TWI431560B - 駕駛輔助系統、方法以及儲存其之電腦可讀取記錄媒體 - Google Patents

Description

駕駛輔助系統、方法以及儲存其之電腦可讀取記錄媒體

本發明是有關於一種駕駛輔助系統以及方法以及儲存駕駛輔助方法之電腦可讀取記錄媒體。

號誌時制之設計乃為提供用路人兼具安全與效率之交通環境，因此為避免駕駛者於接近號誌化路口時，落入猶豫區間而對其判斷與駕駛行為造成不良影響，自1960s年代開始，已有多位交通專業學者投入設計號誌轉換時間之研究。

其中，以駕駛者行為而言，當車輛鄰近號誌化路口而燈號開始轉換時，其必需面對複雜的交通環境，而在有限的時間內即時進行判斷，即使在依照標準設計轉換時間之路口，若所觀察到之資訊不完整或其他外在因素(如視距不足、天候影響視線…等)影響下，都有可能使其做出錯誤判斷，因而增加事故發生機率。

為了降低駕駛者落入猶豫區間之風險，傳統做法乃是增加黃燈時間長度，以使駕駛者有足夠反應與緩衝時間安全通過路口。然而增加黃燈時間代表增加損失時間，將降低號誌化路口容量，造成號誌運行效率降低，伴隨著增加車輛延滯、車輛停等、廢氣汙染與能源消耗等負面效應。反之若減少黃燈時間則可以提高號誌化路口運行效率，但卻可能提高駕駛者落入猶豫區間風險，犧牲用路人安全。因此交通工程師設計黃燈時間時，經常需要於安全與效率間進行取捨，往往難以同時兼顧效率與安全。有鑑於此，實有必要在現有轉換時間設計情況下，針對如何避免駕駛者落入猶豫區間進行研究與分析，以不犧牲現有號誌運行效率為前提，盡可能提高路口安全性。

因此，本發明之一態樣是在提供一種駕駛輔助系統，用以根據所接收之車輛資訊以及號誌資訊，判斷車輛是否會落入一路口前之關鍵區間(如停止區間、猶豫區間、清道區間...等，依演算模組計算和判斷邏輯決定區間屬性)。其中，車上裝置根據車輛所將落入之關鍵區間進行應變，提供相關警示訊息，以避免車輛違反號誌或無法安全停駛。駕駛輔助系統包含一號誌控制裝置、一路側裝置、至少一資料傳輸介面以及一車上裝置。路側裝置電性連接號誌控制裝置。號誌控制裝置控制一交通號誌。路側裝置包含一號誌資訊擷取模組，用以自號誌控制裝置擷取交通號誌之一號誌資訊。車上裝置安裝於一車輛。車上裝置包含一號誌資訊接收模組、一車輛動態資訊產生模組以及一資訊演算模組。號誌資訊接收模組透過至少一資料傳輸介面，自路側裝置接收號誌資訊。車輛動態資訊產生模組產生車輛之一車輛動態資訊。資訊演算模組根據車輛動態資訊以及號誌資訊，判斷車輛在交通號誌進行號誌轉換時，是否將落入一路口前之關鍵區間(如停止區間、猶豫區間、清道區間...等，依演算模組計算和判斷邏輯決定區間屬性)。其中，車上裝置根據車輛所將落入之關鍵區間進行應變，以避免車輛違反號誌或無法安全停駛。

本發明之另一態樣是在提供一種駕駛輔助方法。駕駛輔助方法根據所接收之車輛資訊以及號誌資訊，判斷車輛是否會在號誌轉換時，落入關鍵區間，作為進行應變之依據。駕駛輔助方法可實作為一電腦程式，並儲存於一電腦可讀取記錄媒體中，而使電腦讀取此記錄媒體後執行駕駛輔助方法。駕駛輔助方法包含以下步驟：接收一車輛之一車輛動態資訊。接收一交通號誌之一號誌資訊。根據車輛動態資訊以及號誌資訊，判斷車輛在交通號誌進行號誌轉換時，是否將落入一路口前之關鍵區間。根據車輛所將落入之關鍵區間進行應變，以避免車輛違反號誌或無法安全停駛。

