KR102177408B1 - 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치와 방법 - Google Patents

차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치와 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102177408B1
KR102177408B1 KR1020140095879A KR20140095879A KR102177408B1 KR 102177408 B1 KR102177408 B1 KR 102177408B1 KR 1020140095879 A KR1020140095879 A KR 1020140095879A KR 20140095879 A KR20140095879 A KR 20140095879A KR 102177408 B1 KR102177408 B1 KR 102177408B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
control
subject vehicle
unit
wave
Prior art date
Application number
KR1020140095879A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160013714A (ko
Inventor
조장현
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020140095879A priority Critical patent/KR102177408B1/ko
Priority to US14/807,672 priority patent/US9682654B2/en
Publication of KR20160013714A publication Critical patent/KR20160013714A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102177408B1 publication Critical patent/KR102177408B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치 및 방법에 관한 것으로, 상기 장치는, 자기차량의 주행 속도를 검출하는 속도 검출부, 상기 자기차량의 현재 위치와 주행 방향을 검출하는 위치 검출부, 상기 현재 속도 및 위치정보를 이용하여 상기 자기차량의 기 지정된 시간후의 미래 위치를 예측하는 경로 예측부, 상기 자기차량의 기 지정된 시간후의 미래 위치 정보를 포함하는 WAVE 메시지를 생성하는 WAVE 메시지 생성부, 상기 WAVE 메시지를 주기적으로 주변차량 및 인프라에게 방송하고, 상기 주변차량 및 인프라에서 방송되는 WAVE 메시지를 수신하는 WAVE 데이터 통신부, 상기 주변차량이 통제불능 상태인 경우, 자기차량의 미래 위치 정보 및 주변차량의 미래 위치 정보를 이용하여 사고 위험을 감지하는 제어부, 상기 제어부의 제어에 따라 청각 수단, 시각 수단, 및 진동 수단을 조합하여 사고 위험을 미리 경고하거나, 사고를 방지하기 위한 운전자의 행동을 미리 안내하는 안내 및 경고 출력부를 포함한다.

Description

차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치와 방법{CONTROL LOSS WARNING APPARATUS FOR VEHICLE USING VEHICLE-TO-VEHICLE COMMUNICATIONS AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치와 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자기차량 주행 중 제어불능 상태가 되었을 때 그 상태정보를 주변 차량에 전파하고, 주변차량으로부터 제어불능 상태정보를 수신한 자기차량은 운전자에게 위험을 경고하여 교통사고를 방지할 수 있도록 하는 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치와 방법에 관한 것이다.
최근 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments) 기반의 차량간 통신(V2V : Vehicle to Vehicle) 및 차량과 인프라간 통신(Vehicle to Infrastructure : V2I) 기술에 대한 연구가 진행되고 있다.
예컨대 상기 차량간 통신(V2V)이나 차량과 인프라간 통신(V2I)을 이용하여 자기차량의 급제동경고, 전방추돌경고, 방향지시등 점등 등의 단순한 동작 정보를 주변차량에 제공하는 기술들이 개발되고 있다.
그러나 상기 종래의 기술들은 단순히 자기차량의 동작 상태를 주변차량에 전파하고, 자기차량은 주변차량의 동작 상태를 운전자에게 그대로 알려주는 정도의 기술로서, 현재의 기술 수준에서는 교통사고를 사전에 예방하거나 교통흐름의 효율화를 도모하여 교통 시스템의 최적화를 기대할 수 없는 상황이다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 10-1117168호(2012.02.09.등록, V2V 통신을 이용한 차량 주변 정보를 제공하는 차재용 텔레매틱스 장치 및 그 방법)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 자기차량 주행 중 제어불능 상태가 되었을 때 그 상태정보를 주변 차량에 전파하고, 주변차량으로부터 제어불능 상태정보를 수신한 자기차량은 운전자에게 위험을 경고하여 교통사고를 방지할 수 있도록 하는 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치와 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치는, 자기차량의 주행 속도를 검출하는 속도 검출부; 상기 자기차량의 현재 위치와 주행 방향을 검출하는 위치 검출부; 상기 현재 속도 및 위치정보를 이용하여 상기 자기차량의 기 지정된 시간후의 미래 위치를 예측하는 경로 예측부; 상기 자기차량의 기 지정된 시간후의 미래 위치 정보를 포함하는 WAVE 메시지를 생성하는 WAVE 메시지 생성부; 상기 WAVE 메시지를 주기적으로 주변차량 및 인프라에게 방송하고, 상기 주변차량 및 인프라에서 방송되는 WAVE 메시지를 수신하는 WAVE 데이터 통신부; 상기 주변차량이 통제불능 상태인 경우, 자기차량의 미래 위치 정보 및 주변차량의 미래 위치 정보를 이용하여 사고 위험을 감지하는 제어부; 상기 제어부의 제어에 따라 청각 수단, 시각 수단, 및 진동 수단을 조합하여 사고 위험을 미리 경고하거나, 사고를 방지하기 위한 운전자의 행동을 미리 안내하는 안내 및 경고 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 사고 방지를 위한 운전자의 행동은, 브레이크 제동, 방향 전환, 비상등 점등, 비상 경적 중 적어도 하나 