KR101708135B1 - 충돌 회피 지원 장치 및 충돌 회피 지원 방법 - Google Patents

충돌 회피 지원 장치 및 충돌 회피 지원 방법 Download PDF

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Abstract

충돌 회피 지원 장치는, 차량과 물체의 충돌 회피 지원을 행하는 충돌 회피 지원 장치이며, 차량 주위의 물체를 검출하는 물체 검출부와, 물체 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여 차량과 물체의 충돌 예측 시간을 산출하는 시간 산출부와, 충돌 예측 시간에 기초하여 차량과 물체의 충돌 회피 지원의 실행을 제어할 때, 충돌 예측 시간이 짧을수록 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제하는 지원 제어부를 구비한다.

Description

충돌 회피 지원 장치 및 충돌 회피 지원 방법{COLLISION AVOIDANCE ASSIST DEVICE AND COLLISION AVOIDANCE ASSIST METHOD}
본 발명은, 차량과 물체의 충돌 회피 지원을 행하는 충돌 회피 지원 장치 및 충돌 회피 지원 방법에 관한 것이다.
종래, 충돌 회피 지원 장치 및 충돌 회피 지원 방법으로서는, 일본 특허 공개 제2000-57496호 공보에 기재되어 있는 바와 같이, 자동 제동중에 물체를 놓칠 때까지의 검지 상황에 따라서 물체와의 접촉 가능성의 정도를 구하고, 그것에 기초하여 자동 제동을 계속해야 할지 여부를 판단하는 장치 및 방법이 알려져 있다.
일본 특허 공개 제2000-57496호 공보
그런데, 충돌 회피 지원 장치에서는, 충돌 회피를 위한 제동 지원에 의한 감속에 의해 물체의 검출 정밀도가 저하되기 쉬워지는 경우가 있다. 이 경우, 저정밀도의 검출 결과에 기초하여 물체와의 충돌 가능성이 판정되고, 또한 상기 판정 결과에 기초하여 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제 필요 여부가 판단되게 되어, 운전자에게 있어서 부자연스러운 상태에서 충돌 회피를 위한 제동 지원이 해제되어 버릴 가능성이 있다.
따라서, 본 발명은, 물체의 검출 정밀도의 저하에 의해 운전자에게 있어서 부자연스러운 상태에서 충돌 회피를 위한 제동 지원이 해제되는 것을 억제할 수 있는, 충돌 회피 지원 장치 및 충돌 회피 지원 방법을 제공하고자 하는 것이다.
본 발명에 관한 충돌 회피 지원 장치는, 차량과 물체의 충돌 회피 지원을 행하는 충돌 회피 지원 장치이며, 차량 주위의 물체를 검출하는 물체 검출부와, 물체 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여 차량과 물체의 충돌 예측 시간을 산출하는 시간 산출부와, 충돌 예측 시간에 기초하여 충돌 회피 지원의 실행을 제어할 때, 충돌 예측 시간이 짧을수록 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제하는 지원 제어부를 구비한다.
이에 의해, 충돌 회피 지원의 실행시에 충돌 예측 시간이 짧을수록 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제가 억제된다. 여기서, 물체의 검출 정밀도는, 충돌 회피를 위한 제동 지원시에 물체와의 충돌이 임박하여 충돌 예측 시간이 짧아질수록 저하되기 쉬워진다. 따라서, 충돌 예측 시간이 짧아져 물체의 검출 정밀도가 저하되기 쉬워질수록 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제가 억제되므로, 물체의 검출 정밀도의 저하에 의해 운전자에게 있어서 부자연스러운 상태에서 충돌 회피를 위한 제동 지원이 해제되는 것을 억제할 수 있다.
또한, 지원 제어부는, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 개시 후에 소정 시간이 경과한 후에는, 소정 시간이 경과하기 전보다도 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제해도 된다.
또한, 지원 제어부는, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 계속 시간이 역치를 초과한 후에는, 계속 시간이 역치를 초과하기 전보다도 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제해도 된다.
또한, 지원 제어부는, 물체를 충돌 회피를 위한 제동 지원의 대상이라고 판정하기 쉽게 하고, 충돌 회피를 위한 제동 지원에 의한 제동량의 저하를 억제하고, 그리고 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제 조건을 완화하는 것 중 적어도 하나에 의해, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제해도 된다.