由上述本發明實施方式可知，應用本發明具有下列優點。可即時通知車輛之駕駛進行應變或變更對紅綠燈之號誌控制，以避免車輛違反號誌或無法安全停駛，可能造成之危險。此外，本發明可適用於定時以及非定時控制策略之號誌控制邏輯，因而不會受限於特定號誌控制策略。

以下將以圖式及詳細說明清楚說明本發明之精神，任何所屬技術領域中具有通常知識者在瞭解本發明之較佳實施例後，當可由本發明所教示之技術，加以改變及修飾，其並不脫離本發明之精神與範圍。

第1圖繪示依照本發明一實施方式的一種駕駛輔助系統之功能方塊圖。第2圖繪示第1圖之駕駛輔助系統之示意圖。同時參照第1圖以及第2圖。在駕駛輔助系統中，根據所接收之車輛資訊以及號誌資訊，判斷車輛是否將落入路口前之關鍵區間，以根據車輛所將落入路口前之何關鍵區間進行應變，以避免車輛違反號誌或無法安全停駛。

駕駛輔助系統包含一號誌控制裝置100、一路側裝置400、至少一資料傳輸介面301、...、30n以及一車上裝置210。路側裝置400電性連接號誌控制裝置100。車上裝置210安裝於一車輛200。至少一資料傳輸介面301、...、30n可為紅外線介面、藍牙介面、WiFi、Zigbee、專用短距離通訊(Dedicated short-range communications，DSRC)、第三代行動通訊技術(3rd-generation，3G)、第四代行動通訊技術(4th-generation，4G)、通用封包無線服務技術(General packet radio service，GPRS)或其他種類之無線通訊介面。此外，資料傳輸介面301、...、30n之數量亦可為複數個。如此一來，可藉由多模資料傳輸介面301、...、30n之不同傳輸特性，而使資料之傳輸更為穩定，避免所傳輸之資料遺失。

號誌控制裝置100控制一交通號誌101。路側裝置400包含一號誌資訊擷取模組410，用以自號誌控制裝置100擷取交通號誌101之一號誌資訊。交通號誌101之號誌資訊可包含交通號誌101所設置之路口102之停止線位置、路口寬度、道路坡度、交通號誌101之一黃燈起始時間、交通號誌101之一綠燈剩餘秒數、交通號誌101之一紅燈秒數或其他號誌相關資訊或其組合。

車上裝置210包含一號誌資訊接收模組211、一車輛動態資訊產生模組212以及一資訊演算模組213。號誌資訊接收模組211透過至少一資料傳輸介面301、...、30n，自路側裝置400接收號誌資訊。車輛動態資訊產生模組212產生車輛200之一車輛動態資訊。其中，車輛200之車輛動態資訊可包含車輛200之一目前速度、車輛200之一目前位置、車輛200之一車輛長度、車輛200之一車輛重量、車輛200之一最大加速度、車輛200之一最大減速度、車輛200之一減速度變化率、駕駛車輛200之駕駛者之一駕駛者反應時間或其他車輛相關資訊或其組合。