이상인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 위치 검출부는, 자기차량에 구비된 위치정보 수집 모듈, GPS/GNSS 모듈, 및 전자 지도정보 중 적어도 하나를 이용해 상기 자기차량의 현재 위치를 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 자기차량과 동일한 주행방향의 전방, 전방의 좌/우 인접차로, 후방, 후방의 좌/우 인접차로, 정면에서 마주 오는 차로, 및 교차하는 좌/우 방향의 차로 중 적어도 하나 이상을 검출하여 사고 위험을 감지하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments) 메시지는, 차량의 위치 및 상태, 적어도 하나 이상의 이벤트 정보, 통제불능 상태 여부, 및 그 상세 정보로서 ABS(Anti Lock Brake System), ESC(Electronic Stability Control), TCS(Traction Control System) 작동 상태 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 방법은, 제어부에서 자기차량의 운전자가 주행 중 직면한 위급 상황에서 수행한 운전 조작에 따라 해당 차량 기능의 작동으로 발생하는 적어도 하나 이상의 차량 이상신호를 감지하는 단계; 상기 제어부는 상기 차량 이상신호가 감지될 시점과 동시에 또는 기 설정된 특정 시간 내에 차량의 현재 속도가 미리 설정된 임계값 이상인지 판단하는 단계; 상기 차량 이상신호가 감지되면서 차량의 현재 속도가 임계값 이상이면, 상기 제어부가 차량 이상상태 정보를 추가로 감지하는 단계; 상기 제어부는 상기 차량의 현재 속도가 임계값 이상이면서 차량 이상신호가 감지되고, 아울러 상기 차량 이상상태 정보가 감지되었을 경우 차량이 통제불능 상태인 것으로 판단하는 단계; 상기 제어부는 WAVE 메시지 생성부를 통해 WAVE 메시지 내의 이벤트 정보를 기입하는 특정 필드에 통제불능 상태를 기록한 WAVE 메시지를 생성하는 단계; 및 상기 제어부는 WAVE 데이터 통신부를 이용해 상기 WAVE 메시지를 주변에 방송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 차량 이상상태 정보는, 차량의 가속/감속도 값이 단위시간 내에 급격하게 변동되는 상태, 차량 스티어링 각도(Steering Angle)가 단위시간 내에 급격하게 변동되는 상태, 차량 이동궤적(Longitudinal 및 Latitudinal Distance)이 단위시간 내에 급격하게 변동되는 상태, 지도정보 비교(Map Matching)시 해당 도로의 기하구조에 맞지 않는 차량 조작(maneuver)이 감지되는 상태 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 방법은, 제어부에서 WAVE 데이터 통신부를 이용해 주변차량에서 방송한 WAVE 메시지를 수신하는 단계; 상기 제어부는 상기 WAVE 메시지를 분석하여 상기 WAVE 메시지에 통제불능 상태 정보가 포함되어 있을 경우, 상기 WAVE 메시지에 포함된 정보들을 이용하여 자기차량와 주변차량 간의 상대적인 위치를 산출하는 단계; 상기 제어부는 상기 자기차량과 주변차량 간의 상대적인 위치를 이용하여 상기 자기차량의 위치가 주변차량과의 사고 위험 범위 이내인지 판단하는 단계; 및 상기 자기차량이 사고 위험 범위 내에 위치하고 있을 경우, 상기 제어부는 자기차량의 주행 속도를 검출하여 상기 주행 속도가 미리 설정된 임계값 이상이면 사고 발생 위험이 있는 것으로 판단하여 안내 및 경고 출력부를 통해 사고 방지를 위한 안내 및 경고를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은, 상기 안내 및 경고를 출력하는 단계 이후, 상기 제어부는, 사고 발생 위험 조건이 해제되면 상기 안내 및 경고의 출력을 중지하는 단계;를 포함하되, 상기 사고 발생 위험 조건의 해제는, 운전자가 브레이크를 작동시켜 자기차량의 속도가 감속되었을 경우, 또는 주변차량의 통제불능 상태가 해제된 경우를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 자기차량의 위치가 주변차량과의 사고 위험 범위 이내인지 판단하는 단계에서, 상기 제어부는, 자기차량과 동일 차로의 전방/후방에 있는 주변차량의 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이내인지, 자기차량과 인접 차로의 전방/후방에 있는 주변차량의 거리가 제2 임계값 이내인지, 마주 오는 차량일 경우 접근 거리(On Coming Distance)가 제3 임계값 이내인지, 또는 교차로에서 교차하는 자기차량과 주변차량의 교차점(Intersection Point)까지의 거리가 제4 임계값 이내인지 여부 중 적어도 하나 이상을 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 자기차량 주행 중 제어불능 상태가 되었을 때 그 상태정보를 주변 차량에 전파하고, 주변차량으로부터 제어불능 상태정보를 수신한 자기차량은 운전자에게 사고 발생 위험을 경고함으로써 교통사고를 사전에 예방하여 교통흐름을 효율화시킬 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 자기차량을 기준으로 주변차량의 검출 위치를 설명하기 위한 예시도.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 방법을 설명하기 위한 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치와 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 발명은 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments) 기반의 차량간 통신을 이용해 주변 차량이 통제 및 작동불능 상태에 빠졌을 경우, 예컨대 ABS(Anti-Lock Brake System), ESC(Electronic Stability Control), TCS(Traction Control System) 등이 작동되어 교통사고 위험이 높아졌을 경우, 단순히 차량의 동작정보가 아니라, 발생 가능한 교통사고 위험 정보를 예측하여 주변차량들에게 전파하고, 이에 따라 주변차량의 운전자가 사전에 교통사고 위험을 감지하여 적절한 조치를 취할 수 있도록 함으로써 교통사고를 예방할 수 있도록 하는 차량제어불능 경고 장치 및 방법에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치는, 속도 검출부(110), 위치 검출부(120), 경로 예측부(130), 제어부(140), WAVE 메시지 생성부(150), WAVE 데이터 통신부(160), 및 안내 및 경고 출력부(170)를 포함한다.
