DE102015105760B4

DE102015105760B4 - System zum Einparken eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102015105760B4
Application number: DE102015105760.3A
Authority: DE
Inventors: Seong Soo Lee
Original assignee: Hyundai Mobis Co Ltd
Current assignee: Hyundai Mobis Co Ltd
Priority date: 2014-06-11
Filing date: 2015-04-15
Publication date: 2019-05-16
Anticipated expiration: 2035-04-16
Also published as: KR102176773B1; DE102015105760A1; CN105313777A; US20150364043A1; CN105313777B; KR20150142364A

Abstract

System zum Einparken eines Fahrzeugs, umfassend:
eine Anzeigeeinheit;
eine Bildaufnahmeeinheit, die konfiguriert ist, um ein rückseitiges Bild eines Fahrzeugs aufzunehmen;
eine Codierereinheit, die konfiguriert ist, um einen Codiererwert für eine Drehung eines Rads,
das an dem Fahrzeug installiert ist, zu messen; und
eine Steuerung, die konfiguriert ist, um eine Zielparklücke basierend auf einer Parkplatzlinie und einem Parkplatzkreuzungspunkt, die in dem rückseitigen Bild erkannt werden, zu bestimmen, und um ein kombiniertes Bild, das durch Kombinieren der Zielparklücke und einer gemäß der Zielparklücke und dem Codiererwert berechneten, aktuellen Position des Fahrzeugs, erhalten wird, zu steuern, damit es an der Anzeigeeinheit angezeigt wird;
wobei die Steuerung Folgendes umfasst:
- eine Parklückenbestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um die Parkplatzlinie und den Parkplatzkreuzungspunkt in dem rückseitigen Bild zu erkennen, und um die Zielparklücke zu bestimmen, in die das Fahrzeug einparken soll;
- eine Positionsberechnungseinheit, die konfiguriert ist, um die aktuelle Position basierend auf der Zielparklücke und dem Codiererwert zu berechnen; und
- eine Betriebs-Steuerung, die konfiguriert ist, um das kombinierte Bild zu erzeugen, das durch Kombinieren der Zielparklücke und der aktuellen Position erhalten wird, und um das erzeugte kombinierte Bild zu steuern, damit es an der Anzeigeeinheit angezeigt wird;
wobei die Positionsberechnungseinheit Folgendes umfasst:
- eine erste Berechnungseinheit, die konfiguriert ist, um eine erste aktuelle Position des Fahrzeugs basierend auf dem Codiererwert zu berechnen;
- eine zweite Berechnungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Rotationskomponente und eine Bewegungskomponente zu berechnen, so dass die Koordinaten der Parklückeneckpunkte der Zielparklücke mit den Eckpunktkoordinaten übereinstimmen, die in einer vorbestimmten Parklücke gespeichert sind, und um eine zweite aktuelle Position des Fahrzeugs zu berechnen; und
- eine dritte Berechnungseinheit, die konfiguriert ist, um die aktuelle Position zu berechnen oder zu korrigieren, indem die ersten und zweiten aktuellen Positionen auf ein eingestelltes Kalman-Filter angewendet werden.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zum Einparken eines Fahrzeugs und insbesondere ein System zum Einparken eines Fahrzeugs, das ein kombiniertes Bild bereitstellt, wobei das Bild erhalten wird, indem eine Zielparklücke, in die ein Fahrzeug einparken soll, und eine aktuelle Position des Fahrzeugs in einem rückseitigen Bild des Fahrzeugs kombiniert werden, um es einem Fahrer zu ermöglichen, mühelos einzuparken.
Hintergrund
In einer modernen Gesellschaft sind Fahrzeuge schon lange eine Notwendigkeit. Da ein Fahrzeug als wichtiges und repräsentatives Transportmittel im modernen Stadtleben angenommen wird, nimmt der Fahrzeugpark schneller zu, und somit hat sich die Anzahl von weiblichen Fahrern im Verhältnis zur Vergrößerung des Fahrzeugparks erheblich erhöht.
Unterdessen wurde ein automatisches Einparksystem entwickelt, um weiblichen Fahrern beim Einparken zu helfen, was für die meisten weiblichen Fahrer schwierig ist, und diverse Produktarten wurden bereits auf das automatische Einparksystem angewendet und verkauft.