또한, 지원 제어부는, 차량과 물체의 충돌 가능성을 높게 판정하기 쉽게 함으로써, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제해도 된다.
또한, 지원 제어부는, 충돌 가능성의 판정에 사용되는 충돌 가로 위치의 규제 범위를 확대함으로써, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제해도 된다.
또한, 지원 제어부는, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 금지해도 된다.
본 발명에 관한 충돌 회피 지원 방법은, 차량과 물체의 충돌 회피 지원을 행하는 충돌 회피 지원 방법이며, 차량 주위의 물체를 검출하고, 물체의 검출 결과에 기초하여 차량과 물체의 충돌 예측 시간을 산출하고, 충돌 예측 시간에 기초하여 충돌 회피 지원의 실행을 제어할 때, 충돌 예측 시간이 짧을수록 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제하는 것을 포함한다.
이에 의해, 충돌 회피 지원의 실행시에 충돌 예측 시간이 짧을수록 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제가 억제된다. 여기서, 물체의 검출 정밀도는, 충돌 회피를 위한 제동 지원시에 물체와의 충돌이 임박하여 충돌 예측 시간이 짧아질수록 저하되기 쉬워진다. 따라서, 충돌 예측 시간이 짧아져 물체의 검출 정밀도가 저하되기 쉬워질수록 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제가 억제되므로, 물체의 검출 정밀도의 저하에 의해 운전자에게 있어서 부자연스러운 상태에서 충돌 회피를 위한 제동 지원이 해제되는 것을 억제할 수 있다.
본 발명에 따르면, 물체의 검출 정밀도의 저하에 의해 운전자에게 있어서 부자연스러운 상태에서 충돌 회피를 위한 제동 지원이 해제되는 것을 억제할 수 있는, 충돌 회피 지원 장치 및 충돌 회피 지원 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 충돌 회피 지원 장치를 도시하는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태에 관한 충돌 회피 지원 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태에 관한 충돌 회피 지원 방법의 상세를 나타내는 흐름도이다.
도 4는 충돌 회피를 위한 제동 지원중인 차량과 물체의 위치 관계를 시계열적으로 도시하는 도면이다.
도 5는 도 4의 (b)에 있어서의 충돌 회피를 위한 제동 지원의 상황을 시계열적으로 대비하여 나타내는 도면이다.
도 6은 도 4의 (c)에 있어서의 충돌 회피를 위한 제동 지원의 상황을 시계열적으로 대비하여 나타내는 도면이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여, 본 발명의 실시 형태에 관한 충돌 회피 지원 장치 및 충돌 회피 지원 방법을 상세하게 설명한다. 또한, 도면의 설명에 있어서 동일한 요소에는 동일한 부호를 부여하고, 중복되는 설명을 생략한다. 충돌 회피 지원 장치는, 차량과 물체의 충돌 회피 지원을 행하기 위해 차량에 탑재되는 장치이다.
우선, 도 1을 참조하여, 본 발명의 실시 형태에 관한 충돌 회피 지원 장치의 구성에 대해 설명한다. 도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 충돌 회피 지원 장치를 도시하는 블록도이다.
도 1에 도시하는 바와 같이, 충돌 회피 지원 장치는, 차속 센서(11), 레이더 센서(12), 지원 실행부(13) 및 ECU(Electronic Control Unit)(20)를 구비한다.
차속 센서(11)는, 차량의 속도(차속)를 검출한다. 차속 센서(11)로서는, 예를 들어 차륜에 설치된 차륜속 센서가 사용된다. 차속 센서(11)는 차속의 검출 결과를 ECU(20)에 공급한다.
레이더 센서(12)는, 차량 주위의 물체를 검출하는 물체 검출부로서 기능한다. 레이더 센서(12)로서는, 예를 들어 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더 등이 사용된다. 레이더 센서(12)는, 예를 들어 차체 전방면에 설치되고, 전자파를 송신하고, 물체에 의해 반사되는 상기 전자파의 수신 결과에 기초하여 물체를 검출한다. 레이더 센서(12)는, 물체의 위치 및 물체의 상대 속도의 검출 결과를 ECU(20)에 공급한다. 또한, 레이더 센서(12)는, 원거리 레이더와 근거리 레이더 각각의 검출 결과를 융합하여 물체를 검출하도록 구성되어도 된다.