상기 속도 검출부(110)는 자기차량(HV : Host Vehicle)(예 : 사용자가 운전중인 차량)의 주행 속도를 검출하기 위한 것으로, 차량 제어부(예 : ECU)(미도시)과 실시간으로 통신(예 : CAN 통신)하여 차량 속도 센서(미도시)를 통해 검출된 속도 정보를 수신하거나, GPS/GNSS(Global Positioning System/Global Navigation Satellite System) 모듈(미도시)을 통해 수신된 GPS/GNSS 정보를 이용하여 자체적으로 차량의 속도를 검출할 수 있다.
예컨대 상기 자기차량(HV)에는 자신의 속도를 검출하기 위한 속도 센서(미도시)를 구비하고 있으며, 상기 속도 센서(미도시)를 통해 자기차량의 속도를 검출할 수 있다. 통상적으로 GPS/GNSS 정보를 이용하여 검출된 속도가 더 정확할 수 있다.
상기 위치 검출부(120)는 차량의 속도를 검출할 때도 사용될 수 있지만, 현재 차량의 위치를 검출하기 위하여 사용된다.
상기 위치 검출부(120)는 차량에 구비된 위치정보 수집 모듈(미도시), GPS/GNSS 모듈(미도시), 및 전자 지도정보 중 적어도 하나를 이용해 차량의 현재 위치를 검출한다. 즉, 상기 위치 검출부(120)는 현재 차량이 주행하고 있는 위치와 방향 정보(즉, heading 값 : 각도, 기준점을 0도로 했을 때 자신이 어떤 각도의 방향으로 진행하고 있는지 여부를 알 수 있는 정보)를 검출한다.
그리고 자기차량(HV)과 주변차량(RV : Relative Vehicle)(즉, 자기차량과 일정 거리 이내에 있는 차량들)은 상기 위치 정보를 서로 교환함으로써, 자기차량(HV)이 주행하고 있는 방향과 위치를 기준으로 주변차량(RV)이 주행하고 있는 상대적인 방향과 위치를 알 수 있다.
여기서 상기 주변차량(RV)의 위치는, 도 2에 도시된 바와 같이, 자기차량(HV)와 동일한 주행방향의 전방(Ahead), 전방의 좌/우 인접차로(Ahead Left/Right), 후방(Behind), 후방의 좌/우 인접차로(Behind Left/Right), 정면에서 마주 오는 차로(Oncoming Front/Left/Right), 및 교차하는 좌/우 방향의 차로(Intersecting Left/Right) 등의 위치를 포함한다.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 자기차량(HV)을 기준으로 주변차량(RV)의 검출 위치를 설명하기 위한 예시도이다.
상기 경로 예측부(130)는 자기차량(HV)의 현재 속도 및 위치정보를 이용하여 현재 시점을 기준으로 자기차량(HV)이 미래(예 : 몇 초 후, 또는 몇 ms 후)에 도로의 어느 지점에서 주행하고 있을지를 산출한다. 즉, 상기 경로 예측부(130)는 현재의 속도 및 위치정보를 이용하여 자기차량(HV)의 미래의 위치를 예측한다.
상기 제어부(140)는, 상기 WAVE 메시지 생성부(150)를 이용해, 상기 경로 예측부(130)에서 산출된 자기차량(HV)의 미래 위치 정보를 포함하는 WAVE 메시지를 생성하고, 상기 WAVE 데이터 통신부(160)를 이용해, 주기적으로(예 : 100ms) V2V 및 V2I 통신을 통해 상기 WAVE 메시지를 주변차량(RV) 및 인프라(Infrastructure)에게 방송(Broadcasting)한다.