資訊演算模組213根據車輛動態資訊以及號誌資訊，判斷及預測車輛200在交通號誌101進行號誌轉換時，是否將落入路口前之關鍵區間(如停止區間、猶豫區間、清道區間...等，依演算模組計算和判斷邏輯決定區間屬性)。其中，車上裝置210在判定車輛200將落入路口前之關鍵區間(如停止區間、猶豫區間、清道區間...等，依演算模組計算和判斷邏輯決定區間屬性)時，根據車輛所將落入路口前之何關鍵區間進行應變，以避免車輛違反號誌或無法安全停駛。其中，在車輛200落於猶豫區間時，車輛200之駕駛若看到交通號誌101變燈為黃燈，將無法即時判斷應該開車通過路口102或停下車輛200，因而容易使得駕駛違反號誌。若車輛200落於停止區間時，車輛200之駕駛即使行駛最高速限也無法通過路口，則警示駕駛應減速停止。若車輛200落於清道區間，車輛200之駕駛有足夠時間行駛通過路口，則建議駕駛者視道路情況等速行駛通過路口。因此，在本發明之一實施例中，可依據車輛200之車輛動態資訊，即時運算出車輛落入何關鍵區間，供資訊演算模組213進行判斷，關鍵區間可依演算模組計算和判斷邏輯決定區間屬性，如停止區間、猶豫區間、清道區間等。如此一來，藉由車輛200是否將落入關鍵區間之判斷，可即時警示車輛200之駕駛進行應變或藉由不定時號誌控制邏輯可變更交通號誌101之號誌週期，可降低駕駛因為違反號誌或無法安全停駛而發生事故之機率。

在本發明之一實施例中，在判定車輛200將落於關鍵區間時，可預先警示車輛200之駕駛以提早應變。因此，車上裝置210更可包含一警示模組215。在車輛200將落入猶豫區間時，觸發車上裝置210發出對應於關鍵區間類型之一警示訊號。其中，警示訊號可為一警示聲音、一警示燈號或其他類型之警示訊號。如此一來，可藉由警示訊號警示車輛200之駕駛，而避免車輛200違反號誌或無法安全停駛，並提高路口102之安全性。

在本發明之另一實施例中，若號誌控制裝置100採用非定時號誌控制策略(如適應性號誌控制策略、動態計算號誌控制策略、動態查表號誌控制策略、全觸動號誌控制策略、半觸動號誌控制策略或其他非定時號誌控制策略)，控制交通號誌101時，可即時更動調整交通號誌101之號誌轉換週期。因此，車上裝置210更可包含一號誌策略判斷模組214。在判定車輛200將落入關鍵區間時，號誌策略判斷模組214判斷號誌控制裝置100是否採用非定時號誌控制策略，控制交通號誌101。其中，在判定號誌控制裝置100採用非定時號誌控制策略，控制交通號誌101時，車上裝置210透過至少一資料傳輸介面301、...30n，傳送一更動訊號至路側裝置400。路側裝置400在收到更動訊號時，要求號誌控制裝置100，更動交通號誌101之號誌轉換週期。其中，號誌控制裝置100可藉由延長交通號誌101之號誌轉換週期，延後交通號誌101之黃燈起始時間，而使車輛200有充裕的時間通過路口102。此外，號誌控制裝置100亦可藉由縮短交通號誌101之號誌轉換週期，提前交通號誌101之黃燈起始時間，而提早警示車輛200之駕駛停下，避免車輛200落入猶豫區間。如此一來，可避免車輛200之駕駛違反號誌，並提高路口102之安全性。

資訊演算模組213可藉由預測車輛200於交通號誌101之黃燈亮起時之位置，判斷車輛200是否會落於關鍵區間。因此，資訊演算模組213可包含一車輛狀態預測器213a。車輛狀態預測器213a根據車輛動態資訊以及號誌資訊，預測在黃燈起始時間時，車輛200之一當前位置是否落於猶豫區間。車輛狀態預測器213a可藉由卡曼濾波、推廣卡曼濾波、遞迴性最小平方法、馬可夫鏈或類神經網路或其他預測方式，進行車輛位置及速度之預測。

