WO2015122120A1 - 位置情報校正装置、位置情報校正アプリケーションプログラム製品 - Google Patents

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WO2015122120A1
WO2015122120A1 PCT/JP2015/000247 JP2015000247W WO2015122120A1 WO 2015122120 A1 WO2015122120 A1 WO 2015122120A1 JP 2015000247 W JP2015000247 W JP 2015000247W WO 2015122120 A1 WO2015122120 A1 WO 2015122120A1
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mobile body
calibration
peripheral
moving body
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PCT/JP2015/000247
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貴久 山城
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株式会社デンソー
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    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services

Definitions

  • the present disclosure relates to a position information calibration apparatus and a position information calibration application program product that acquire position information of surrounding mobile objects and calibrate the position information based on map data.
  • Patent Document 1 discloses a technique for calibrating position information received from surrounding vehicles via inter-vehicle communication using map data, that is, a map matching technique.
  • a map matching technique when the position information of the surrounding vehicle indicates a point away from the road, the position information is calibrated so that the surrounding vehicle exists on the road.
  • a driving support system that supports driving operation of a driver using position information of surrounding vehicles has also been proposed.
  • this type of driving support system there is a system that displays a relative position between a surrounding vehicle and the own vehicle, or determines a possibility of a collision or the like from a relative position between the surrounding vehicle and the own vehicle and warns a driver. is there.
  • Patent Document 1 only a vehicle is assumed as a moving body that transmits position information.
  • mobile terminals with a terminal GPS function such as smartphones and tablets, have become widespread, and pedestrians and bicycles carrying this type of mobile terminal can also be mobile objects that transmit position information.
  • a driving support system using not only the vehicle but also position information of a moving body other than the vehicle is conceivable.
  • the relative position between the peripheral mobile object and the host vehicle is displayed, or the relative position between the peripheral mobile object and the host vehicle is A driving support device that determines the possibility and warns the driver is assumed.
  • the position information of a moving body other than a vehicle is map-matched in the same way as a vehicle, for example, a pedestrian who is originally away from the road is present on the road. End up.
  • the above-described driving support device displays the position of the surrounding moving body based on the position information calibrated in such an incorrect position, a pedestrian that does not actually exist on the road is placed on the road. It will be displayed as if it exists, which may cause confusion for the driver.
  • the present disclosure has been made on the basis of the above circumstances, and the purpose of the present disclosure is to present a moving object that does not exist on the road when the position information of the moving object is calibrated using map data.
  • An object of the present invention is to provide a position information calibration device and a position information calibration application program product that can reduce the possibility of calibration.
  • a position information calibration apparatus calibrates a reception processing unit that receives position information transmitted by a peripheral mobile body and position information of the peripheral mobile body so as to exist on a road using map data. Should the position information of the peripheral mobile body be calibrated according to the mobile body type acquired by the position calibration section, the peripheral mobile body type acquisition section that acquires the mobile body type of the peripheral mobile body, and the peripheral mobile body type acquisition section? A calibration execution determination unit that determines whether or not, and the position calibration unit calibrates the peripheral moving body that the position calibration execution determination unit determines to calibrate using the map data, The calibration is not performed on the peripheral moving body which is determined that the position calibration execution determination unit should not calibrate using the map data.
  • the position calibration unit uses the map information of the position information for the object that the calibration execution determination unit determines to calibrate the position information of the surrounding moving body according to the moving body type. And calibrate.
  • the position calibrating unit does not calibrate the position information for an object that the calibration execution determining unit determines according to the moving body type that the position information of the surrounding moving body should not be calibrated.
  • the position calibration unit when the calibration execution determination unit determines that calibration should not be performed on a peripheral mobile body whose mobile body type is a pedestrian, the position calibration unit The position information received from the person is not calibrated. That is, the position information transmitted by the pedestrian is not calibrated so as to exist on the road.
  • the position calibration unit By adopting a configuration that does not calibrate, it is possible to reduce the possibility of calibrating a moving body that does not exist on the road so that it exists on the road.
  • a position information calibration application program product is stored in a computer-readable persistent and tangible storage medium, receives position information transmitted by a peripheral mobile body, and receives the positional information of the peripheral mobile body.
  • Performed position calibration processing which is a process of calibrating the position information so that the surrounding mobile body exists on the road traveling area using map data, and acquired the mobile body type of the peripheral mobile body According to the moving body type, it is determined whether or not the position calibration process should be performed on the position information of the surrounding moving body, and the peripheral moving body that has been determined to perform the position calibration process In response to this, the position calibration process is performed, and the position calibration process is not performed for the peripheral moving body that is determined not to perform the position calibration process. Including instructions to be performed by the computer.
  • This position information calibration application program product provides the same effect as the position information calibration apparatus.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of a location information sharing system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of the in-vehicle terminal.
  • FIG. 3 is a functional block diagram illustrating an example of a schematic configuration of a control unit included in the in-vehicle terminal.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the configuration of position information related data.
  • FIG. 5 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of a mobile terminal.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a schematic configuration of the own mobile body type acquisition unit.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of a location information sharing system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of the in-vehicle terminal.
  • FIG. 3 is a functional block diagram illustrating an example of a schematic configuration of
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the flow of position information calibration-related processing.
  • FIG. 8 is a schematic diagram for explaining the operation of the position information calibration-related process.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a peripheral mobile body type acquisition unit according to Modification 1 of the present disclosure.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of a flow of position information calibration-related processing in Modification 3 of the present disclosure.
  • FIG. 11 is a schematic diagram for explaining the operation of the position information calibration-related process in the third modification of the present disclosure.
  • the location information sharing system 100 includes a plurality of communication terminals used in various types of mobile objects, and each communication terminal transmits its own location information and other communication terminals transmit. By receiving the position information, the position information of each communication terminal is shared.
  • a normal vehicle a construction vehicle, a pedestrian, a light vehicle (for example, a bicycle), and the like can be considered.
  • the construction vehicle here refers to a vehicle used in a construction site of a preset type such as a bulldozer, a rough terrain crane, a mixer truck, etc.
  • a normal vehicle is a vehicle other than a construction vehicle, for example, a passenger car or It shall refer to transport vehicles such as buses and trucks.
  • the communication terminal may be an in-vehicle terminal mounted on a vehicle or a portable terminal carried by the owner.
  • the location information sharing system 100 includes in-vehicle terminals 10A and 10B, a mobile terminal 20, and a server 30 as the above-described communication terminals.
  • the in-vehicle terminal 10A is mounted on the vehicle A
  • the in-vehicle terminal 10B is mounted on the vehicle B
  • the portable terminal 20 is carried by a pedestrian C, for example.
  • a known smartphone, tablet terminal, or the like can be used as the mobile terminal 20 .
  • An ordinary mobile terminal such as a smartphone is installed with an application program (referred to as a position information sharing application) for operating as the mobile terminal 20 included in the position information sharing system 100, and the application operates.
  • the mobile terminal 20 operates as the mobile terminal 20.
  • This location information sharing application is stored in a computer-readable persistent and tangible storage medium as a location information calibration application program product.
  • the mobile terminal 20 is shown as being carried by a pedestrian C as an example, but may of course be carried by a light vehicle driver or a vehicle driver. If the vehicle A is the host vehicle, the vehicle B and the pedestrian C correspond to a moving body (that is, a peripheral moving body) existing around the host vehicle.
  • the in-vehicle terminals 10A and 10B have the same functions as any of them, and are hereinafter expressed as the in-vehicle terminal 10 when they are not distinguished from each other. Further, the in-vehicle terminal 10 and the mobile terminal 20 provided in the position information sharing system 100 are also simply referred to as communication terminals.
  • the in-vehicle terminals 10A and 10B and the mobile terminal 20 transmit the position information of their own terminals, and share the position information of each terminal by receiving the position information transmitted by other terminals.
  • the in-vehicle terminal 10A and the in-vehicle terminal 10B may share position information by performing well-known inter-vehicle communication.
  • the inter-vehicle communication here adopts a broadcast communication system.
  • communication between the mobile terminal 20 and the in-vehicle terminal 10 is performed via a known communication network such as a telephone line or the Internet.
  • the server 30 is a server provided on the communication network.
  • a communication terminal that shares position information with each other via the communication network is within a certain range from the terminal. It plays a role of selecting a communication partner so as to be a terminal existing in the network.
  • the server 30 transfers the position information transmitted by the mobile terminal 20 to the plurality of in-vehicle terminals 10 existing within a certain range from the portable terminal 20 and also the plurality of in-vehicle devices existing within the certain range from the portable terminal 20.
  • the position information transmitted by the terminal 10 is transferred to the portable terminal 20.
  • the portable terminal 20 also implements broadcast communication virtually with respect to the vehicle-mounted terminal 10 which exists in the periphery of an own terminal.
  • the fixed range here be the range which can communicate by vehicle-to-vehicle communication.
  • the above-described method for realizing communication between the plurality of in-vehicle terminals 10 and the method for realizing communication between the in-vehicle terminal 10 and the mobile terminal 20 are examples, and are not limited thereto.
  • communication between the terminals may be performed via a roadside machine (not shown) used in road-to-vehicle communication.
  • the communication between the mobile terminal 20 and the in-vehicle terminal 10 may directly transmit and receive data by P2P (Peer To Peer) communication.
  • P2P Peer To Peer
  • the direct communication can be performed similarly to the communication between the in-vehicle terminals 10 without using the server 30.
  • the server 30 is not an essential element in the position information sharing system 100.
  • a dotted line in FIG. 1 represents a signal flow when the in-vehicle terminal 10 and the mobile terminal 20 communicate directly.
  • the in-vehicle terminal 10 includes a control unit 11, a position detector 12, a communication unit 13, a map database (hereinafter referred to as map DB) 15, a driving support system 16, and a display device 17.
  • map DB map database
  • the position detector 12 detects the current position of this terminal.
  • the position detector 12 includes, for example, a satellite receiver that receives radio waves transmitted by an artificial satellite used in a positioning satellite system, and detects the position of the own device based on the radio waves received by the satellite receiver.
  • a GPS receiver that receives a GPS (Global Positioning System) radio wave may be used as the satellite receiver.
  • Position information indicating the current position detected by the position detector 12 is sequentially output to the control unit 11.
  • the position information is represented by latitude and longitude as an example.
  • the position detector 12 may include a known gyro sensor and vehicle speed sensor in addition to the satellite receiver, and may detect the position while complementing the data detected by each sensor.
  • a known steering angle sensor or acceleration sensor may be used.
  • the communication unit 13 includes a wide area communication unit 131 and a narrow area communication unit 132.
  • the wide area communication unit 131 includes a transmission / reception antenna, and communicates with the server 30 and the mobile terminal 20 via a known communication network such as a telephone line or the Internet.
  • the wide-area communication unit 131 is assumed to be realized by an in-vehicle communication module such as DCM (Data Communication Module) used for telematics communication as an example here.
  • the wide area communication unit 131 demodulates the received signal and outputs it to the control unit 11, and modulates and transmits the data input from the control unit 11.
  • the control unit 11 communicates with other mobile terminals 20 via the wide area communication unit 131.
  • the narrow area communication unit 132 includes a transmission / reception antenna, and transmits / receives information to / from the narrow area communication unit 132 included in the other in-vehicle terminal 10 by wireless communication without using a communication network. That is, the narrow area communication unit 132 performs inter-vehicle communication.
  • the inter-vehicle communication may be configured to be performed using, for example, a 700 MHz band radio wave or a 5.9 GHz band radio wave.
  • the narrow area communication unit 132 demodulates the received signal and modulates the data input from the control unit 11 and transmits the same by broadcast. That is, the control unit 11 communicates with other in-vehicle terminals 10 via the narrow area communication unit 132.
  • the map DB 15 is a database storing map data, and is realized by using a rewritable nonvolatile storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive).
  • a rewritable nonvolatile storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive).
  • the storage medium for storing the map data in the map DB 15 is not limited to a magnetic storage medium such as an HDD, but may be an optical storage medium such as a DVD. Further, it may be a non-rewritable storage medium.
  • the map data includes road data indicating a road connection relationship (that is, a road network), facility data, terrain data, image data, and the like.
  • the road data includes node data relating to points (nodes) where a plurality of roads intersect, merge and branch, and link data relating to roads (ie links) connecting the points.
  • nodes are points of road dead ends, points where road types change on the road, start and end points of toll road sections, and for convenience in expressing the road network. It is also set at a point set at (a point located at the boundary of the section).