상기 WAVE 메시지 생성부(150)는 주기적으로(예 : 100ms) BSM(Basic Safety Message)(또는 WAVE 메시지)을 생성한다. 이때 상기 BSM(Basic Safety Message)은, 차량의 위치 및 상태, 적어도 하나 이상의 이벤트 정보, 통제불능 상태 여부 및 그 상세 정보(예 : ABS, ESC, TCS 작동 상태) 등을 포함한다.
여기서 상기 통제불능(또는 작동불능) 상태는, 차량의 급제동, 급커브, 급격한 조향 조절, 차체 불안정(예 : 흔들림, 차쏠림 등) 등의 상태를 포함하며, 상기 통제불능 상태는 차량의 작동과 관련된 적어도 하나 이상의 특정 기능(예 : ABS, ESC, TCS 등)들의 작동 상태를 조합하여 판단할 수 있다.
한편 상기 WAVE 메시지에는 차량 제어부(예 : ECU)로부터 검출되는 부가정보(예 : 속도 정보, 가속패달 조작정보, 브레이크 조작정보, 핸들 조작정보, 방향지시등 조작정보 등)를 추가로 포함할 수도 있다.
상기 WAVE 데이터 통신부(160)는 상기 WAVE 메시지 생성부(150)에서 생성한 BSM(또는 WAVE 메시지)을 주변에 방송하고, 또한 주변차량이 방송하는 BSM(또는 WAVE 메시지)을 수신한다. 즉, 상기 WAVE 데이터 통신부(160)를 통해 자기차량(HV)와 주변차량(RV)이 서로의 차량정보를 실시간으로 교환할 수 있다.
또한 상기 WAVE 데이터 통신부(160)는 주변에 노변기지국(Road Side Equipment)이 있을 경우 V2I 통신을 통해 자기차량(HV)과 기지국간 정보도 실시간으로 교환할 수 있다.
상기 안내 및 경고 출력부(170)는 상기 WAVE 데이터 통신부(160)를 통해 수신한 주변차량(RV)의 WAVE 메시지로부터 주변차량(RV)이 통제불능 상태가 되거나, 자기차량(HV)과 주변차량(RV) 간의 사고 위험이 감지(예 : 경로 예측부를 통해 예측된 자기차량의 미래 위치 정보 및 주변차량의 미래 위치 정보를 이용하여 사고 위험을 감지)될 경우 운전자에게 사고 위험을 안내하거나 경고한다.
상기 안내 및 경고 출력부(170)는 청각 수단, 시각 수단, 및 진동 수단을 조합하여 사고 위험(예 ; 충돌, 추돌 등)을 미리 경고하거나 사고를 방지하기 위한 적절한 행동을 미리 안내함으로써, 운전자가 사고 방지를 위한 적절한 행동(예 : 브레이크 제동, 방향 전환, 비상등 점등, 비상 경적 등)을 취할 수 있도록 한다.
이하 본 실시예에서 주변차량(RV)은 통제불능(또는 제어불능) 상태가 되고 자기차량(HV)은 상기 주변차량(RV)의 통제불능 상태를 감지하여 사고 방지를 위한 안내나 경고를 출력하는 동작을 수행하는 것으로 가정하여 설명한다. 하지만, 상기 자기차량(HV)와 주변차량(RV)은 사실상 서로 상대적인 관계에 있으므로, 편의상 동작의 주체를 자기차량(HV)으로 가정하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
즉, 도 3은 통제불능 상태인 자기차량(HV)이 통제불능 정보가 포함된 WAVE 메시지를 생성하여 주변에 방송하는 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 통제불능 상태인 자기차량(HV)은 V2V 기반의 WAVE 통신을 통해 주변에 자신의 상태를 방송한다. 즉, 자기차량(HV)은 통제불능 상태 정보가 포함된 WAVE 메시지를 주변에 방송한다.
도 3을 참조하면, 자기차량(HV)이 주행 중 급박한 상황(예 : 도로 장애물 발견, 미끄러운 노면 주행, 도로 기하구조 변경 등)에 직면했을 경우, 운전자는 급제동, 급격한 핸들 조작 등을 수행하게 되고, 상기 자기차량(HV)은 상기 운전자가 수행한 조작에 대응하는 기능(또는 장치)을 작동한다.
예컨대 상기 운전자가 수행한 조작에 대응하는 기능(또는 장치)으로는, ABS(Anti Lock Brake System), ESC(Electronic Stability Control), TCS(Traction Control System) 등을 포함한다.
이에 따라 제어부(140)는 상기 기능들의 작동에 따라 적어도 하나 이상의 차량 이상신호를 감지한다(S101). 그리고 상기 제어부(140)는 상기 차량 이상신호가 감지될 시점과 동시(또는 설정된 특정 시간 내)에 차량의 현재 속도가 미리 설정된 임계값(Threshold Value) 이상인지 판단한다(S102).
상기와 같이 차량 이상신호가 감지되면서 동시에 차량의 현재 속도가 임계값 이상이면(S102의 예), 상기 제어부(140)는 통제불능 상태를 판단하기 위한 차량 이상상태 정보를 추가로 감지한다.
