KR20170007925A - 교차로 충돌 회피 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 교차로 충돌 회피 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 교차로 충돌 회피 제어 장치는 차량의 주행 정보와 교차로 주변에 위치한 타차량의 주행 정보를 이용하여 상기 차량 기준의 로컬 맵(Local Map)을 생성하는 맵(Map) 생성부, 상기 생성된 로컬 맵을 이용하여 상기 차량과 상기 타차량의 상기 교차로 진입 우선권을 결정하는 우선권 결정부, 및 상기 결정된 우선권에 따라, 상기 차량의 속도를 제어하는 속도 제어부를 포함한다.

Description

교차로 충돌 회피 제어 장치 및 그 방법{Control device for avoiding collision at intersection and method thereof}
본 발명은 교차로 충돌 회피 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 교차로에 진입하는 자율 주행 차량들에 대한 충돌 회피 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
근래 들어, 주행 중에 발생할 수 있는 각종 안전사고를 방지하기 위한 장치가 개발되어 차량에 탑재되고 있다.
이와 관련해서는 자차량과 선행 차량의 충돌 위험성을 경고하는 전방 충돌 경보 장치와, 자차량과 측방 물체와의 충돌 위험성을 경고하는 측방 충돌 경보 장치 등이 있다. 이러한 충돌 경보 장치는 초음파 센서, 레이저 레이더 등을 이용하여 차량의 주행 시나 주차 시에 운전자의 시야가 미치지 못하는 사각지대의 장애물 유무를 감지하고 경보를 울려 운전자에게 경고할 수 있다.
그러나, 교차로 등과 같이 여러 변수를 갖는 차량의 실제 주행 시에는 상기 충돌 경보 장치만으로 차량의 충돌을 예측 및 방지할 수 없는 문제점이 있다. 따라서, 다음과 같은 교차로 상에서의 충돌 경보 장치 등이 연구 및 개발되어 오고 있다.
교차로 상에서의 충돌 경보 장치는 자차량이 교차로에 근접함에 따라 자차량의 이동 경로 정보와 교차로 예상 통과 시간을 차량간 통신(Vehicle to Vehicle, V2V)을 통해 타차량에 전달한다. 아울러, 타차량으로부터 타차량의 이동 경로 정보와 예상 통과 시간을 전달받아 자차량의 이동 경로 정보와 예상 통과 시간을 비교하여 충돌 가능성을 판단하고, 운전자에게 차량 간 충돌 가능성에 대해 경고한다.
이와 같이, 종래의 교차로 상에서의 충돌 경보 장치는 모든 차량이 자신의 이동 경로 및 교차로 예상 시간을 계산하여 주변 차량에게 알려주는 방법을 통해 충돌 가능성을 예측하고 사전에 경고할 수 있다.
그러나, 전술한 종래 방법에서는 충돌 예측 및 경보만 가능할 뿐, 운전자에 의해 차량의 속도가 제어되지 않는 한, 충돌이 회피되지 않는다.
본 발명의 목적은 다수의 자율 주행 차량이 교차로에 진입할 때, 교차로 상 충돌 가능성을 판단하여 운전자에게 경고하고, 우선권에 따라 차량의 속도를 제어하여 차량 간 충돌을 회피하는 교차로 충돌 회피 제어 장치 및 그 방법을 제공함에 있다.
전술한 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일면에 따른 교차로 충돌 회피 제어 장치는 차량의 주행 정보와 교차로 주변에 위치한 타차량의 주행 정보를 이용하여 상기 차량 기준의 로컬 맵(Local Map)을 생성하는 맵(Map) 생성부, 상기 생성된 로컬 맵을 이용하여 상기 차량과 상기 타차량의 상기 교차로 진입 우선권을 결정하는 우선권 결정부, 및 상기 결정된 우선권에 따라, 상기 차량의 속도를 제어하는 속도 제어부를 포함한다.
교차로 충돌 회피 제어 장치는 GPS(Global Positioning System, 위성 항법 장치)를 통해 수신되는 상기 차량의 위치 좌표들을 이용하여 상기 차량의 주행 방향 및 상기 차량의 주행 속도를 산출하고, 산출된 상기 차량의 주행 방향 및 상기 차량의 주행 속도를 포함하는 상기 차량의 주행 정보를 획득하는 위치 확인부를 더 포함한다.
교차로 충돌 회피 제어 장치는 차량 간 통신(Vehicle to Vehicle, V2V) 또는 차량 대 인프라 통신(Vehicle to Infra., V2I)을 이용하여, 상기 타차량의 주행 방향 및 주행 속도를 포함하는 상기 타차량의 주행 정보를 수신하는 통신부를 더 포함한다.
상기 우선권 결정부는 상기 차량과 상기 타차량 간 충돌 가능성이 존재하는 경우, 상기 차량의 주행 정보와 상기 타차량의 주행 정보, 및 상기 차량과 상기 타차량 각각에서부터 상기 교차로까지 남은 거리를 이용하여 상기 차량과 상기 타차량 각각이 상기 교차로에 도달하기까지 남은 시간을 계산하고, 상기 계산된 남은 시간이 짧을수록 높은 우선권으로 결정하며, 상기 계산된 남은 시간이 길수록 낮은 우선권으로 결정한다.
