KR102507172B1 - 자율주행 차량의 측위정보 공유장치 및 그 제어방법 - Google Patents

자율주행 차량의 측위정보 공유장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자율주행 차량의 측위정보 공유장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 차량에서의 측위 정보 공유 방법은 주변차량에 측위 관련 정보 제공하는 측위 제공 차량인지 상기 주변차량으로부터 측위 관련 정보를 수신하는 측위 요청 차량인지 여부를 판단하는 단계와 상기 판단 결과, 상기 측위 제공 차량인 것에 기반하여 측위 요청 차량을 탐색하는 단계와 상기 탐색된 측위 요청 차량에 제공할 차선 정보를 생성하는 단계와 상기 생성된 차선 정보를 상기 측위 요청 차량으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

자율주행 차량의 측위정보 공유장치 및 그 제어방법{APPARATUS FOR SHARING POSITIONING INFORMATION OF AUTONOMOUS VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 자율주행 차량의 측위정보 공유장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행 차량에서 측위정보의 신뢰성에 따라 주변차량과 측위정보를 공유하여 보상함으로써, 저사양의 측위 감지부를 구비한 차량에서도 고사양의 측위정보를 이용하여 제어범위를 확장하여 원활한 자율주행을 수행할 수 있도록 하는 자율주행 차량의 측위정보 공유장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 각종 주행 수단에 내장되어 주행 위치 탐색을 통해 자동 주행을 수행하는 자동 주행 장치는 주로 선박, 항공기 등에 적용되고 있는데, 최근 들어 도로를 주행하는 차량에도 적용되어 예를 들면, 주행 경로, 도로 혼잡도 등과 같은 다양한 정보를 모니터를 통해 사용자에게 알려주거나, 자동 주행 장치가 스스로 차량을 운전하거나 주행 상태를 제어한다.
그러나, 자동 주행 장치는 아직 상용화가 이루어지고 있지 않은데, 예를 들어 차량과 같이 고속으로 움직이는 이동체의 경우, 주행 환경(예를 들면, 전방 차량 인식, 장애물 검출 등)을 실시간으로 인식하여 운전자에게 알려주거나, 주행 환경을 실시간으로 판단하여 스스로 그에 대응하는 각각의 응급 기능을 수행해야 하며, 이를 위해서 많은 데이터 량을 실시간으로 처리할 수 있는 고성능의 프로세서가 필요하게 된다.
또한, 이동하고 있는 상태에서는 주행 환경을 인식하고 주변 차량을 검출해야하기 때문에, 차량 등의 물체와 배경을 정확하게 분할하지 못해 물체 추적 시 오차가 자주 발생하며, 조명의 변화에 의하여 움직이는 물체를 잘못 인식하는 경우가 빈번히 발생한다.
한편, 최근에는 무인 자동 주행 장치에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있는데, 이러한 무인 자동 주행 장치는 예를 들면, 레이다(radar), 라이다(lidar), 영상 센서 등을 이용하여 주행 가능 구간을 검출하고, GPS(global positioning system, 이하 'GPS'라 함) 및 관성센서를 이용하여 무인 자동 주행 장치의 현재 위치를 파악한 후, 목적지까지 자동으로 주행하기 위한 차량의 주행 경로를 실시간으로 생성하여 무인으로 자동 주행을 수행할 수 있다.
이러한 무인 자동 주행을 위해서는 각종 센서(예를 들면, 레이다(radar), 라이다(lidar), 영상 센서 등)를 이용하여 주행 가능 구간을 파악하는 기능이 필수적으로 요구되며, 이와 함께, 출발지부터 목적지까지의 전체 주행 경로를 생성하는 기능뿐만 아니라 어느 하나의 구간 내에서도 세부 주행 경로를 생성하는 기능이 요구되고, 주행 구간 내의 장애물을 검출하여 회피하기 위한 기능이 필요하게 된다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개 특허공보 제2015-0086065호(2015.07.27. 공개, 무인운전차량의 자율 주행을 위한 경로 추종 시스템 및 방법)에 개시되어 있다.