Die Funktionsweise des automatischen Einparksystems besteht darin, zunächst zu bestimmen, ob ein Einparken möglich ist, indem eine Parklücke unter Verwendung eines Ultraschallsensors, der in einem Fahrzeug eingebaut ist, abgetastet wird und indem ein Hindernis, das sich in dem entsprechenden Bereich befindet, überprüft wird, es weist jedoch den Nachteil auf, dass die Richtung einer Zielparkposition gemäß einer Position eines zuvor geparkten Fahrzeugs falsch ausgerichtet sein kann, und eine Abgrenzung von Fahrzeugen, die rechts und links geparkt sind, gemäß einer Eigenschaft des Ultraschallsensors, der eine vorbestimmte Strahlbreite aufweist, nicht genau erkannt werden kann, so dass die Erfolgsquote beim Einstellen einer Zielparkposition gering ist.
Neuerdings wurde ein automatisches Fahrzeugüberwachungs- (AVM) System entwickelt, das vordere, hintere, linke und rechte eingebaute Kameras umfasst, so dass es möglich ist, eine Parklücke und eine Position eines aktuellen Fahrzeugs aus einem rundherum kombinierten Bild ohne Weiteres zu erkennen. Solche AVM-Einparkhilfssysteme werden beispielsweise in der DE 10 2012 216 593 A1 und der DE 10 2008 049 113 A1 beschrieben. Aus der DE 10 2006 052 575 A1 und der DE 10 2005 059 902 A1 sind Parkassistenten bekannt, bei denen die Fahrzeuggeschwindigkeit anhand der Radbewegung ermittelt wird. Die DE 10 2012 222 497 A1 offenbart ein System zur Erkennung von Parkraumlinienmarkierungen für ein Fahrzeug, bei dem verschiedene Typen von Parkraumecken erfasst und klassifiziert werden und darauf basierend ein Parkraum bestimmt wird.
Die vorliegende Erfindung basiert auf dem Ansatz, ein ähnliches kombiniertes Bild wie das rundherum kombinierte Bild bereitzustellen, ohne das AVM-System anzuwenden.
Kurzdarstellung
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System zum Einparken eines Fahrzeugs bereitzustellen, das ein kombiniertes Bild bereitstellt, das durch Kombinieren einer Zielparklücke, in die das Fahrzeug einparken soll, und einer aktuellen Position des Fahrzeugs in einem rückseitigen Bild des Fahrzeugs erhalten wird, damit ein Fahrer mühelos einparken kann.
Die vorliegende Erfindung stellt ein System zum Einparken eines Fahrzeugs bereit, das Folgendes umfasst: eine Anzeigeeinheit; eine Bildaufnahmeeinheit, die konfiguriert ist, ein rückseitiges Bild eines Fahrzeugs zu erhalten; eine Codierereinheit, die konfiguriert ist, um einen Codiererwert für eine Drehung eines Rads, das an dem Fahrzeug installiert ist, zu messen; und eine Steuerung, die konfiguriert ist, um basierend auf einer Parkplatzlinie und einem Parkplatzkreuzungspunkt, die in dem rückseitigen Bild erkannt werden, eine Zielparklücke zu bestimmen, und um ein kombiniertes Bild zu steuern, das durch Kombinieren der Zielparklücke und einer gemäß der Zielparklücke und dem Codiererwert berechneten aktuellen Position des Fahrzeugs erhalten wird, damit es auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird.
Die Anzeigeeinheit kann das rückseitige Bild und das kombinierte Bild trennen und anzeigen.
Die Bildaufnahmeeinheit kann eine oder mehrere Kameras umfassen.
Die Steuerung umfasst Folgendes: eine Parklückenbestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um die Parkplatzlinie und den Parkplatzkreuzungspunkt in dem rückseitigen Bild zu erkennen und die Zielparklücke zu bestimmen, in die das Fahrzeug einparken soll; eine Positionsberechnungseinheit, die konfiguriert ist, um die aktuelle Position basierend auf der Zielparklücke und dem Codiererwert zu berechnen; und eine Betriebs-Steuerung, die konfiguriert ist, um das kombinierte Bild zu erzeugen, das durch Kombinieren der Zielparklücke und der aktuellen Position erhalten wird, und um das erzeugte kombinierte Bild zu steuern, damit es an der Anzeigeeinheit angezeigt wird.