교차로 충돌 회피 제어 장치는 상기 로컬 맵 상에서 상기 타차량을 기준으로 상기 타차량의 주행 방향 및 상기 타차량의 주행 속도를 나타내는 상기 타차량의 주행 벡터를 생성하고, 상기 타차량을 기준으로 상기 차량의 주행 속도 및 상기 차량의 주행 방향의 역방향을 나타내는 상기 차량의 역방향 주행 벡터를 생성하고, 생성된 상기 타차량의 주행 벡터와 상기 차량의 역방향 주행 벡터 간의 벡터 합으로써 상기 타차량의 로컬 주행 벡터를 산출하고, 산출한 상기 타차량의 로컬 주행 벡터의 연장선이 기 생성된 상기 차량의 안전 범위와 겹치면, 상기 차량과 상기 타차량 간 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하는 충돌 판단부를 더 포함한다.
상기 속도 제어부는 상기 차량의 우선권이 낮은 경우 상기 차량의 속도를 감속 제어하고, 상기 차량의 우선권이 높은 경우 상기 차량의 속도를 가속 제어한다.
본 발명의 다른 면에 따른 교차로 충돌 회피 제어 방법은 차량의 주행 정보와 교차로 주변에 위치한 타차량의 주행 정보를 이용하여 상기 차량 기준의 로컬 맵(Local Map)을 생성하는 단계, 상기 생성된 로컬 맵을 이용하여 상기 차량과 상기 타차량의 상기 교차로 진입 우선권을 결정하는 단계, 및 상기 결정된 우선권에 따라, 상기 차량의 속도를 제어하는 단계를 포함한다.
교차로 충돌 회피 제어 방법은 GPS(Global Positioning System, 위성 항법 장치)를 통해 수신되는 상기 차량의 위치 좌표들을 이용하여 상기 차량의 주행 방향 및 상기 차량의 주행 속도를 산출하는 단계, 및 산출된 상기 차량의 주행 방향 및 상기 차량의 주행 속도를 포함하는 상기 차량의 주행 정보를 획득하는 단계를 더 포함한다.
교차로 충돌 회피 제어 방법은 차량 간 통신(Vehicle to Vehicle, V2V) 또는 차량 대 인프라 통신(Vehicle to Infra., V2I)을 이용하여, 상기 타차량의 주행 방향 및 주행 속도를 포함하는 상기 타차량의 주행 정보를 수신하는 단계를 더 포함한다.
상기 결정하는 단계는 상기 차량과 상기 타차량 간 충돌 가능성이 존재하는 경우, 상기 차량의 주행 정보와 상기 타차량의 주행 정보, 및 상기 차량과 상기 타차량 각각에서부터 상기 교차로까지 남은 거리를 이용하여 상기 차량과 상기 타차량 각각이 상기 교차로에 도달하기까지 남은 시간을 계산하는 단계, 및 상기 계산된 남은 시간이 짧을수록 높은 우선권으로 결정하고, 상기 계산된 남은 시간이 길수록 낮은 우선권으로 결정하는 단계를 포함한다.
교차로 충돌 회피 제어 방법은 상기 로컬 맵 상에서 상기 타차량을 기준으로 상기 타차량의 주행 방향 및 상기 타차량의 주행 속도를 나타내는 상기 타차량의 주행 벡터를 생성하는 단계, 상기 타차량을 기준으로 상기 차량의 주행 속도 및 상기 차량의 주행 방향의 역방향을 나타내는 상기 차량의 역방향 주행 벡터를 생성하는 단계, 생성된 상기 타차량의 주행 벡터와 상기 차량의 역방향 주행 벡터 간의 벡터 합으로써 상기 타차량의 로컬 주행 벡터를 산출하는 단계, 및 산출한 상기 타차량의 로컬 주행 벡터의 연장선이 기 생성된 상기 차량의 안전 범위와 겹치면, 상기 차량과 상기 타차량 간 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하는 단계를 더 포함한다.
상기 제어하는 단계는 상기 차량의 우선권이 낮은 경우 상기 차량의 속도를 감속 제어하고, 상기 차량의 우선권이 높은 경우 상기 차량의 속도를 가속 제어한다.
본 발명에 따르면, 다수의 자율 주행 차량이 교차로에 진입할 때, 각 차량에 대해 교차로 상에서의 충돌 가능성 여부를 판단하고, 충돌 가능성이 있을 시 경보를 작동함은 물론, 교차로 진입 우선권을 결정하여 우선권에 따라 차량 속도 제어를 수행함으로써, 운전자에게 사고 발생 위험성을 경고하고, 별도의 운전자 조작 없이도 차량 속도를 제어하여 충돌 사고 예방을 가능하게 한다.
또한, 본 발명에 따르면, V2X(Vehicle to Everything) 단말기가 장착된 차량에 대하여 소프트웨어적인 수정만으로 구현이 가능하므로, 추가적인 부품을 필요로 하지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 충돌 회피 제어 장치의 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로컬 맵(Local Map) 생성 과정을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 가능성 판단 과정을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 속도를 제어하여 충돌이 회피된 결과를 나타내는 도면.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 교차로 충돌 회피 제어 방법 흐름도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가급적 동일한 부호를 결정하고 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명을 구체적으로 설명하기 전, 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 충돌 회피 제어 장치는 하나 또는 각각의 개별적인 모듈로서 차량 및 차량 주변에 기 구축된 인프라(Infra.) 등에서 이용될 수 있으나, 주로 차량에 장착될 수 있다. 본 발명에서는 차량에 장착된 것을 가정하여, 자차량을 기준으로 설명한다.
이하, 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 충돌 회피 제어 장치를 구체적으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 충돌 회피 제어 장치의 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 위치 확인부(110), 통신부(120), 맵(Map) 생성부(130), 충돌 판단부(140), 경보부(150), 우선권 결정부(160), 및 속도 제어부(170)를 포함할 수 있다.