在本發明之一實施例中，資訊演算模組213可藉由車輛200之目前位置以及目前行駛速度，進行關鍵區間之判斷。因此，車輛動態資訊產生模組212可包含一定位元件212a以及一速度取得元件212b。定位元件212a產生車輛200之一目前位置。其中，定位元件212a可為全球定位系統(Global Positioning System，GPS)元件、輔助全球定位系統(Assisted Global Positioning System，AGPS)元件、基地台定位元件或其他定位元件。速度取得元件212b取得車輛200之一目前行駛速度。其中，速度取得元件212b可藉由定位元件212a計算而取得車輛200之目前行駛速度。此外，速度取得元件212b亦可透過車輛200之時速表，取得車輛200之目前行駛速度。然而，在其他實施例中，速度取得元件212b可藉由其他方法，取得車輛200之目前行駛速度，並不限於本實施例。於是，車輛動態資訊產生模組212可將車輛200之目前位置以及目前行駛速度包含於所產生之車輛動態資訊，以提供資訊演算模組213進行猶豫區間之判斷。

在本發明之另一實施例中，資訊演算模組213可根據車輛之目前位置、目前行駛速度以及車輛之行車資訊，進行猶豫區間之判斷。因此，車輛動態資訊產生模組212更可包含一紀錄元件212c，紀錄車輛200之一行車資訊，如車輛200之一車輛重量、車輛200之一最大加速度、車輛200之一最大減速度、車輛200之一減速度變化率、駕駛車輛200之駕駛者之一駕駛者反應時間或其他車輛相關資訊或其組合。於是，車輛動態資訊產生模組212可將車輛200之目前位置、目前行駛速度以及行車資訊包含於所產生之車輛動態資訊，以提供資訊演算模組213進行猶豫區間之判斷。如此一來，資訊演算模組213可根據個別車輛之行車資訊，更精確的進行猶豫區間之判斷。

請參照第3圖，其係依照本發明一實施方式的一種駕駛輔助方法之流程圖。駕駛輔助方法根據所接收之車輛資訊以及紅綠燈資訊，判斷車輛是否將落入路口前之關鍵區間，並根據車輛所將落入路口前之何關鍵區間進行應變，以避免車輛違反號誌或無法安全停駛。駕駛輔助方法可實作為一電腦程式，並儲存於一電腦可讀取記錄媒體中，而使電腦讀取此記錄媒體後執行駕駛輔助方法。電腦可讀取記錄媒體可為唯讀記憶體、快閃記憶體、軟碟、硬碟、光碟、隨身碟、磁帶、可由網路存取之資料庫或熟悉此技藝者可輕易思及具有相同功能之電腦可讀取記錄媒體。

駕駛輔助方法500包含以下步驟：

在步驟510中，接收一車輛之一車輛動態資訊。車輛之車輛動態資訊可包含車輛之一目前速度、車輛之一目前位置、車輛之一車輛長度、車輛之一車輛重量、車輛之一最大加速度、車輛之一最大減速度、車輛之一減速度變化率、駕駛車輛之駕駛者之一駕駛者反應時間或其他車輛相關資訊或其組合。其中，車輛動態資訊可透過至少一資料傳輸介面或電性連接訊號所接收。至少一資料傳輸介面可為紅外線介面、藍牙介面、WiFi、Zigbee、專用短距離通訊、第三代行動通訊技術、第四代行動通訊技術、通用封包無線服務技術或其他種類之無線通訊介面。此外，資料傳輸介面之數量亦可為複數個。如此一來，可藉由多模資料傳輸介面之不同傳輸特性，而使資料之傳輸更為穩定，避免所傳輸之資料遺失。

在步驟520中，接收一交通號誌之一號誌資訊。交通號誌之號誌資訊包含交通號誌所設置之路口之停止線位置、路口寬度、道路坡度、交通號誌之一黃燈起始時間、交通號誌之一綠燈剩餘秒數、交通號誌之一紅燈秒數或其他號誌相關資訊或其組合。其中，在本發明之一實施例中，可在收到車輛動態資訊(步驟510)時，觸發號誌資訊之接收(步驟520)。此外，在本發明之另一實施例中，可在收到號誌資訊(步驟520)時，觸發車輛動態資訊之接收(步驟510)。另外，在其他實施例中，車輛動態資訊之接收(步驟510)以及號誌資訊之接收(步驟520)之執行順序可作其他更動，並不限於本實施例。此外，號誌資訊可透過至少一資料傳輸介面或電性連接訊號所接收。