Die Parklückenbestimmungseinheit kann die Zielparklücke erkennen, indem sie einen eingestellten Algorithmus zur Geradenanpassung oder einen Harris-Eckpunkterkennungsalgorithmus basierend auf der Parkplatzlinie und dem Parkplatzkreuzungspunkt in dem rückseitigen Bild anwendet.
Die Parklückenbestimmungseinheit kann die Zielparklücke bestimmen, ob sie größer als die Größe des Fahrzeugs ist, indem sie einen Parklückenalgorithmus basierend auf der Parkplatzlinie und dem Parkplatzkreuzungspunkt anwendet.
Die Positionsberechnungseinheit umfasst Folgendes: eine erste Berechnungseinheit, die konfiguriert ist, um eine erste aktuelle Position des Fahrzeugs basierend auf dem Codiererwert zu berechnen; eine zweite Berechnungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Rotationskomponente und eine Bewegungskomponente zu berechnen, so dass die Koordinaten der Parklückeneckpunkte der Zielparklücke mit den Eckpunktkoordinaten übereinstimmen, die in einer vorbestimmten Parklücke gespeichert sind, und um eine zweite aktuelle Position des Fahrzeugs zu berechnen; und eine dritte Berechnungseinheit, die konfiguriert ist, um die aktuelle Position zu berechnen oder zu korrigieren, indem sie die ersten und zweiten aktuellen Positionen auf ein Kalman-Filter anwendet.
Die zweite Berechnungseinheit kann die Koordinaten der Parklückeneckpunkte für einen vorderen Parklückeneckpunkt für die Zielparklücke berechnen, ehe das Fahrzeug in die Zielparklücke einfährt, und kann die Koordinaten der Parklückeneckpunkten für einen hinteren Parklückeneckpunkt für die Zielparklücke berechnen, nachdem das Fahrzeug in die Zielparklücke eingefahren ist.
Die Betriebs-Steuerung kann eine erste Linie auf einer Mittelachse der Zielparklücke und eine zweite Linie, die der ersten Linie in der aktuellen Position entspricht, bilden und einen Neigungswinkel zwischen den ersten und zweiten Linien steuern, damit er an der Anzeigeeinheit angezeigt wird.
Das System zum Einparken des Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung muss kein kostspieliges AVM-System verwenden und kann eine Zielparklücke bestimmen, indem es ein rückseitiges Bild des Fahrzeugs aufnimmt und eine Parkplatzlinie und einen Parkplatzkreuzungspunkt erkennt, und kann ein kombiniertes Bild, das durch Kombinieren der Zielparklücke und einer basierend auf der Zielparklücke und einem Codiererwert berechneten aktuellen Position des Fahrzeugs erhalten wird, an der Anzeigeeinheit anzeigen, wodurch es einem Fahrer ermöglicht wird, die aktuelle Position und die Zielparklücke des Fahrzeugs zu erkennen und somit dem Fahrer ermöglicht wird, mühelos einzuparken.
Figurenliste
Es zeigen:

- 1 ein Steuerblockdiagramm, das eine Steuerkonfiguration eines Systems zum Einparken eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung abbildet.
- 2A und 2B Diagramme, die ein Beispiel eines kombinierten Bildes für das System zum Einparken eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung abbilden.
- 3 ein Diagramm, das ein Beispiel einer Anzeige einer Anzeigeeinheit für das System zum Einparken eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung abbildet.

Ausführliche Beschreibung
Diverse Vorteile und Merkmale der vorliegenden Offenbarung und Verfahren, die diese erreichen, werden aus der nachstehenden ausführlichen Beschreibung der Ausführungsbeispiele mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen hervorgehen. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die nachstehend dargelegten Ausführungsbeispiele eingeschränkt und kann in diversen anderen Formen ausgebildet sein. Die hier eingeführten Ausführungsbeispiele werden bereitgestellt, um den offenbarten Inhalt umfassend und vollständig zu machen und dem Fachmann den Geist der vorliegenden Erfindung zu vermitteln, und die vorliegende Erfindung ist nur durch den Umfang der Ansprüche definiert. Gleiche Bezugszeichen geben in der ganzen Beschreibung die gleichen Elemente an.