지원 실행부(13)는, 후술하는 충돌 예측 시간(TTC)에 기초하여 차량과 물체의 충돌 회피 지원을 실행한다. 지원 실행부(13)는, ECU(20)에 의해 제어되어 통지 지원 및 제어 지원 중 적어도 한쪽을 실행한다.
통지 지원에서는, 예를 들어 디스플레이, 스피커, 바이브레이터 등을 사용하여, 충돌에 대한 주의 환기, 충돌 회피 조작으로의 유도 등을 위한 정보가 운전자에게 통지된다. 제어 지원에서는, 예를 들어 브레이크 액추에이터, 스티어링 액추에이터, 시트벨트 액추에이터 등을 사용하여, 충돌 회피를 위한 제동 지원, 충돌 회피를 위한 조타 지원, 충돌 안전 지원 등을 위한 제어 개입이 행해진다. 충돌 회피를 위한 조타 지원에서는, 예를 들어 자동 충돌 회피를 위한 조타 지원, 운전자에 의한 조타의 보조 지원, 물리적 자극을 사용한 조타의 계속 지원 등이 행해진다. 충돌 회피를 위한 제동 지원에서는, 예를 들어 자동 제동 지원, 운전자에 의한 제동 조작의 보조 지원, 물리적 자극을 사용한 제동 조작의 계속 지원 등이 행해진다.
ECU(20)는, 레이더 타깃 생성부(21) 및 지원 제어부(22)를 구비한다. ECU(20)는, CPU, ROM, RAM을 주체로 하여 구성되고, CPU에 의한 프로그램의 실행을 통해, 레이더 타깃 생성부(21) 및 지원 제어부(22)의 기능을 실현한다. 또한, 레이더 타깃 생성부(21) 및 지원 제어부(22)의 기능은, 2개 이상의 ECU(20)에 의해 실현되어도 된다.
레이더 타깃 생성부(21)는, 레이더 센서(12)에 의한 검출 결과에 기초하여 레이더 타깃을 생성한다. 레이더 타깃은, 물체까지의 세로 거리·가로 거리 및 물체의 상대 속도에 관한 정보를 갖는다. 물체까지의 세로 거리라 함은, 차량의 진행 방향에 있어서의 물체까지의 거리이고, 물체까지의 가로 거리라 함은, 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 있어서의 물체까지의 거리이다. 물체의 상대 속도라 함은, 차량과 물체의 상대 속도이다.
지원 제어부(22)는, 레이더 타깃을 사용하여 차량과 물체의 충돌 회피 지원의 실행을 제어한다. 지원 제어부(22)는, 레이더 센서(12)에 의한 검출 결과에 기초하여 차량과 물체의 충돌 예측 시간을 산출하는 시간 산출부로서도 기능한다. 지원 제어부(22)는, 레이더 타깃을 사용하여 물체와의 충돌 예측 시간 및 충돌 가능성을 구하고, 충돌 예측 시간 및 충돌 가능성에 따른 제어 신호를 지원 실행부(13)에 공급한다. 지원 제어부(22)는, 충돌 예측 시간 및 충돌 가능성에 따라서, 통지 지원 및 제어 지원 중 적어도 한쪽의 실행을 제어하고, 제어 지원에서는, 충돌 회피를 위한 조타 지원 및 충돌 회피를 위한 제동 지원 중 적어도 한쪽의 실행을 제어한다. 지원 제어부(22)는, 충돌 회피를 위한 제동 지원에서는, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 개시, 종료(해제) 및 제동량을 제어하기 위한 제어 신호를 지원 실행부(13)에 공급한다.