  • the node data includes a node ID with a unique number for each node, node coordinates (latitude and longitude), node name, connection link ID in which link IDs of all links connected to the node are described, intersection type, etc. Each data is provided.
  • Link data includes a link ID with a unique number for each road, link length, link start and end nodes, coordinate data of each point on the link, road type such as expressway and general road, road width, link direction
  • Each data includes road name, number of lanes, speed limit, etc.
  • the facility data is configured as data in which facilities such as parks and stores are associated with coordinates on the map. Each facility is stored together with data such as the name of the facility, a telephone number, a facility attribute, and an address.
  • the facility attributes represent facility attributes such as restaurants, parking lots, shopping centers, parks, and tourist spots.
  • the topographic data is data in which data such as rivers and coastlines are associated with coordinates on a map.
  • the image data is data for drawing a map image and a guide image to be displayed in the route guidance process.
  • the control unit 11 is configured as an ordinary computer, and is a well-known CPU, a nonvolatile memory such as a ROM or EEPROM, a flash memory, a volatile memory such as a RAM, an I / O, and a bus line that connects these configurations. (Both not shown) and the like.
  • the nonvolatile memory stores programs and data for executing various processes.
  • the memory 11 a included in the control unit 11 is a rewritable storage medium, and is realized by, for example, a flash memory included in the control unit 11.
  • the memory 11a stores position information indicating the current position of the terminal itself and position information of surrounding mobile objects.
  • the memory 11a stores a mobile object type of the terminal itself and a terminal identifier (hereinafter referred to as a terminal ID) for specifying a communication terminal that is a transmission source of position information.
  • the moving body type is set to a normal vehicle when the in-vehicle terminal 10 is used in a vehicle other than a construction vehicle, that is, a normal vehicle. Moreover, when this vehicle-mounted terminal 10 is used with a construction vehicle, it should just be set with a construction vehicle.
  • the terminal ID may be any number unique to the terminal. In the present embodiment, the communication terminal manufacturing number is used as an example. Note that the terminal ID may be dynamically changed.
  • the control unit 11 performs various processing based on various data input from the position detector 12, the wide area communication unit 131, the narrow area communication unit 132, the position information request source 6, and the like, and a program stored in the nonvolatile memory. Perform the process. For example, the control unit 11 uses the position information of the own terminal acquired from the position detector 12 and the position information of the surrounding mobile body acquired from the wide area communication unit 131 and the narrow area communication unit 132 as position information such as the driving support system 16. Provide to the requester.
  • the driving support system 16 performs control for supporting the driving operation of the driver based on the position information of the own vehicle and the position information of the surrounding moving body input from the control unit 11. For example, the driving support system 16 causes the display device 17 to display a surrounding map image showing a mark indicating the position of the surrounding moving body on the map image around the own vehicle, or the relative position between the own vehicle and the surrounding moving body. From this, it is determined whether or not there is a possibility of collision, and the driver is alerted.
  • the driving support system 16 sequentially acquires the position information of the host vehicle and the surrounding moving body from the control unit 11 in order (for example, every 100 milliseconds) in order to perform the above-described processing. Therefore, this driving support system 16 corresponds to a location information request source.
  • the display device 17 displays text and images based on instructions from the driving support system 16 and notifies the user of various information.
  • the display device 17 is disposed, for example, in the center of the instrument panel or in a combination meter provided in front of the driver's seat.
  • the display device 17 is capable of full color display, for example, and can be configured using a liquid crystal display, an organic EL display, a plasma display, or the like.
  • the control unit 11 includes a local terminal position acquisition unit F1, a local mobile body type acquisition unit F2, a transmission processing unit F3, a reception processing unit F4, a peripheral mobile body type acquisition unit F5, and map data.
  • An acquisition unit F6, a position calibration determination unit F7, and a position calibration unit F8 are provided.
  • the control unit 11 and a control unit 21 described later correspond to a position information calibration device.
  • the own terminal position acquisition unit F1 sequentially acquires the position information of the own terminal that the position detector 12 sequentially detects.
  • the own terminal position acquisition unit F1 stores the position information acquired from the position detector 12 in the memory 11a with information indicating a time when the position information is acquired, that is, a time stamp.
  • the own mobile object type acquisition unit F2 acquires the type of the mobile object in which the own terminal is used.
  • the own mobile body type acquisition unit F2 of the in-vehicle terminal 10 may access the memory 11a and read the preset mobile body type (that is, the normal vehicle) of the own terminal.
  • the vehicle-mounted terminal 10 is mounted on the construction vehicle, it is assumed that the moving body type is set to the construction vehicle.
  • the transmission processing unit F3 generates location information related data including the location information acquired by the terminal location acquisition unit F1, and transmits the location information related data from the communication unit 13 to the in-vehicle terminal 10 and the mobile terminal 20 that are other communication terminals.
  • FIG. 4 shows an example of the configuration of the position information related data generated by the transmission processing unit F3.
  • the position information related data includes a transmission source ID, a flag, moving body type information, positioning time information, and position information.
  • the terminal ID of the communication terminal that transmitted the data is inserted into the transmission source ID portion. Accordingly, the receiving side can distinguish the transmission source of the position information related data from other communication terminals.
  • the flag indicates, for example, whether or not the position information included in the position information related data has already been subjected to position calibration processing.
  • This position calibration process is a process based on the same concept as the well-known map matching technique. Here, it is assumed that the position information of a certain moving body is calibrated so as to exist on the road travel area using map data. For example, 0 may be inserted into the flag when the position calibration processing is not performed, and 1 may be inserted when the position calibration processing is completed.
  • the mobile body type information represents the mobile body type of the transmission source communication terminal (in-vehicle terminal 10 in this case). For example, 0 is used when the type of moving body is unknown, 1 is set when the vehicle is a normal vehicle, 2 is set when the vehicle is a construction vehicle, 3 is set when the vehicle is a pedestrian, and the vehicle is a light vehicle. Can be set to 4.
  • the positioning time information area represents the time at which the position information included in the position information related data is detected at the communication terminal of the transmission source.
  • the position information acquired by the terminal position acquisition unit F1 is stored in the position information area.
  • the position information related data may further include moving direction information indicating the moving direction, speed information indicating the moving speed, and the like.
  • the reception processing unit F4 acquires the position information related data transmitted from other communication terminals from the communication unit 13. When receiving the position information related data, the reception processing unit F4 stores the data in the memory 11a.
  • the location information related data is managed for each transmission source ID and is stored in the memory 11a so as to be arranged in time series.
  • the peripheral mobile body type acquisition unit F5 acquires the mobile body type of the transmission source of the position information related data acquired by the reception processing unit F4.
  • the mobile body type information set in the mobile body type information may be used with reference to the mobile body type information area of the position information related data.
  • the map data acquisition unit F6 acquires map data around the current position from the map DB 15.
  • the range of the map data to be acquired is determined based on the position information acquired by the terminal position acquisition unit F1 and the position information of the surrounding mobile body received by the reception processing unit F4.
  • the range of the map data acquired from the map DB 15 is road data and facility data in a range including the own terminal and the surrounding mobile body.
  • the map data acquisition part F6 was set as the structure which acquires required map data from map DB15, it is not restricted to this.
  • the necessary map data may be downloaded from the communication network via the wide area communication unit 131.
  • the position calibration determination unit F7 determines whether or not the position information needs to be calibrated according to the moving body type of the moving body. This position calibration determination unit F7 corresponds to a calibration execution determination unit.
  • the position calibration unit F8 performs a position calibration process from the position information of each mobile body, the mobile body type, and the map data acquired by the map data acquisition unit F6. The position calibration determination unit F7 and the position calibration unit F8 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • part or all of the functional blocks (F1 to F8) included in the control unit 11 described above may be configured by hardware using one or a plurality of ICs (Integrated Circuits).
  • the mobile terminal 20 includes a position detector 22, a wide area communication unit 231, and a control unit 21.
  • the description of those that are not necessary for the description of the present disclosure is omitted.
  • the position detector 22 and the wide area communication unit 231 included in the mobile terminal 20 are the same as the position detector 12 and the wide area communication unit 131 included in the in-vehicle terminal 10.
  • control part 21 with which the portable terminal 20 is provided is also the own terminal position acquisition part F1, the own mobile body type acquisition part F2, the transmission process part F3, the reception process part F4, similarly to the control part 11 with which the vehicle-mounted terminal 10 is provided.
  • a peripheral mobile body type acquisition unit F5, a map data acquisition unit F6, and a position calibration unit F8 are provided.
  • the memory 21a is a rewritable nonvolatile storage medium and stores various data in the same manner as the memory 11a.
  • a memory 21a stores a position information sharing application of a general mobile terminal.
  • the in-vehicle terminal 10 since the in-vehicle terminal 10 is used in a vehicle, the possibility that the moving body type changes is low. However, since the mobile terminal 20 is carried by the user, the moving body type is considered to change more dynamically.
  • the own mobile body type acquisition unit F2 provided in the mobile terminal 20 identifies the mobile body type of the own terminal from the time series data of the position information acquired by the own terminal position acquisition unit F1.
  • a moving body type identification unit F21 is provided.
  • the own mobile body type identification unit F21 refers to the time series data of the location information of the own terminal and obtains the time series data of the moving speed.
  • the moving speed may be calculated from the distance between the two points and the time required for the movement between the two points. Then, from the time series data of the moving speed, the moving body type is determined as follows.
  • the moving body type is determined as a normal vehicle.
  • the first speed may be appropriately designed to be a value for determining that the moving body type is a normal vehicle from the moving speed, and may be set to 40 km / h, for example.
  • the moving speed of the moving body is equal to or higher than the second speed and lower than the first speed, the moving body type is determined to be a light vehicle.
  • the second speed is a value for distinguishing whether the moving body is a light vehicle or a pedestrian, and may be, for example, 5 km / h.
  • the second speed may be determined according to the average value of the walking speed of adults. Further, when the moving speed is less than the second threshold, the moving body type is determined to be a pedestrian.
  • specification part F21 showed the example which determines the mobile body type using the average value of the moving speed of a self-terminal, it is not restricted to this.
  • the moving body type may be determined by comparing the first speed and the second speed with the maximum value within a certain time (for example, 5 minutes) from the current time in the time-series data of the moving speed. Further, the determination may be made using variance or the like instead of the average value. Furthermore, the moving body type may be determined in consideration of not only the moving speed but also the moving direction.
  • the moving body type may be determined using not only the moving speed but also the moving locus determined from the time-series data of the position information and the map data. For example, even if the average value of the moving speed is equal to or higher than the first speed, if the moving trajectory is similar to the shape of a track existing in the vicinity, there is a high possibility that the pedestrian is moving by train. . Therefore, in such a case, the own mobile body type identification unit F21 determines the mobile body type as a pedestrian. On the other hand, when there is no track or the like in the vicinity, or when the movement trajectory is not similar to the shape of the track that exists in the vicinity, the mobile type may be determined as a vehicle. A known pattern matching technique may be applied to determine whether or not the movement trajectory is similar to the line shape.
  • the own mobile body type acquisition unit F2 included in the in-vehicle terminal 10 may also include the own mobile body type identification unit F21.
  • a pedestrian is registered in the memory 21a of the mobile terminal 20 as the moving body type of the own terminal. Then, when the moving speed of the mobile terminal is equal to or lower than the second speed, the mobile body type acquisition unit F2 of the mobile terminal 20 refers to the memory 21a and acquires the mobile body type of the mobile terminal. That is, on the other hand, when the moving speed of the own terminal becomes equal to or higher than the second speed, the moving object type specified by the own moving object type specifying unit F21 is adopted as the moving object type of the own terminal.
  • the various functional blocks provided in the control unit 21 operate when the location information sharing application is being activated. Then, the owner of the mobile terminal that carries the mobile terminal 20 and moves is a mobile body in which the position information is shared in the position information sharing system 100.
  • the mobile terminal 20 sequentially transmits the position information related data including the position information detected by the position detector 22, and the position information related data transmitted by other communication terminals such as the in-vehicle terminal 10. It is received and stored in the memory 21a.
  • the position information calibration related process performed by the control unit 11 of the in-vehicle terminal 10 will be described using the flowchart shown in FIG.
  • the flowchart shown in FIG. 7 is performed when, for example, position information related data is input from the communication unit 13.
  • the control part 21 of the portable terminal 20 also implements the same positional information calibration related process.
  • step S101 the reception processing unit F4 acquires the position information related data received by the communication unit 13, and proceeds to step S102.
  • the peripheral mobile body type acquisition unit F5 acquires the mobile body type of the peripheral mobile body that is the transmission source of the location information related data from the location information related data acquired in step S101.