Soweit nicht anderweitig definiert, können alle Begriffe (einschließlich der technischen und wissenschaftlichen Begriffe), die in der vorliegenden Beschreibung verwendet werden, mit der Bedeutung verwendet werden, die der Fachmann auf dem Gebiet, zu dem die vorliegende Erfindung gehört, gewöhnlich versteht. Es versteht sich ferner, dass Begriffe, die in üblicherweise verwendeten Wörterbüchern definiert sind, nicht im idealisierten oder übertriebenen Sinne auszulegen sind, soweit sie nicht ausdrücklich und spezifisch definiert sind.
Ein Winkel und eine Richtung, die bei der Beschreibung einer Struktur der vorliegenden Erfindung erwähnt werden, basieren auf der Abbildung der Zeichnungen. Soweit kein Bezugspunkt für einen Winkel und eine Positionsbeziehung eindeutig in der Beschreibung einer Struktur einer Leuchtvorrichtung in der Beschreibung erwähnt werden, wird Bezug auf die betreffenden Zeichnungen genommen.
1 ist ein Steuerblockdiagramm, das eine Steuerkonfiguration eines Systems zum Einparken eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung abbildet.
Mit Bezug auf 1 kann ein System zum Einparken eines Fahrzeugs eine Anzeigeeinheit 110, eine Bildaufnahmeeinheit 120, eine Codierereinheit 130 und eine Steuerung 140 umfassen.
Die Anzeigeeinheit 110 kann ein rückseitiges Bild des Fahrzeugs, das von der Bildaufnahmeeinheit 120 aufgenommen wird, und ein kombiniertes Bild, das von der Steuerung 140 kombiniert wird, anzeigen.
Dabei kann die Anzeigeeinheit 110 das rückseitige Bild und das kombinierte Bild unterteilen und anzeigen.
Die Bildaufnahmeeinheit 120 kann eine oder mehrere Kameras umfassen, die auf einer Rückseite des Fahrzeugs eingebaut ist bzw. sind, um ein rückseitiges Bild des Fahrzeugs zu fotografieren.
D.h. die Bildaufnahmeeinheit 120 kann das rückseitige Bild unter der Kontrolle der Steuerung 140 fotografieren oder kann das rückseitige Bild automatisch fotografieren, wenn ein Gangzustand des Fahrzeugs in einen Rückwärtsgangzustand geändert wird, doch die vorliegende Erfindung ist nicht darauf eingeschränkt.
Die Bildaufnahmeeinheit 120 kann das fotografierte rückseitige Bild in Echtzeit an die Steuerung 140 übertragen.
Die Codierereinheit 130 kann einen Codiererwert für eine Drehung eines Rads, das an dem Fahrzeug eingebaut ist, messen.
D.h. die Codierereinheit 130 kann an einem Lenkrad eingebaut sein, das mit dem Rad verbunden ist, ohne jedoch darauf eingeschränkt zu sein.
Die Steuerung 140 kann eine Parklückenbestimmungseinheit 142, eine Positionsberechnungseinheit 144 und eine Betriebs-Steuerung 146 umfassen.
Die Parklückenbestimmungseinheit 142 erkennt eine Parkplatzlinie und einen Parkplatzkreuzungspunkt auf dem rückseitigen Bild und bestimmt einen Zielparklücke, in die das Fahrzeug einparken soll.
D.h. die Parklückenbestimmungseinheit 142 kann die Parkplatzlinie und den Parkplatzkreuzungspunkt in dem rückseitigen Bild erkennen, indem sie einen eingestellten Algorithmus zur Geradenanpassung und einen Harris-Eckpunkterkennungsalgorithmus verwendet, ohne jedoch darauf eingeschränkt zu sein.
Die Parklückenbestimmungseinheit 142 kann die Zielparklücke als größer als die Größe des Fahrzeugs bestimmen, indem sie die Parkplatzlinie und den Parkplatzkreuzungspunkt auf einen Parklückenalgorithmus anwendet.
D.h. die Parklückenbestimmungseinheit 142 kann eine anfängliche Größe der Zielparklücke einstellen, damit sie größer als die Größe des Fahrzeugs ist, und kann die anfängliche Größe gemäß der aktuellen Position des Fahrzeugs korrigieren, die von der Positionsberechnungseinheit 144 berechnet wird, ohne jedoch darauf eingeschränkt zu sein.