충돌 예측 시간은, 예측되는 충돌까지의 여유 시간으로서, 물체까지의 거리를 상대 속도에 의해 나누어 구해진다. 충돌 가능성은, 예를 들어 물체의 가로 위치, 충돌 가로 위치, 존재 확률, 자차선 확률 등의 지표에 기초하여 구해진다. 물체의 가로 위치라 함은, 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 있어서의 물체의 현재 위치이고, 충돌 가로 위치라 함은, 예측되는 충돌 시점에 있어서의 물체의 가로 위치이며, 레이더 타깃의 이동 궤적에 기초하여 예측된다. 존재 확률이라 함은, 레이더 타깃에 대응하는 물체가 실재하는 확률이며, 레이더 타깃의 생성 상황에 기초하여 구해진다. 자차선 확률이란, 레이더 타깃에 대응하는 물체가 차량의 주행 차선 상에 존재하는 확률이며, 레이더 타깃의 생성 상황 및 위치에 기초하여 구해진다.
여기서, 지원 제어부(22)는 충돌 회피 지원의 실행을 제어할 때, 충돌 예측 시간이 짧을수록 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제한다. 또한, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제라 함은, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 종료를 의미한다. 또한, 충돌 회피를 위한 제동 지원은, 해제되는 대신에 금지되어도 된다.
또한, 지원 제어부(22)는 충돌 회피를 위한 제동 지원의 개시 후에 소정 시간이 경과한 후에는, 소정 시간이 경과하기 전보다도 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제해도 된다. 이것은, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 개시 후에 소정 시간이 경과하여 충돌 예측 시간이 예를 들어 1초 정도 미만으로 된 후에는, 소정 시간이 경과하기 전보다도, 검출 정밀도의 저하에 의해 운전자에게 있어서 부자연스러운 상태에서 충돌 회피를 위한 제동 지원이 해제되기 쉬워지기 때문이다.
다음으로, 도 2 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시 형태에 관한 충돌 회피 지원 방법 및 충돌 회피 지원 장치의 동작에 대해 설명한다. 도 2는 본 발명의 실시 형태에 관한 충돌 회피 지원 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 2에 나타내는 바와 같이, 레이더 센서(12)는, 차량 주위의 물체를 검출한다(S11). 지원 제어부(22)는, 레이더 센서(12)에 의한 검출 결과에 기초하여 차량과 물체의 충돌 예측 시간을 산출한다(S12). 지원 실행부(13)는, 충돌 예측 시간에 기초하여 차량과 물체의 충돌 회피 지원을 실행한다(S13). 여기서, 지원 제어부(22)에서는, 충돌 회피 지원을 실행할 때, 충돌 예측 시간이 짧을수록 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제한다(S13a).
충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제는, 물체를 충돌 회피를 위한 제동 지원의 대상이라고 판정하기 쉽게 하고, 충돌 회피를 위한 제동 지원에 의한 제동량의 저하를 억제하고, 그리고 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제 조건을 완화하는 것 중 적어도 하나에 의해 억제되어도 된다. 특히, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제는, 차량과 물체의 충돌 가능성을 높게 판정하기 쉽게 함으로써 억제되어도 된다.
도 3은, 본 발명의 실시 형태에 관한 충돌 회피 지원 방법의 상세를 나타내는 흐름도이다. 충돌 회피 지원 장치는, 도 3에 나타내는 처리를 처리 주기마다 반복 실행한다.
도 3은, 충돌 가능성의 판정에 사용하는 충돌 가로 위치의 규제 범위를 확대함으로써, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제하는 경우를 나타내고 있다. 또한, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제하는 방법은, 이러한 방법에 한정되는 것은 아니다.
여기서, 충돌 가로 위치라 함은, 전술한 바와 같이, 예측되는 충돌 시점에 있어서의 물체의 가로 위치이며, 레이더 타깃의 이동 궤적에 기초하여 예측된다. 충돌 가로 위치의 규제 범위라 함은, 충돌 가능성의 판정에 사용하는 역치이며, 충돌 가로 위치가 규제 범위 내에 있지 않은 경우에는 충돌 가로 위치가 역치를 만족시키지 않는다고 판정된다. 그리고, 물체의 충돌 가로 위치와 함께 가로 위치, 존재 확률 및 자차선 확률의 각 지표가 각각의 역치를 만족시키는 경우에는 충돌 가능성이 높다고 판정되고, 어느 하나의 지표가 역치를 만족시키지 않는 경우에는 충돌 가능성이 높다고 판정되지 않는다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 지원 제어부(22)는, 충돌 가로 위치의 규제 범위의 확대 조건이 성립되어 있는지 여부를 판정한다(S21). 규제 범위의 확대 조건은, 지원 계속 카운터가 역치를 초과하는 경우에 성립된다. 지원 계속 카운터라 함은, 동일한 타깃을 대상으로 하여 충돌 회피를 위한 제동 지원이 계속되고 있는 처리 주기의 횟수를 나타내고 있다. 충돌 회피를 위한 제동 지원의 대상으로 되는 타깃은, 충돌 가능성이 높고, 또한 동시에 존재하는 타깃 중 충돌 예측 시간이 가장 짧은 타깃으로서 선택된다. 즉, 지원 계속 카운터가 역치를 초과하는 것은, 물체와의 충돌이 임박하고 있어 충돌 예측 시간이 짧아져 있는 것을 의미한다.