위치 확인부(110)는 GPS(Global Positioning System, 위성 항법 장치)를 통해 차량(자차량)의 위치를 확인한다. 이를 위해, 위치 확인부(110)는 GPS 수신기를 내장하며, 위성에서 발사되는 전파가 GPS 수신기에 도달하는 시간을 측정하는 방법으로 자차량의 위치를 확인할 수 있다.
구체적으로, 위치 확인부(110)는 GPS를 통해 일정 시간 단위로 주기적으로 획득되는 자차량의 위치 좌표들을 이용하여, 자차량의 주행 방향 및 자차량의 주행 속도를 산출한다. 예컨대, 주행 속도는 시간의 변화량에 따른 위치의 변화량을 통해 산출될 수 있다. 위치 확인부(110)는 산출한 자차량의 주행 방향 및 자차량의 주행 속도를 포함하는 자차량의 주행 정보를 맵 생성부(130)로 전달한다.
또한, 위치 확인부(110)는 자차량의 위치를 이용하여 자차량 전방의 교차로 존재 여부를 확인한다.
일 예로서, 위치 확인부(110)는 기 저장된 내비게이션 맵(Navigation Map) 정보를 기반으로, 자차량 전방의 소정 거리 이내에 교차로의 존재 여부를 확인할 수 있다. 예컨대, 위치 확인부(110)는 GPS를 통해 획득한 자차량의 위치 좌표를 내비게이션 맵 상에 적용하는 방법을 이용할 수 있다.
다른 예로서, 위치 확인부(110)는 통신부(120)와 자차량(10) 주변에 기 구축된 인프라 간의 V2I(Vehicle to Infra., 차량 대 인프라) 통신을 통해 자차량 전방의 소정 거리 이내에 교차로의 존재 여부를 확인할 수도 있다. 이때, 통신부(120)와 V2I 통신을 수행하는 인프라는 교차로 주변의 소정 위치에 설치된 V2I 기기 등을 의미할 수 있다. 위치 확인부(110)는 확인한 자차량 전방의 교차로 존재 정보를 맵 생성부(130)로 전달한다.
통신부(120)는 교차로 주변의 타차량과의 직접 또는 간접적인 통신을 통해 타차량의 주행 정보를 수신한다. 여기서, 타차량의 주행 정보는 타차량의 주행 방향 및 타차량의 주행 속도를 포함한다.
일 예로서, 통신부(120)는 V2V(Vehicle to Vehicle, 차량 대 차량) 통신을 통해 타차량으로부터 직접적으로 타차량의 주행 정보를 수신할 수 있다. 이를 위해 타차량 또한 V2V 통신을 위한 모듈을 내장하여야 한다. 이때 타차량은 하나 또는 여러 대일 수 있으나, 본 발명에서는 자차량과 거리가 가장 짧은 타차량을 예를 들어 설명한다.
다른 예로서, 통신부(120)는 V2I 통신을 통해 자차량 주변에 기 구축된 인프라로부터 간접적으로 타차량의 주행 정보를 수신할 수 있다. 이를 위해, 인프라는 주변 타차량의 주행 정보를 일정한 주기로 수신하여 저장할 수 있다.
이와 같이, 통신부(120)는 직접, 간접적으로 타차량의 주행 정보를 수신하기 위해 V2V 통신 및 V2I 통신 등을 아우를 수 있는 V2X(Vehicle to Everything) 통신 단말기를 내장할 수 있다.
통신부(120)는 수신한 타차량의 주행 정보를 맵 생성부(130)로 전달한다.
통신부(120)는 타차량의 주행 정보를 수신하는 한편, 위치 확인부(110)로부터 수신된 자차량의 주행 정보를 타차량 또는 주변의 인프라 등으로 송신할 수도 있다. 이렇게 송신된 자차량의 주행 정보는 타차량에 구현된 교차로 충돌 회피 기술에 이용될 수 있다.
맵 생성부(130)는 위치 확인부(110)로부터 자차량 주행 방향의 전방 소정 거리 이내에 교차로가 존재하는 것을 나타내는 교차로 존재 정보를 전달받으면, 위치 확인부(110)로부터 전달받은 자차량의 주행 정보 및 통신부(120)로부터 전달받은 타차량의 주행 정보를 이용하여 지역 좌표계(Local Coordinate) 기반의 로컬 맵(Local Map)을 생성한다. 이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 맵 생성부(130)의 맵 생성 과정을 구체적으로 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로컬 맵(Local Map) 생성 과정을 설명하기 위한 도면이다.
자차량(10)의 주행 방향 전방에 교차로가 존재할 경우, 맵 생성부(130)는 자차량(10) 및 타차량(20)의 주행 정보를 종합한 전역 좌표계(Global Coordinate) 기반의 글로벌 맵(Global Map)을 토대로 로컬 맵을 생성할 수 있다.
여기서, 글로벌 맵은 전달받은 자차량(10) 및 타차량(20)의 주행 정보를 광범위한 평면 상에 나열한 가공되지 않은 정보를 의미한다. 예컨대, 글로벌 맵은 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, 자차량의 주행 방향(ψ1) 및 자차량의 주행 속도(ν1), 타차량의 주행 방향(ψ2) 및 타차량의 주행 속도(ν2) 등과 같은 각 차량의 주행 정보를 포함할 수 있다.
맵 생성부(130)는 도 2의 (a)와 같은 전역 좌표계를 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 자차량(10)을 기준으로 한 지역 좌표계로 변환하고, 이를 기반으로 로컬 맵을 생성할 수 있다.