Die Positionsberechnungseinheit 144 kann die aktuelle Position basierend auf der Zielparklücke und dem Codiererwert berechnen.
D.h. die Positionsberechnungseinheit 144 kann eine erste Berechnungseinheit 144a aufweisen, um eine erste aktuelle Position des Fahrzeugs basierend auf dem Codiererwert zu berechnen, eine zweite Berechnungseinheit 144b aufweisen, um eine Rotationskomponente und eine Bewegungskomponente zu berechnen, so dass die Koordinaten der Parklückeneckpunkte für die Zielparklücke mit den Eckpunktkoordinaten übereinstimmen, die in einer vorbestimmten Parklücke gespeichert sind, um eine zweite aktuelle Position des Fahrzeugs zu berechnen, und eine dritte Berechnungseinheit 144c aufweisen, um die aktuelle Position zu berechnen oder zu korrigieren, indem sie die erste und zweite aktuelle Position auf das eingestellte Kalman-Filter anwendet.
Dabei berechnet die zweite Berechnungseinheit 144b die Koordinaten der Parklückeneckpunkte für einen vorderen Parklückeneckpunkt für die Zielparklücke, bevor das Fahrzeug in die Zielparklücke einfährt, und berechnet die Koordinaten der Parklückeneckpunkte für einen hinteren Parklückeneckpunkt für die Zielparklücke, nachdem das Fahrzeug in die Zielparklücke eingefahren ist.
Die Betriebs-Steuerung 146 kann das kombinierte Bild erzeugen, das durch Kombinieren der Zielparklücke und der aktuellen Position erhalten wird, und kann die Anzeigeeinheit derart steuern, dass das erhaltene kombinierte Bild an der Anzeigeeinheit angezeigt wird.
Die Betriebs-Steuerung 146 kann eine erste Linie auf einer Mittelachse der Zielparklücke und eine zweite Linie, die der ersten Linie an der aktuellen Position entspricht, bilden und kann die Anzeigeeinheit derart steuern, dass ein Neigungswinkel zwischen den ersten und zweiten Linien angezeigt wird, ohne jedoch darauf eingeschränkt zu sein.
Das System zum Einparken eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung kann das rückseitige Bild des Fahrzeugs, das von der Bildaufnahmeeinheit 120 aufgenommen wird, und das kombinierte Bild, das durch Kombinieren der Zielparklücke, die in dem rückseitigen Bild bestimmt wird, und der aktuellen Position des Fahrzeugs erhalten wird, an der Anzeigeeinheit 110 anzeigen, wodurch es dem Fahrer ermöglicht wird, das Fahrzeug mühelos in die Zielparklücke einzuparken.
2A und 2B sind Diagramme, die ein Beispiel eines kombinierten Bildes für das System zum Einparken eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung abbilden.
2A bildet eine Zielparklücke und eine aktuelle Position eines Fahrzeug ab, bevor das Fahrzeug in die Zielparklücke einfährt.
Mit Bezug auf 2A kann die Steuerung 140 eine Parkplatzlinie und einen Parkplatzkreuzungspunkt in einem rückseitigen Bild erkennen.
D.h. wie in 2A abgebildet, ist die Parkplatzlinie eine Linie, die in Rot angegeben ist, und der Parkplatzkreuzungspunkt kann durch einen blauen Punkt angegeben werden.
Dabei kann die Steuerung 140 die Parkplatzlinie und den Parkplatzkreuzungspunkt erkennen, indem er den Algorithmus zur Geradenanpassung und den Harris-Eckpunkterkennungsalgorithmus anwendet, und kann die Zielparklücke bestimmen, indem sie den eingestellten Parklückenalgorithmus übernimmt, wie zuvor beschrieben.
Dann kann die Steuerung 140 die aktuelle Position des Fahrzeugs basierend auf einem Codiererwert für eine Drehung eines Rads berechnen, und kann ein kombiniertes Bild erzeugen, das aus einer vorbestimmten Form des Fahrzeugs, das sich in der aktuellen Position befindet, und der Zielparklücke gebildet wird, und kann das erzeugte kombinierte Bild, das an der Anzeigeeinheit 110 angezeigt werden soll, steuern.
