CN115273548A - 基于微透镜阵列的车辆监测方法及系统 - Google Patents

基于微透镜阵列的车辆监测方法及系统 Download PDF

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CN115273548A
CN115273548A CN202210889445.4A CN202210889445A CN115273548A CN 115273548 A CN115273548 A CN 115273548A CN 202210889445 A CN202210889445 A CN 202210889445A CN 115273548 A CN115273548 A CN 115273548A
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温建伟
袁潮
李营
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Abstract

本申请提供了一种基于微透镜阵列的车辆监测方法及系统，其中，该车辆监测方法包括：在检测到预设的第一车辆操作时，反馈减速行驶提醒信息，获取所述第一图像采集单元采集的第一图像，对所述第一图像进行对象检测处理，得到所述第一图像对应的对象检测结果，根据所述第一图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果，根据车辆监测结果进行反馈。本申请可以在一定程度上降低车辆行驶过程中的事故率。

Description

基于微透镜阵列的车辆监测方法及系统
技术领域
本申请涉及车辆安全行驶技术领域，尤其涉及一种基于微透镜阵列的车辆监测方法及系统。
背景技术
随着城市不断发展，城市道路上的大货车和小汽车也逐渐增多。众所周知，车辆存在一定的视野盲区，相较于小汽车，大货车存在更多的视野盲区，并且，经常可以看到大货车在道路上飞速前进，以上使得大货车在行驶过程中的事故率以及事故死亡率相较于小汽车明显增多，由此可见，现有技术中存在车辆行驶过程中事故率高的技术问题。
发明内容
本发明实施例的提供一种基于微透镜阵列的车辆监测方法及系统，旨在解决现有技术中存在的车辆行驶过程中事故率较高的技术问题。
本申请提出一种基于微透镜阵列的车辆监测方法，所述车辆包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元中包括微透镜阵列，所述第一图像采集单元设置于所述车辆的第一车门侧，所述第二图像采集单元设置于所述车辆的第二车门侧；所述车辆监测方法，包括：在检测到预设的第一车辆操作时，反馈减速行驶提醒信息，获取所述第一图像采集单元采集的第一图像，对所述第一图像进行对象检测处理，得到所述第一图像对应的对象检测结果，根据所述第一图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果；或者，在检测到预设的第二车辆操作时，反馈减速行驶提醒信息，获取所述第二图像采集单元采集的第二图像，对所述第二图像进行对象检测处理，得到所述第二图像对应的对象检测结果，根据所述第二图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果；根据所述车辆监测结果进行反馈。
可选地，所述预设的第一车辆操作为右转弯操作；所述预设的第二车辆操作为左转弯操作。
可选地，所述对象检测结果包括对象框的顶点坐标，所述车辆监测结果包括所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离；所述根据所述第一图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果，包括：根据所述第一图像对应的对象框的顶点坐标，得到所述对象框的面积；在所述对象框的面积大于预设面积时，获取预设的参考距离和预设的参考面积；根据所述预设的参考面积、所述预设的参考距离以及所述对象框的面积，得到所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离。
可选地，所述对象检测结果包括对象框的顶点坐标，所述车辆监测结果包括所述对象框中的对象对应的危险等级；所述根据所述第一图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果，包括：获取所述第一图像对应的多个预设区域中的每个所述预设区域的顶点坐标；根据所述第一图像对应的对象框的顶点坐标与每个所述预设区域的顶点坐标，得到所述对象框中的对象所在的预设区域；根据所述对象框中的对象所在的预设区域得到所述对象框中的对象对应的危险等级。
可选地，所述根据所述对象框中的对象所在的预设区域得到所述对象框中的对象对应的危险等级，包括：将所述第一图像输入距离预测模型，得到所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离；根据所述对象框中的对象所在的预设区域以及所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离，得到所述对象框中的对象对应的危险等级。