구체적으로, 로컬 맵은 자차량(10)이 기준이 되어 국지적인 지역 내 자차량(10) 및 타차량(20)의 위치를 나타낸다. 이때, 자차량(10)의 위치 좌표 값을 x, y축 상의 원점(0, 0)으로 정함에 따라, 타차량(20)은 자차량(10)의 위치 좌표 값의 변화에 대응하여 변화된 특정한 위치 좌표 값(a, b)을 가질 수 있다.
맵 생성부(130)는 생성한 로컬 맵을 충돌 판단부(140)로 전달한다. 이때, 로컬 맵은 자차량(10)과 타차량(20)의 주행 정보 및 교차로 정보 등을 포함한다.
충돌 판단부(140)는 맵 생성부(130)에서 생성된 로컬 맵을 이용하여 자차량(10)과 타차량(20) 간의 충돌 가능성을 판단한다. 이하 도 3을 참조하여 충돌 가능성 판단 과정을 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 가능성 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
충돌 판단부(140)는 타차량(20)을 기준으로 타차량의 주행 방향(ψ2) 및 타차량의 주행 속도(ν2)를 나타내는 타차량의 주행 벡터(40)를 생성한다. 또한, 충돌 판단부(140)는 타차량(20)을 기준으로 자차량의 주행 속도(ν1) 및 자차량의 주행 방향(ψ1)의 역방향을 나타내는 자차량의 역방향 주행 벡터(50)를 생성한다. 아울러, 충돌 판단부(140)는 생성된 타차량의 주행 벡터(40)와 자차량의 역방향 주행 벡터(50) 간의 벡터 합으로써 타차량의 로컬 주행 벡터(60)를 산출할 수 있다.
충돌 판단부(140)는 산출한 타차량의 로컬 주행 벡터(60)의 연장선이 기 생성된 자차량의 안전 범위(30)와 겹치는가를 확인하여, 차량 간 충돌 가능성이 존재하는지 판단한다. 여기서, 자차량의 안전 범위(30)는 로컬 맵 상에서 자차량(10)의 좌표, 즉 원점을 기준으로 소정 반경 내로 이루어진 영역을 의미한다. 자차량의 안전 범위(30)는 사전에 설정될 수 있으며, 관리자, 사용자에 의해 변경될 수 있다.
확인 결과, 도 3과 같이, 타차량의 로컬 주행 벡터(60)의 연장선이 자차량의 안전 범위(30)와 겹치게 되면 충돌 판단부(140)는 자차량(10)과 타차량(20) 간에 충돌 가능성이 존재한다고 판단한다.
충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단한 경우, 충돌 판단부(140)는 경보부(150)로 충돌 가능성 존재 정보를 전달한다.
충돌 가능성 존재 정보를 전달받은 경보부(150)는 충돌 경보를 출력하여 운전자에게 충돌 가능성에 대하여 경고한다. 이때, 경보부(150)는 충돌 가능성를 경고하기 위한 제어 신호를 차량의 BCM(Body Control Module, 차체 제어 모듈)으로 보내어 청각적 또는 시각적인 경고 동작을 수행한다. 예컨대, 경보부(150)는 차량 내 스피커를 통한 경보음 출력 또는 계기판에 경고 메시지를 표시하는 등의 경고 동작을 수행할 수 있다.
한편, 충돌 판단부(140)에 의해 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단된 경우, 우선권 결정부(160)는 자차량(10)과 타차량(20) 각각이 교차로에 도달하기까지의 남은 시간을 계산하여 각 차량에 우선권을 결정한다.
이를 위해, 우선권 결정부(160)는 로컬 맵 상의 자차량(10) 및 타차량(20)의 주행 정보와 자차량(10)과 타차량(20) 각각에서부터 교차로까지 남은 거리를 이용하여 각 차량이 교차로에 도달하기까지의 남은 시간을 계산한다. 여기서, 교차로까지 남은 시간은 차량이 교차로에 도달하기까지의 남은 거리를 차량의 주행 속도로 나누어 계산할 수 있다.
또는, 우선권 결정부(160)는 각 차량이 교차로에 도달하기까지의 남은 시간을 계산하는 데 요구되는 자차량(10)과 타차량(20)의 주행 정보 및 각 차량의 교차로까지 남은 거리를 위치 확인부(110)와 통신부(120)로부터 수신 받아 이용할 수도 있다.
이렇게 계산된 교차로까지 남은 시간은 교차로 주변 모든 차량의 수치화된 객관적인 정보로서, 만약, 타차량(20)에서 우선권을 판단할 경우에도 자차량(10)에 대해 동일한 우선권 판단을 할 수 있게 된다.
우선권 결정부(160)는 교차로까지 남은 시간이 짧을수록 높은 우선권을 결정한다. 예컨대, 교차로까지 남은 시간을 계산한 결과, 자차량(10)의 남은 시간이 타차량(20)의 남은 시간보다 짧은 경우, 우선권 결정부(160)는 자차량(10)에게 교차로 진입에 있어서 타차량(20)에 비해 상대적으로 높은 우선권을 결정한다. 만약, 자차량(10)의 남은 시간이 타차량(20)의 남은 시간보다 긴 경우, 우선권 결정부(160)는 자차량(10)에게 교차로 진입에 있어서 타차량(20)에 비해 상대적으로 낮은 우선권을 결정한다.
우선권 결정부(160)에 의해 결정된 우선권에 따라, 속도 제어부(170)는 자차량의 속도를 감속 또는 가속 제어할 수 있다. 이를 통해 차량 간 충돌이 회피될 수 있다. 이때, 속도 제어부(170)는 차량의 속도를 제어하기 전에, 충돌 회피를 위한 요구 감속 속도 또는 요구 가속 속도를 우선권에 따라 산출할 수 있다. 이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 속도 제어부(170)에 의해 차량의 속도가 제어되어 충돌이 회피된 결과에 대해 구체적으로 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 속도를 제어하여 충돌이 회피된 결과를 나타내는 도면이다.