  • the position calibration determination unit F7 determines whether or not it is necessary to perform position calibration processing on the position information of the peripheral moving body. For example, the position calibration determination unit F7 needs to perform position calibration processing on the position information of the peripheral mobile object when the mobile object type of the peripheral mobile object acquired by the peripheral mobile object type acquisition unit F5 in step S102 is a normal vehicle. Judge that there is. On the other hand, if the moving body type of the surrounding moving body acquired by the surrounding moving body type acquisition unit F5 in step S102 is other than a normal vehicle, it is determined that the position information of the surrounding moving body does not need to be calibrated. To do.
  • the position calibration determination unit F7 determines whether or not the position calibration process should be performed depending on whether or not the moving body type is a normal vehicle.
  • the position calibration determination unit F7 may refer to the position-related information data flag and determine that it is not necessary to perform the position calibration process on the position information of the surrounding moving body if the position calibration has already been performed. . Further, with reference to time-series data of the position information of the surrounding moving body, for example, when the position information of the surrounding moving body is not moved for a certain time, it may be determined that the position information of the surrounding moving body does not need to be calibrated. .
  • step S103 determines in step S103 that the position information of the peripheral moving body needs to be subjected to position calibration processing
  • step S103 becomes YES and the process proceeds to step S104.
  • step S103 is NO and the process proceeds to step S106.
  • step S104 the position calibration unit F8 performs a position calibration process on the position information of the peripheral moving body. More specifically, the road (more specifically, the link) on which the peripheral mobile body is traveling is specified from the position information of the peripheral mobile body and the map data. For the identification of the link on which the peripheral mobile body is traveling, it is more preferable if the movement trajectory of the peripheral mobile body can be used. Then, the position information of the peripheral moving body is calibrated so that the peripheral moving body exists on the link.
  • the map element which is the calibration destination of the position information in this position calibration process is a link. The position of the surrounding mobile body on the link is the closest point on the link from the position indicated by the received position information.
  • step S105 the calibrated position information is stored in the memory 11a in association with the transmission source ID of the peripheral mobile object, and the process proceeds to step S107.
  • step S106 the position information included in the position information related data is stored in the memory 11a in association with the transmission source ID, and the process proceeds to step S107. That is, when step S103 is NO, the position information of the peripheral moving body is not calibrated.
  • step S107 the position information determined as described above is provided to a position information request source such as the driving support system 16, and the flow is terminated.
  • steps S102 to S107 may be performed for the position information of the own terminal. That is, when the own terminal is the in-vehicle terminal 10 mounted on a normal vehicle, the position calibration process described in step S104 is sequentially performed on the position information of the own terminal.
  • L represents a road
  • Lc is a line (center line) connecting the center of the road
  • La is a side edge on one side of the road
  • Lb is a side edge on the opposite side of the road.
  • the center line of the road is determined by connecting the points indicated by the coordinate data included in the link data.
  • the side end portions La and Lb can be determined by connecting a point W / 2 away from the road center line Lc in a direction orthogonal to the road, where W is the width of the road.
  • a to E are all moving bodies, and for example, A is the own vehicle. That is, B to E are peripheral moving bodies.
  • B represents a normal vehicle
  • C represents a pedestrian
  • D represents a light vehicle
  • E represents a construction vehicle.
  • the control unit 11 performs a position calibration process on the host vehicle A.
  • the host vehicle after the position calibration process is represented by Aa. That is, the position information of the own vehicle A is calibrated so as to exist on the road L. Further, since the surrounding vehicle B is also a normal vehicle type (step S103: YES), the position information is calibrated so as to exist on the road L (step S104).
  • the position of the vehicle B after the position calibration process is represented by Ba.
  • the control unit 11 since the pedestrian C, the light vehicle D, and the construction vehicle E are not normal vehicles (step S103: NO), the control unit 11 does not perform position calibration processing on these. Therefore, the position information stepped on the received position information related data is provided as it is to the position information request source.
  • the position calibration unit F8 uses the map data for the object that the position calibration determination unit F7 determines to calibrate the position information of the surrounding mobile body according to the mobile body type. Calibrate location information.
  • the position calibration unit F8 does not calibrate the position information for an object that the position calibration determination unit F7 determines not to calibrate the position information of the surrounding moving body according to the moving body type.
  • the position calibration determination unit F7 is configured to determine that calibration should not be performed on a peripheral mobile body whose mobile body type is a pedestrian.
  • the position calibration unit F8 does not perform the position calibration process on the position information received from the peripheral mobile body whose mobile body type is a pedestrian.
  • the position calibration process for calibrating the pedestrian to be present on the road is not performed, so that the pedestrian is calibrated to be present on the road by the position calibration process.
  • examples of moving objects that may exist outside the road include light vehicles and construction vehicles. Since the position calibration process for calibrating the mobile body so that the mobile body exists on the road is not performed on these mobile bodies, the mobile body is calibrated so that the mobile body exists on the road by the position calibration process. Absent.
  • the position calibration unit F7 determines that the position information should not be calibrated according to the mobile body type of the position information transmission source as described above, the position calibration unit By adopting a configuration that does not calibrate, it is possible to reduce the possibility of calibrating a moving body that does not exist on the road so that it exists on the road.
  • the position information related data includes the moving object type. That is, the transmission side communication terminal is provided with the own mobile body type acquisition unit F2, and the mobile type of the own terminal acquired by the own mobile body type acquisition unit F2 is transmitted to the reception side communication terminal. Not exclusively.
  • the communication terminal on the receiving side specifies the mobile object type.
  • the peripheral mobile body type acquisition unit F5 in Modification 1 specifies the mobile body type of the peripheral mobile body that is the transmission source from the received position information and the like.
  • a specific unit F51 is provided.
  • the peripheral mobile body type identification unit F51 will be described.
  • the peripheral mobile body type identification unit F51 can apply the same concept as the self mobile body type identification unit F21 described above.
  • the peripheral mobile body type identification unit F51 refers to the time series data of the position information of the peripheral mobile body corresponding to the transmission source ID from the transmission source ID of the received position information related data, and the time series data of the movement speed Ask for. If the position information related data includes the moving speed, it may be used.
  • the peripheral mobile body type identification unit F51 determines that the mobile body type is a normal vehicle when the average moving speed of the peripheral mobile bodies is equal to or higher than the first speed. Further, when the average value of the moving speeds of the surrounding moving bodies is equal to or higher than the second speed and lower than the first speed, the moving body type is determined to be a light vehicle. When the moving speed is less than the second threshold, the moving body type is determined as a pedestrian.
  • the peripheral mobile body type identification unit F51 may determine the mobile body type by comparing the maximum value in the time-series data of the movement speed with the first speed and the second speed. In addition to the average value and the maximum value, determination may be made using a median value, variance, or the like. Furthermore, the moving body type may be determined in consideration of not only the moving speed but also the moving direction.
  • the moving body type of the surrounding moving body may be determined from the moving locus determined from the time series data of the position information and the map data. For example, even if the average value of the moving speed is equal to or higher than the first speed, if the moving trajectory is similar to the shape of a track existing in the vicinity, the moving body type is determined to be a pedestrian. . On the other hand, when there is no track or the like in the vicinity, or when the movement trajectory is not similar to the shape of the track existing in the vicinity, the type of the moving body may be determined as a normal vehicle.
  • the location information related data does not include information for specifying the mobile type of the transmission source, or 0 (ie, unknown) in the mobile type type area of the location information related data.
  • the peripheral mobile body type acquisition unit F5 can acquire the mobile body type of the peripheral mobile body.
  • the communication area that can be used for inter-vehicle communication is limited, and the size of data transmitted and received by inter-vehicle communication is also limited (or constant). In view of such a background, there is a possibility that the size of the communication data becomes insufficient when the mobile body type is transmitted separately in addition to the position information.
  • the transmission source ID and position information since an area used in vehicle-to-vehicle communication has already been secured, there is no fear of lack of a communication area.
  • the communication terminal of the surrounding mobile body does not transmit the mobile body type, and the receiving mobile terminal identifies the mobile body type of the transmission source.
  • the location information sharing system 100 can be realized more smoothly.
  • Modification 2 Further, the peripheral mobile body type acquisition unit F5 in Modification 2 is described in Modification 1 even when the mobile body type information of the transmission source is included in the position information related data as in the above-described embodiment.
  • the peripheral mobile body type identification unit F51 (see FIG. 9) may be provided. Furthermore, the communication terminal on the receiving side compares the mobile body type indicated by the mobile body type information in the position information related data with the determination result of the peripheral mobile body type identification unit F51 described in the first modification, thereby determining the position calibration.
  • the part F7 may determine whether to use the moving body type information included in the position information related data.
  • the mobile object type indicated by the mobile object type information in the position information related data is different from the actual mobile object type, for example, the peripheral mobile object that originally exists on the road and whose position information should be calibrated is present. Inconveniences such as being not subject to position calibration processing occur.
  • the case where the mobile body type indicated by the mobile body type information in the position information related data is different from the actual mobile body type is, for example, a case where a mobile body used as a construction vehicle is traveling on a road. is there. Even if the vehicle is used on the construction site, it is a normal vehicle when traveling on the road, so it should be determined as the target of position calibration processing. Since it is not a vehicle, it is not determined as a position calibration process target.
  • the peripheral moving body type identification unit F51 determines that the moving body type is a normal vehicle.
  • the position calibration determination unit F7 uses the determination result of the peripheral mobile body type identification unit F51 instead of the mobile body type indicated by the mobile body type information to determine whether it is necessary to perform position calibration. Appropriate position information can be obtained.
  • the mobile body type indicated by the mobile body type information of the position information related data and the peripheral mobile body type identification unit F51 do not match the determination result, the mobile body type may be unknown. As a result, it is possible to reduce the possibility of performing an incorrect position calibration process.
  • the content of the mobile body type information in the position information related data is Can be determined to be certain.
  • the position calibration unit F8 is configured to perform the position calibration processing only on the peripheral moving body whose moving body type is a normal vehicle, but is not limited thereto.
  • the background of the configuration in which the position calibration process is performed only for the peripheral mobile object whose moving body type is a normal vehicle is because the calibration destination of the position information by the position calibration process is a road. That is, when the position information of the mobile body that should originally be on the road indicates a point outside the road, the position calibration process is performed as a measure for eliminating the contradiction.
  • the position calibration unit F8 adopts a map element other than a road as a calibration destination, and calibrates the position information of the surrounding mobile body to a different map element according to the mobile body type.
  • the map element here refers to facilities such as the center of the road, the side edge, and a park, as will be described later.
  • step S201 the reception processing unit F4 acquires the position information related data received by the communication unit 13, and proceeds to step S202.
  • the peripheral mobile body type acquisition unit F5 acquires the mobile body type of the peripheral mobile body that is the transmission source of the location information related data from the location information related data acquired in step S201.
  • step S203 the position calibration determination unit F7 determines whether or not the moving body type of the surrounding moving body acquired by the surrounding moving body type acquisition unit F5 in step S202 is a normal vehicle. If the moving body type of the surrounding moving body is a normal vehicle, step S203 becomes YES and the process moves to step S204. On the other hand, when the moving body type of the surrounding moving body is not a normal vehicle, step S203 is NO and the process proceeds to step S205.
  • step S204 as in step S104 of FIG. 7, the position calibration unit F8 identifies the road on which the peripheral mobile body is traveling from the positional information and map data of the peripheral mobile body, and the central portion of the road.
  • the position information of the peripheral mobile body is calibrated so that the peripheral mobile body exists in the area.
  • the central part of the road may be a point indicated by the coordinate data included in the link data.
  • the position of the surrounding mobile body on the road may be the closest point in the coordinate data indicating the shape of the road from the position indicated by the received position information.
  • step S205 the position calibration determination unit F7 determines whether the moving body type of the surrounding moving body acquired by the surrounding moving body type acquisition unit F5 in step S202 is a construction vehicle. If the moving body type of the surrounding moving body is a construction vehicle, step S205 becomes YES and the process moves to step S206. On the other hand, if the moving body type of the peripheral moving body is not a construction vehicle, step S205 is NO and the process proceeds to step S207.
  • step S206 the position calibration unit F8 performs a construction vehicle position calibration process, and proceeds to step S211.
  • the road on which the peripheral mobile body is traveling is specified from the positional information and map data of the peripheral mobile body. Then, the position information of the peripheral mobile body is calibrated so that the peripheral mobile body exists at the side end of the road.
  • the side edge of the road may be a point separated from the center line of the road by a half of the width of the road in the direction in which the peripheral moving body is present in the direction orthogonal to the road.