在步驟530中，根據車輛動態資訊以及號誌資訊，判斷及預測車輛在交通號誌進行號誌轉換時，是否將落入路口前之關鍵區間(如停止區間、猶豫區間、清道區間...等，依演算模組計算和判斷邏輯決定區間屬性)。其中，可依據車輛之車輛動態資訊，即時運算出關鍵區間，供步驟530進行判斷。另外，步驟530之判斷可由車輛上之車上裝置或交通號誌旁之路側裝置執行。然而，在其他實施例中，亦可藉由其他裝置執行關鍵區間之判斷(步驟530)，並不限於本揭露。

在步驟550中，在判定車輛將落入路口前之某一關鍵區間時，可發出對應於關鍵區間類型之警示訊號，以預先警示車輛之駕駛提早應變。如此一來，可避免車輛落入紅綠燈之猶豫區間可能造成之危險。

此外，若交通號誌採用非定時號誌控制策略(如適應性號誌控制策略、動態計算號誌控制策略、動態查表號誌控制策略、全觸動號誌控制策略、半觸動號誌控制策略或其他非定時號誌控制策略)進行號誌變換之控制時，更可更動號誌轉換週期。因此，可在步驟540中，判斷交通號誌是否採用非定時號誌控制策略。在交通號誌並非採用非定時號誌控制策略時，則發出警示訊號(步驟550)。在步驟560中，在判定交通號誌非採用非定時號誌控制策略時，更動交通號誌之號誌轉換週期，並可發出警示訊號(步驟550)。其中，步驟560可藉由延長交通號誌之號誌轉換週期，延後交通號誌之黃燈起始時間，而使車輛有充裕的時間通過路口。此外，步驟560亦可藉由縮短交通號誌之號誌轉換週期，提前交通號誌之黃燈起始時間，而提早警示車輛之駕駛停下，避免車輛落入猶豫區間。如此一來，可避免車輛之駕駛違反號誌，並提高路口之安全性。此外，更動交通號誌之號誌轉換週期(步驟560)時，可傳送傳送一更動提示訊號至另一交通號誌之一號誌控制裝置。於是，另一交通號誌之一號誌控制裝置可對應調整其號誌轉換週期，以避免由於步驟560之號誌轉換週期之更動，造成交通阻塞。

步驟530可藉由預測車輛於交通號誌之黃燈亮起時之位置，判斷車輛是否會落於猶豫區間。因此，步驟530可根據車輛動態資訊以及號誌資訊，預測在黃燈起始時間時，車輛之一當前位置是否落於猶豫區間。上述預測可藉由卡曼濾波、推廣卡曼濾波、遞迴性最小平方法、馬可夫鏈或類神經網路或其他預測方式。

由上述本發明實施方式可知，應用本發明具有下列優點。可即時通知車輛之駕駛進行應變或變更交通號誌之號誌轉換週期，以避免車輛違反號誌或無法安全停駛，可能造成之危險或號誌違反。此外，本發明可適用於定時以及非定時控制策略之交通號誌，因而可輕易整合至現有之交通號誌系統。