예컨대 상기 차량 이상상태 정보는, 차량의 가속/감속도 값이 단위시간 내에 급격하게 변동되는 상태, 차량 스티어링 각도(Steering Angle)가 단위시간 내에 급격하게 변동되는 상태, 차량 이동궤적(Longitudinal 및 Latitudinal Distance)이 단위시간 내에 급격하게 변동되는 상태, 지도정보 비교(Map Matching)시 해당 도로의 기하구조에 맞지 않는 차량 조작(maneuver)이 감지되는 상태 중 적어도 하나 이상을 포함한다.
상기 제어부(140)는 상기 차량의 현재 속도가 임계값 이상이면서 동시(또는 설정된 특정 시간 내)에 차량 이상신호가 감지되고, 아울러 차량 이상상태 정보가 감지되었을 경우(S103의 예) 차량이 통제불능 상태인 것으로 판단한다(S104).
그리고 상기 제어부(140)는 WAVE 메시지 생성부(150)를 통해 WAVE 메시지(또는 BSM) 내의 특정 필드(예 : 이벤트 정보를 기입하는 데이터 필드)에 통제불능 이벤트를'ON'으로 기록한 WAVE 메시지를 생성한다(S105).
그리고 상기 제어부(140)는 WAVE 데이터 통신부(160)를 이용해 상기 WAVE 메시지를 주변에 방송한다(S106).
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
즉, 도 4는 주변차량(RV)으로부터 통제불능 상태 정보가 포함된 WAVE 메시지를 수신한 자기차량(HV)이 안내 및 경고를 출력하는 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 통제불능 상태인 주변차량(RV)으로부터 V2V 기반의 WAVE 메시지를 수신한 자기차량(HV)은 사고 위험(예 ; 충돌, 추돌 등)을 미리 경고하거나 사고를 방지하기 위한 적절한 행동(예 : 브레이크 제동, 방향 전환, 비상등 점등, 비상 경적 등)을 미리 안내한다.
도 4를 참조하면, 제어부(140)는 WAVE 데이터 통신부(160)를 통해 주변차량(RV)에서 방송한 WAVE 메시지를 수신한다(S201).
그리고 상기 제어부(140)는 상기 WAVE 메시지를 분석하여 상기 WAVE 메시지에 통제불능 이벤트가'ON'으로 설정되어 있을 경우(S202의 예), 상기 WAVE 메시지에 포함된 정보를 이용하여 자기차량(HV)와 주변차량(RV) 간의 상대적인 위치를 산출한다(S203).
예컨대 상기 WAVE 메시지에는 주변차량(RV)의 위치 정보도 포함되어 있으므로, 상기 자기차량(HV)에서 검출한 자신의 위치 및 속도 정보를 이용하여 자기차량(HV)과 주변차량(RV) 간의 상대적인 위치 및 경로를 산출(또는 예측)할 수 있다.
그리고 상기 제어부(140)는 상기 자기차량(HV)과 주변차량(RV) 간의 상대적인 위치를 이용하여 상기 자기차량(HV)의 위치가 주변차량(RV)과의 사고 위험 범위 이내인지 판단한다(S204).
예컨대 상기 제어부(140)는 자기차량(HV)과 동일 차로의 전방/후방에 있는 주변차량(RV)의 거리가 미리 설정된 제1 임계값(예 : 수 미터) 이내인지, 자기차량(HV)과 인접 차로의 전방/후방에 있는 주변차량(RV)의 거리가 제2 임계값(예 : 수 미터) 이내인지, 마주 오는 차량일 경우 접근 거리(On Coming Distance)가 제3 임계값(예 : 수 미터) 이내인지, 또는 교차로에서 교차하는 자기차량(HV)과 주변차량(RV)의 교차점(Intersection Point)까지의 거리가 제4 임계값(예 : 수 미터) 이내인지 여부를 판단한다. 즉, 상기 제어부(140)는 상기 조건들 중 적어도 어느 하나 이상이 검출될 경우, 상기 자기차량(HV)의 위치가 주변차량(RV)과의 사고 위험 범위 이내에 있는 것으로 판단한다.
상기와 같이 자기차량(HV)이 사고 위험 범위 내에 위치하고 있을 경우(S204의 예), 상기 제어부(140)는 자기차량(HV)의 주행 속도를 검출한다. 그리고 상기 자기차량(HV)의 주행 속도가 미리 설정된 임계값(즉, 제5 임계값) 이상이면 사고 발생 위험이 있는 것으로 판단하여 안내 및 경고 출력부(170)를 통해 사고 방지를 위한 안내 및 경고를 출력한다(S205).
그리고 상기 제어부(140)는 상기 사고 방지를 위한 안내 및 경고의 출력 후, 사고 발생 위험 조건이 해제되면(예 : 경고 출력 후 운전자가 브레이크를 작동시켜 자기차량의 속도가 감속되었을 경우, 경고 출력 후 주변차량의 통제불능 상태가 해제된 경우 등) 상기 안내 및 경고의 출력을 중지한다(S206).