이와 같은 자율주행 차량은 센서의 성능, 주행 도로에 대한 사전정보 및 차량의 제어능력에 따라 자율주행이 가능한 범위가 달라지게 된다.
한편, 최근에는 자율주행 차량뿐만 아니라 운전자의 편의성을 향상시키고 안전을 위해 운전자를 보조하기 위해 신뢰성이 높은 카메라 및 레이더를 장착하여 차량의 종방향 및 횡방향 제어를 지원하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(SCC), 차로 이탈방지 보조 시스템(LKA) 및 차로유지 보조 시스템(LFA)이 장착된 차량들이 존재한다.
그러나 저비용 저사양의 측위 감지부를 장착한 차량에서 자율주행 제어를 수행할 경우, 일반적인 도로상황 즉, 완만한 곡률의 도로, 차선이 잘 보이는 도로 등에서는 신뢰할 만한 수준의 차량 제어가 가능하지만, 곡률이 매우 큰 도로 등 극한의 도로 상황 및 교차로의 좌우회전 및 정체 구간 등 복잡한 도로 상황에서는 차량 제어의 한계가 있을 수 있어 운전자의 개입이 불가피할 뿐만 아니라 원활한 자율주행을 저해하는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 자율주행 차량에서 측위정보의 신뢰성에 따라 주변차량과 측위정보를 공유하여 보상함으로써, 저사양의 측위 감지부를 구비한 차량에서도 고사양의 측위정보를 이용하여 제어범위를 확장하여 원활한 자율주행을 수행할 수 있도록 하는 자율주행 차량의 측위정보 공유장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량에서의 측위 정보 공유 방법은 주변차량에 측위 관련 정보 제공하는 측위 제공 차량인지 상기 주변차량으로부터 측위 관련 정보를 수신하는 측위 요청 차량인지 여부를 판단하는 단계와 상기 판단 결과, 상기 측위 제공 차량인 것에 기반하여 측위 요청 차량을 탐색하는 단계와 상기 탐색된 측위 요청 차량에 제공할 차선 정보를 생성하는 단계와 상기 생성된 차선 정보를 상기 측위 요청 차량으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
실시 예로, 상기 차량에 저장된 지도의 정밀도 및 상기 차량에 의해 측정된 측위 정보의 신뢰도 중 적어도 하나에 기반하여 상기 측위 제공 차량인지 여부가 결정될 수 있다.
실시 예로, 상기 측위 관련 정보의 송수신 설정에 기반하여 상기 측위 제공 차량인지 여부가 결정될 수 있다.
실시 예로, 상기 차선정보는 해당 차량의 위치 및 헤딩과 도로의 곡률 및 곡률변화율 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
실시 예로, 상기 방법은 상기 탐색된 측위 요청 차량의 경로 정보 수신 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고, 상기 경로 정보가 수신된 경우, 상기 수신된 경로 정보와 상기 차량에 탑재된 고정밀지도의 맵매칭 결과를 기반으로 상기 차선 정보가 생성될 수 있다.
실시 예로, 상기 경로 정보가 수신되지 않은 것에 기반하여 상기 차량에서 측정된 측위 정보와 상기 차량에 탑재된 고정밀지도의 맵매칭 결과를 기반으로 상기 차선 정보가 생성될 수 있다.
실시 예로, 상기 방법은 상기 판단 결과, 상기 측위 요청 차량인 것에 기반하여, 상기 측위 제공 차량을 탐색하는 단계와 상기 탐색된 측위 제공 차량으로부터 차량간 통신을 통해 상기 차선 정보를 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 차량은 보상 시스템과 연동되고, 상기 차량이 상기 측위 요청 차량인 경우, 상기 수신된 차선 정보에 따라 상기 보상 시스템으로부터 보상을 지급하고, 상기 차량이 상기 측위 제공 차량인 것에 기반하여 상기 전송된 차선 정보에 따라 상기 보상 시스템으로부터 보상을 지급받을 수 있다.
