确定预先设置数量的所述相对距离的值是否连续地在第一范围内，所述第一范围被定义为这样的范围：如果所述相对距离在所述第一范围内，则所述至少一个物体可能阻挡驾驶员的视线；以及

在确定所述预先设置数量的所述相对距离的值已经连续地在预定的第一范围内之后，当检测所述相对距离的值等于或长于第二范围时，确定所述车辆正在进入所述目标区域，其中所述第二范围被确定为长于所述第一范围。。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其特征在于：

所述发射模块被配置为以预定的周期发射搜索波，以及

所述确定模块被配置为监视所述车辆的速度和驾驶员对所述车辆的刹车踏板的下压冲程中的至少一个，并且当所述车辆的速度等于或小于预定的减速速度或所述驾驶员对所述刹车踏板的下压冲程等于或大于预先设置的停车标志冲程时减小所述周期；当所述驾驶员的下压冲程等于或小于所述停车标志冲程时，确定所述驾驶员打算停止所述车辆。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，进一步包括外部地获取所述车辆的当前位置周围的周边信息的信息获取模块，所述驾驶员辅助系统特征在于：

所述发射模块被配置为以预定的周期发射搜索波，以及

所述确定模块被配置为当基于所述周边信息确定所述目标区域存在于车辆的行驶方向中时减小所述周期。

5.根据权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，进一步包括照相机和显示模块，所述照相机被配置为捕捉相对于所述车辆的行驶方向的右侧区域和左侧区域中的至少一个中的图像，

所述驾驶员辅助系统特征在于：

所述提供模块被配置为当所述确定模块确定所述车辆正在进入所述目标区域时，在所述显示模块上显示由所述照相机捕捉的所述图像。

6.根据权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其特征在于：

所述物体信息包括指示在所述车辆和由所述搜索波形成的搜索区域中的所述至少一个物体之间的相对距离的第二距离信息，

所述获取模块被配置为基于所发射的搜索波重复地获取来自所述回波的所述物体信息，以及

所述提供模块被配置为监视包括在所重复地获取的物体信息中的所述相对距离的值，并且当基于所述相对距离的值确定所述至少一个物体是危险物体而且存在于所述目标区域中时，向所述驾驶员提供表示所述至少一个物体位于所述目标区域中的信息，所述危险物体需要所述驾驶员的警惕。

7.根据权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其特征在于：

所述物体信息包括指示在所述车辆和由所述搜索波形成的搜索区域中的至少一个危险物体之间的相对速度的速度信息，所述至少一个危险物体需要所述驾驶员的警惕，

所述获取模块被配置为重复地从所述回波获取所述物体信息，以及

所述提供模块被配置为监视包括在所述重复获取的物体信息中的所述相对速度的值，并且，当基于所述相对速度的值确定所述至少一个物体是危险物体而且存在于所述目标区域中时，向驾驶员提供表示所述至少一个危险物体位于所述目标区域中的信息，所述危险物体需要所述驾驶员的警惕。

8.根据权利要求6所述的驾驶员辅助系统，其特征在于：

所述发射模块被配置为以预定的周期发射搜索波，以及

所述提供模块被配置为当所述确定模块确定所述车辆正在进入所述目标区域中时减小所述周期。

9.根据权利要求7所述的驾驶员辅助系统，其特征在于：

所述发射模块被配置为以预定的周期发射搜索波，以及

所述提供模块被配置为当所述确定模块确定所述车辆正在进入所述目标区域中时减小所述周期。

10.根据权利要求6所述的驾驶员辅助系统，其特征在于：

当基于所重复地获取的物体信息确定没有危险物体位于所述目标区域中，并且当所述确定模块确定所述车辆正在进入所述目标区域时，所述提供模块被配置为禁止向所述驾驶员输出与所述目标区域有关的信息。

11.根据权利要求7所述的驾驶员辅助系统，其特征在于：

当基于所重复获取的物体信息确定没有危险物体位于所述目标区域中，并且当所述确定模块确定所述车辆正在进入所述目标区域时，所述提供模块被配置为禁止向所述驾驶员输出与所述目标区域有关的信息。

12.根据权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其特征在于：

当所述确定模块不确定所述车辆正在进入所述目标区域时，所述提供模块被配置为禁止向所述驾驶员输出与所述目标区域有关的信息。

13.根据权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其特征在于所述发射模块被放置在相对于驾驶员的眼睛位置的所述车辆的行驶侧。

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