한편, 도면으로 도시하지는 않았으나, 통제불능 상태인 주변차량은 자신의 상태 및 위치 정보를 노변 기지국에 V2I 통신을 통해 전달함으로써 경찰/소방/응급센터 등의 기관에 사고 및 돌발정보를 전달하는 것도 가능하다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 속도 검출부
120 ; 위치 검출부
130 : 경로 예측부
140 : 제어부
150 : WAVE 메시지 생성부
160 : WAVE 데이터 통신부
170 : 안내 및 경고 출력부

Claims (10)

  1. 자기차량의 주행 속도를 검출하는 속도 검출부;
    상기 자기차량의 현재 위치와 주행 방향을 검출하는 위치 검출부;
    상기 현재 속도 및 위치정보를 이용하여 상기 자기차량의 기 지정된 시간후의 미래 위치를 예측하는 경로 예측부;
    상기 자기차량의 기 지정된 시간후의 미래 위치 정보를 포함하는 WAVE 메시지를 생성하는 WAVE 메시지 생성부;
    상기 WAVE 메시지를 주기적으로 주변차량 및 인프라에게 방송하고, 상기 주변차량 및 인프라에서 방송되는 WAVE 메시지를 수신하는 WAVE 데이터 통신부;
    상기 주변차량이 통제불능 상태인 경우, 자기차량의 미래 위치 정보 및 주변차량의 미래 위치 정보를 이용하여 사고 위험을 감지하는 제어부;
    상기 제어부의 제어에 따라 청각 수단, 시각 수단, 및 진동 수단 중 적어도 하나를 이용하여 사고 위험을 미리 경고하거나, 사고를 방지하기 위한 운전자의 행동을 미리 안내하는 안내 및 경고 출력부;를 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 WAVE 메시지를 수신하고, 상기 수신된 WAVE 메시지에 기초하여 주변차량이 통제불능 상태인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 사고 방지를 위한 운전자의 행동은,
    브레이크 제동, 방향 전환, 비상등 점등, 비상 경적 중 적어도 하나 이상인 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 위치 검출부는,
    자기차량에 구비된 위치정보 수집 모듈, GPS/GNSS 모듈, 및 전자 지도정보 중 적어도 하나를 이용해 상기 자기차량의 현재 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    자기차량과 동일한 주행방향의 전방, 전방의 좌/우 인접차로, 후방, 후방의 좌/우 인접차로, 정면에서 마주 오는 차로, 및 교차하는 좌/우 방향의 차로 중 적어도 하나 이상을 검출하여 사고 위험을 감지하는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments) 메시지는,
    차량의 위치 및 상태, 적어도 하나 이상의 이벤트 정보, 통제불능 상태 여부, 및 그 상세 정보로서 ABS(Anti Lock Brake System), ESC(Electronic Stability Control), TCS(Traction Control System) 작동 상태 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치.
  6. 제어부에서 자기차량의 운전자가 주행 중 직면한 위급 상황에서 수행한 운전 조작에 따라 해당 차량 기능의 작동으로 발생하는 적어도 하나 이상의 차량 이상신호를 감지하는 단계;
    상기 제어부는 상기 차량 이상신호가 감지될 시점과 동시에 또는 기 설정된 특정 시간 내에 차량의 현재 속도가 미리 설정된 임계값 이상인지 판단하는 단계;
    상기 차량 이상신호가 감지되면서 차량의 현재 속도가 임계값 이상이면, 상기 제어부는 차량 이상상태 정보를 추가로 감지하는 단계;
    상기 제어부는 상기 차량의 현재 속도가 임계값 이상이면서 차량 이상신호가 감지되고, 아울러 상기 차량 이상상태 정보가 감지되었을 경우 차량이 통제불능 상태인 것으로 판단하는 단계;
    상기 제어부는 WAVE 메시지 생성부를 통해 WAVE 메시지 내의 이벤트 정보를 기입하는 특정 필드에 통제불능 상태를 기록한 WAVE 메시지를 생성하는 단계; 및
    상기 제어부는 WAVE 데이터 통신부를 이용해 상기 WAVE 메시지를 주변에 방송하는 단계;를 포함하되,
    상기 특정 필드에 통제불능 상태를 기록한 WAVE 메시지를 생성하는 단계에서,
    상기 WAVE 메시지 생성부는,
    자기차량이 통제불능 상태인 경우, WAVE 메시지 내의 이벤트 정보를 기입하는 특정 필드에 통제불능 이벤트를 'ON'으로 기록하며, 또한 자기차량과 주변차량 간의 상대적인 위치를 산출할 수 있도록 하기 위하여, 자기차량의 현재 위치 및 기 지정된 시간후의 미래 위치 정보를 포함하는 WAVE 메시지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 차량 이상상태 정보는,
    차량의 가속/감속도 값이 단위시간 내에 급격하게 변동되는 상태, 차량 스티어링 각도(Steering Angle)가 단위시간 내에 급격하게 변동되는 상태, 차량 이동궤적(Longitudinal 및 Latitudinal Distance)이 단위시간 내에 급격하게 변동되는 상태, 지도정보 비교(Map Matching)시 해당 도로의 기하구조에 맞지 않는 차량 조작(maneuver)이 감지되는 상태 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 방법.