그리고, 지원 제어부(22)는, 확대 조건이 성립되어 있다고 판정한 경우에 계수를 α(＞1)로 설정하고(S22), 성립되어 있다고 판정하지 않은 경우에 계수를 1로 설정한다(S23). 지원 제어부(22)는, 설정한 계수를 차량의 폭과 동일 정도로 설정되는 표준 범위에 곱하여 규제 범위를 설정한다(S24). 여기서, 확대 조건이 성립되어 있는 경우에는, 표준 범위에 계수 α를 곱함으로써 규제 범위가 확대된다.
규제 범위를 설정하면, 지원 제어부(22)는, 설정한 규제 범위에 기초하여, 충돌 가능성이 높은지 여부를 판정한다(S25). 충돌 가능성이 높다고 판정한 경우, 지원 제어부(22)는 충돌 예측 시간이 역치 미만인지 여부를 판정한다(S26). 그리고, 지원 제어부(22)는 충돌 예측 시간이 역치 미만이라고 판정한 경우, 충돌 회피를 위한 제동 지원을 계속한다.
한편, S25에서 충돌 가능성이 높다고 판정하지 않은 경우, 지원 제어부(22)는 S26에서 충돌 예측 시간에 대해 판정하지 않고, 당해 처리 주기의 처리를 종료한다. 따라서, S25에서 충돌 가능성이 높다고 판정되지 않은 경우, 충돌 회피를 위한 제동 지원을 계속한다고 판정되지 않고, 충돌 회피를 위한 제동 지원이 해제되게 된다.
이로 인해, 상기 충돌 회피 지원 방법에 의하면, 지원 계속 카운터가 역치를 초과하고 있는지 여부를 판정함으로써, 충돌 예측 시간이 짧아져 있는지 여부를 판정하고, 충돌 예측 시간이 짧아져 있다고 판정되면, 충돌 가로 위치의 규제 범위가 확대됨으로써, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제가 억제되게 된다.
도 4는, 충돌 회피를 위한 제동 지원중인 차량 C와 물체의 위치 관계를 시계열적으로 나타내는 도면이다. 도 4에는, 물체의 폭 B, 물체의 검출 위치(레이더 타깃의 위치) T, 및 검출 위치 T의 궤적 Tr로부터 추정되는 충돌 가로 위치 X와 함께, 충돌 가로 위치 X의 규제 범위 R이 나타내어져 있다. 충돌 가로 위치 X의 규제 범위 R은, 도 4의 (a) 및 (b)에 나타내는 예에서는 표준 범위로 설정되어 있고, 도 4의 (c)에 나타내는 예에서는 표준 범위로부터 확대되어 있다.
도 4의 (a)에 나타내는 예에서는, 물체의 검출 위치 T가 물체의 폭 B 방향에서 변화되어 있지 않고, 검출 위치 T의 궤적 Tr로부터 충돌 가로 위치 X가 규제 범위 R 내로 예측되므로, 충돌 가능성이 높다고 적절하게 판정된다.
한편, 도 4의 (b)에 나타내는 예에서는, 물체의 형상에 따라 전자파의 반사점이 변화됨으로써, 물체의 검출 위치 T가 폭 B 방향에서 변화되어 있다. 그리고, 검출 위치 T의 궤적 Tr로부터 충돌 가로 위치 X가 규제 범위 R 밖으로 예측되므로, 실제로는 충돌 가능성이 높음에도 불구하고 충돌 가능성이 낮다고 오판정된다.