  • the position calibration unit F8 identifies the link coordinate closest to the point indicated by the received position information, and the peripheral mobile unit is located at a point that is separated from the link coordinate by half the road width in the direction in which the peripheral mobile unit exists. Calibrate the location information.
  • step S207 the position calibration determination unit F7 determines whether the moving body type of the surrounding moving body acquired by the surrounding moving body type acquisition unit F5 in step S202 is a pedestrian.
  • step S207 is YES and the process proceeds to step S208.
  • step S207 is NO and the process proceeds to step S209.
  • step S208 the position calibration unit F8 performs pedestrian position calibration processing, and proceeds to step S211.
  • the nearest road that is the road closest to the point indicated by the position information of the peripheral mobile body is specified from the position information and map data of the peripheral mobile body.
  • the pedestrian area closest to the point indicated by the position information of the peripheral mobile body (referred to as the nearest pedestrian area) is specified from the positional information of the peripheral mobile body and the map data.
  • the area for pedestrians here is an area outside the road, such as a park or a building, where the possibility that a pedestrian is present is relatively high compared to the road.
  • the map element used as the pedestrian area may be appropriately defined.
  • the distance from the point indicated by the position information of the peripheral mobile body to the nearest road, and the distance from the point indicated by the position information of the peripheral mobile body to the nearest pedestrian area Compare.
  • the position is set so that the surrounding mobile body exists in the nearest pedestrian area. Calibrate information.
  • the surrounding mobile body is present at the side edge of the nearest road.
  • the position information is calibrated as follows. The method of determining the calibration destination at this time is the same as the position calibration processing for the construction vehicle.
  • step S209 the position calibration determination unit F7 determines whether the moving body type of the surrounding moving body acquired by the surrounding moving body type acquisition unit F5 in step S202 is a light vehicle.
  • step S209 is YES and the process proceeds to step S210.
  • step S209 is NO and the process proceeds to step S212.
  • step S210 the position calibration unit F8 performs light vehicle position calibration processing, and proceeds to step S211.
  • the road on which the peripheral mobile body is traveling is specified from the positional information and map data of the peripheral mobile body. Then, the position information of the peripheral mobile body is calibrated so that the peripheral mobile body exists at the side end of the road. The method of determining the calibration destination at this time is the same as the position calibration processing for the construction vehicle.
  • step S211 the calibrated position information is stored in the memory 11a in association with the transmission source ID of the peripheral mobile object, and the process proceeds to step S213.
  • step S212 the position information included in the position information related data is stored in the memory 11a in association with the transmission source ID, and the process proceeds to step S213.
  • step S213 the position information determined as described above is provided to the position information request source such as the driving support system 16, and the flow ends.
  • FIG. 11 is a diagram corresponding to FIG. 8 used in the embodiment. Elements indicated by respective reference numerals in FIG. 11 are the same as those in FIG. F newly added represents a pedestrian as in C, and P represents a pedestrian area (for example, a park). The nearest road for both the pedestrian C and the pedestrian F is the road L, and the nearest pedestrian area is the pedestrian area P.
  • the position calibration unit F8 performs position calibration processing on each of the host vehicle A and the surrounding vehicle B in the same manner as in the above-described embodiment, and calibrates the position of each moving body to Aa and Ba.
  • control unit 11 performs pedestrian position calibration processing for each of the pedestrians C and F.
  • the position calibration unit F8 calibrates the position information of the pedestrian C so as to exist on the side end Lb of the road L as represented by Ca.
  • the side end portion on which the pedestrian C exists is Lb. Therefore, the calibration destination of the position information of the pedestrian C is not the side end portion La but the side end portion Lb.
  • the position calibration unit F8 calibrates the position information of the pedestrian F so as to exist inside the pedestrian area P as represented by Fa.
  • the position calibration unit F8 performs the light vehicle position calibration process on the light vehicle D, and the position information so that the light vehicle D exists on the side end portion La of the road L as represented by Da. Calibrate. Further, the construction vehicle position calibration process is performed on the construction vehicle E, and the position information is calibrated so that the construction vehicle E exists on the side end portion La of the road L, as indicated by Ea.
  • the pedestrian whose calibration destination is the pedestrian area exists at a point away from the road. Therefore, the possibility that such a pedestrian comes into contact with the vehicle means that the calibration destination is smaller than the pedestrian whose end is on the road side.
  • the calibration destination of the peripheral mobile body whose mobile body type is the construction vehicle is the side end of the road, but the present invention is not limited to this.
  • the control unit 11 acquires information on the construction site around the current position of the terminal from the server 30 or the like, and the position calibration unit F8 is a position before calibration of the peripheral mobile body whose mobile body type is a construction vehicle.
  • the nearest construction site from the point indicated by the information (the nearest construction site) is identified.