자차량(10)이 타차량(20)에 비해 상대적으로 낮은 우선권을 가지면, 속도 제어부(170)는 자차량(10)의 감속 제어를 수행한다. 이때, 속도 제어부(170)는 자차량(10)의 속도를 기 산출된 요구 감속 속도로 감속하여 차량 간 충돌을 회피할 수 있다.
자차량(10)이 타차량(20) 보다 우선권이 낮은 상황에서, 우선권이 낮은 자차량(10)의 감속 제어를 통해 차량 간 충돌이 회피된 결과를 도 4의 (a)에 나타내었다. 도 4의 (a)에서와 같이, 낮은 우선권을 가진 자차량(10)이 요구 감속 속도로 감속을 하게 되면, 자차량의 역방향 주행 벡터(50)의 크기는 감소한다. 이에 따라, 타차량의 로컬 주행 벡터(60)의 연장선은 자차량의 안전 범위(30) 전방으로 비껴 나감으로써 충돌이 회피됨을 볼 수 있다.
만약, 자차량(10)이 타차량(20)에 비해 상대적으로 높은 우선권을 가지면, 속도 제어부(170)는 자차량(10)의 가속 제어를 수행한다. 이때, 속도 제어부(170)는 자차량(10)의 속도를 소정의 요구 가속 속도로 가속하여 차량간 충돌을 회피할 수 있다.
자차량(10)이 타차량(20)보다 우선권이 높은 상황에서, 우선권이 높은 자차량(10)의 가속 제어를 통해 차량 간 충돌이 회피된 결과를 도 4의 (b)에 나타내었다. 도 4의 (b)에서와 같이, 높은 우선권을 가진 자차량(10)이 요구 가속 속도로 가속을 하게 되면, 자차량의 역방향 주행 벡터(50)의 크기는 증가한다. 이에 따라, 타차량의 로컬 주행 벡터(60)의 연장선은 자차량의 안전 범위(30) 후방으로 비껴 나감으로써 자차량(10)과 타차량(20) 간의 충돌이 회피됨을 볼 수 있다.
이처럼, 속도 제어부(170)는 자차량(10)의 우선권이 낮은 경우 감속 제어를 하고, 자차량(10)의 우선권이 높은 경우 가속 제어를 함으로써 차량 간 충돌을 회피할 수 있다.
그러나, 교차로 상에 차량이 증가할수록 계산 및 제어가 혼잡해질 수 있는 우려와 안전을 고려하였을 때, 가급적 높은 우선권을 가진 차량을 가속 제어하기 보다 낮은 우선권은 가진 차량을 감속 제어 하는 것이 바람직할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 다수의 자율 주행 차량이 교차로에 진입할 때, 각 차량에 대해 교차로 상에서의 충돌 가능성 여부를 판단하고, 충돌 가능성이 있을 시 경보를 작동함은 물론, 교차로 진입 우선권을 결정하여 우선권에 따라 차량 속도 제어를 수행함으로써, 운전자에게 사고 발생 위험성을 경고하고, 별도의 운전자 조작 없이도 차량 속도를 제어하여 충돌 사고 예방을 가능하게 한다.
또한, 본 발명은 V2X(Vehicle to Everything) 단말기가 장착된 차량에 대하여 소프트웨어적인 수정만으로 구현이 가능하므로, 추가적인 부품을 필요로 하지 않는다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 교차로 충돌 회피 제어 방법 흐름도이다.
먼저, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 자차량의 주행 정보를 획득하고, 자차량 전방의 교차로 존재 여부를 확인한다(S501).
교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 GPS(Global Positioning System, 위성 항법 장치)를 통해 자차량의 위치를 확인한다. 이를 위해, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 GPS 수신기를 내장하며, 위성에서 발사되는 전파가 GPS 수신기에 도달하는 시간을 측정하는 방법으로 위치를 확인할 수 있다.
교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 GPS를 통해 일정 시간 단위로 주기적으로 획득되는 자차량의 위치 좌표들을 이용하여, 자차량의 주행 방향 및 자차량의 주행 속도를 산출한다. 예컨대, 주행 속도는 시간의 변화량에 따른 위치의 변화량을 계산함으로써 산출될 수 있다. 여기서, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 자차량의 주행 방향 및 자차량의 주행 속도를 포함하는 자차량의 주행 정보를 획득할 수 있다.
또한, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 자차량의 위치를 이용하여 자차량 전방의 소정 거리 이내에 전방에 교차로의 존재 여부를 확인한다.
일 예로서, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 기 저장된 내비게이션(Navigation) 상의 맵 정보를 기반으로, 자차량 전방의 소정 거리 이내에 교차로의 존재 여부를 확인할 수 있다. 예컨대, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 GPS를 통해 획득한 자차량의 위치 좌표를 맵 상에 적용하는 방법을 이용할 수 있다.
다른 예로서, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 자차량 주변에 기 구축된 인프라 간의 V2I(Vehicle to Infra., 차량 대 인프라) 통신을 통해 자차량 전방의 소정 거리 이내에 교차로의 존재 여부를 확인할 수도 있다. 이때, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)와 V2I 통신을 수행하는 인프라는 교차로 주변의 소정 위치에 설치된 V2I 기기 등을 의미할 수 있다.
또한, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 교차로 주변 타차량의 주행 정보를 획득한다(S502).
여기서, 타차량의 주행 정보는 타차량의 주행 방향 및 타차량의 주행 속도를 포함한다. 이러한 타차량의 주행 정보는 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)와 교차로 주변의 타차량과의 직접 또는 간접적인 통신을 통해 획득될 수 있다.