실시 예로, 상기 방법은 구비된 측위 수단을 이용하여 측위 정보를 생성하는 단계와 상기 생성된 측위 정보를 저장하는 단계를 더 포함하되, 상기 수신된 차선 정보에 기반하여 상기 저장된 측위 정보가 갱신될 수 있다.
실시 예로, 상기 측위 제공 차량을 탐색하는 단계는 상기 저장된 측위정보의 신뢰도를 결정하는 단계와 상기 결정된 신뢰도보다 높은 신뢰도를 제공하는 상기 측위 제공 차량을 탐색하는 단계를 포함할 수 있다.
실시 예로, 상기 방법은 상기 탐색된 측위 제공 차량에 경로 정보를 전송하는 단계를 더 포함하고, 상기 전송된 경로 정보와 상기 측위 제공 차량에 탑재된 고정밀지도의 맵매칭 결과를 기반으로 생성된 상기 차선 정보가 차량간 통신을 통해 상기 탐색된 측위 제공 차량으로부터 수신될 수 있다.
다른 측면에 따른 차량에 구비되는 측위 정보 공유 장치는 위치 및 주행 경로를 측정하는 센서와 상기 센서에 의해 측정된 정보 및 지도 정보가 저장되는 메모리와 주변차량과의 통신을 통해 측위 정보를 공유하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서가 자차가 측위 제공 차량인지 측위 요청 차량인지를 판단하고, 상기 측위 제공 차량으로 판단한 것에 기반하여 측위 요청 차량을 탐색하고, 상기 탐색된 측위 요청 차량에 제공할 차선 정보를 생성하고, 상기 생성된 차선 정보를 상기 탐색된 측위 요청 차량으로 전송할 수 있다.
실시 예로, 상기 프로세서가 상기 저장된 지도의 정밀도 및 상기 측정된 정보의 신뢰도 중 적어도 하나에 기반하여 상기 측위 제공 차량인지 여부를 결정할 수 있다.
실시 예로, 상기 프로세서가 상기 측위 정보의 송수신 설정에 기반하여 상기 측위 제공 차량인지 여부를 결정할 수 있다.
실시 예로, 상기 차선정보는 해당 차량의 위치 및 헤딩과 도로의 곡률 및 곡률변화율 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
실시 예로, 상기 프로세서가 상기 탐색된 측위 요청 차량으로부터의 경로 정보 수신 여부를 판단하고, 상기 경로 정보가 수신된 경우, 상기 수신된 경로 정보와 상기 메모리에 저장된 고정밀지도의 맵매칭 결과를 기반으로 상기 차선 정보를 생성할 수 있다.
실시 예로, 상기 탐색된 측위 요청 차량으로부터의 상기 경로 정보가 수신되지 않은 것에 기반하여, 상기 프로세서가 상기 측정된 정보와 상기 메모리에 저장된 고정밀지도의 맵매칭 결과를 기반으로 상기 차선 정보를 생성할 수 있다.
실시 예로, 상기 프로세서가 상기 측위 요청 차량으로 판단한 것에 기반하여 차량간 통신을 통해 상기 측위 제공 차량을 탐색하고, 상기 탐색된 측위 제공 차량으로부터 상기 차량간 통신을 통해 상기 차선 정보를 수신하고, 상기 장치는 보상 시스템과 연동되고, 상기 측위 요청 차량은 상기 수신된 차선 정보에 따라 상기 보상 시스템으로부터 보상을 지급하고, 상기 측위 제공 차량은 상기 전송된 차선 정보에 따라 상기 보상 시스템으로부터 보상을 지급받을 수 있다.
실시 예로, 상기 프로세서가 상기 수신된 차선 정보에 기반하여 상기 측정된 정보를 갱신할 수 있다.
실시 예로, 상기 프로세서가 상기 측정된 정보에 기반하여 자차의 측위 신뢰도를 결정하고, 상기 결정된 신뢰도보다 높은 신뢰도를 제공하는 상기 측위 제공 차량을 탐색할 수 있다.