  • the distance from the point indicated by the position information before calibration to the nearest road is compared with the distance to the nearest construction site, and the map element that is closer may be used as the calibration destination map element.

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Abstract

　周辺移動体が送信した位置情報を受信する受信処理部（Ｆ４）と、前記周辺移動体の前記位置情報を、地図データを用いて当該周辺移動体が道路の走行エリア上に存在するように校正する処理である位置校正処理を実施する位置校正部（Ｆ８）と、前記周辺移動体の移動体種別を取得する周辺移動体種別取得部（Ｆ５）と、前記移動体種別に応じて、その周辺移動体の位置情報に対して前記位置校正処理を実施するべきか否かを判定する校正実施判定部（Ｆ７）と、を備える位置情報校正装置であって、前記位置校正部は、前記校正実施判定部が前記位置校正処理を実施するべきであると判定した前記周辺移動体のみに対して、前記位置校正処理を行う。

Description

位置情報校正装置、位置情報校正アプリケーションプログラム製品 関連出願の相互参照
　本開示は、２０１４年２月１１日に出願された日本出願番号２０１４－０２３９３４号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、周辺の移動体の位置情報を取得し、その位置情報を地図データに基づいて校正する位置情報校正装置、及び位置情報校正アプリケーションプログラム製品に関する。
　特許文献１には、車車間通信などを介して周辺車両から受信した位置情報を、地図データを用いて校正する技術、すなわち、マップマッチング技術が開示されている。このマップマッチング技術では、周辺車両の位置情報が道路から離れた地点を示している場合、当該周辺車両が道路上に存在するようにその位置情報を校正する。
　また、周辺車両の位置情報を用いてドライバの運転操作を支援する運転支援システムも提案されている。この種の運転支援システムとしては、周辺車両と自車両との相対位置を表示したり、周辺車両と自車両との相対位置から衝突等の可能性を判定してドライバに警告したりするものがある。
　特許文献１では、位置情報を送信する移動体として、車両しか想定されていなかった。しかしながら、例えばスマートフォンやタブレットなど、近年は端末ＧＰＳ機能付き携帯端末が普及しており、この種の携帯端末を携行する歩行者や自転車などもまた、位置情報を送信する移動体となりうる。
　このような背景を鑑みると、車両だけでなく、車両以外の移動体の位置情報も用いた運転支援システムも考えられる。すなわち、車両や歩行者など様々な種別の周辺移動体の位置情報を用いて、周辺移動体と自車両との相対位置を表示したり、周辺移動体と自車両との相対位置から衝突等の可能性を判定してドライバに警告したりする運転支援装置が想定される。
　しかし、歩行者などの車両以外の移動体の位置情報を、車両と同様にマップマッチングしてしまうと、例えば、本来は道路から離れた地点にいる歩行者が、道路上に存在することになってしまう。
　上述した運転支援装置が、そのように誤った位置に校正された位置情報に基づいて、周辺移動体の位置を表示してしまうと、実際には道路上に存在しない歩行者を、道路上に存在するように表示してしまうことになり、かえってドライバの混乱を招く恐れが生じる。
特開２００５－３２８２８３号公報
　本開示は、上記事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、地図データを用いて移動体の位置情報を校正する際、道路上に存在しない移動体を道路上に存在するように校正してしまう可能性を低減することのできる位置情報校正装置、及び位置情報校正アプリケーションプログラム製品を提供することにある。
　本開示の一態様による位置情報校正装置は、周辺移動体が送信した位置情報を受信する受信処理部と、周辺移動体の位置情報を、地図データを用いて道路上に存在するように校正する位置校正部と、周辺移動体の移動体種別を取得する周辺移動体種別取得部と、周辺移動体種別取得部が取得した移動体種別に応じて、周辺移動体の位置情報を校正するべきか否かを判定する校正実施判定部と、を備え、位置校正部は、位置校正実施判定部が地図データを用いて校正するべきであると判定した周辺移動体に対しては校正を行う一方、位置校正実施判定部が地図データを用いて校正するべきではないと判定した周辺移動体に対しては校正を行わない。
　以上の構成によれば、位置校正部は、移動体種別に応じて校正実施判定部がその周辺移動体の位置情報を校正するべきと判定した対象に対して、その位置情報を地図データを用いて校正する。一方、移動体種別に応じて校正実施判定部がその周辺移動体の位置情報を校正するべきではないと判定した対象に対しては、位置校正部はその位置情報を校正しない。
　上述した構成において、一例として、校正実施判定部が、移動体種別が歩行者となっている周辺移動体に対しては、校正を実施するべきではないと判定する場合、位置校正部は、歩行者から受信した位置情報に対しては校正を実施しない。すなわち、歩行者が送信した位置情報が、道路上に存在するように校正されることはない。
　したがって、以上のように、校正実施判定部が、位置情報の送信元の移動体種別に応じてその位置情報を校正するべきではないと判定した対象に対しては、位置校正部はその位置情報を校正しない構成とすることで、道路上に存在しない移動体を道路上に存在するように校正してしまう可能性を低減することができる。
　本開示の他の態様による位置情報校正アプリケーションプログラム製品は、コンピュータ読み取り可能な持続的且つ有形の記憶媒体に保管されており、周辺移動体が送信した位置情報を受信し、前記周辺移動体の前記位置情報を、地図データを用いて当該周辺移動体が道路の走行エリア上に存在するように校正する処理である位置校正処理を実施し、前記周辺移動体の移動体種別を取得し、取得した前記移動体種別に応じて、その周辺移動体の位置情報に対して前記位置校正処理を実施するべきか否かを判定し、前記位置校正処理を実施するべきであると判定した前記周辺移動体に対しては、前記位置校正処理を行い、前記位置校正処理を実施するべきではないと判定した前記周辺移動体に対しては、前記位置校正処理を行わないためのコンピュータによって実施される命令を含む。
　この位置情報校正アプリケーションプログラム製品によれば、上記位置情報校正装置と同じ効果が得られる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、本開示の一実施形態における位置情報共有システムの概略的な構成の一例を示すブロック図であり、 図２は、車載端末の概略的な構成の一例を示すブロック図であり、 図３は、車載端末が備える制御部の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図であり、 図４は、位置情報関連データの構成の一例を示す図であり、 図５は、携帯端末の概略的な構成の一例を示すブロック図であり、 図６は、自移動体種別取得部の概略的な構成を示すブロック図であり、 図７は、位置情報校正関連処理の流れの一例を示すフローチャートであり、 図８は、位置情報校正関連処理の作動を説明するための模式図であり、 図９は、本開示の変形例１における周辺移動体種別取得部の概略的な構成を示すブロック図であり、 図１０は、本開示の変形例３における位置情報校正関連処理の流れの一例を示すフローチャートであり、 図１１は、本開示の変形例３における位置情報校正関連処理の作動を説明するための模式図である。
　以下、本開示の実施形態について図を用いて説明する。本実施形態に係る位置情報共有システム１００は、様々な種別の移動体で用いられる複数の通信端末を備えており、各通信端末は自身の位置情報を送信するとともに、他の通信端末が送信した位置情報を受信することで、各通信端末の位置情報を共有する。通信端末が用いられる移動体の種別としては、通常の車両や、工事車両、歩行者、軽車両（例えば自転車）などが考えられる。
　ここでの工事車両とは、ブルドーザーやラフタークレーン、ミキサー車など、予め設定された種類の建設現場内で用いられる車両を指すものとし、通常車両とは、工事車両以外の車両、たとえば、乗用車や、バス、トラックなどの輸送車両を指すものとする。また、通信端末は、以下で説明するように、車両に搭載される車載端末であっても、所有者によって携行される携帯端末であってもよい。
　この位置情報共有システム１００の概略的な構成の一例を図１に示す。位置情報共有システム１００は前述の通信端末として、車載端末１０Ａ、１０Ｂ、携帯端末２０、及びサーバ３０を備える。車載端末１０Ａは車両Ａに、車載端末１０Ｂは車両Ｂにそれぞれ搭載されており、携帯端末２０は、例えば歩行者Ｃによって携行されている。
　携帯端末２０としては、周知のスマートフォンや、タブレット端末などを用いることができる。これらスマートフォンなどの通常の携帯端末は、位置情報共有システム１００が備える携帯端末２０として動作させるためのアプリケーションプログラム（位置情報共有アプリケーションとする）がインストールされてあって、かつ、当該アプリケーションが動作している状態において、携帯端末２０として動作する。この位置情報共有アプリケーションが位置情報校正アプリケーションプログラム製品としてコンピュータ読み取り可能な持続的且つ有形の記憶媒体に保管されている。
　なお、図１において携帯端末２０は、一例として歩行者Ｃに携行されている状況を示しているが、もちろん、その他、軽車両の運転者や、車両の運転者に携行されていても良い。仮に車両Ａを自車両とすると、車両Ｂ、歩行者Ｃが自車両の周辺に存在する移動体（すなわち周辺移動体）に相当する。車載端末１０Ａ、１０Ｂは何れもの同様の機能を備えており、以降において個々を区別しない場合には車載端末１０と表現する。また、位置情報共有システム１００が備える車載端末１０及び携帯端末２０を、単に通信端末とも称する。
　車載端末１０Ａ、１０Ｂ、及び携帯端末２０は、それぞれ自端末の位置情報を送信するとともに、他の端末が送信した位置情報を受信することによって、各端末の位置情報を共有する。車載端末１０Ａと車載端末１０Ｂとは、周知の車々間通信を実施することによって位置情報を共有すればよい。なお、ここでの車々間通信は、同報通信方式を採用しているものとする。一方、携帯端末２０と車載端末１０との通信は、電話回線やインターネットなどの周知の通信ネットワークを介して実施される。
　サーバ３０は、通信ネットワーク上に設けられているサーバであって、位置情報共有システム１００が備える通信端末のうち、通信ネットワークを介して互いに位置情報を共有しあう通信端末が、その端末から一定範囲内に存在する端末となるように、通信相手を選定する役割を担う。例えば、サーバ３０は、携帯端末２０が送信した位置情報を、当該携帯端末２０から一定範囲内に存在する複数の車載端末１０に転送するとともに、携帯端末２０から一定範囲内に存在する複数の車載端末１０が送信する位置情報を、当該携帯端末２０に転送する。このような構成とすることで、携帯端末２０も、自端末周辺に存在する車載端末１０に対して仮想的に同報通信を実施する。なお、ここでの一定範囲とは、車々間通信によって通信可能な範囲とすれば良い。
　なお、上述した複数の車載端末１０間の通信の実現方法、及び車載端末１０と携帯端末２０との間の通信の実現方法は一例であって、これに限らない。例えば各端末間の通信は、路車間通信で用いられる路側機（図示略）を介して実施してもよい。また、携帯端末２０と車載端末１０間の通信は、Ｐ２Ｐ（Ｐｅｅｒ　Ｔｏ　Ｐｅｅｒ）通信により直接的にデータを送受信してもよい。さらに、携帯端末２０が車々間通信に対応する通信機能（後述の狭域通信部１３２）を備えている場合には、サーバ３０を介さずに車載端末１０同士の通信と同様に、直接通信すればよい。すなわち、サーバ３０は、位置情報共有システム１００において必須の要素ではない。図１中の点線は、車載端末１０と携帯端末２０が、直接通信する場合の信号の流れを表している。
　以下、各端末の具体的な構成について説明する。
　車載端末１０は、図２に示すように制御部１１、位置検出器１２、通信部１３、地図データベース（以降、地図ＤＢ）１５、運転支援システム１６、及び表示装置１７を備えている。
　位置検出器１２は、この自端末の現在位置を検出する。位置検出器１２は、例えば測位衛星システムで用いられる人工衛星が送信する電波を受信する衛星受信機を備え、当該衛星受信機によって受信した電波に基づいて自装置の位置を検出する。例えば、衛星受信機としては、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）電波を受信するＧＰＳ受信機を用いれば良い。位置検出器１２が検出した現在位置を示す位置情報は、逐次制御部１１に出力される。なお、位置情報は、一例として緯度及び経度で表す。
　もちろん、位置検出器１２は、衛星受信機に加えて、周知のジャイロセンサ、車速センサを備えてあって、各センサが検出したデータを各々補完しながら位置を検出する構成としてもよい。また、上述したセンサの他、周知の操舵角センサや、加速度センサを用いても良い。
　通信部１３は、広域通信部１３１、及び狭域通信部１３２を備えている。広域通信部１３１は、送受信アンテナを備え、電話回線やインターネットなどの周知の通信ネットワークを介して、サーバ３０や携帯端末２０と通信する。広域通信部１３１は、ここでは一例としてテレマティクス通信に用いられるＤＣＭ（Ｄａｔａ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｍｏｄｕｌｅ）といった車載通信モジュールによって実現されるものとする。広域通信部１３１は、受信信号を復調して制御部１１に出力するとともに、制御部１１から入力されたデータを変調して送信する。制御部１１は、この広域通信部１３１を介して他の携帯端末２０と通信を実施する。
　狭域通信部１３２は、送受信アンテナを備え、他の車載端末１０が備える狭域通信部１３２と、通信ネットワークを介さない無線通信によって情報の送受信を行う。つまり、狭域通信部１３２は、車車間通信を実施する。車車間通信は、例えば７００ＭＨｚ帯の電波や５．９ＧＨｚ帯の電波などを利用して行う構成とすればよい。狭域通信部１３２は、受信信号の復調などを行うとともに、制御部１１から入力されたデータを変調して同報送信する。すなわち、制御部１１は、この狭域通信部１３２を介して、他の車載端末１０と通信を実施する。
