CN105313777B - 车辆驻车系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆驻车系统，包括显示部；影像获取部，其获取车辆的后方影像；编码器部，其测定关于所述车辆的车轮旋转的编码值；以及控制部，其根据从所述后方影像识别的驻车线及驻车交叉点确定目标驻车区域，并控制使得通过所述显示部显示所述目标驻车区域与根据所述目标驻车区域及所述编码值推定的所述车辆的当前位置合成得到的合成影像。根据本发明，驾驶员能够确认车辆的当前位置与目标驻车区域，从而能够辅助驾驶员驻车。

Description

车辆驻车系统

技术领域

本发明涉及车辆驻车系统，尤其涉及一种利用车辆的后方影像合成车辆要驻车的目标驻车区域与车辆的当前位置得到合成影像，通过该合成影像辅助驻车的车辆驻车系统。

背景技术

汽车早已成为现代社会的必需品。自成为现代都市生活必不可少的代表性交通工具以来，汽车普及速度日益加快，同时女性驾驶员数量也在大幅上升。

然而，对于大部分女性驾驶员来说最头疼的问题便是驻车，因此为了辅助驻车而开发了自动驻车系统，已经以多种形态适用到了现在在售的产品中。

所述自动驻车系统的工作原理是：首先通过车辆上的超声波传感器扫描要驻车的空间确认位于该区域的障碍物，判断是否能够驻车，有时目标驻车位置的方向因之前驻车车辆的摆放位置而发生改变，另外从具有预定束宽的超声波传感器的特性来讲，无法精确识别左/右驻车的车辆的边界，因此目标驻车位置设定成功率低。

现在，研究出了一种设置前后左右摄像头的全景式监控影像(around viewmonitor；AVM)系统，全景式合成影像易于识别驻车区域与当前车辆位置，而现在又在研究如何在不采用所述AVM系统的情况下提供与所述全景式合成影像类似的合成影像。

发明内容

技术问题

本发明的目的为提供一种利用车辆的后方影像合成车辆要驻车的目标驻车区域与车辆的当前位置得到合成影像，通过该合成影像辅助驻车的车辆驻车系统。

技术方案

为达成上述目的，本发明的目的在于提供一种车辆驻车系统，包括：显示部；影像获取部，其获取车辆的后方影像；编码器部，其测定关于所述车辆的车轮旋转的编码值；以及控制部，其根据从所述后方影像识别的驻车线及驻车交叉点确定目标驻车区域，并控制使得通过所述显示部显示所述目标驻车区域与根据所述目标驻车区域及所述编码值推定的所述车辆的当前位置合成得到的合成影像。

所述显示部区分显示所述后方影像及所述合成影像。

所述影像获取部包括至少一个摄像头。

所述控制部包括：区域确定部，其从所述后方影像识别所述驻车线及所述驻车交叉点，以确定所述车辆要驻车的所述目标驻车区域；位置推定部，其根据所述目标驻车区域及所述编码值推定所述当前位置；以及工作控制部，其合成所述目标驻车区域与所述当前位置生成所述合成影像，并控制使得通过所述显示部显示。

所述区域确定部通过设定的直线拟合算法或哈里斯角点算法,从所述后方影像识别所述驻车线及所述驻车交叉点。

所述区域确定部根据所述驻车线及所述驻车交叉点，通过区域算法确定尺寸大于所述车辆的尺寸的所述目标驻车区域。

所述位置推定部包括：第一推定部，其根据所述编码值推定所述车辆的第一当前位置；第二推定部，其通过计算旋转成分及移动成分使所述目标驻车区域的区域角点坐标与存储于预先设定的驻车区域的角点坐标相匹配以推定所述车辆的第二当前位置；以及第三推定部，其将所述第一当前位置及第二当前位置适用到设定的卡尔曼滤波器推定或补正所述当前位置。

所述第二推定部在所述车辆进入所述目标驻车区域前算出所述目标驻车区域的前方区域角点的所述区域角点坐标，所述车辆进入所述目标驻车区域后算出所述目标驻车区域的后方区域角点的所述区域角点坐标。

所述工作控制部在所述目标驻车区域的中心轴上形成第一直线，在所述当前位置上形成对应于所述第一直线的第二直线，控制所述显示部使得显示所述第一直线与第二直线之间的倾斜角。

技术效果

本发明的车辆驻车系统不采用高价的AVM系统，而是通过获取车辆的后方影像识别驻车线及驻车交叉点以确定目标驻车区域，合成目标驻车区域与根据目标驻车区域及编码值推定的车辆的当前位置得到合成影像并显示到显示部上，因此驾驶员能够确认车辆的当前位置与目标驻车区域，从而能够辅助驾驶员驻车。

附图说明

图1为显示根据本发明的车辆驻车系统的控制构成的控制框图；

图2为显示根据本发明的车辆驻车系统的合成影像的示意图；

图3为根据本发明的车辆驻车系统的通过显示部显示的示意图。

具体实施方式

参照附图及以下说明的实施例便可明确本发明的优点、特征及达成方法。但是，本发明并非限定于以下公开的实施例，而是以不同的多种形态实现，本实施例只是为了使本发明公开得更加完整，使本发明所属技术领域的普通技术人员容易理解发明的范畴，本发明由技术方案的范畴定义。说明书全文中相同的附图标记表示相同的构成要素。