可选地，所述根据所述对象框中的对象所在的预设区域以及所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离，得到所述对象框中的对象对应的危险等级，包括：获取所述对象框中的对象所在的预设区域对应的区域等级；根据所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离，得到距离等级；根据所述区域等级和所述距离等级，得到所述对象框中的对象对应的危险等级。
可选地，所述获取所述第一图像采集单元采集的第一图像，包括：获取所述第一图像采集单元采集的多张图像；计算所述多张图像中的每张所述图像的图像质量分数；将所述多张图像中，图像质量分数最大的图像作为第一图像。
本申请还提出一种基于微透镜阵列的车辆监测系统，所述车辆包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元中包括微透镜阵列，所述第一图像采集单元设置于所述车辆的第一车门侧，所述第二图像采集单元设置于所述车辆的第二车门侧，所述车辆监测系统，包括：第一模块，用于在检测到预设的第一车辆操作时，反馈减速行驶提醒信息，获取所述第一图像采集单元采集的第一图像，对所述第一图像进行对象检测处理，得到所述第一图像对应的对象检测结果，根据所述第一图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果；第二模块，用于在检测到预设的第二车辆操作时，反馈减速行驶提醒信息，获取所述第二图像采集单元采集的第二图像，对所述第二图像进行对象检测处理，得到所述第二图像对应的对象检测结果，根据所述第二图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果；反馈模块，用于根据所述车辆监测结果进行反馈。
本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如前所述的基于微透镜阵列的车辆监测方法的步骤。
本申请还提出一种车辆，所述车辆包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元中包括微透镜阵列，所述第一图像采集单元设置于所述车辆的第一车门侧，所述第二图像采集单元设置于所述车辆的第二车门侧，所述车辆还包括处理器、存储器和存储于所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前所述的基于微透镜阵列的车辆监测方法的步骤。
本申请实施例的技术方案中，车辆包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，并且，第一图像采集单元和第二图像采集单元中包括微透镜阵列，能够拓宽监测视野，进一步的，第一图像采集单元设置于车辆的第一车门侧，第二图像采集单元设置于车辆的第二车门侧，便于分别对两个车门侧的人、物情况进行监测，最后，在检测到预设的第一车辆操作(例如，右转弯操作)时，或者，在检测到预设的第二车辆操作(例如，左转弯操作)时，首先反馈减速行驶提醒信息，以便司机减速行驶，然后再对获取的图像进行对象检测处理，得到对象检测结果，根据对象检测结果得到车辆监测结果，对车辆监测结果进行反馈，由于拓宽了监测视野，对两个车门侧的人、物情况进行了监测，对车辆监测结果进行了反馈，从而能够在一定程度上降低车辆行驶过程中发生事故的可能性，进而一定程度上降低车辆行驶过程中的事故率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的基于微透镜阵列的车辆监测方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的车辆以及区域的示意图；
图3是本申请实施例提供的基于微透镜阵列的车辆监测系统的组成结构示意图；
图4是本申请实施例提供的车辆的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
本发明实施例中的基于微透镜阵列的车辆监测方法及系统，具体可以继承在车辆中，该车辆包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，例如，第一图像采集单元为第一光场摄像机，第二图像采集单元为第二光场摄像机，第一图像采集单元和第二图像采集单元中包括微透镜阵列，第一图像采集单元设置于车辆的第一车门侧，第二图像采集单元设置于车辆的第二车门侧，例如，第一车门为右车门，第一车门侧为右车门侧，第二车门为左车门，第二车门侧为左车门侧，第一车门侧和第二车门侧用于指示图像采集单元的设置方向，第一图像采集单元设置于车辆的第一车门侧并不代表第一图像采集单元必须设置于第一车门上，同样的，第二图像采集单元设置于车辆的第二车门侧并不代表第二图像采集单元必须设置于第二车门上。
图1示出了一种基于微透镜阵列的车辆监测方法的具体步骤，包括：
步骤101、在检测到预设的第一车辆操作时，反馈减速行驶提醒信息，获取所述第一图像采集单元采集的第一图像，对所述第一图像进行对象检测处理，得到所述第一图像对应的对象检测结果，根据所述第一图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果。
第一车辆操作，可以是右转弯操作，相应的，第二车辆操作为左转弯操作；第一车辆操作，也可以是左转弯操作，相应的，第二车辆操作为右转弯操作；第一车辆操作，还可以是加速操作，相应的，第二车辆操作还可以是倒车操作。
减速行驶提醒信息，用于提醒司机减速行驶。
第一图像，是第一图像采集单元采集的图像，第二图像是第二图像采集单元采集的图像。