雖然本發明已以實施方式揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

100．．．號誌控制裝置

101．．．交通號誌

102．．．路口

200．．．車輛

210．．．車上裝置

211．．．號誌資訊接收模組

212．．．車輛動態資訊產生模組

212a．．．定位元件

212b．．．速度取得元件

212c．．．紀錄元件

213．．．資訊演算模組

213a．．．車輛狀態預測器

214．．．號誌策略判斷模組

215．．．警示模組

301、...、30n．．．資料傳輸介面

400．．．路側裝置

410．．．號誌資訊擷取模組

500．．．駕駛輔助方法

510～560．．．步驟

為讓本發明之上述和其他目的、特徵、優點與實施例能更明顯易懂，所附圖式之說明如下：

第1圖繪示依照本發明一實施方式的一種駕駛輔助系統之功能方塊圖。

第2圖繪示第1圖之駕駛輔助系統之示意圖。

第3圖係依照本發明一實施方式的一種駕駛輔助方法之流程圖。

100．．．號誌控制裝置

101．．．交通號誌

210．．．車上裝置

211．．．號誌資訊接收模組

212．．．車輛動態資訊產生模組

212a．．．定位元件

212b．．．速度取得元件

212c．．．紀錄元件

213．．．資訊演算模組

213a．．．車輛狀態預測器

214．．．號誌策略判斷模組

215．．．警示模組

301、...、30n．．．資料傳輸介面

400．．．路側裝置

410．．．號誌資訊擷取模組

Claims (19)