2B bildet das kombinierte Bild ab, das angezeigt wird, nachdem das Fahrzeug zum Einparken zurückgesetzt hat, und in die Zielparklücke nach 2A einfährt.
D.h. dass mit Bezug auf 2B die Steuerung 140 das rückseitige Bild und das kombinierte Bild anzeigt, nachdem das Fahrzeug in die Zielparklücke eingefahren ist, und die Zielparklücke durch das zuvor erwähnte Verfahren bestimmt, ohne jedoch darauf eingeschränkt zu sein.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Anzeige der Anzeigeeinheit für das System zum Einparken eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung abbildet.
Mit Bezug auf 3 kann das kombinierte Bild, das durch Kombinieren der aktuellen Position des Fahrzeugs und der Zielparklücke durch die Steuerung 140 und des rückseitigen Bildes, das von der Bildaufnahmeeinheit 120 aufgenommen wird, erhalten wird, an der Anzeigeeinheit 110 angezeigt werden.
Dabei kann in dem kombinierten Bild die erste Linie auf der Mittelachse der Zielparklücke gebildet werden, und die zweite Linie, die der ersten Linie entspricht oder sich mit dieser überschneidet, kann gebildet werden, wenn das Fahrzeug in der aktuellen Position des Fahrzeugs geparkt ist.
Die Anzeigeeinheit 110 kann einen Neigungswinkel zwischen den ersten und zweiten Linien, d.h. eine Neigung des Fahrzeugs, durch einen Zahlenwert darstellen, ohne jedoch darauf eingeschränkt zu sein.
Da die Begriffe, wie etwa „umfassend“ oder „aufweisend“ bedeuten, dass eine entsprechende Konfigurationskomponente existieren kann, soweit das Gegenteil nicht spezifisch beschrieben wird, versteht es sich, dass ein anderes Konfigurationselement nicht ausgeschlossen ist, sondern dass eine oder mehrere andere Konfigurationskomponenten enthalten sein kann bzw. können.

Claims

System zum Einparken eines Fahrzeugs, umfassend: eine Anzeigeeinheit; eine Bildaufnahmeeinheit, die konfiguriert ist, um ein rückseitiges Bild eines Fahrzeugs aufzunehmen; eine Codierereinheit, die konfiguriert ist, um einen Codiererwert für eine Drehung eines Rads, das an dem Fahrzeug installiert ist, zu messen; und eine Steuerung, die konfiguriert ist, um eine Zielparklücke basierend auf einer Parkplatzlinie und einem Parkplatzkreuzungspunkt, die in dem rückseitigen Bild erkannt werden, zu bestimmen, und um ein kombiniertes Bild, das durch Kombinieren der Zielparklücke und einer gemäß der Zielparklücke und dem Codiererwert berechneten, aktuellen Position des Fahrzeugs, erhalten wird, zu steuern, damit es an der Anzeigeeinheit angezeigt wird; wobei die Steuerung Folgendes umfasst: - eine Parklückenbestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um die Parkplatzlinie und den Parkplatzkreuzungspunkt in dem rückseitigen Bild zu erkennen, und um die Zielparklücke zu bestimmen, in die das Fahrzeug einparken soll; - eine Positionsberechnungseinheit, die konfiguriert ist, um die aktuelle Position basierend auf der Zielparklücke und dem Codiererwert zu berechnen; und - eine Betriebs-Steuerung, die konfiguriert ist, um das kombinierte Bild zu erzeugen, das durch Kombinieren der Zielparklücke und der aktuellen Position erhalten wird, und um das erzeugte kombinierte Bild zu steuern, damit es an der Anzeigeeinheit angezeigt wird; wobei die Positionsberechnungseinheit Folgendes umfasst: - eine erste Berechnungseinheit, die konfiguriert ist, um eine erste aktuelle Position des Fahrzeugs basierend auf dem Codiererwert zu berechnen; - eine zweite Berechnungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Rotationskomponente und eine Bewegungskomponente zu berechnen, so dass die Koordinaten der Parklückeneckpunkte der Zielparklücke mit den Eckpunktkoordinaten übereinstimmen, die in einer vorbestimmten Parklücke gespeichert sind, und um eine zweite aktuelle Position des Fahrzeugs zu berechnen; und - eine dritte Berechnungseinheit, die konfiguriert ist, um die aktuelle Position zu berechnen oder zu korrigieren, indem die ersten und zweiten aktuellen Positionen auf ein eingestelltes Kalman-Filter angewendet werden.