　地図ＤＢ１５は、地図データを格納しているデータベースであって、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）などの、書き換え可能な不揮発性の記憶媒体を用いて実現される。もちろん、地図ＤＢ１５において地図データを格納する記憶媒体は、ＨＤＤなどの磁気記憶媒体に限らず、ＤＶＤなどの光学記憶媒体等であってもよい。また、書き換え不可能な記憶媒体であってもよい。地図データは、道路の接続関係（すなわち道路網）を示す道路データや、施設データ、地形データ、画像データなどを備えている。
　道路データは、複数の道路が交差、合流、分岐する地点（ノードとする）に関するノードデータと、その地点間を結ぶ道路（すなわちリンク）に関するリンクデータを有する。なお、ノードは、複数の道路が交差、合流、分岐する地点の他、道路の行き止まり地点や、道路上において道路種別が変化する地点、有料道路区間の始点と終点、道路網の表現上便宜的に設定される地点（区画の境界に位置する点）などにも設定される。
　ノードデータは、ノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノードの座標（緯度と経度）、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、及び交差点種別などの各データを備える。
　リンクデータは、道路毎に固有の番号を付したリンクＩＤ、リンク長、リンクの始端及び終端ノード、リンク上の各地点の座標データ、高速道路や一般道路などの道路種別、道路幅員、リンク方位、道路名称、車線数、制限速度などの各データを備える。
　施設データは、公園や店舗などの施設を、地図上の座標と関連付けたデータとして構成している。なお、各施設は、その施設の名称や、電話番号、施設属性、住所等のデータとともに記憶されている。施設属性とは、例えばレストランや、駐車場、ショッピングセンター、公園、観光スポットといった、施設の属性を表す。地形データは、河川や海岸線などのデータを地図上の座標と関連付けたデータである。画像データは、地図画像や経路案内処理に表示する案内画像を描画するためのデータである。
　制御部１１は、通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、ＲＡＭなどの揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（何れも図示略）などを備えている。不揮発性メモリには、種々の処理を実行するためのプログラムやデータが格納されている。
　制御部１１が備えるメモリ１１ａは、書き換え可能な記憶媒体であって、例えば制御部１１が備えるフラッシュメモリなどによって実現される。メモリ１１ａは、自端末の現在位置を示す位置情報や、周辺移動体の位置情報を記憶する。また、メモリ１１ａは、自端末の移動体種別や、位置情報の送信元となる通信端末を特定するための端末識別子（以降、端末ＩＤ）を記憶している。
　移動体種別は、この車載端末１０が工事車両以外の車両、すなわち通常車両で用いられる場合には、通常車両に設定される。また、この車載端末１０が工事車両で用いられる場合には、工事車両と設定されていればよい。端末ＩＤは、端末固有の番号であればよく、本実施形態では一例として通信端末の製造番号を用いる構成とする。なお、端末ＩＤは、動的に変更されるものであってもよい。
　制御部１１は、位置検出器１２、広域通信部１３１、狭域通信部１３２、及び位置情報要求元６などから入力される各種データと、不揮発性メモリに格納されているプログラムに基づいて種々の処理を実施する。例えば、制御部１１は、位置検出器１２から取得した自端末の位置情報と、広域通信部１３１及び狭域通信部１３２から取得する周辺移動体の位置情報を、運転支援システム１６などの位置情報要求元に提供する。
　運転支援システム１６は、制御部１１から入力される自車両の位置情報、及び周辺移動体の位置情報に基づいて、ドライバの運転操作を支援する制御を実施する。例えば、運転支援システム１６は、自車両周辺の地図画像上に、周辺移動体の位置を示すマークを示した周辺地図画像を表示装置１７に表示させたり、自車両と周辺移動体との相対位置から、衝突する可能性があるか否かを判定して、ドライバに注意を促したりする。
　運転支援システム１６は、上述した処理を実施するために、逐次（例えば１００ミリ秒毎に）制御部１１から自車両及び周辺移動体の位置情報を取得する。したがって、この運転支援システム１６が位置情報要求元に相当する。
　表示装置１７は、運転支援システム１６からの指示に基づいてテキストや画像を表示し、種々の情報をユーザに報知する。表示装置１７は、例えばインスツルメントパネルの中央、又は運転席の前方に設けられたコンビネーションメータ内等に配置されている。表示装置１７は、例えばフルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。
　ここで図３を用いて、この制御部１１が備える種々の機能について説明する。制御部１１は、機能ブロックとして図３に示すように、自端末位置取得部Ｆ１、自移動体種別取得部Ｆ２、送信処理部Ｆ３、受信処理部Ｆ４、周辺移動体種別取得部Ｆ５、地図データ取得部Ｆ６、位置校正判定部Ｆ７、及び位置校正部Ｆ８を備える。この制御部１１及び後述の制御部２１が位置情報校正装置に相当する。
　自端末位置取得部Ｆ１は、位置検出器１２が逐次検出する自端末の位置情報を逐次取得する。自端末位置取得部Ｆ１は、位置検出器１２から取得した位置情報を、その位置情報を取得した時刻を表す情報、すなわち、タイムスタンプを付与してメモリ１１ａに格納する。
　自移動体種別取得部Ｆ２は、自端末が用いられている移動体の種別を取得する。車載端末１０の自移動体種別取得部Ｆ２は、メモリ１１ａにアクセスして、予め設定されている自端末の移動体種別（すなわち、通常車両）を読み出せばよい。なお、車載端末１０が工事車両に搭載されている場合、その移動体種別は工事車両に設定されているものとする。
　送信処理部Ｆ３は、自端末位置取得部Ｆ１が取得した位置情報を含む位置情報関連データを生成し、通信部１３から他の通信端末である車載端末１０や携帯端末２０に送信する。ここで、送信処理部Ｆ３が生成する位置情報関連データの構成の一例を図４に示す。
　位置情報関連データは、図４に示すように、送信元ＩＤ、フラグ、移動体種別情報、測位時間情報、及び位置情報を含んでいる。送信元ＩＤの部分には、当該データを送信した通信端末の端末ＩＤが挿入される。これによって、受信側は、当該位置情報関連データの送信元を、他の通信端末と区別することができる。
　フラグは、例えば当該位置情報関連データが含む位置情報が、既に位置校正処理済みであるか否かを示す。この位置校正処理は、周知のマップマッチング技術と同様の概念に基づいた処理である。ここでは、ある移動体の位置情報を、地図データを用いて道路の走行エリア上に存在するように校正する処理を指すものとする。フラグには、例えば位置校正処理前である場合には０を挿入し、位置校正処理済みである場合には１を挿入すればよい。
　移動体種別情報は、送信元の通信端末（ここでは車載端末１０）の移動体種別を表す。例えば、移動体種別が不明な場合には０を、通常車両である場合には１を、工事車両である場合には２を、歩行者である場合には３を、軽車両である場合には４を設定すればよい。
　測位時間情報の領域には、この位置情報関連データに含まれる位置情報が送信元の通信端末において検出された時刻を表す。位置情報の領域には、自端末位置取得部Ｆ１が取得した位置情報を格納する。
　もちろん、位置情報関連データは、上述した情報の他、さらに、移動方向を示す移動方位情報や、移動速度を表す速度情報などを備えていてもよい。
　受信処理部Ｆ４は、他の通信端末が送信した位置情報関連データを通信部１３から取得する。受信処理部Ｆ４は、位置情報関連データを取得すると、そのデータをメモリ１１ａに格納する。なお、位置情報関連データは、送信元ＩＤ毎に管理するとともに、時系列順に並ぶようにメモリ１１ａに記憶されている。
　周辺移動体種別取得部Ｆ５は、受信処理部Ｆ４が取得した位置情報関連データの送信元の移動体種別を取得する。本実施形態においては、位置情報関連データの移動体種別情報の領域を参照し、その移動体種別情報に設定されている移動体種別を用いれば良い。
　地図データ取得部Ｆ６は、現在位置周辺の地図データを地図ＤＢ１５から取得する。取得する地図データの範囲は、自端末位置取得部Ｆ１が取得した位置情報、及び受信処理部Ｆ４が受信した周辺移動体の位置情報に基づいて決定する。例えば、地図ＤＢ１５から取得する地図データの範囲は、自端末及び周辺移動体を含む範囲の道路データ及び施設データとする。なお、本実施形態では、地図データ取得部Ｆ６は、地図ＤＢ１５から必要な地図データを取得する構成としたが、これに限らない。車載端末１０が地図ＤＢ１５を備えていない場合には、広域通信部１３１を介して通信ネットワーク上から必要な地図データをダウンロードする構成としてもよい。
　位置校正判定部Ｆ７は、移動体の移動体種別に応じて位置情報を校正する必要があるか否かなどを判定する。この位置校正判定部Ｆ７が校正実施判定部に相当する。位置校正部Ｆ８は、各移動体の位置情報と、その移動体種別と、地図データ取得部Ｆ６が取得した地図データとから、位置校正処理を実施する。この位置校正判定部Ｆ７及び位置校正部Ｆ８については、図７に示すフローチャートを用いて説明する。
　なお、上述した制御部１１が備える機能ブロック（Ｆ１～Ｆ８）の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ（Integrated Circuit）等によりハードウェア的に構成してもよい。
　次に、携帯端末２０の概略的な構成について説明する。携帯端末２０は、図５に示すように位置検出器２２、広域通信部２３１、及び制御部２１を備える。なお、ここでは、便宜上、一般的なスマートフォンなどの携帯端末が有している機能に関する構成のうち、本開示の説明に不要なものについては、その説明を省略している。
　携帯端末２０が備える位置検出器２２及び広域通信部２３１は、車載端末１０が備える位置検出器１２及び広域通信部１３１と同様のものである。
　また、携帯端末２０が備える制御部２１もまた、車載端末１０が備える制御部１１と同様に、自端末位置取得部Ｆ１、自移動体種別取得部Ｆ２、送信処理部Ｆ３、受信処理部Ｆ４、周辺移動体種別取得部Ｆ５、地図データ取得部Ｆ６、及び位置校正部Ｆ８を備える。メモリ２１ａは、書き換え可能な不揮発性の記憶媒体であって、メモリ１１ａと同様に種々のデータを記憶する。一般的な携帯端末を位置情報共有アプリケーションは、メモリ２１ａが記憶している。
　ところで、車載端末１０は車両で用いられるため、その移動体種別が変化する可能性は低い。しかしながら、携帯端末２０はユーザに携行されるため、その移動体種別は、より動的に変化すると考えられる。
　そこで、図６に示すように、携帯端末２０が備える自移動体種別取得部Ｆ２は、自端末位置取得部Ｆ１が取得する位置情報の時系列データから、自端末の移動体種別を特定する自移動体種別特定部Ｆ２１を備える。
　自移動体種別特定部Ｆ２１は、自端末の位置情報の時系列データを参照し、移動速度の時系列データを求める。移動速度は、２地点間の距離とその２地点間の移動に要した所要時間とから算出すればよい。そして、その移動速度の時系列データから、移動体種別を次のようにして判定する。
　まず、送信元の移動速度の平均値が所定の閾値（第１速度とする）以上である場合に、移動体種別を通常車両と判定する。第１速度は、移動速度から移動体種別が通常車両であると判定するための値に適宜設計されればよく、例えば４０ｋｍ／ｈとすればよい。また、移動体の移動速度が第２速度以上であって第１速度未満である場合には、移動体種別を軽車両と判定する。第２速度は、移動体が軽車両か歩行者かを区別するための値であって、例えば５ｋｍ／ｈとすればよい。第２速度は、成人の歩行速度の平均値に応じて定めれば良い。また、移動速度が第２閾値未満である場合には、移動体種別を歩行者と判定する。
　なお、以上では自移動体種別特定部Ｆ２１は、自端末の移動速度の平均値を用いて、その移動体種別を判定する例を示したが、これに限らない。移動速度の時系列データにおける、現在時刻から一定時間（例えば５分）内の最大値と、第１速度、第２速度とを比較することによって、移動体種別を判定してもよい。また、平均値ではなく、分散などを用いて判定してもよい。さらに、移動速度だけでなく、移動方向も考慮して移動体種別を判定してもよい。
　また、移動速度だけでなく、位置情報の時系列データから定まる移動軌跡と、地図データと、を用いて、移動体種別を判定してもよい。例えば、例えば移動速度の平均値が第１速度以上であっても、移動軌跡が周辺に存在する線路の形状と類似している場合には、歩行者が電車で移動している可能性が高い。したがって、このような場合には自移動体種別特定部Ｆ２１は、移動体種別を歩行者と判定する。一方、周辺に線路などが存在しない場合や、移動軌跡が周辺に存在する線路の形状と類似していない場合には、移動体種別を車両と判定すればよい。移動軌跡と線路の形状が似ているか否かは周知のパターンマッチング技術を適用すれば良い。
　もちろん、車載端末１０が備える自移動体種別取得部Ｆ２もまた、この自移動体種別特定部Ｆ２１を備えていても良い。
　本実施形態においては、携帯端末２０のメモリ２１ａには、自端末の移動体種別として歩行者を登録しておく。そして、携帯端末２０の自移動体種別取得部Ｆ２は、自端末の移動速度が第２速度以下である場合には、メモリ２１ａを参照し、自端末の移動体種別を取得する。すなわち、一方、自端末の移動速度が、第２速度以上となった場合には、自移動体種別特定部Ｆ２１が特定する移動体種別を、自端末の移動体種別として採用する構成とする。
　なお、制御部２１が備える各種の機能ブロックは、位置情報共有アプリケーションが起動中の場合に作動する。そして、当該携帯端末２０を携行して移動する携帯端末の所有者が、位置情報共有システム１００において位置情報が共有される移動体となる。
　携帯端末２０は、車載端末１０と同様に、位置検出器２２が検出した位置情報を含む位置情報関連データを逐次送信するとともに、車載端末１０などの他の通信端末が送信した位置情報関連データを受信し、メモリ２１ａに格納する。
　次に、図７に示すフローチャートを用いて、車載端末１０の制御部１１が実施する位置情報校正関連処理について説明する。この図７に示すフローチャートは、例えば、通信部１３から位置情報関連データが入力された場合に実施する。なお、ここでは、車載端末１０の制御部１１が実施する位置情報校正関連処理について説明するが、携帯端末２０の制御部２１もまた、同様の位置情報校正関連処理を実施する。