  8. 제어부에서 WAVE 데이터 통신부를 이용해 주변차량에서 방송한 WAVE 메시지를 수신하는 단계;
    상기 제어부는 상기 WAVE 메시지를 분석하여 상기 WAVE 메시지에 통제불능 상태 정보가 포함되어 있을 경우, 상기 WAVE 메시지에 포함된 정보들을 이용하여 자기차량과 주변차량 간의 상대적인 위치를 산출하는 단계;
    상기 제어부는 상기 자기차량과 주변차량 간의 상대적인 위치를 이용하여 상기 자기차량의 위치가 주변차량과의 사고 위험 범위 이내인지 판단하는 단계; 및
    상기 자기차량이 사고 위험 범위 내에 위치하고 있을 경우, 상기 제어부는 자기차량의 주행 속도를 검출하여 상기 주행 속도가 미리 설정된 임계값 이상이면 사고 발생 위험이 있는 것으로 판단하여 안내 및 경고 출력부를 통해 사고 방지를 위한 안내 및 경고를 출력하는 단계;를 포함하되,
    상기 WAVE 메시지에 포함된 정보들을 이용하여 자기차량과 주변차량 간의 상대적인 위치를 산출하는 단계에서,
    상기 제어부는,
    상기 WAVE 메시지를 수신하여 특정 필드의 통제불능 이벤트가 'ON'으로 기록되어 있을 경우에 주변차량이 통제불능 상태인 것으로 판단하며,
    상기 WAVE 메시지에 포함된 자기차량의 기 지정된 시간후의 미래 위치 정보를 이용하여 자기차량과 주변차량 간의 상대적인 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 방법.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 안내 및 경고를 출력하는 단계 이후,
    상기 제어부는, 사고 발생 위험 조건이 해제되면 상기 안내 및 경고의 출력을 중지하는 단계;를 포함하되,
    상기 사고 발생 위험 조건의 해제는, 운전자가 브레이크를 작동시켜 자기차량의 속도가 감속되었을 경우, 또는 주변차량의 통제불능 상태가 해제된 경우를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 방법.
  10. 제 8항에 있어서, 상기 자기차량의 위치가 주변차량과의 사고 위험 범위 이내인지 판단하는 단계에서,
    상기 제어부는, 자기차량과 동일 차로의 전방/후방에 있는 주변차량의 거리가 미리 설정된 제1 임계값 이내인지, 자기차량과 인접 차로의 전방/후방에 있는 주변차량의 거리가 제2 임계값 이내인지, 마주 오는 차량일 경우 접근 거리(On Coming Distance)가 제3 임계값 이내인지, 또는 교차로에서 교차하는 자기차량과 주변차량의 교차점(Intersection Point)까지의 거리가 제4 임계값 이내인지 여부 중 적어도 하나 이상을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 방법.
KR1020140095879A 2014-07-28 2014-07-28 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치와 방법 KR102177408B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140095879A KR102177408B1 (ko) 2014-07-28 2014-07-28 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치와 방법
US14/807,672 US9682654B2 (en) 2014-07-28 2015-07-23 Apparatus and method for warning loss of control of a vehicle using vehicle-to-vehicle communications

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140095879A KR102177408B1 (ko) 2014-07-28 2014-07-28 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치와 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160013714A KR20160013714A (ko) 2016-02-05
KR102177408B1 true KR102177408B1 (ko) 2020-11-11

Family

ID=55166057

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140095879A KR102177408B1 (ko) 2014-07-28 2014-07-28 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치와 방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US9682654B2 (ko)
KR (1) KR102177408B1 (ko)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9779623B2 (en) * 2014-07-02 2017-10-03 Lenovo Enterprise Solutions (Singapore) Pte. Ltd. Communication of alerts to vehicles based on vehicle movement
WO2017146704A1 (en) * 2016-02-25 2017-08-31 Ford Global Technologies, Llc Repetitive road condition personalized notification system
US9674664B1 (en) 2016-04-28 2017-06-06 T-Mobile Usa, Inc. Mobile device in-motion proximity guidance system
DE102016212187A1 (de) * 2016-07-05 2018-01-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer eine Signalquelle umfassenden Verkehrsinfrastruktureinheit
CN106183983A (zh) * 2016-07-29 2016-12-07 广州汽车集团股份有限公司 一种车辆开门防撞系统及方法
US10163351B2 (en) * 2016-08-26 2018-12-25 Ford Global Technologies, Llc Enhanced lane detection
WO2018064727A1 (en) * 2016-10-07 2018-04-12 Superior Pak Holdings Pty Ltd Detection system for objects at the side of a vehicle
KR101927182B1 (ko) 2016-11-15 2018-12-10 현대자동차 주식회사 위험상황 경고 장치 및 위험상황 경고 방법이 구현된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
KR102561024B1 (ko) * 2016-11-30 2023-07-28 주식회사 에이치엘클레무브 제어장치를 구비한 운전보조시스템 및 그의 제어방법