일 예로서, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 V2V(Vehicle to Vehicle, 차량 대 차량) 통신을 통해 직접적으로 타차량의 주행 정보를 수신할 수 있다. 이를 위해 타차량 또한 V2V 통신을 위한 모듈을 내장하여야 한다. 타차량은 하나 또는 여러 대일 수 있으나, 본 발명에서는 자차량과 거리가 가장 짧은 타차량을 예를 들어 설명한다.
다른 예로서, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 V2I 통신을 통해 자차량 주변에 기 구축된 인프라로부터 간접적으로 타차량의 주행 정보를 수신할 수 있다. 이를 위해, 인프라는 교차로 주변 타차량의 주행 정보를 일정한 주기로 수신하여 저장할 수 있다.
상기 S401의 단계에서 자차량 전방의 교차로 존재 여부를 확인한 결과(S503), 자차량 전방의 소정 거리 이내에 교차로가 존재하는 것으로 확인되면, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 자차량 주행 정보 및 교차로 주변 타차량의 주행 정보를 이용하여 자차량 중심의 로컬 맵을 생성한다(S504).
교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 자차량의 주행 정보 및 타차량의 주행 정보를 이용하여 지역 좌표계(Local Coordinate) 기반의 로컬 맵(Local Map)을 생성한다. 이때, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 자차량 및 타차량의 주행 정보를 종합한 전역 좌표계(Global Coordinate) 기반의 글로벌 맵(Global Map)을 토대로 로컬 맵을 생성할 수 있다.
여기서, 글로벌 맵은 전달받은 자차량 및 타차량의 주행 정보를 광범위한 평면 상에 나열한 가공되지 않은 정보를 의미한다. 예컨대, 글로벌 맵은 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, 자차량의 주행 방향(ψ1) 및 자차량의 주행 속도(ν1), 타차량의 주행 방향(ψ2) 및 타차량의 주행 속도(ν2) 등과 같은 각 차량의 주행 정보를 포함할 수 있다.
교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 도 2의 (a)와 같은 전역 좌표계를 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 자차량(10)을 기준으로 한 지역 좌표계로 변환하고, 이를 기반으로 로컬 맵을 생성할 수 있다.
구체적으로, 로컬 맵은 자차량(10)이 기준이 되어 국지적인 지역 내 자차량(10) 및 타차량(20)의 위치를 나타낸다. 이때, 자차량(10)의 위치 좌표 값을 x, y축 상의 원점(0, 0)으로 정함에 따라, 타차량(20)은 자차량(10)의 위치 좌표 값의 변화에 대응하여 변화된 특정한 위치 좌표 값(a, b)을 가질 수 있다.
교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 상기 로컬 맵을 이용하여 자차량(10)과 타차량(20) 간의 충돌 가능성을 판단한다(S505).
교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 도 3에 도시된 바와 같이, 타차량(20)을 기준으로 타차량의 주행 방향(ψ2) 및 타차량의 주행 속도(ν2)를 나타내는 타차량의 주행 벡터(40)를 생성한다. 또한, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 타차량(20)을 기준으로 자차량의 주행 속도(ν1) 및 자차량의 주행 방향(ψ1)의 역방향을 나타내는 자차량의 역방향 주행 벡터(50)를 생성한다. 아울러, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 생성된 타차량의 주행 벡터(40)와 자차량의 역방향 주행 벡터(50) 간의 벡터 합으로써 타차량의 로컬 주행 벡터(60)를 산출할 수 있다.
교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 산출한 타차량의 로컬 주행 벡터(60)의 연장선이 기 생성된 자차량의 안전 범위(30)와 겹치는가를 확인한다. 여기서, 자차량의 안전 범위(30)는 로컬 맵 상에서 자차량(10)의 좌표, 즉 원점을 기준으로 소정 반경 내로 이루어진 영역을 의미한다. 자차량의 안전 범위(30)는 사전에 결정될 수 있으며, 관리자, 사용자에 의해 변경될 수 있다.
교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 확인 결과, 타차량의 로컬 주행 벡터(60)의 연장선이 자차량의 안전 범위(30)와 도 3과 같이 겹치게 되면, 자차량(10)과 타차량(20) 간에 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단한다.
단계 S505에서 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단한 경우, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 충돌 경보를 출력하여 운전자에게 충돌 가능성에 대하여 경고한다(S506).
이때, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 충돌 가능성를 경고하기 위한 제어 신호를 차량의 BCM(Body Control Module, 차체 제어 모듈)으로 보내어 청각적 또는 시각적인 경고 동작을 수행한다. 예컨대, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 차량 내 스피커를 통한 경보음 출력 또는 계기판에 경고 메시지를 표시하는 등의 경고 동작을 수행할 수 있다.
또한, 단계 S505에서 차량 간 충동 가능성이 존재하는 것으로 판단한 경우, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 자차량(10)과 타차량(20) 각각이 교차로에 도달하기까지의 남은 시간을 계산하여 차량의 우선권을 결정한다(S507).
이를 위해, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 단계 S405의 판단과정에 이용된 로컬 맵 상의 자차량(10) 및 타차량(20)의 주행 정보와 자차량(10)과 타차량(20) 각각에서부터 교차로까지 남은 거리를 이용하여 각 차량이 교차로에 도달하기까지의 남은 시간을 계산한다. 여기서, 교차로까지 남은 시간은 차량이 교차로에 도달하기까지의 남은 거리를 차량의 주행 속도로 나누어 계산할 수 있다.