이에 비해, 도 4의 (c)에 나타내는 예에서는, 물체의 검출 위치 T가 폭 B 방향에서 변화되어 있지만, 충돌 가로 위치 X의 규제 범위 R이 확대되어 있다. 그리고, 검출 위치 T의 궤적 Tr로부터 충돌 가로 위치 X가 규제 범위 R 내로 예측되므로, 충돌 가능성이 높다고 적절하게 판정된다.
도 5는 도 4의 (b)에 있어서의 충돌 회피를 위한 제동 지원의 상황을 시계열적으로 나타내는 도면이다. 도 6은 도 4의 (c)에 있어서의 충돌 회피를 위한 제동 지원의 상황을 시계열적으로 나타내는 도면이다. 도 5 및 도 6에는, 차속 V, 가속도 a, 충돌 가로 위치 X, 및 충돌 가로 위치 X 이외의 충돌 가능성의 지표 J(다른 지표)가 나타내어져 있다.
도 5에 나타내는 상황에서는, t1∼t2의 기간에서는, 대략 등속으로 주행하는 차량이 물체에 접근하고 있다. 충돌 가능성에 관한 다른 지표 J는, 충돌 예측 시간이 짧아짐에 따라 역치 Jt에 가까워지고 있다. 충돌 가로 위치 X는, 물체의 검출 위치가 폭 방향으로 변화됨으로써 규제 범위 내(역치 Xt 미만)에서 변화되고 있다. t2의 시점에서는, 다른 지표 J가 역치 Jt를 만족시키고(역치 Jt 이상), 충돌 가로 위치 X가 역치 Xt를 만족시킴으로써(역치 Xt 미만), 충돌 회피를 위한 제동 지원에 의한 감속이 개시된다.
t2∼t4의 기간에서는, 충돌 회피를 위한 제동 지원에 의한 감속이 계속됨으로써, 차속 V가 서서히 저하되고 있다. 다른 지표 J는, 충돌 예측 시간이 짧아짐으로써 역치 Jt를 만족시키고 있다. 충돌 가로 위치는, 물체 X의 검출 위치가 폭 방향으로 변화됨으로써 규제 범위 내에서 변화되고 있다.
t4의 시점에서는, 충돌 가로 위치 X는, 물체의 검출 정밀도가 저하됨으로써 규제 범위로부터 벗어난다. 그러면, 충돌 가능성이 낮다고 오판정되고, 충돌 회피를 위한 제동 지원이 해제되어 감속이 종료됨으로써, 차속 V의 저하가 종료된다.
한편, 도 6에 나타내는 상황에서는, t2의 시점에서 충돌 회피를 위한 제동 지원에 의한 감속이 개시된 후, 감속이 어느 정도의 시간에 걸쳐 계속된 t3의 시점에서, 충돌 가로 위치 X의 규제 범위가 확대된다. 이로 인해, t4의 시점에서 물체의 검출 정밀도가 저하되어도, 충돌 가로 위치 X가 규제 범위로부터 벗어나는 일이 없다. 따라서, 충돌 가능성이 낮다고 오판정되는 일이 없어, 충돌 회피를 위한 제동 지원이 해제되지 않고 감속이 계속됨으로써, 차속 V의 저하가 유지된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시 형태에 관한 충돌 회피 지원 장치 및 충돌 회피 지원 방법에 의하면, 충돌 회피를 위한 제동 지원시에 충돌 예측 시간이 짧아져 물체의 검출 정밀도가 저하되기 쉬워질수록 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제가 억제되므로, 물체의 검출 정밀도의 저하에 의해 운전자에게 있어서 부자연스러운 상태에서 충돌 회피를 위한 제동 지원이 해제되는 것을 억제할 수 있다. 또한, 충돌 예측 시간이 긴 경우, 물체의 검출 정밀도가 저하되기 어려우므로, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제하지 않아도 된다.
또한, 지원 제어부(22)는, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 개시 후에 소정 시간이 경과한 후에는 소정 시간이 경과하기 전보다도 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제해도 된다.