对象检测处理，为对图像中的对象进行检测的处理，其中，对象，可以是人，也可以是物，例如，电动车。可以采用目标检测算法进行对象检测处理得到对象检测结果，例如，YOLOv1、YOLOv3、SSD、SqueezeDet。
对象检测结果可以包括对象框的顶点坐标，其中，对象框，可以是长方形框，相应的，对象框的顶点坐标是指长方形框的四个顶点的坐标，对象检测结果还可以包括对象框中的对象的类别，例如，人类别，电动车类别，背景类别。需要说明的是，若通过目标检测算法未检测到对象，则对象检测结果还可以是：无对象。
车辆监测结果，为对车辆进行监测的结果，例如，直接将对象检测结果作为车辆监测结果。
步骤102、在检测到预设的第二车辆操作时，反馈减速行驶提醒信息，获取所述第二图像采集单元采集的第二图像，对所述第二图像进行对象检测处理，得到所述第二图像对应的对象检测结果，根据所述第二图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果。
需要说明两点，1、步骤101和步骤102之间是或者的关系，即要么执行步骤101，要么执行步骤102，步骤101和步骤102不会同时执行；2、步骤102和步骤101的执行完全相同，步骤102的解释说明可参照步骤101，在此不再详述。
步骤103、根据所述车辆监测结果进行反馈。
对车辆监测结果进行反馈，以便司机知晓后判断出后续应当执行怎样的操作才会比较安全。可以通过显示的方式进行反馈，例如，直接将车辆监测结果通过车辆中控处的车辆显示屏进行显示。还可以通过语音的方式进行反馈，例如，通过扬声器对车辆监测结果进行语音播报。
上述基于微透镜阵列的车辆监测方法，车辆包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，并且，第一图像采集单元和第二图像采集单元中包括微透镜阵列，能够拓宽监测视野，进一步的，第一图像采集单元设置于车辆的第一车门侧，第二图像采集单元设置于车辆的第二车门侧，便于分别对两个车门侧的人、物情况进行监测，最后，在检测到预设的第一车辆操作(例如，右转弯操作)时，或者，在检测到预设的第二车辆操作(例如，左转弯操作)时，首先反馈减速行驶提醒信息，以便司机减速行驶，然后再对获取的图像进行对象检测处理，得到对象检测结果，根据对象检测结果得到车辆监测结果，对车辆监测结果进行反馈，由于拓宽了监测视野，对两个车门侧的人、物情况进行了监测，对车辆监测结果进行了反馈，从而能够在一定程度上降低车辆行驶过程中发生事故的可能性，进而一定程度上降低车辆行驶过程中的事故率。
在一些实施例中，以对象与车辆之间的距离作为车辆监测结果，以便司机通过距离判断是否应当减速或者刹车，从而减低车辆行驶过程中的事故率。车辆监测结果包括对象框中的对象与车辆之间的距离，根据所述第一图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果，包括：
根据所述第一图像对应的对象框的顶点坐标，得到所述对象框的面积；
在所述对象框的面积大于预设面积时，获取预设的参考距离和预设的参考面积；
根据所述预设的参考面积、所述预设的参考距离以及所述对象框的面积，得到所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离。
对象框的面积，可以为对象框包括的像素点的个数，假设对象框的四个顶点分别为A(x1，y1)、B(x2，y1)、C(x1，y2)和D(x2，y2)，于是，对象框的面积S1为：(|x1-x2|+1)×(|y1-y2|+1)。
预设面积，预先设置的面积，用于粗略判断对象与车辆之间的距离。若对象距离车辆太远，例如，距离车辆30米，则包围该对象的对象框的面积将较小，并且，由于对象距离车辆太远，车辆与该对象之间发生事故的概率也较小，所以，在对象框的面积大于预设面积时，才获取预设的参考距离和预设的参考面积，而在对象框的面积小于预设面积时，认为对象距离车辆太远，不获取预设的参考距离和预设的参考面积。其中，预设的参考距离，为预先设置的距离，和预设的参考面积对应，预设的参考面积，为预先设置的面积。
例如，假设对象框中的对象与车辆之间的距离为S，预设的参考面积为Sp，预设的参考距离为dp，对象框的面积为S1，于是，S＝(S1/Sp)×dp-df，其中，df为一个正数。减去df的目的是为了使得计算出来的S尽可能的小，以增大司机的警惕性，从而降低事故发生的可能性，降低事故发生率。
在一些实施例中，车辆监测结果包括对象框中的对象对应的危险等级，从而，司机能够根据对象的危险等级判断是否应当减速或者刹车，从而减低车辆行驶过程中的事故率。根据所述第一图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果，包括：
获取所述第一图像对应的多个预设区域中的每个所述预设区域的顶点坐标；
根据所述第一图像对应的对象框的顶点坐标与每个所述预设区域的顶点坐标，得到所述对象框中的对象所在的预设区域；
根据所述对象框中的对象所在的预设区域得到所述对象框中的对象对应的危险等级。
预设区域，为预先设置的区域，并且，预先设置了预设区域的顶点坐标，如图2所示，预设区域可以包括三角形区域，例如，预设区域1到预设区域3，每个预设区域有3个顶点，每个预设区域有3个顶点坐标。
可以采用面积法判断点是否在三角形内部。例如，三角形ABC，点M，若三角形MAB、MAC以及MBC的面积之和等于三角形ABC，则可判定点M在三角形ABC内。
