JP2017187989A - 位置捕捉システム - Google Patents
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Abstract
Description
車両が走行する路面に配置された磁気マーカを検知するマーカ検知手段と、を備え、
前記特定箇所への接近を検知した状態で前記磁気マーカを検知したときに車両の位置を捕捉する位置捕捉システムにある(請求項1)。
車両の走行経路とは、予定された経路であっても良く、実際に車両が走行する、あるいは走行した経路であっても良い。
本発明の好適な一態様の位置捕捉システムは、前記特定箇所に対応して設置された前記磁気マーカの位置を示す位置情報を記憶する記憶手段を含む(請求項2)。
前記記憶手段が記憶するデータを参照すれば、前記特定箇所に対応する前記位置マーカの位置情報を取得でき、これにより車両の位置を捕捉できる。
この場合には、前記特定箇所への接近検知を車両側で完結して実行できるようになる。例えば特定箇所が交差点の場合であれば、信号機や横断歩道などの道路インフラ側の構成を画像検出あるいは画像認識等することで交差点への接近を検知できる。例えば、特定箇所が分岐路であれば、走行領域を区画する道路インフラ側の構成である白線等の枝分かれ形状を画像検出等することで分岐路への接近を検知できる。
(実施例1)
本例は、位置捕捉システムを組み合わせた車両用のナビゲーションシステムの例である。この内容について、図1〜図5を参照して説明する。
まず、ナビゲーションシステム3は、図1のごとく、GPS衛星から送信された衛星電波を利用して車両の絶対位置(自車位置)を計測する測位手段301と、絶対位置が対応付けされた地図データを格納したデータベース35と、自車位置周辺の地図を車載ディスプレイ36に表示させる地図表示手段302と、を含む周知の車載システムである。
車両側では、衛星電波を利用して自車位置が測位され、周辺の地図が車載ディスプレイ36に表示される。車載ディスプレイ36の図示しない画面上では自車位置が中央下寄りに表示され、車両の移動に応じて画面に表示される地図がスクロールする。そして、このような地図のスクロールにより、画面上での表示位置がほぼ一定の自車位置が地図の中で相対的に移動する。
図2のごとく、車両100が交差点5に接近すると、まず、電波ビーコン52のビーコン電波を受信可能な状態となる。このビーコン電波には、上記の通り、交差点5の情報や信号の情報などの交通情報のほか、特定箇所である交差点5を一意に特定可能な識別情報が含まれている。この識別情報を用いてデータベース15(図1)を参照すれば、この特定箇所に対応して設置された磁気マーカ51の絶対位置を表す位置情報を取得できる。
本例の構成では、電波ビーコン52を利用して特定箇所である交差点5への接近を検知している。これに代えて、車載前方カメラによる図3の画像から信号機501を画像検出等することで交差点5への接近を検知することも良い。あるいは図4に示すように車両が分岐路に差し掛かったときの同様の画像から白線505の枝分かれ形状を画像検出等することで分岐路への接近を検知することも良い。例えば高速道路の走行中では、車速を積分した移動距離に誤差が累積する可能性が高い一方、上記の構成を採用すれば、分岐路をそのまま直進する毎に磁気マーカの検知により絶対位置を捕捉でき、自車位置の精度を向上できる。
本例では、GPSを利用したナビゲーションシステム3を例示したが、ガス式レートセンサ等の精度の高いジャイロセンサと車速センサとを組み合わせたGPSを利用しないナビゲーションシステムに対して本例の位置捕捉システム1を組み合わせることも良い。さらに、特定箇所に設置された磁気マーカの検知により捕捉できた高精度な位置を基準位置として、道路に沿って一定間隔で配置された特定箇所以外の磁気マーカの検知により自車位置を推定するナビゲーションシステムであっても良い。
なお、例示した磁気マーカ51の設置間隔やビーコン電波の受信可能エリア等は、全て例示であり、適宜変更可能である。
10 位置捕捉ユニット
101 接近検知手段
102 位置特定手段
121 通信ユニット
122 マーカ検知ユニット(マーカ検知手段)
15 データベース(記憶手段)
3 ナビゲーションシステム
30 ナビゲーションユニット
301 測位手段
302 地図表示手段
5 交差点
51 磁気マーカ
52 電波ビーコン(無線通信手段)
501 信号機
502 停止線
Claims (4)
- 走行経路上の特定箇所への接近を検知する接近検知手段と、
車両が走行する路面に配置された磁気マーカを検知するマーカ検知手段と、を備え、
前記特定箇所への接近を検知した状態で前記磁気マーカを検知したときに車両の位置を捕捉する位置捕捉システム。 - 請求項1において、前記特定箇所に対応して設置された前記磁気マーカの位置を示す位置情報を記憶する記憶手段を含む位置捕捉システム。
- 請求項1又は2において、前記接近検知手段は、前記特定箇所に対応して道路インフラ側に設けられた無線通信手段が送信する電波の受信に応じて前記特定箇所への接近を検知する位置捕捉システム。
- 請求項1〜3のいずれか1項において、前記接近検知手段は、道路インフラ側の構成を認識することで前記特定箇所への接近を検知する位置捕捉システム。
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