실시 예로, 상기 프로세서가 상기 탐색된 측위 제공 차량에 자차의 경로 정보를 전송하고, 상기 전송된 경로 정보와 상기 측위 제공 차량에 탑재된 고 정밀지도의 맵매칭 결과를 기반으로 생성된 상기 차선 정보를 상기 탐색된 측위 제공 차량으로부터 수신할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치 및 그 제어방법은 자율주행 차량에서 측위정보의 신뢰성에 따라 주변차량과 측위정보를 공유하여 보상함으로써, 저사양의 측위 감지부를 구비한 차량에서도 고사양의 측위정보를 이용하여 제어범위를 확장하여 원활한 자율주행을 수행하도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치에 의한 측위정보의 공유 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치 및 그 제어방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치에 의한 측위정보의 공유 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치는, 측위 감지부(10), 저장부(30), 차량 통신부(40) 및 제어부(20)를 포함할 수 있다.
측위 감지부(10)는 차량의 위치와 경로를 측정하기 위한 센서모듈로써, 카메라, 라이다(Lidar), 레이다(Radar), GPS 및 관성센서 등을 포함할 수 있다.
여기서, 측위 감지부(10)는 차량에 따라 고사양이 장착될 수도 있고 저사양이 장착될 수도 있다. 따라서 고사양의 측위 감지부(10)가 장착된 경우, 측위정보를 송신하도록 측위 제공차량으로 설정할 수 있고, 저사양인 경우 측위정보를 수신하도록 측위 요청차량으로 설정할 수 있다.
저장부(40)는 측위정보, 지도정보 및 차선정보를 저장할 수 있다.
여기서, 지도정보는 고사양의 측위 감지부(10)가 장착된 경우 고정밀 지도를 저장할 수 있고, 저사양의 측위 감지부(10)가 장착된 경우 정밀지도를 저장할 수 있다.
차량 통신부(40)는 V2X 기반으로 주변차량과 통신하여 측위정보의 공유를 위한 측위 요청차량 및 측위 제공차량을 탐색하고 차선정보를 제공하거나 수신할 수 있다.
제어부(20)는 측위정보의 송수신 설정에 따라 측위 감지부(10)로부터 측정된 측위정보를 기반으로 맵매칭 결과에 따른 차선정보를 차량 통신부(40)를 통해 주변차량으로 제공하거나 차량 통신부(40)로부터 차선정보를 수신하여 측위정보를 갱신할 수 있다.
여기서, 제어부(20)는 측위정보의 송수신 설정에 따라 측위 제공차량인 경우, 주변의 측위 요청차량을 검색하여 맵매칭 결과에 따른 차선정보를 제공할 수 있다.
이때 측위 감지부(10)의 사양이 고사양인 경우, 측위 제공차량으로 설정하여 측위 감지부(10)를 통해 측정된 측위정보를 제공하여 저사양의 측위 감지부(10)를 장착한 차량에서도 고사양의 측위정보를 이용하도록 할 수 있다.
즉, 제어부(20)는 측위 제공차량인 경우 차량 통신부(40)를 통해 측위 요청차량을 검색하여 측위 제공차량의 측위정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 측위 요청차량의 차선정보를 제공할 수 있다.
여기서 차선정보는 차량의 위치 및 헤딩과, 도로의 곡률 및 곡률변화율 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 제어부(20)는 측위 제공차량인 경우 측위 요청차량을 검색하여 측위 요청차량에서 경로정보를 제공한 경우, 측위 요청차량의 경로정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 생성된 차선정보를 제공할 수 있다.
한편, 제어부(20)는 측위정보의 송수신 설정에 따라 측위 요청차량인 경우, 측위정보의 신뢰도를 판단한 결과에 따라 측위 제공차량을 탐색하여 측위정보를 요청하고, 수신된 차선정보를 기반으로 저장부(30)에 저장된 측위정보를 갱신하여 원활한 자율주행 및 사고경감을 기대할 수 있다.
즉, 저사양의 측위 감지부(10)가 장착된 차량에서 측위정보를 측정한 결과 데이터가 부재하거나 신뢰도가 낮은 경우, 제어부(20)는 측위 제공차량을 탐색하여 측위정보를 요청할 수 있다.