在无其他定义的情况下，本说明书中所使用的所有术语(含技术术语及科学术语)均应理解为本领域普通技术人员的一般理解。另外，通常使用的词典中定义过的术语在无特殊定义的情况下不应理解为理想或过度形式性的意思。

另外，说明本发明结构的过程中提到的角度及方向以附图为基准。说明书中若未提到角度的基准点与位置关系，则应该参照附图。

【1】图1为显示根据本发明的车辆驻车系统的控制构成的控制框图。

参照图1，车辆驻车系统可包括显示部110、影像获取部120、编码器部130及控制部140。

显示部110可以显示影像获取部120获取的车辆的后方影像及控制部140合成的合成影像。

其中，显示部110可区分显示所述后方影像及所述合成影像。

影像获取部120可包括设置于所述车辆的后方拍摄所述车辆的后方影像的至少一个摄像头。

即，影像获取部120可以根据控制部140的控制拍摄所述后方影像，或在车辆档位转为倒档时自动拍摄所述后方影像，但并不限定于此。

影像获取部120可将拍摄的所述后方影像实时传输给控制部140。

编码器部130可测定关于所述车辆的车轮旋转的编码值。

即，编码器部130可设置在连接于所述车轮的轮毂上，但并不限定于此。

控制部140可包括区域确定部142、位置推定部144及工作控制部146。

区域确定部142从所述后方影像识别驻车线及驻车交叉点以确定所述车辆要驻车的目标驻车区域。

即，区域确定部142可以通过设定的直线拟合算法及哈里斯角点算法，从所述后方影像识别所述驻车线及所述驻车交叉点，但并不限定于此。

另外，区域确定部142可以根据所述驻车线及所述驻车交叉点，通过区域算法确定尺寸大于所述车辆的尺寸的所述目标驻车区域。

即，区域确定部142将所述目标驻车区域的初始尺寸设置成大于所述车辆的尺寸，可以根据位置推定部144推定的所述车辆的当前位置进行补正，但并不限定于此。

位置推定部144可以根据所述目标驻车区域及所述编码值推定所述当前位置。

即，位置推定部144可以包括根据所述编码值推定所述车辆的第一当前位置的第一推定部144a、通过计算旋转成分及移动成分使所述目标驻车区域的区域角点坐标与存储于预先设定的驻车区域的角点坐标相匹配以推定所述车辆的第二当前位置的第二推定部144b，以及将所述第一当前位置及第二当前位置适用到设定的卡尔曼滤波器推定或补正所述当前位置的第三推定部144c。

其中，第二推定部144b在所述车辆进入所述目标驻车区域前算出所述目标驻车区域的前方区域角点的所述区域角点坐标，所述车辆进入所述目标驻车区域后算出所述目标驻车区域的后方区域角点的所述区域角点坐标。

工作控制部144c可以合成所述目标驻车区域与所述当前位置生成所述合成影像，并控制使得通过所述显示部显示。

另外，工作控制部144c在所述目标驻车区域的中心轴上形成第一直线，在所述当前位置上形成对应于所述第一直线的第二直线，并控制显示部使得显示所述第一直线与第二直线之间的倾斜角，但并不限定于此。

根据本发明的车辆驻车系统在显示部110上显示影像获取部120获取的所述车辆的后方影像以及从所述后方影像确定的目标驻车区域与车辆的当前位置合成得到的合成影像，因此能够辅助驾驶员轻松地将车辆驻车到目标驻车区域。

【2】图2为显示根据本发明的车辆驻车系统的合成影像的示意图。

图2中(a)显示车辆进入目标驻车区域之前的目标驻车区域及车辆的当前位置。

参照图2中(a)，控制部140可以从后方影像识别驻车线及驻车交叉点。

即，如图2中(a)所示，所述驻车线是用直线210表示，所述驻车交叉点可以用点220表示。

其中，控制部140如上所述，可以通过直线拟合算法及哈里斯角点算法识别所述驻车线及所述驻车交叉点，可以通过设定的区域算法确定目标驻车区域。

之后，控制部140可以根据关于车轮旋转的编码值推定车辆的当前位置，可以生成由所述当前位置、预先设定的车辆形状及所述目标驻车区域构成的合成影像并控制使得通过显示部110显示。