　まず、ステップＳ１０１では受信処理部Ｆ４が、通信部１３で受信した位置情報関連データを取得して、ステップＳ１０２に移る。ステップＳ１０２では周辺移動体種別取得部Ｆ５が、ステップＳ１０１で取得した位置情報関連データから、当該位置情報関連データの送信元である周辺移動体の移動体種別を取得する。
　ステップＳ１０３では、位置校正判定部Ｆ７が、当該周辺移動体の位置情報を位置校正処理する必要があるか否かを判定する。例えば位置校正判定部Ｆ７は、ステップＳ１０２で周辺移動体種別取得部Ｆ５が取得した当該周辺移動体の移動体種別が通常車両である場合に、当該周辺移動体の位置情報を位置校正処理する必要があると判定する。一方、ステップＳ１０２で周辺移動体種別取得部Ｆ５が取得した当該周辺移動体の移動体種別が通常車両以外である場合には、当該周辺移動体の位置情報を位置校正処理する必要はないと判定する。
　これは、次の理由による。すなわち、通常車両は道路を走行するため、通常車両に対しては、周知のマップマッチング技術と同様に、その位置を道路上となるように校正すればよい。しかしながら、移動体が歩行者や工事車両である場合には、必ずしも道路上を移動しているとは限らない。例えば商業施設などの建物や、工事現場、公園などに存在する可能性がある。したがって、通常車両以外の移動体に対しては、その位置が道路上に存在するように校正することによって、かえって実際の位置とはずれた位置となってしまう場合が考えられる。以上の理由から、位置校正判定部Ｆ７は、移動体種別が通常車両であるか否かによって、位置校正処理を実施すべきか否かを判定する。
　なお、位置校正判定部Ｆ７は、位置関連情報データのフラグを参照し、既に位置校正済みである場合には、その周辺移動体の位置情報を位置校正処理する必要はないと判定してもよい。また、その周辺移動体の位置情報の時系列データを参照し、例えば一定時間以上移動していない場合には、その周辺移動体の位置情報を位置校正処理する必要はないと判定してもよい。
　そして、ステップＳ１０３において位置校正判定部Ｆ７が、当該周辺移動体の位置情報を位置校正処理する必要があると判定した場合には、ステップＳ１０３がＹＥＳとなってステップＳ１０４に移る。一方、位置校正判定部Ｆ７が、当該周辺移動体の位置情報を位置校正処理する必要が無いとを判定した場合には、ステップＳ１０３がＮＯとなって、ステップＳ１０６に移る。
　ステップＳ１０４では位置校正部Ｆ８が、周辺移動体の位置情報に対して位置校正処理を実施する。より具体的には、その周辺移動体の位置情報と、地図データとから、当該周辺移動体が走行している道路（より具体的にはリンク）を特定する。当該周辺移動体が走行しているリンクの特定には、当該周辺移動体の移動軌跡を用いることができればより好ましい。そして、そのリンク上に周辺移動体が存在するように、周辺移動体の位置情報を校正する。この位置校正処理における位置情報の校正先とする地図要素はリンクである。そのリンク上での当該周辺移動体の位置は、受信した位置情報が示す位置からそのリンク上において最も近い地点とする。ステップＳ１０４での処理が完了するとステップＳ１０５に移る。ステップＳ１０５では、その校正済みの位置情報を、当該周辺移動体の送信元ＩＤと対応付けてメモリ１１ａに保存してステップＳ１０７に移る。
　ステップＳ１０６では、位置情報関連データに含まれる位置情報を、その送信元ＩＤと対応付けてメモリ１１ａに保存してステップＳ１０７に移る。すなわち、ステップＳ１０３がＮＯとなった場合、当該周辺移動体の位置情報を校正されない。ステップＳ１０７では、以上で確定した位置情報を、運転支援システム１６などの位置情報要求元に提供してフローを終了する。
　なお、以上では、周辺移動体の位置情報に対する処理を述べたが、自端末の位置情報についても、ステップＳ１０２～Ｓ１０７と同様の処理を行えばよい。すなわち、自端末が通常車両に搭載されている車載端末１０である場合には、自端末の位置情報に対してステップＳ１０４で述べた位置校正処理を逐次実施する。
　以上の位置情報校正関連処理の作動を、図８を用いて説明する。図８中のＬは道路を表しており、Ｌｃは道路の中央部を結ぶ線（中央線とする）を、Ｌａは道路の片側の側端部を、Ｌｂは道路の反対側の側端部を表している。道路の中央線は、リンクデータが備える座標データが示している地点を結ぶことで決定される。側端部Ｌａ、Ｌｂはそれぞれ、当該道路の幅員をＷとすると、道路中央線Ｌｃから、道路に直交する方向にＷ／２離れた地点を結ぶことによって決定することができる。また、Ａ～Ｅは何れも移動体であって、例えば、Ａを自車両とする。すなわち、Ｂ～Ｅが周辺移動体である。また、Ｂは通常車両を、Ｃは歩行者を、Ｄは軽車両を、Ｅは工事車両を、それぞれ表しているとする。
　まず、制御部１１は、自車両Ａに対しては、位置校正処理を実施する。その位置校正処理後の自車両を、Ａａで表す。すなわち、自車両Ａは、道路Ｌ上に存在するようにその位置情報が校正される。また、周辺車両Ｂも、移動体種別が通常車両であることから（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、道路Ｌ上に存在するように位置情報が校正される（ステップＳ１０４）。その位置校正処理後の車両Ｂの位置を、Ｂａで表す。一方、歩行者Ｃや軽車両Ｄ、工事車両Ｅは、移動体種別が通常車両ではないため（ステップＳ１０３：ＮＯ）、制御部１１は、これらに対して位置校正処理を実施しない。したがって、受信した位置情報関連データに踏まれている位置情報をそのまま位置情報要求元に提供する。
　以上の構成によれば、位置校正部Ｆ８は、移動体種別に応じて位置校正判定部Ｆ７がその周辺移動体の位置情報を校正するべきと判定した対象に対して、地図データを用いてその位置情報を校正する。一方、移動体種別に応じて位置校正判定部Ｆ７がその周辺移動体の位置情報を校正するべきではないと判定した対象に対しては、位置校正部Ｆ８はその位置情報を校正しない。
　一般的に、車両が道路以外の場所に存在する可能性が低いが、歩行者などは道路沿いの歩道や施設内、公園など、道路以外の場所に存在する可能性を備えている。すなわち、歩行者が送信した位置情報を道路上に存在するように校正した場合、道路上に存在しない移動体を道路上に存在するように校正してしまっている可能性がある。
　そこで、本実施形態では、位置校正判定部Ｆ７は、移動体種別が歩行者となっている周辺移動体に対しては、校正を実施するべきではないと判定する構成とした。この場合、位置校正部Ｆ８は、移動体種別が歩行者となっている周辺移動体から受信した位置情報に対しては位置校正処理を実施しない。歩行者が送信した位置情報に対しては、その歩行者が道路上に存在するように校正する位置校正処理は実施しないので、位置校正処理によって歩行者が道路上に存在するように校正されることはない。また、歩行者以外にも、道路外に存在する可能性がある移動体としては、軽車両や、工事車両などがある。これらの移動体に対しても、その移動体が道路上に存在するように校正する位置校正処理は実施しないので、位置校正処理によって当該移動体が道路上に存在するように校正されることはない。
　したがって、以上のように位置校正判定部Ｆ７が、位置情報の送信元の移動体種別に応じてその位置情報を校正するべきではないと判定した対象に対しては、位置校正部はその位置情報を校正しない構成とすることで、道路上に存在しない移動体を道路上に存在するように校正してしまう可能性を低減することができる。
　以上、本開示の実施形態を説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本開示の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
　（変形例１）
　上述した実施形態においては、位置情報関連データが移動体種別を含む構成とした。すなわち、送信側の通信端末が自移動体種別取得部Ｆ２を備え、自移動体種別取得部Ｆ２が取得した自端末の移動体種別を受信側の通信端末に送信する構成としたが、これに限らない。
　変形例１では、受信側の通信端末が移動体種別を特定する。具体的に、変形例１における周辺移動体種別取得部Ｆ５は、図９に示すように、その受信した位置情報などから、送信元となる周辺移動体の移動体種別を特定する周辺移動体種別特定部Ｆ５１を備える。以下、この周辺移動体種別特定部Ｆ５１について述べる。なお、周辺移動体種別特定部Ｆ５１は、先に説明した自移動体種別特定部Ｆ２１と同様の考え方を適用することができる。
　まず、周辺移動体種別特定部Ｆ５１は、受信した位置情報関連データの送信元ＩＤから、その送信元ＩＤに対応する周辺移動体の位置情報の時系列データを参照し、移動速度の時系列データを求める。なお、位置情報関連データが移動速度を含んでいる場合には、それを用いればよい。
　そして、周辺移動体種別特定部Ｆ５１は、周辺移動体の移動速度の平均値が第１速度以上である場合に、その移動体種別を通常車両と判定する。また、周辺移動体の移動速度の平均値が第２速度以上であって第１速度未満である場合には、その移動体種別を軽車両と判定する。また、移動速度が第２閾値未満である場合には、その移動体種別を歩行者と判定する。
　なお、以上では周辺移動体の移動速度の平均値を用いて、周辺移動体種別特定部Ｆ５１が移動体種別を特定する例を示したが、これに限らない。周辺移動体種別特定部Ｆ５１は、移動速度の時系列データにおける最大値と、第１速度、第２速度とを比較することによって、移動体種別を判定してもよい。また、平均値や最大値の他、中央値や分散などを用いて判定してもよい。さらに、移動速度だけでなく、移動方向も考慮して移動体種別を判定してもよい。
　また、位置情報の時系列データから定まる移動軌跡と、地図データとから、周辺移動体の移動体種別を判定してもよい。例えば、例えば移動速度の平均値が第１速度以上であっても、移動軌跡が周辺に存在する線路の形状と類似していれば、移動体種別は、その移動体種別を歩行者と判定する。一方、周辺に線路などが存在しない場合や、移動軌跡が周辺に存在する線路の形状と類似していない場合には、その移動体種別を通常車両と判定すればよい。
　このような構成とすれば、位置情報関連データがその送信元の移動体種別を特定するための情報を含んでいない場合や、位置情報関連データの移動体種別の領域に０（すなわち、不明）が設定されている場合にも、周辺移動体種別取得部Ｆ５は、周辺移動体の移動体種別を取得することができる。
　また、移動体種別を送信しなくても良くなるため、通信端末間の通信量を低減することができる。さらに、車車間通信で利用可能な通信領域は有限であり、その車々間通信で送受信されるデータのサイズもまた有限（或いは一定）である。このような背景を鑑みると、位置情報の他に別途、移動体種別を送信する場合、通信データのサイズが足りなくなってしまう恐れが生じる。一方、送信元ＩＤや位置情報に関しては、既に車車間通信において利用される領域が確保されているため、通信領域の不足を心配する恐れがない。
　従って、本変形例１のように、周辺移動体の通信端末はその移動体種別を送信せず、受信側の通信端末にて送信元の移動体種別を特定する構成とすることで、通信領域をより効率的に運用し、本位置情報共有システム１００をより円滑に実現することができる。
　（変形例２）
　また、変形例２における周辺移動体種別取得部Ｆ５は、上述の実施形態のように、位置情報関連データに送信元の移動体種別情報が含まれているであっても、変形例１で述べた周辺移動体種別特定部Ｆ５１（図９参照）を備えていてもよい。さらに、受信側の通信端末は、位置情報関連データの移動体種別情報が示す移動体種別と、変形例１で述べた周辺移動体種別特定部Ｆ５１の判定結果と比較することで、位置校正判定部Ｆ７は、位置情報関連データに含まれる移動体種別情報を用いるか否かを判定してもよい。
　例えば、位置情報関連データの移動体種別情報が示す移動体種別と、実際の移動体種別とが異なっていると、例えば本来、道路上に存在するに位置情報を校正されるべき周辺移動体が、位置校正処理の対象とならない等の不具合が生じる。
　位置情報関連データの移動体種別情報が示す移動体種別と実際の移動体種別とが異なっている場合とは、例えば、工事車両として用いられている移動体が道路を走行している場合などがある。工事現場で用いられる車両であっても道路を走行している場合には通常車両であるため、位置校正処理の対象と判定されるべきであるが、受信した移動体種別情報を用いると、通常車両ではないため、位置校正処理の対象と判定されない。
　一般的に、工事車両が工事現場内を第１速度以上で走行する可能性は低く、移動体種別が工事車両となっている移動体が第１速度以上で走行している場合には、道路上を走行している可能性が高い。また、当該移動体が第１速度以上で走行している場合、周辺移動体種別特定部Ｆ５１は、その移動体種別を通常車両と判定する。
　位置校正判定部Ｆ７は、移動体種別情報が示す移動体種別ではなく、周辺移動体種別特定部Ｆ５１の判定結果を用いて、位置校正をする必要があるか否かを判定することで、より適切な位置情報を得ることができる。
　また、位置情報関連データの移動体種別情報が示す移動体種別と、周辺移動体種別特定部Ｆ５１が判定結果とが一致していない場合には、その移動体種別を不明としてもよい。これによって、誤った位置校正処理を実施してしまう可能性を低減することができるようになる。
　なお、位置情報関連データの移動体種別情報が示す移動体種別と、周辺移動体種別特定部Ｆ５１が判定結果とが一致している場合には、位置情報関連データの移動体種別情報の内容は確からしいと判定できる。
　（変形例３）
　上述した実施形態において位置校正部Ｆ８は、移動体種別が通常車両となっている周辺移動体に対してのみ位置校正処理を実施する構成としたが、これに限らない。移動体種別が通常車両となっている周辺移動体に対してのみ、位置校正処理を実施する構成とした背景は、位置校正処理による位置情報の校正先が道路であった為である。すなわち、本来道路にあるべき移動体の位置情報が道路外の地点を示している場合に、それらの矛盾を解消するための処置として位置校正処理を行った。
　変形例３において位置校正部Ｆ８は、道路以外の地図要素を校正先として採用し、移動体種別に応じて異なる地図要素に、周辺移動体の位置情報を校正するものとする。ここでの地図要素とは、後述するように、道路の中央部や、側端部、公園などの施設などを指す。
　以下、図１０に示すフローチャートを用いて、変形例３における制御部１１が実施する位置情報校正関連処理について説明する。この図１０に示すフローチャートは、例えば通信部１３から位置情報関連データが入力された場合に実施する。なお、ここでは、車載端末１０の制御部１１が実施する位置情報校正関連処理について説明するが、携帯端末２０の制御部２１が実施する位置情報校正関連処理についても同様である。