이때 제어부(20)는 측위 요청차량의 주행경로에 대한 경로정보와 함께 측위정보를 요청할 수도 있다.
도 2에 도시된 바와 같이 교차로의 좌우 회전 상황에서 저사양의 측위 감지부(10)를 장착한 측위 요청차량 #1, #2에서 측위정보의 데이터가 부재하거나 신뢰도가 낮은 경우 측위정보를 요청할 수 있고, 측위 제공차량은 차량 통신부(40)를 통해 주변의 측위 요청차량을 탐색하여 측위정보를 제공할 수 있다.
이때 측위 요청차량 #2의 경우에는 주행경로에 대한 경로정보를 제공함에 따라 측위 제공차량은 측위 요청차량의 경로정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 차선정보를 생성하여 제공할 수도 있다.
그러나 측위 요청차량 #1에는 측위 제공차량의 측위정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 측위 요청차량의 차선정보를 제공할 수 있다.
한편, 제어부(20)는 측위정보의 공유결과를 저장부(30)에 저장함으로써, 측위정보의 공유결과를 기반으로 보상 시스템을 통해 측위 요청차량은 제공받은 측위정보에 대한 보상을 지급하고, 측위 제공차량에게는 측위정보를 제공한 보상을 지급받도록 할 수도 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 자율주행 차량의 측위정보 공유장치에 따르면, 자율주행 차량에서 측위정보의 신뢰성에 따라 주변차량과 측위정보를 공유하여 보상함으로써, 저사양의 측위 감지부를 구비한 차량에서도 고사양의 측위정보를 이용하여 제어범위를 확장하여 원활한 자율주행을 수행하도록 할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법은, 측위정보의 송수신 설정에 따라 측위 제공차량으로 설정하여 측위정보의 제공을 위한 사전 동의가 이루진 상태를 기반으로 한다.
여기서, 측위 제공차량은 고사양의 측위 감지부(10)가 장착되고 고정밀 지도를 포함할 수 있다.
먼저, 제어부(20)는 차량 통신부(40)를 통해 V2X 통신을 기반으로 주변차량으로부터 측위 요청차량을 탐색한다(S10).
S10 단계에서 측위 요청차량을 탐색하여 측위 요청차량이 탐색된 경우, 제어부(20)는 측위 요청차량으로부터 주행경로에 대한 경로정보가 수신되는지 판단한다(S20).
S20 단계에서 경로정보가 함께 수신되는지 판단하여 경로경보가 함께 수신된 경우, 제어부(20)는 측위 요청차량의 경로정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 생성된 차선정보를 제공한다(S30).
여기서, 차선정보는 차량의 위치 및 헤딩과, 도로의 곡률 및 곡률변화율 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
한편, S20 단계에서 경로정보가 함께 수신되는지 판단하여 경로경보가 수신되지 않은 경우, 제어부(20)는 측위 제공차량의 측위정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 측위 요청차량의 차선정보를 제공한다(S40).
이후 제어부(20)는 측위정보의 공유결과를 저장부(30)에 저장할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법은, 측위정보의 송수신 설정에 따라 측위 요청차량으로 설정하여 측위정보의 수신을 위한 사전 동의가 이루진 상태를 기반으로 한다.
여기서, 측위 요청차량은 저사양의 측위 감지부(10)가 장착되고 정밀지도를 포함할 수 있다.
먼저, 제어부(20)는 측위 감지부(10)로부터 측정한 측위정보의 신뢰도를 판단한다(S100).
여기서, 제어부(20)는 저사양의 측위 감지부(10)를 통해 측위정보를 측정한 결과 데이터가 부재하거 신뢰도가 낮은지 판단할 수 있다.
S100 단계에서 측위정보의 신뢰도를 판단하여 신뢰도가 떨어질 경우, 제어부(20)는 차량 통신부(40)를 통해 주변의 측위 제공차량을 탐색한다(S110).
S110 단계에서 측위 제공차량을 탐색한 후 제어부(20)는 측위 제공차량으로 측위정보를 요청한다(S120).