System zum Einparken nach Anspruch 1, wobei die Anzeigeeinheit das rückseitige Bild und das kombinierte Bild trennt und anzeigt.
System zum Einparken nach Anspruch 1, wobei die Bildaufnahmeeinheit eine oder mehrere Kameras umfasst.
System zum Einparken nach Anspruch 1, wobei die Parklückenbestimmungseinheit die Zielparklücke erkennt, indem sie einen Algorithmus zur Geradenanpassung oder einen Harris-Eckpunkterkennungsalgorithmus basierend auf der Parkplatzlinie und dem Parkplatzkreuzungspunkt in dem rückseitigen Bild anwendet.
System zum Einparken nach Anspruch 1, wobei die Parklückenbestimmungseinheit die Zielparklücke größer als eine Größe des Fahrzeugs bestimmt, indem sie einen Parklückenalgorithmus basierend auf der Parkplatzlinie und dem Parkplatzkreuzungspunkt anwendet.
System zum Einparken nach Anspruch 1, wobei die zweite Berechnungseinheit die Koordinaten der Parklückeneckpunkte für einen vorderen Parklückeneckpunkt für die Zielparklücke berechnet, ehe das Fahrzeug in die Zielparklücke einfährt, und die Koordinaten der Parklückeneckpunkte für einen hinteren Parklückeneckpunkt für die Zielparklücke berechnet, nachdem das Fahrzeug in die Zielparklücke eingefahren ist.
System zum Einparken nach Anspruch 6, wobei die Betriebs-Steuerung eine erste Linie auf einer Mittelachse der Zielparklücke und eine zweite Linie, die der ersten Linie an der aktuellen Position entspricht, bildet und einen Neigungswinkel zwischen den ersten und zweiten Linien steuert, damit er an der Anzeigeeinheit angezeigt wird.
Verfahren zum Betreiben eines Systems zum Einparken eines Fahrzeugs, umfassend folgende Schritte: Erhalten eines rückseitigen Bildes eines Fahrzeugs anhand einer Kamera; Messen eines Codiererwertes für eine Drehung eines Rads, das an dem Fahrzeug installiert ist, anhand einer Codierereinheit; Bestimmen einer Zielparklücke basierend auf einer Parkplatzlinie und einem Parkplatzkreuzungspunkt, die in dem rückseitigen Bild erkannt werden; Erzeugen eines kombinierten Bildes, das durch Kombinieren der Zielparklücke und einer aktuellen Position des Fahrzeugs, die gemäß der Zielparklücke und dem Codiererwert berechnet wird, erhalten wird, wobei folgende Schritte durchgeführt werden: - Berechnen einer ersten aktuellen Position des Fahrzeugs basierend auf dem Codiererwert; - Berechnen einer Rotationskomponente und einer Bewegungskomponente, so dass die Koordinaten der Parklückeneckpunkte für die Zielparklücke mit den Eckpunktkoordinaten übereinstimmen, die in einer vorbestimmten Parklücke gespeichert sind, zur Berechnung einer zweiten aktuellen Position des Fahrzeugs; - Berechnen oder Korrigieren der aktuellen Position des Fahrzeugs durch Anwendung der ersten und zweiten aktuellen Position auf das eingestellte Kalman-Filter; und Anzeigen der Zielparklücke und des kombinierten Bildes an einer Anzeigeeinheit.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Anzeigen das Trennen und Anzeigen des rückseitigen Bildes und des kombinierten Bildes umfasst.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Bestimmen das Bestimmen der Zielparklücke durch Anwenden eines Algorithmus zur Geradenanpassung oder eines Harris-Eckpunkterkennungsalgorithmus basierend auf der Parkplatzlinie und dem Parkplatzkreuzungspunkt in dem rückseitigen Bild umfasst.
System zum Einparken nach Anspruch 8, wobei das Bestimmen das Bestimmen umfasst, dass die Zielparklücke größer als eine Größe des Fahrzeugs ist, indem ein Parklückenalgorithmus basierend auf der Parkplatzlinie und dem Parkplatzkreuzungspunkt angewendet wird.