若计算出对象框的4个顶点均在某个预设区域内，则对象框中的对象所在的预设区域为该预设区域，例如，对象框1；若计算出对象框的4个顶点在2个预设区域内，则对象框中的对象所在的预设区域为该2个预设区域，例如，对象框2。
例如，若对象框中的对象所在的预设区域为预设区域2，则由于预设区域2为半盲区域，所以，确定对象框中的对象对应的危险等级为：1级；若对象框中的对象所在的预设区域为预设区域1或者预设区域3，则由于预设区域1或者预设区域3为全盲区域，所以，确定对象框中的对象对应的危险等级为：2级；若对象框中的对象所在的预设区域为预设区域1和预设区域2，则确定对象框中的对象对应的危险等级为：2级；若对象框中的对象所在的预设区域为预设区域2和预设区域3，则确定对象框中的对象对应的危险等级为：2级。
在一些实施例中，距离越近越危险，于是，还可以结合距离来确定危险等级，以实现危险等级更为精细的判断。根据所述对象框中的对象所在的预设区域得到所述对象框中的对象对应的危险等级，包括：
将所述第一图像输入距离预测模型，得到所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离；
根据所述对象框中的对象所在的预设区域以及所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离，得到所述对象框中的对象对应的危险等级。
距离预测模型，为能够根据输入的图像输出距离值的模型，需要预先对距离预测模型进行训练，获取包含对象的图像A，获取该对象与车辆之间的距离H，通过图像A以及距离H对距离预测模型进行有监督的训练，便可以得到训练好的距离预测模型。
在一些实施例中，即使是在同一预设区域，由于距离不同，危险程度也应当有所不同，因此，危险等级可以是区域等级和距离等级的叠加。根据所述对象框中的对象所在的预设区域以及所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离，得到所述对象框中的对象对应的危险等级，包括：
获取所述对象框中的对象所在的预设区域对应的区域等级；
根据所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离，得到距离等级；
根据所述区域等级和所述距离等级，得到所述对象框中的对象对应的危险等级。
区域等级，反映区域危险程度。若对象在一个预设区域，则直接将该预设区域的危险等级作为区域等级，若对象在2个预设区域，则将该2个预设区域中危险等级大的作为区域等级。例如，对象在预设区域1，预设区域1的危险等级为2级，则区域等级为2级；对象在预设区域3，预设区域3的危险等级为2级，则区域等级为2级；对象在预设区域2，预设区域2的危险等级为1级，则区域等级为1级；对象在预设区域1和预设区域2，其中，预设区域1的危险等级为2级，预设区域2的危险等级为1级，则区域等级为2级。
距离等级，反映距离危险程度。预先设置多个距离范围，例如，设置3个距离范围，分别为：[R1,R2]，(R2,R3]，(R3,R4]，其中，R1<R2，R2<R3，R3<R4，若对象框中的对象与车辆之间的距离在[R1,R2]内，则距离等级为3级，若对象框中的对象与车辆之间的距离在(R2,R3]内，则距离等级为2级，对象框中的对象与车辆之间的距离在(R3,R4]内，则距离等级为1级。
将区域等级K与距离等级G相加，得到对象框中的对象对应的危险等级T，即T＝K+G。例如，区域等级为2级，距离等级为1级，于是，危险等级为3级。
在一些实施例中，为了保证后续检测的准确性，可以得到高质量图像作为第一图像。获取所述第一图像采集单元采集的第一图像，包括：
获取所述第一图像采集单元采集的多张图像；
计算所述多张图像中的每张所述图像的图像质量分数；
将所述多张图像中，图像质量分数最大的图像作为第一图像。
例如，获取第一图像采集单元采集的3张图像，从3张图像中得到第一图像。
图像质量分数，反映了图像质量，分数越高，图像质量越高。
可以通过图像清晰度以及图像中高亮区域的数量来评价图像质量。假设用U表示图像质量分数，用E表示图像的清晰度分数，用Q表示高亮区域分数，用w1表示清晰度分数的权重，用w2表示高亮区域分数的权重，于是，U＝E×w1+Q×w1。图像越清晰，则E的值越大，满分100，图像中高亮区域的数量越少，则Q的值越大，满分100。
在确定高亮区域时，首先，将图像划分为多个区域，然后统计每个区域的亮度，最后，将区域的亮度与预设亮度进行比较，若区域的亮度大于预设亮度，则区域为高亮区域，否则不为高亮区域，统计区域的亮度的公式：
[(R1+R2+…Rn)×f1+(G1+G2+…Gn)×f2+(B1+B2+…Bn)×f3]/n。
其中，R是指R值，G是指G值，B是指B值，n是指区域的像素点的总数量，f1、f2以及f3是指权重。
为实现上述方法类实施例，本申请实施例还提供一种基于微透镜阵列的车辆监控系统，应用于车辆，车辆包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，第一图像采集单元和第二图像采集单元中包括微透镜阵列，第一图像采集单元设置于车辆的第一车门侧，第二图像采集单元设置于车辆的第二车门侧，图3示出了本申请实施例提供的一种基于微透镜阵列的车辆监控系统的结构示意图，所述系统包括：
第一模块310，用于在检测到预设的第一车辆操作时，反馈减速行驶提醒信息，获取所述第一图像采集单元采集的第一图像，对所述第一图像进行对象检测处理，得到所述第一图像对应的对象检测结果，根据所述第一图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果；