이때 제어부(20)는 측위 요청차량의 주행경로에 대한 경로정보와 함께 측위정보를 요청할 수도 있다.
S120 단계에서 측위정보를 요청한 후 수신된 차선정보를 기반으로 제어부(20)는 저장부(30)에 저장된 측위정보를 갱신하여 원활한 자율주행 및 사고경감을 기대할 수 있다.
여기서, 차선정보는 차량의 위치 및 헤딩과, 도로의 곡률 및 곡률변화율 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
위에서 제어부(20)가 경로정보를 함께 측위정보를 요청한 경우 측위 요청차량의 경로정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 생성된 차선정보를 수신받을 수 있고, 경로경보가 제공하지 않은 경우에는 측위 제공차량의 측위정보와 고정밀 지도의 맵매칭 결과를 기반으로 측위 요청차량의 차선정보를 수신받을 수 있다.
이후 제어부(20)는 측위정보의 공유결과를 저장부(30)에 저장할 수 있다.
이렇게 저장된 측위정보의 공유결과는 보상 시스템을 통해 측위 요청차량은 제공받은 측위정보에 대한 보상을 지급하고, 측위 제공차량에게는 측위정보를 제공한 보상을 지급받도록 할 수도 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 자율주행 차량의 측위정보 공유장치의 제어방법에 따르면, 자율주행 차량에서 측위정보의 신뢰성에 따라 주변차량과 측위정보를 공유하여 보상함으로써, 저사양의 측위 감지부를 구비한 차량에서도 고사양의 측위정보를 이용하여 제어범위를 확장하여 원활한 자율주행을 수행하도록 할 수 있다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 측위 감지부
20 : 제어부
30 : 저장부
40 : 차량 통신부

Claims (20)

  1. 차량에서의 측위 정보 공유 방법에 있어서,
    주변차량에 측위 관련 정보 제공하는 측위 제공 차량인지 상기 주변차량으로부터 측위 관련 정보를 수신하는 측위 요청 차량인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과, 상기 측위 제공 차량인 것에 기반하여 측위 요청 차량을 탐색하는 단계;
    상기 탐색된 측위 요청 차량에 제공할 차선 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 차선 정보를 상기 측위 요청 차량으로 전송하는 단계
    를 포함하되, 상기 차량에 저장된 지도의 정밀도 및 상기 차량에 의해 측정된 측위 정보의 신뢰도 중 적어도 하나에 기반하여 상기 측위 제공 차량인지 여부가 결정되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 측위 관련 정보의 송수신 설정에 더 기반하여 상기 측위 제공 차량인지 여부가 결정되는, 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차선정보는 해당 차량의 위치 및 헤딩과 도로의 곡률 및 곡률변화율 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 탐색된 측위 요청 차량의 경로 정보 수신 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고, 상기 경로 정보가 수신된 경우, 상기 수신된 경로 정보와 상기 차량에 탑재된 고정밀지도의 맵매칭 결과를 기반으로 상기 차선 정보를 생성하는, 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 탐색된 측위 요청 차량으로부터 상기 경로 정보가 수신되지 않은 것에 기반하여 상기 차량에서 측정된 측위 정보와 상기 차량에 탑재된 고 정밀지도의 맵매칭 결과를 기반으로 상기 차선 정보를 생성하는, 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 판단 결과, 상기 측위 요청 차량인 것에 기반하여, 상기 측위 제공 차량을 탐색하는 단계; 및
    상기 탐색된 측위 제공 차량으로부터 차량간 통신을 통해 상기 차선 정보를 수신하는 단계;
    를 더 포함하고, 상기 차량은 보상 시스템과 연동되고, 상기 차량이 상기 측위 요청 차량인 경우, 상기 보상 시스템으로 상기 수신된 차선 정보에 상응하는 보상을 지급하고, 상기 차량이 상기 측위 제공 차량인 것에 기반하여 상기 보상 시스템으로부터 상기 전송된 차선 정보에 상응하는 보상을 지급받는, 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    구비된 측위 수단을 이용하여 측위 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 측위 정보를 저장하는 단계
    를 더 포함하되, 상기 수신된 차선 정보에 기반하여 상기 저장된 측위 정보가 갱신되는, 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 측위 제공 차량을 탐색하는 단계는,
    상기 저장된 측위정보의 신뢰도를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 신뢰도보다 높은 신뢰도를 제공하는 상기 측위 제공 차량을 탐색하는 단계
    를 포함하는, 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 탐색된 측위 제공 차량에 경로 정보를 전송하는 단계를 더 포함하고, 상기 전송된 경로 정보와 상기 측위 제공 차량에 탑재된 고정밀지도의 맵매칭 결과를 기반으로 생성된 상기 차선 정보가 차량간 통신을 통해 상기 탐색된 측위 제공 차량으로부터 수신되는, 방법.