이렇게 계산된 교차로까지 남은 시간은 교차로 주변 모든 차량의 수치화된 객관적인 정보로서, 만약, 타차량(20)에서 우선권을 판단할 경우에도 자차량(10)에 대해 각 차량은 동일한 우선권 판단을 할 수 있게 된다.
교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 교차로까지 남은 시간이 짧을수록 차량이 높은 우선권을 갖는 것으로 결정한다. 예컨대, 교차로까지 남은 시간을 계산한 결과, 자차량(10)의 남은 시간이 타차량(20)의 남은 시간보다 짧은 경우 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 자차량(10)이 교차로 진입에 있어서 타차량(20)에 비해 상대적으로 높은 우선권을 갖는 것으로 결정한다. 만약, 자차량(10)의 남은 시간이 타차량(20)의 남은 시간보다 긴 경우 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 자차량(10)이 교차로 진입에 있어서 타차량(20)에 비해 상대적으로 낮은 우선권을 갖는 것으로 결정한다
교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 상기 단계 S507에서 우선권을 결정한 결과, 자차량(10)이 낮은 우선권을 갖는지 확인한다(S508).
단계 S508의 확인 결과, 자차량(10)이 상대적으로 타차량(20)에 비해 낮은 우선권을 가진 경우, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 자차량(10)의 감속 제어를 수행한다(S509).
교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 결정한 우선권에 따라, 차량의 속도를 감속 또는 가속 제어할 수 있다. 이를 통해 차량 간 충돌이 회피될 수 있다. 이때, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 속도 제어 이전에 충돌 회피를 위한 요구 감속 속도 또는 요구 가속 속도를 우선권에 따라 산출할 수 있다.
만약, 자차량(10)이 타차량(20)에 비해 상대적으로 낮은 우선권을 가지면, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 자차량(10)의 감속 제어를 수행한다. 이때, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 자차량(10)의 속도를 기 산출된 요구 감속 속도로 감속하여 차량 간 충돌을 회피할 수 있다.
도 4의 (a)는 자차량(10)이 타차량(20) 보다 우선권이 낮은 상황에서, 우선권이 낮은 자차량(10)의 감속 제어를 통해 차량 간 충돌이 회피된 결과를 나타낸다. 도 4의 (a)에서와 같이, 낮은 우선권을 가진 자차량(10)이 요구 감속 속도로 감속을 하게 되면, 자차량의 역방향 주행 벡터(50)의 크기는 감소한다. 이에 따라, 타차량의 로컬 주행 벡터(60)의 연장선은 자차량의 안전 범위(30) 전방으로 비껴 나감으로써 충돌이 회피됨을 볼 수 있다.
한편, 자차량(10)이 타차량(20)에 비해 상대적으로 높은 우선권을 가지면, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 자차량(10)의 가속 제어를 수행한다. 이때, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 자차량(10)의 속도를 소정의 요구 가속 속도로 가속하여 차량 간 충돌을 회피할 수 있다.
도 4의 (b)는 자차량(10)이 타차량(20)보다 우선권이 높은 상황에서, 우선권이 높은 자차량(10)의 가속 제어를 통해 차량 간 충돌이 회피된 결과를 나타낸다. 도 4의 (b)에서와 같이, 높은 우선권을 가진 자차량(10)이 요구 가속 속도로 가속을 하게 되면, 자차량의 역방향 주행 벡터(50)의 크기는 증가한다. 이에 따라, 타차량의 로컬 주행 벡터(60)의 연장선은 자차량의 안전 범위(30) 후방으로 비껴 나감으로써 충돌이 회피됨을 볼 수 있다.
이처럼, 교차로 충돌 회피 제어 장치(100)는 우선권이 높은 차량은 가속 제어를, 우선권이 낮은 차량은 감속 제어를 하여 차량 간 충돌을 회피할 수 있다.
그러나, 교차로 상에 차량이 증가할수록 계산 및 제어가 혼잡해질 수 있는 우려와 안전을 고려하였을 때, 가급적 높은 우선권을 가진 차량을 가속 제어하기 보다 낮은 우선권은 가진 차량을 감속 제어 하는 것이 바람직할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 다수의 자율 주행 차량이 교차로에 진입할 때, 각 차량에 대해 교차로 상에서의 충돌 가능성 여부를 판단하고, 충돌 가능성이 있을 시 경보를 작동함은 물론, 교차로 진입 우선권을 결정하여 우선권에 따라 차량 속도 제어를 수행함으로써, 운전자에게 사고 발생 위험성을 경고하고, 별도의 운전자 조작 없이도 차량 속도를 제어하여 충돌 사고 예방을 가능하게 한다.