第二模块320，用于在检测到预设的第二车辆操作时，反馈减速行驶提醒信息，获取所述第二图像采集单元采集的第二图像，对所述第二图像进行对象检测处理，得到所述第二图像对应的对象检测结果，根据所述第二图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果；
反馈模块330，用于根据所述车辆监测结果进行反馈。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述基于微透镜阵列的车辆监控系统与上述基于微透镜阵列的车辆监控方法，属于同一发明构思，系统实施例和方法实施例中的所有内容可相互适用。
由上可知，本申请实施例，车辆包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，并且，第一图像采集单元和第二图像采集单元中包括微透镜阵列，能够拓宽监测视野，进一步的，第一图像采集单元设置于车辆的第一车门侧，第二图像采集单元设置于车辆的第二车门侧，便于分别对两个车门侧的人、物情况进行监测，最后，在检测到预设的第一车辆操作(例如，右转弯操作)时，或者，在检测到预设的第二车辆操作(例如，左转弯操作)时，首先反馈减速行驶提醒信息，以便司机减速行驶，然后再对获取的图像进行对象检测处理，得到对象检测结果，根据对象检测结果得到车辆监测结果，对车辆监测结果进行反馈，由于拓宽了监测视野，对两个车门侧的人、物情况进行了监测，对车辆监测结果进行了反馈，从而能够在一定程度上降低车辆行驶过程中发生事故的可能性，进而一定程度上降低车辆行驶过程中的事故率。
在一些实施例中，提供了一种车辆，车辆包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，第一图像采集单元和第二图像采集单元中包括微透镜阵列，第一图像采集单元设置于车辆的第一车门侧，第二图像采集单元设置于车辆的第二车门侧，车辆的内部结构图可以如图4所示。该车辆包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该车辆的处理器用于提供计算和控制能力。该车辆的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该车辆的数据库用于存储车辆的相关数据。该车辆的网络接口用于与外部的终端设备通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现基于微透镜阵列的车辆监控方法及系统。该车辆的网络接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。车辆还包括显示屏，该车辆的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该车辆的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是车辆外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的车辆的限定，具体的车辆可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一些实施例中，还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤，包括：
在检测到预设的第一车辆操作时，反馈减速行驶提醒信息，获取所述第一图像采集单元采集的第一图像，对所述第一图像进行对象检测处理，得到所述第一图像对应的对象检测结果，根据所述第一图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果；或者，
在检测到预设的第二车辆操作时，反馈减速行驶提醒信息，获取所述第二图像采集单元采集的第二图像，对所述第二图像进行对象检测处理，得到所述第二图像对应的对象检测结果，根据所述第二图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果；
根据所述车辆监测结果进行反馈。
在一些实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SR AM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露系统和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元/模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些网络接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台车辆(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于微透镜阵列的车辆监测方法，其特征在于，所述车辆包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元中包括微透镜阵列，所述第一图像采集单元设置于所述车辆的第一车门侧，所述第二图像采集单元设置于所述车辆的第二车门侧；
所述车辆监测方法，包括：