1. 一種駕駛輔助系統，包含：一號誌控制裝置，控制一交通號誌，該交通號誌設置於一路口；一路側裝置，電性連接該號誌控制裝置，包含：一號誌資訊擷取模組，自該號誌控制裝置擷取該交通號誌之一號誌資訊；至少一資料傳輸介面；以及一車上裝置，安裝於一車輛，包含：一號誌資訊接收模組，透過該至少一資料傳輸介面，自該路側裝置接收該號誌資訊；一車輛動態資訊產生模組，產生該車輛之一車輛動態資訊；一資訊演算模組，根據該車輛動態資訊以及該號誌資訊，判斷該車輛在該交通號誌進行號誌轉換時，是否將落入該路口前之一關鍵區間，其中該車上裝置在判定該車輛將落入該關鍵區間時，根據該車輛所將落入路口前之該關鍵區間之類型進行應變；以及一號誌策略判斷模組，在該車輛將落入該關鍵區間時，判斷該號誌控制裝置是否採用非定時號誌控制策略控制該交通號誌，其中在判定該號誌控制裝置採用非定時號誌控制策略控制該交通號誌時，該車上裝置透過該至少一資料傳輸 介面，傳送一更動訊號至該路側裝置，藉此使該路側裝置要求該號誌控制裝置，更動該交通號誌之號誌轉換週期。
2. 如請求項1所述之駕駛輔助系統，其中該車上裝置更包含：一警示模組，在該車輛將落入該關鍵區間時，觸發該車上裝置發出對應於該關鍵區間類型之一警示訊號。
3. 如請求項1所述之駕駛輔助系統，其中該號誌資訊包含該交通號誌之一黃燈起始時間，該資訊演算模組包含：一車輛狀態預測器，根據該車輛動態資訊以及該號誌資訊，預測在該黃燈起始時間時，該車輛之一當前位置是否落於該關鍵區間。
4. 如請求項3所述之駕駛輔助系統，其中該車輛狀態預測器之預測係藉由卡曼濾波、推廣卡曼濾波、遞迴性最小平方法或馬可夫鏈或類神經網路。
5. 如請求項1所述之駕駛輔助系統，其中該車輛動態資訊產生模組包含：一定位元件，產生該車輛之一目前位置；以及一速度取得元件，取得該車輛之一目前行駛速度，其中該車輛動態資訊產生模組所產生之該車輛動態資 訊包含該目前位置以及該目前行駛速度。
6. 如請求項1所述之駕駛輔助系統，其中該車輛動態資訊產生模組包含：一定位元件，產生該車輛之一目前位置；一速度取得元件，取得該車輛之一目前行駛速度；以及一紀錄元件，紀錄該車輛之一行車資訊，其中該車輛動態資訊產生模組所產生之該車輛動態資訊包含該目前位置、該目前行駛速度以及該行車資訊。
7. 如請求項1所述之駕駛輔助系統，其中該至少一資料傳輸介面之數量為複數個。
8. 如請求項7所述之駕駛輔助系統，其中該些資料傳輸介面為紅外線介面、藍牙介面、WiFi、Zigbee、專用短距離通訊、第三代行動通訊裝置、第四代行動通訊裝置、通用封包無線服務技術中之其中數個。
9. 一種駕駛輔助系統方法，包含：接收一車輛之一車輛動態資訊；接收一交通號誌之一號誌資訊，其中該交通號誌設置於一路口；根據該車輛動態資訊以及該號誌資訊，判斷該車輛在 該交通號誌進行號誌轉換時，是否將落入該路口前之一關鍵區間；在判定該車輛將落入該關鍵區間時，根據該車輛所將落入該路口前之該關鍵區間之類型進行應變；在該車輛將落入該關鍵區間時，判斷該交通號誌是否採用非定時號誌控制策略；以及在判定該交通號誌採用非定時號誌控制策略時，更動該交通號誌之號誌轉換週期。
10. 如請求項9所述之駕駛輔助系統方法，其中該車輛動態資訊或該號誌資訊係透過至少一資料傳輸介面所接收。
11. 如請求項10所述之駕駛輔助系統方法，其中該至少一資料傳輸介面之數量為複數個，且該些資料傳輸介面為紅外線介面、藍牙介面、WiFi、Zigbee、專用短距離通訊、第三代行動通訊裝置、第四代行動通訊裝置、通用封包無線服務技術中之其中數個。
12. 如請求項9所述之駕駛輔助系統方法，更包含：在該車輛將落入該關鍵區間時，觸發該車輛上之一車上裝置發出對應於該關鍵區間類型之一警示訊號。
13. 如請求項9所述之駕駛輔助系統方法，更包含： 在更動該交通號誌之號誌轉換週期時，傳送一更動提示訊號至另一交通號誌之一號誌控制裝置。
14. 如請求項9所述之駕駛輔助系統方法，其中該號誌資訊包含該交通號誌之一黃燈起始時間，且根據該車輛動態資訊以及該號誌資訊，判斷該車輛是否將落入該關鍵區間之步驟包含：根據該車輛動態資訊以及該號誌資訊，預測在該黃燈起始時間時，該車輛之一當前位置是否落於該關鍵區間。
15. 如請求項14所述之駕駛輔助系統方法，其中預測在該黃燈起始時間時，該當前位置是否落於該關鍵區間之步驟係藉由卡曼濾波、推廣卡曼濾波、遞迴性最小平方法或馬可夫鏈或類神經網路。
16. 如請求項9所述之駕駛輔助系統方法，其中該車輛動態資訊包含該車輛之一目前速度、該車輛之一目前位置、該車輛之一車輛長度、該車輛之一車輛重量、該車輛之一最大加速度、該車輛之一最大減速度、該車輛之一減速度變化率或一駕駛者反應時間。
17. 如請求項9所述之駕駛輔助系統方法，其中該號誌資訊包含該交通號誌所設置之路口之路口寬度、道路坡度、該交通號誌之一黃燈起始時間、該交通號誌之一綠燈剩餘秒數或該交通號誌之一紅燈秒數。
18. 如請求項9所述之駕駛輔助系統方法，其中是否落入該關鍵區間之判斷係由安裝於該車輛之一車上裝置或安裝於該交通號誌旁之一路側裝置所執行。
19. 一種電腦可讀取記錄媒體，儲存一電腦程式，用以執行一種駕駛輔助系統方法，其中該駕駛輔助系統方法包含：接收一車輛之一車輛動態資訊；接收一交通號誌之一號誌資訊，其中該交通號誌設置於一路口；根據該車輛動態資訊以及該號誌資訊，判斷該車輛在該交通號誌進行號誌轉換時，是否將落入該路口前之一關鍵區間；在判定該車輛將落入該關鍵區間時，根據該車輛所將落入路口前之該關鍵區間之類型進行應變；在該車輛將落入該關鍵區間時，判斷該交通號誌是否採用非定時號誌控制策略；以及在判定該交通號誌採用非定時號誌控制策略時，更動該交通號誌之號誌轉換週期。