또한, 지원 제어부(22)는, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 계속 시간이 역치를 초과한 후에는 계속 시간이 역치를 초과하기 전보다도 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제해도 된다.
또한, 지원 제어부(22)는, 물체를 충돌 회피를 위한 제동 지원의 대상이라고 판정하기 쉽게 하고, 충돌 회피를 위한 제동 지원에 의한 제동량의 저하를 억제하고, 그리고 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제 조건을 완화하는 것 중 적어도 하나에 의해, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제해도 된다.
또한, 지원 제어부(22)는, 차량과 물체의 충돌 가능성을 높게 판정하기 쉽게 함으로써, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제해도 된다.
또한, 지원 실행부(22)는, 충돌 가능성의 판정에 사용하는 충돌 가로 위치의 규제 범위를 확대함으로써, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제해도 된다.
또한, 지원 제어부(22)는, 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 금지해도 된다.
또한, 전술한 실시 형태는, 본 발명에 관한 충돌 회피 지원 장치 및 충돌 회피 지원 방법의 최량의 실시 형태를 설명한 것이며, 본 발명에 관한 충돌 회피 지원 장치 및 충돌 회피 지원 방법은, 본 실시 형태에 기재한 것에 한정되는 것은 아니다. 본 발명에 관한 충돌 회피 지원 장치 및 충돌 회피 지원 방법은, 각 청구항에 기재한 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 본 실시 형태에 관한 충돌 회피 지원 장치 및 충돌 회피 지원 방법을 변형하거나, 또는 다른 것에 적용한 것이어도 된다.
11 : 차속 센서
12 : 레이더 센서
13 : 지원 실행부
20 : ECU
21 : 레이더 타깃 생성부
22 : 지원 제어부

Claims (8)

  1. 차량과 물체의 충돌 회피 지원을 행하는 충돌 회피 지원 장치이며,
    상기 차량 주위의 상기 물체를 검출하는 물체 검출부와,
    상기 물체 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여 상기 차량과 상기 물체의 충돌 예측 시간을 산출하는 시간 산출부와,
    상기 충돌 예측 시간에 기초하여 상기 충돌 회피 지원의 실행을 제어할 때, 상기 충돌 예측 시간이 계속적으로 짧아지고 있는 경우에 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제하고, 상기 제동 지원의 개시 후에 소정 시간이 경과한 후에는, 상기 소정 시간이 경과하기 전보다도 상기 제동 지원의 해제를 억제하는 지원 제어부를 구비하고,
    상기 지원 제어부는, 상기 차량과 상기 물체의 충돌 가능성의 판정에 이용하는 충돌 가로 위치의 규제 범위를 확대하는 것에 의해 상기 충돌 가능성을 높게 판정하기 쉽게 함으로써, 상기 제동 지원의 해제를 억제하는, 충돌 회피 지원 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 지원 제어부는, 상기 제동 지원의 계속 시간이 역치를 초과한 후에는, 상기 계속 시간이 상기 역치를 초과하기 전보다도 상기 제동 지원의 해제를 억제하는, 충돌 회피 지원 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 지원 제어부는, 상기 제동 지원의 해제를 금지하는, 충돌 회피 지원 장치.
  4. 차량과 물체의 충돌 회피 지원을 행하는 충돌 회피 지원 방법이며,
    상기 차량 주위의 상기 물체를 검출하고,
    상기 물체의 검출 결과에 기초하여 상기 차량과 상기 물체의 충돌 예측 시간을 산출하고,
    상기 충돌 예측 시간에 기초하여 상기 충돌 회피 지원의 실행을 제어할 때, 상기 충돌 예측 시간이 계속적으로 짧아지고 있는 경우에 충돌 회피를 위한 제동 지원의 해제를 억제하고, 상기 제동 지원의 개시 후에 소정 시간이 경과한 후에는, 상기 소정 시간이 경과하기 전보다도 상기 제동 지원의 해제를 억제하는 것을 포함하고,
    상기 제동 지원의 해제의 억제는, 상기 차량과 상기 물체의 충돌 가능성의 판정에 이용하는 충돌 가로 위치의 규제 범위를 확대하는 것에 의해 상기 충돌 가능성을 높게 판정하기 쉽게 함으로써 행해지는, 충돌 회피 지원 방법.
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