在检测到预设的第一车辆操作时，反馈减速行驶提醒信息，获取所述第一图像采集单元采集的第一图像，对所述第一图像进行对象检测处理，得到所述第一图像对应的对象检测结果，根据所述第一图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果；或者，
在检测到预设的第二车辆操作时，反馈减速行驶提醒信息，获取所述第二图像采集单元采集的第二图像，对所述第二图像进行对象检测处理，得到所述第二图像对应的对象检测结果，根据所述第二图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果；
根据所述车辆监测结果进行反馈。
2.根据权利要求1所述的车辆监测方法，其特征在于，所述预设的第一车辆操作为右转弯操作；所述预设的第二车辆操作为左转弯操作。
3.根据权利要求2所述的车辆监测方法，其特征在于，所述对象检测结果包括对象框的顶点坐标，所述车辆监测结果包括所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离；
所述根据所述第一图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果，包括：
根据所述第一图像对应的对象框的顶点坐标，得到所述对象框的面积；
在所述对象框的面积大于预设面积时，获取预设的参考距离和预设的参考面积；
根据所述预设的参考面积、所述预设的参考距离以及所述对象框的面积，得到所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离。
4.根据权利要求2所述的车辆监测方法，其特征在于，所述对象检测结果包括对象框的顶点坐标，所述车辆监测结果包括所述对象框中的对象对应的危险等级；
所述根据所述第一图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果，包括：
获取所述第一图像对应的多个预设区域中的每个所述预设区域的顶点坐标；
根据所述第一图像对应的对象框的顶点坐标与每个所述预设区域的顶点坐标，得到所述对象框中的对象所在的预设区域；
根据所述对象框中的对象所在的预设区域得到所述对象框中的对象对应的危险等级。
5.根据权利要求4所述的车辆监测方法，其特征在于，所述根据所述对象框中的对象所在的预设区域得到所述对象框中的对象对应的危险等级，包括：
将所述第一图像输入距离预测模型，得到所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离；
根据所述对象框中的对象所在的预设区域以及所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离，得到所述对象框中的对象对应的危险等级。
6.根据权利要求5所述的车辆监测方法，其特征在于，所述根据所述对象框中的对象所在的预设区域以及所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离，得到所述对象框中的对象对应的危险等级，包括：
获取所述对象框中的对象所在的预设区域对应的区域等级；
根据所述对象框中的对象与所述车辆之间的距离，得到距离等级；
根据所述区域等级和所述距离等级，得到所述对象框中的对象对应的危险等级。
7.根据权利要求1所述的车辆监测方法，其特征在于，所述获取所述第一图像采集单元采集的第一图像，包括：
获取所述第一图像采集单元采集的多张图像；
计算所述多张图像中的每张所述图像的图像质量分数；
将所述多张图像中，图像质量分数最大的图像作为第一图像。
8.一种基于微透镜阵列的车辆监测系统，其特征在于，所述车辆包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元中包括微透镜阵列，所述第一图像采集单元设置于所述车辆的第一车门侧，所述第二图像采集单元设置于所述车辆的第二车门侧；
所述车辆监测系统，包括：
第一模块，用于在检测到预设的第一车辆操作时，反馈减速行驶提醒信息，获取所述第一图像采集单元采集的第一图像，对所述第一图像进行对象检测处理，得到所述第一图像对应的对象检测结果，根据所述第一图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果；
第二模块，用于在检测到预设的第二车辆操作时，反馈减速行驶提醒信息，获取所述第二图像采集单元采集的第二图像，对所述第二图像进行对象检测处理，得到所述第二图像对应的对象检测结果，根据所述第二图像对应的对象检测结果得到车辆监测结果；
反馈模块，用于根据所述车辆监测结果进行反馈。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1～7中任意一项所述基于微透镜阵列的车辆监测方法的步骤。
10.一种车辆，所述车辆包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元中包括微透镜阵列，所述第一图像采集单元设置于所述车辆的第一车门侧，所述第二图像采集单元设置于所述车辆的第二车门侧，所述车辆还包括处理器、存储器和存储于所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～7中任意一项所述基于微透镜阵列的车辆监测方法的步骤。
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