  11. 차량에 구비되는 측위 정보 공유 장치에 있어서,
    위치 및 주행 경로를 측정하는 센서;
    상기 센서에 의해 측정된 정보 및 지도 정보가 저장되는 메모리; 및
    주변차량과의 통신을 통해 측위 정보를 공유하는 프로세서
    를 포함하고, 상기 프로세서가 자차가 측위 제공 차량인지 측위 요청 차량인지를 판단하고, 상기 측위 제공 차량으로 판단한 것에 기반하여 측위 요청 차량을 탐색하고, 상기 탐색된 측위 요청 차량에 제공할 차선 정보를 생성하고, 상기 생성된 차선 정보를 상기 탐색된 측위 요청 차량으로 전송하되,
    상기 메모리에 저장된 지도의 정밀도 및 상기 센서에 의해 측정된 측위 정보의 신뢰도 중 적어도 하나에 기반하여 상기 측위 제공 차량인지 여부가 결정되는 것을 특징으로 하는, 장치.
  12. 삭제
  13. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서가 상기 측위 정보의 송수신 설정에 더 기반하여 상기 측위 제공 차량인지 여부를 결정하는, 장치.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 차선정보는 해당 차량의 위치 및 헤딩과 도로의 곡률 및 곡률변화율 중 적어도 하나를 포함하는, 장치.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서가 상기 탐색된 측위 요청 차량으로부터의 경로 정보 수신 여부를 판단하고, 상기 경로 정보가 수신된 경우, 상기 수신된 경로 정보와 상기 메모리에 저장된 고정밀지도의 맵매칭 결과를 기반으로 상기 차선 정보를 생성하는, 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 탐색된 측위 요청 차량으로부터의 상기 경로 정보가 수신되지 않은 것에 기반하여, 상기 프로세서가 상기 측정된 정보와 상기 메모리에 저장된 고정밀지도의 맵매칭 결과를 기반으로 상기 차선 정보를 생성하는, 장치.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서가 상기 측위 요청 차량으로 판단한 것에 기반하여 차량간 통신을 통해 상기 측위 제공 차량을 탐색하고, 상기 탐색된 측위 제공 차량으로부터 상기 차량간 통신을 통해 상기 차선 정보를 수신하고,
    상기 장치는 보상 시스템과 연동되고, 상기 측위 요청 차량은 상기 보상 시스템으로 상기 수신된 차선 정보에 상응하는 보상을 지급하고, 상기 측위 제공 차량은 상기 보상 시스템으로부터 상기 전송된 차선 정보에 상응하는 보상을 지급받는, 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서가 상기 수신된 차선 정보에 기반하여 상기 측정된 정보를 갱신하는, 장치.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 프로세서가 상기 측정된 정보에 기반하여 자차의 측위 신뢰도를 결정하고, 상기 결정된 신뢰도보다 높은 신뢰도를 제공하는 상기 측위 제공 차량을 탐색하는, 장치.
  20. 제16항에 있어서,
    상기 프로세서가 상기 탐색된 측위 제공 차량에 자차의 경로 정보를 전송하고, 상기 전송된 경로 정보와 상기 측위 제공 차량에 탑재된 고 정밀지도의 맵매칭 결과를 기반으로 생성된 상기 차선 정보를 상기 탐색된 측위 제공 차량으로부터 수신하는, 장치.
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