图2中(b)显示图2中(a)之后为驻车而倒车进入目标驻车区域后的合成影像。

即，参照图2中(b)，控制部140显示车辆进入目标驻车区域后的后方影像及合成影像，可以按上述方法确定，但并不限定于此。

【3】图3为根据本发明的车辆驻车系统的通过显示部显示的示意图。

参照图3，显示部110可以显示控制部140对车辆的当前位置及目标驻车区域进行合成得到的合成影像及影像获取部120获取的后方影像。

其中，所述合成影像中所述目标驻车区域的中心轴线上可以形成第一直线，所述车辆的当前位置上可以形成当所述车辆驻车时与所述第一直线对应或重叠的第二直线。

另外，显示部110可以用数值显示所述第一直线、第二直线之间的倾斜角，即车辆倾斜度，但并不限定于此。

以上记载的“包括”、“构成”、“具有”等术语在没有特殊相反记载的情况下表示可具有相应构成要素，因此应理解为还可以包括其他构成要素，而不应理解为排除其他构成要素。

以上示出本发明的优选实施例并进行了说明，但本发明并不限定于特定实施例，本发明所属技术领域的普通技术人员在不脱离技术方案的范围的前提下可做多种变形实施，而这些变形实施应视为包含于本发明的技术思想或前景。

Claims (11)

1.一种车辆驻车系统，其特征在于，包括：

显示部；

影像获取部，其获取车辆的后方影像；

编码器部，其测定关于所述车辆的车轮旋转的编码值；以及

控制部，其根据从所述后方影像识别的驻车线及驻车交叉点确定目标驻车区域，并控制使得通过所述显示部显示所述目标驻车区域与根据所述目标驻车区域及所述编码值推定的所述车辆的当前位置合成得到的合成影像，

所述控制部包括：

区域确定部，其从所述后方影像识别所述驻车线及所述驻车交叉点，以确定所述车辆要驻车的所述目标驻车区域；

位置推定部，其根据所述目标驻车区域及所述编码值推定所述当前位置；以及

工作控制部，其合成所述目标驻车区域与所述当前位置生成所述合成影像，并控制使得通过所述显示部显示，

所述位置推定部包括：

第一推定部，其根据所述编码值推定所述车辆的第一当前位置；

第二推定部，其通过计算旋转成分及移动成分使所述目标驻车区域的区域角点坐标与存储于预先设定的驻车区域的角点坐标相匹配以推定所述车辆的第二当前位置；以及

第三推定部，其将所述第一当前位置及第二当前位置适用到设定的卡尔曼滤波器推定或补正所述当前位置。

2.根据权利要求1所述的车辆驻车系统，其特征在于：

所述显示部区分显示所述后方影像及所述合成影像。

3.根据权利要求1所述的车辆驻车系统，其特征在于：

所述影像获取部包括至少一个摄像头。

4.根据权利要求1所述的车辆驻车系统，其特征在于：

所述区域确定部通过直线拟合算法或哈里斯角点算法,从所述后方影像识别所述驻车线及所述驻车交叉点。

5.根据权利要求1所述的车辆驻车系统，其特征在于：

所述区域确定部根据所述驻车线及所述驻车交叉点，通过区域算法确定尺寸大于所述车辆的尺寸的所述目标驻车区域。

6.根据权利要求1所述的车辆驻车系统，其特征在于：

所述第二推定部在所述车辆进入所述目标驻车区域前算出所述目标驻车区域的前方区域角点的所述区域角点坐标，所述车辆进入所述目标驻车区域后算出所述目标驻车区域的后方区域角点的所述区域角点坐标。

7.根据权利要求6所述的车辆驻车系统，其特征在于：

所述工作控制部在所述目标驻车区域的中心轴上形成第一直线，在所述当前位置上形成对应于所述第一直线的第二直线，控制所述显示部使得显示所述第一直线与第二直线之间的倾斜角。

8.一种车辆驻车系统的工作方法，其特征在于，包括：

通过摄像头获取车辆的后方影像的步骤；

通过编码器部测定关于所述车辆的车轮旋转的编码值的步骤；

根据从所述后方影像识别的驻车线及驻车交叉点确定目标驻车区域的步骤；

合成所述目标驻车区域与根据所述目标驻车区域及所述编码值推定的所述车辆的当前位置生成合成影像的步骤；以及

通过显示部显示所述目标驻车区域及所述合成影像的步骤，

推定所述车辆的当前位置的步骤包括：

根据所述编码值推定所述车辆的第一当前位置的第一推定步骤；

通过计算旋转成分及移动成分使所述目标驻车区域的区域角点坐标与存储于预先设定的驻车区域的角点坐标相匹配以推定所述车辆的第二当前位置的第二推定步骤；以及

将所述第一当前位置及第二当前位置适用到设定的卡尔曼滤波器推定或补正所述当前位置的第三推定步骤。

9.根据权利要求8所述的车辆驻车系统的工作方法，其特征在于：

显示的所述步骤具体是，区分显示所述后方影像及所述合成影像。

10.根据权利要求8所述的车辆驻车系统的工作方法，其特征在于：

确定的所述步骤具体是，根据从所述后方影像识别的所述驻车线及所述驻车交叉点，通过直线拟合算法或哈里斯角点算法确定目标驻车区域。

11.根据权利要求8所述的车辆驻车系统的工作方法，其特征在于：

确定的所述步骤具体是，根据所述驻车线及所述驻车交叉点，通过区域算法确定尺寸大于所述车辆的尺寸的所述目标驻车区域。