또한, 본 발명은 V2X(Vehicle to Everything) 단말기가 장착된 차량에 대하여 소프트웨어적인 수정만으로 구현이 가능하므로, 추가적인 부품을 필요로 하지 않는다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 통하여 본 발명의 구성을 상세히 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 명세서에 개시된 내용과는 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 교차로 충돌 회피 제어 장치 110 : 위치 확인부
120 : 통신부 130 : 맵 생성부
140 : 충돌 판단부 150 : 경보부
160 : 우선권 결정부 170 : 속도 제어부

Claims (12)

  1. 차량의 주행 정보와 교차로 주변에 위치한 타차량의 주행 정보를 이용하여 상기 차량 기준의 로컬 맵(Local Map)을 생성하는 맵(Map) 생성부;
    상기 생성된 로컬 맵을 이용하여 상기 차량과 상기 타차량의 상기 교차로 진입 우선권을 결정하는 우선권 결정부; 및
    상기 결정된 우선권에 따라, 상기 차량의 속도를 제어하는 속도 제어부;
    를 포함하는 교차로 충돌 회피 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    GPS(Global Positioning System, 위성 항법 장치)를 통해 수신되는 상기 차량의 위치 좌표들을 이용하여 상기 차량의 주행 방향 및 상기 차량의 주행 속도를 산출하고, 산출된 상기 차량의 주행 방향 및 상기 차량의 주행 속도를 포함하는 상기 차량의 주행 정보를 획득하는 위치 확인부
    를 더 포함하는 교차로 충돌 회피 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    차량 간 통신(Vehicle to Vehicle, V2V) 또는 차량 대 인프라 통신(Vehicle to Infra., V2I)을 이용하여, 상기 타차량의 주행 방향 및 주행 속도를 포함하는 상기 타차량의 주행 정보를 수신하는 통신부
    를 더 포함하는 교차로 충돌 회피 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 우선권 결정부는,
    상기 차량과 상기 타차량 간 충돌 가능성이 존재하는 경우, 상기 차량의 주행 정보와 상기 타차량의 주행 정보, 및 상기 차량과 상기 타차량 각각에서부터 상기 교차로까지 남은 거리를 이용하여 상기 차량과 상기 타차량 각각이 상기 교차로에 도달하기까지 남은 시간을 계산하고, 상기 계산된 남은 시간이 짧을수록 높은 우선권으로 결정하며, 상기 계산된 남은 시간이 길수록 낮은 우선권으로 결정하는 것
    인 교차로 충돌 회피 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 로컬 맵 상에서 상기 타차량을 기준으로 상기 타차량의 주행 방향 및 상기 타차량의 주행 속도를 나타내는 상기 타차량의 주행 벡터를 생성하고, 상기 타차량을 기준으로 상기 차량의 주행 속도 및 상기 차량의 주행 방향의 역방향을 나타내는 상기 차량의 역방향 주행 벡터를 생성하고, 생성된 상기 타차량의 주행 벡터와 상기 차량의 역방향 주행 벡터 간의 벡터 합으로써 상기 타차량의 로컬 주행 벡터를 산출하고, 산출한 상기 타차량의 로컬 주행 벡터의 연장선이 기 생성된 상기 차량의 안전 범위와 겹치면, 상기 차량과 상기 타차량 간 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하는 충돌 판단부
    를 더 포함하는 교차로 충돌 회피 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 속도 제어부는,
    상기 차량의 우선권이 낮은 경우 상기 차량의 속도를 감속 제어하고, 상기 차량의 우선권이 높은 경우 상기 차량의 속도를 가속 제어하는 것
    인 교차로 충돌 회피 제어 장치.
  7. 차량의 주행 정보와 교차로 주변에 위치한 타차량의 주행 정보를 이용하여 상기 차량 기준의 로컬 맵(Local Map)을 생성하는 단계;
    상기 생성된 로컬 맵을 이용하여 상기 차량과 상기 타차량의 상기 교차로 진입 우선권을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 우선권에 따라, 상기 차량의 속도를 제어하는 단계;
    를 포함하는 교차로 충돌 회피 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    GPS(Global Positioning System, 위성 항법 장치)를 통해 수신되는 상기 차량의 위치 좌표들을 이용하여 상기 차량의 주행 방향 및 상기 차량의 주행 속도를 산출하는 단계; 및
    산출된 상기 차량의 주행 방향 및 상기 차량의 주행 속도를 포함하는 상기 차량의 주행 정보를 획득하는 단계;
    를 더 포함하는 교차로 충돌 회피 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    차량 간 통신(Vehicle to Vehicle, V2V) 또는 차량 대 인프라 통신(Vehicle to Infra., V2I)을 이용하여, 상기 타차량의 주행 방향 및 주행 속도를 포함하는 상기 타차량의 주행 정보를 수신하는 단계;
    를 더 포함하는 교차로 충돌 회피 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 결정하는 단계는,
    상기 차량과 상기 타차량 간 충돌 가능성이 존재하는 경우, 상기 차량의 주행 정보와 상기 타차량의 주행 정보, 및 상기 차량과 상기 타차량 각각에서부터 상기 교차로까지 남은 거리를 이용하여 상기 차량과 상기 타차량 각각이 상기 교차로에 도달하기까지 남은 시간을 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 남은 시간이 짧을수록 높은 우선권으로 결정하고, 상기 계산된 남은 시간이 길수록 낮은 우선권으로 결정하는 단계;
    를 포함하는 것인 교차로 충돌 회피 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 로컬 맵 상에서 상기 타차량을 기준으로 상기 타차량의 주행 방향 및 상기 타차량의 주행 속도를 나타내는 상기 타차량의 주행 벡터를 생성하는 단계;
    상기 타차량을 기준으로 상기 차량의 주행 속도 및 상기 차량의 주행 방향의 역방향을 나타내는 상기 차량의 역방향 주행 벡터를 생성하는 단계;
    생성된 상기 타차량의 주행 벡터와 상기 차량의 역방향 주행 벡터 간의 벡터 합으로써 상기 타차량의 로컬 주행 벡터를 산출하는 단계; 및
    산출한 상기 타차량의 로컬 주행 벡터의 연장선이 기 생성된 상기 차량의 안전 범위와 겹치면, 상기 차량과 상기 타차량 간 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하는 단계;
    를 더 포함하는 교차로 충돌 회피 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 제어하는 단계는,
    상기 차량의 우선권이 낮은 경우 상기 차량의 속도를 감속 제어하고, 상기 차량의 우선권이 높은 경우 상기 차량의 속도를 가속 제어하는 것
    인 교차로 충돌 회피 제어 방법.

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