　まず、ステップＳ２０１では受信処理部Ｆ４が、通信部１３で受信した位置情報関連データを取得して、ステップＳ２０２に移る。ステップＳ２０２では周辺移動体種別取得部Ｆ５が、ステップＳ２０１で取得した位置情報関連データから、当該位置情報関連データの送信元である周辺移動体の移動体種別を取得する。
　ステップＳ２０３では、位置校正判定部Ｆ７が、ステップＳ２０２で周辺移動体種別取得部Ｆ５が取得した当該周辺移動体の移動体種別が通常車両であるか否かを判定する。当該周辺移動体の移動体種別が通常車両である場合には、ステップＳ２０３がＹＥＳとなってステップＳ２０４に移る。一方、当該周辺移動体の移動体種別が通常車両ではない場合にはステップＳ２０３がＮＯとなってステップＳ２０５に移る。
　ステップＳ２０４では、図７のステップＳ１０４と同様に、位置校正部Ｆ８が、周辺移動体の位置情報と地図データとから、当該周辺移動体が走行している道路を特定し、その道路の中央部に周辺移動体が存在するように、周辺移動体の位置情報を校正する。道路の中央部とは、リンクデータが備える座標データが示している地点とすればよい。その道路上での当該周辺移動体の位置は、受信した位置情報が示す位置からその道路の形状を示す座標データのうち最も近い地点とすればよい。ステップＳ２０４での処理が完了するとステップＳ２１１に移る。
　ステップＳ２０５では、位置校正判定部Ｆ７が、ステップＳ２０２で周辺移動体種別取得部Ｆ５が取得した当該周辺移動体の移動体種別が、工事車両であるか否かを判定する。当該周辺移動体の移動体種別が工事車両である場合には、ステップＳ２０５がＹＥＳとなってステップＳ２０６に移る。一方、当該周辺移動体の移動体種別が工事車両ではない場合にはステップＳ２０５がＮＯとなってステップＳ２０７に移る。
　ステップＳ２０６では、位置校正部Ｆ８が、工事車両用位置校正処理を実施してステップＳ２１１に移る。このステップＳ２０６の工事車両用位置校正処理では、周辺移動体の位置情報と地図データとから、当該周辺移動体が走行している道路を特定する。そして、その道路の側端部に周辺移動体が存在するように、周辺移動体の位置情報を校正する。道路の側端部は、道路の中央線から、道路幅員の半分だけ、道路と直交する方向のうち、当該周辺移動体が存在する方向に離れた点とすればよい。
　例えば、位置校正部Ｆ８は、受信した位置情報が示す地点から最も近いリンク座標を特定し、当該リンク座標から当該周辺移動体が存在する方向に道路幅員の半分だけ離れた点に当該周辺移動体の位置情報を校正する。
　ステップＳ２０７では、位置校正判定部Ｆ７が、ステップＳ２０２で周辺移動体種別取得部Ｆ５が取得した当該周辺移動体の移動体種別が、歩行者であるか否かを判定する。当該周辺移動体の移動体種別が歩行者である場合には、ステップＳ２０７がＹＥＳとなってステップＳ２０８に移る。一方、当該周辺移動体の移動体種別が歩行者ではない場合にはステップＳ２０７がＮＯとなってステップＳ２０９に移る。
　ステップＳ２０８では、位置校正部Ｆ８が、歩行者用位置校正処理を実施してステップＳ２１１に移る。このステップＳ２０８の歩行者用位置校正処理では、周辺移動体の位置情報と地図データとから、当該周辺移動体の位置情報が示す地点から最も近い道路である最近傍道路を特定する。また、周辺移動体の位置情報と地図データとから、当該周辺移動体の位置情報が示す地点から最も近い歩行者用領域（最近傍歩行者用領域とする）を特定する。ここでの歩行者用領域とは、道路外の領域であって、公園や建物などの、歩行者が存在する可能性が道路に比べて相対的に高い領域である。歩行者用領域とする地図要素は、適宜定義されればよい。
　そして、当該周辺移動体の位置情報が示す地点から最近傍道路までの距離と、当該周辺移動体の位置情報が示す地点から歩行者用領域までの最近傍歩行者用領域までの距離と、を比較する。その比較の結果、当該周辺移動体の位置情報が示す地点から最近傍歩行者用領域までの距離のほうが小さい場合には、当該周辺移動体が当該最近傍歩行者用領域に存在するように位置情報を校正する。
　一方、当該周辺移動体の位置情報が示す地点から最近傍道路までの距離が最近傍道路までの距離以下となっている場合には、当該周辺移動体がその最近傍道路の側端部に存在するようにその位置情報を校正する。このときの校正先の決定方法は工事車両用位置校正処理と同様である。
　ステップＳ２０９では、位置校正判定部Ｆ７が、ステップＳ２０２で周辺移動体種別取得部Ｆ５が取得した当該周辺移動体の移動体種別が、軽車両であるか否かを判定する。当該周辺移動体の移動体種別が軽車両である場合には、ステップＳ２０９がＹＥＳとなってステップＳ２１０に移る。一方、当該周辺移動体の移動体種別が軽車両ではない場合にはステップＳ２０９がＮＯとなってステップＳ２１２に移る。
　ステップＳ２１０では、位置校正部Ｆ８が、軽車両用位置校正処理を実施してステップＳ２１１に移る。このステップＳ２１０の軽車両用位置校正処理では、周辺移動体の位置情報と地図データとから、当該周辺移動体が走行している道路を特定する。そして、その道路の側端部に周辺移動体が存在するように、周辺移動体の位置情報を校正する。このときの校正先の決定方法は工事車両用位置校正処理と同様である。
　ステップＳ２１１では、その校正済みの位置情報を、当該周辺移動体の送信元ＩＤと対応付けてメモリ１１ａに保存してステップＳ２１３に移る。
　ステップＳ２１２では、位置情報関連データに含まれる位置情報を、その送信元ＩＤと対応付けてメモリ１１ａに保存してステップＳ２１３に移る。
　ステップＳ２１３では、以上で確定した位置情報を、運転支援システム１６などの位置情報要求元に提供してフローを終了する。
　以上の変形例３における位置情報校正関連処理の作動を、図１１を用いて説明する。図１１は実施形態で用いた図８に対応する図である。図１１中の各符号が指す要素は、図８と同様である。新たに追加したＦは、Ｃと同様に歩行者を表しており、Ｐは、歩行者用領域（例えば公園）を表している。なお、歩行者Ｃ及び歩行者Ｆの両方にとっての最近傍道路は道路Ｌ、最近傍歩行者用領域は歩行者用領域Ｐとする。
　位置校正部Ｆ８は、自車両Ａ及び周辺車両Ｂのそれぞれに対しては、前述の実施形態と同様に位置校正処理を実施し、各移動体の位置をＡａ及びＢａに校正する。
　また、制御部１１は、歩行者Ｃ及びＦのそれぞれに対して、歩行者用位置校正処理を実施する。歩行者Ｃの場合、歩行者Ｃにとっては歩行者用領域Ｐよりも道路Ｌのほうが近い位置に存在する。したがって、位置校正部Ｆ８は歩行者Ｃの位置情報を、Ｃａで表すように、道路Ｌの側端部Ｌｂ上に存在するように校正する。なお、道路Ｌの側端部Ｌａ、Ｌｂのうち、歩行者Ｃが存在するほうの側端部はＬｂである。したがって、歩行者Ｃの位置情報の校正先は側端部Ｌａ上ではなく、側端部Ｌｂとする。
　一方、歩行者Ｆにとっては道路Ｌよりも歩行者用領域Ｐのほうが近い位置に存在する。したがって、位置校正部Ｆ８は歩行者Ｆの位置情報を、Ｆａで表すように、歩行者用領域Ｐ内部に存在するように校正する。
　さらに、位置校正部Ｆ８は、軽車両Ｄに対して軽車両用位置校正処理を実施し、Ｄａで表すように、軽車両Ｄが道路Ｌの側端部Ｌａ上に存在するようにその位置情報を校正する。また、工事車両Ｅに対して工事車両用位置校正処理を実施し、Ｅａで表すように、工事車両Ｅが道路Ｌの側端部Ｌａ上に存在するようにその位置情報を校正する。
　以上の変形例３の構成によれば、実施形態と同様の効果を奏するとともに、さらに、以下の効果を奏する。すなわち、上述した変形例３の構成によれば、移動体種別が歩行者となっている周辺移動体に対しては、最近傍道路の側端部と最近傍歩行者用領域のうち、受信した位置情報から近い方の地図要素上に当該周辺移動体が存在するように、その位置情報を校正する。
　ここで、校正先が道路側端部となる歩行者は、実際は歩道上に存在すると想定される。しかしながら、そのような歩行者は、実際には道路に存在していたり、或いは、歩道上に存在していても次の瞬間に道路に飛び出してきたりする可能性がある。すなわち、校正先が道路側端部となる歩行者は、車両と接触する可能性を備えている。
　一方、校正先が歩行者用領域となる歩行者は、道路から離れた地点に存在していると想定される。したがって、このような歩行者が車両と接触する可能性は、校正先が道路側端部となる歩行者よりも小さいことを意味する。
　すなわち、移動体種別が歩行者となっている周辺移動体に対しては、その周辺移動体から最近傍道路及び最近傍歩行者用領域までの距離に応じて校正先を変えることで、車両と接触する可能性が高い歩行者と低い歩行者と、を区別することができる。そして、例えば、運転支援システム１６が、校正済みの位置情報を用いて周辺移動体の位置を表示した場合、ドライバはその表示装置１７を見ることで、近くに自車両と接触する可能性がある歩行者が存在することを認識することができる。
　なお、本変形例では工事車両用位置校正処理において、移動体種別が工事車両となっている周辺移動体の校正先を、道路の側端部としたが、これに限らない。制御部１１は、自端末の現在位置周辺の工事現場の情報をサーバ３０などから取得しておき、位置校正部Ｆ８は、移動体種別が工事車両となっている周辺移動体の校正前の位置情報が示す地点から最も近い工事現場（最近傍工事現場とする）を特定する。そして、校正前の位置情報が示す地点から最近傍道路までの距離と、最近傍工事現場までの距離とを比較して、近いほうの地図要素を校正先の地図要素とすればよい。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範畴や思想範囲に入るものである。

Claims (11)

  1. 　周辺移動体が送信した位置情報を受信する受信処理部（Ｆ４）と、
    　前記周辺移動体の前記位置情報を、地図データを用いて当該周辺移動体が道路の走行エリア上に存在するように校正する処理である位置校正処理を実施する位置校正部（Ｆ８）と、
    　前記周辺移動体の移動体種別を取得する周辺移動体種別取得部（Ｆ５）と、
    　前記周辺移動体種別取得部が取得した前記移動体種別に応じて、その周辺移動体の位置情報に対して前記位置校正処理を実施するべきか否かを判定する校正実施判定部（Ｆ７）と、を備え、
    　前記位置校正部は、前記校正実施判定部が前記位置校正処理を実施するべきであると判定した前記周辺移動体に対しては前記位置校正処理を行う一方、前記校正実施判定部が前記位置校正処理を実施するべきではないと判定した前記周辺移動体に対しては前記位置校正処理を行わない位置情報校正装置。
  2. 　請求項１において、
    　前記受信処理部は、前記周辺移動体から送信される当該周辺移動体の前記移動体種別を示す移動体種別情報を受信し、
    　前記周辺移動体種別取得部は、前記受信処理部が受信した前記移動体種別情報から、前記周辺移動体の前記移動体種別を取得する位置情報校正装置。
  3. 　請求項１又は２において、
    　前記周辺移動体種別取得部は、
    　前記周辺移動体の移動速度に基づいて前記周辺移動体の前記移動体種別を特定する周辺移動体種別特定部（Ｆ５１）を備える位置情報校正装置。
  4. 　請求項３において、
    　前記周辺移動体種別特定部は、前記周辺移動体の移動速度が、前記周辺移動体の前記移動体種別が車両であると判定するための第１速度以上である場合に、前記周辺移動体の前記移動体種別は車両であると判定する位置情報校正装置。
  5. 　請求項４において、
    　前記周辺移動体種別特定部は、前記周辺移動体の移動速度が、前記第１速度よりも小さく設定される、前記周辺移動体の前記移動体種別が歩行者であると判定するための第２速度未満である場合に、前記周辺移動体の前記移動体種別は歩行者であると判定する位置情報校正装置。
  6. 　請求項１から５の何れか１項において、
    　前記位置校正部は、前記周辺移動体の前記移動体種別に応じて、前記位置情報の校正先とする地図要素を変更する位置情報校正装置。
  7. 　請求項６において、
    　前記位置校正部は、
    　前記周辺移動体の前記移動体種別が通常車両となっている場合には、当該周辺移動体の前記位置情報を道路の幅方向中央部に存在するように校正し、
    　前記周辺移動体の前記移動体種別が工事車両となっている場合には、当該周辺移動体の前記位置情報を道路の側端部に存在するように校正する位置情報校正装置。
  8. 　請求項６又は７において、
    　前記周辺移動体の前記移動体種別が歩行者となっている場合、当該周辺移動体の前記位置情報を道路の側端部又は道路外に存在するように校正する歩行者用位置校正処理を実施する位置情報校正装置。
  9. 　請求項８において、
    　前記位置校正部は、前記歩行者用位置校正処理において、
    　前記地図データを参照し、当該周辺移動体の前記位置情報が示す地点から最も近い道路である最近傍道路と、前記地点から最も近い歩行者用領域を取得し、
    　前記地点と前記歩行者用領域との距離が、前記地点と前記最近傍道路との距離よりも小さい場合には、当該周辺移動体が当該歩行者用領域に存在するように前記位置情報を校正し、
    　前記地点と前記歩行者用領域との距離が、前記地点と前記最近傍道路との距離以上となっている場合には、当該周辺移動体が当該最近傍道路の前記周辺移動体側の側端部に存在するように前記位置情報を校正する位置情報校正装置。
  10. 　請求項１から９の何れか１項において、
    　自端末の位置情報を取得する自端末位置取得部（Ｆ１）と、
    　自端末が用いられている移動体の前記移動体種別を取得する自移動体種別取得部（Ｆ２）と、
    　前記自端末位置取得部が取得した前記位置情報、及び前記自移動体種別取得部が取得した前記移動体種別を示す移動体種別情報を送信する送信処理部（Ｆ３）と、をさらに備える位置情報校正装置。
  11. 　周辺移動体が送信した位置情報を受信し、
    　前記周辺移動体の前記位置情報を、地図データを用いて当該周辺移動体が道路の走行エリア上に存在するように校正する処理である位置校正処理を実施し、
    　前記周辺移動体の移動体種別を取得し、
    　取得した前記移動体種別に応じて、その周辺移動体の位置情報に対して前記位置校正処理を実施するべきか否かを判定し、
    　前記位置校正処理を実施するべきであると判定した前記周辺移動体に対しては、前記位置校正処理を行い、
    　前記位置校正処理を実施するべきではないと判定した前記周辺移動体に対しては、前記位置校正処理を行わないためのコンピュータによって実施される命令を含み、コンピュータ読み取り可能な持続的且つ有形の記憶媒体に保管されているプログラム製品。
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