KR102496789B1 (ko) * 2016-12-09 2023-02-06 현대자동차 주식회사 위험상황 경고 제공 서버 및 방법
CN108454633B (zh) * 2017-02-22 2021-10-29 深圳市赛格车圣智联科技有限公司 规范司机驾驶行为的方法和装置
CN107331191B (zh) * 2017-08-15 2020-08-25 北京汽车集团有限公司 异常行驶车辆定位方法、云服务器及系统
US10323946B2 (en) * 2017-10-11 2019-06-18 Verizon Patent And Licensing Inc. Automatic modification of monitoring of vehicle data
DE102017219599A1 (de) * 2017-11-06 2019-05-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zum Veranlassen eines Ausweichmanövers von autonomen oder teilautonomen Fahrzeugen
WO2019163980A1 (ja) * 2018-02-26 2019-08-29 日本電気株式会社 危険行為解消システム、装置、方法、及び、プログラム
WO2021025252A1 (ko) * 2019-08-05 2021-02-11 엘지전자 주식회사 이상 운행 정보 전송 방법 및 장치
US11100801B2 (en) * 2019-08-12 2021-08-24 Toyota Motor North America, Inc. Utilizing sensors to detect hazard from other vehicle while driving
CN112995944A (zh) * 2019-12-18 2021-06-18 启碁科技股份有限公司 车辆预警的方法、远程信息处理控制单元及装置
EP3890373A1 (en) 2020-03-30 2021-10-06 Volkswagen Ag Method for vehicle-to-vehicle communication
CN114245338A (zh) * 2020-09-09 2022-03-25 索尼公司 无线通信系统中的电子设备和方法
DE102021209390B4 (de) * 2021-08-26 2024-03-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Einstellen eines Lenkwinkels und/oder einer Gierrate eines Kraftfahrzeug sowie Kraftfahrzeug mit Regeleinheit

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000242898A (ja) * 1999-02-22 2000-09-08 Equos Research Co Ltd 周辺車両報知装置
JP2007022235A (ja) * 2005-07-14 2007-02-01 Advics:Kk 車両の警告装置
JP2008070987A (ja) 2006-09-12 2008-03-27 Mazda Motor Corp 運転支援システム

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040254729A1 (en) * 2003-01-31 2004-12-16 Browne Alan L. Pre-collision assessment of potential collision severity for road vehicles
US6791471B2 (en) * 2002-10-01 2004-09-14 Electric Data Systems Communicating position information between vehicles
JP4918981B2 (ja) * 2005-11-04 2012-04-18 株式会社デンソー 車両用衝突判定装置
KR101117168B1 (ko) 2009-04-27 2012-03-07 (주)로드닉스 Ｖ2ｖ 통신을 이용한 차량 주변 정보를 제공하는 차재용 텔레매틱스 장치 및 그 방법
US8922431B2 (en) * 2010-04-13 2014-12-30 Becker Research And Development (Proprietary) Limited Apparatus, a system and a method for collission avoidance
DE102011111899A1 (de) * 2011-08-30 2013-02-28 Gm Global Technology Operations, Llc Detektionsvorrichtung und Verfahren zur Detektion eines Trägers eines Sende-/Empfangsgeräts, Kraftfahrzeug
KR101929555B1 (ko) * 2012-09-03 2019-03-14 현대모비스 주식회사 급제동 경고 방법 및 장치
KR101450404B1 (ko) * 2012-12-12 2014-10-14 제주대학교 산학협력단 차량 연쇄 추돌 방지 시스템 및 그 추돌 방지 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000242898A (ja) * 1999-02-22 2000-09-08 Equos Research Co Ltd 周辺車両報知装置
JP2007022235A (ja) * 2005-07-14 2007-02-01 Advics:Kk 車両の警告装置
JP2008070987A (ja) 2006-09-12 2008-03-27 Mazda Motor Corp 運転支援システム

Also Published As

Publication number Publication date
US9682654B2 (en) 2017-06-20
US20160023599A1 (en) 2016-01-28
KR20160013714A (ko) 2016-02-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102177408B1 (ko) 차량간 통신을 이용한 차량제어불능 경고 장치와 방법
US10068480B2 (en) Driving support apparatus
JP4483589B2 (ja) 車両用情報提供装置
KR101399026B1 (ko) 차선 변경 시 위험 알림 시스템 및 그 방법
US9406233B2 (en) Apparatus and method for warning of dangerous passing of vehicle
JP5614055B2 (ja) 運転支援装置
KR20150061752A (ko) 차량 운행 보조 장치 및 그 장치에 의한 차량 운행 보조 기능의 자동 활성화 방법
KR102111906B1 (ko) 차량 충돌 방지 장치 및 방법
US20140058579A1 (en) Driving assist device and driving assist method
US20100094509A1 (en) System for Reducing The Braking Distance of a Vehicle
US10259455B2 (en) Collision avoidance systems and methods
JP6168025B2 (ja) 車両用交差点関連警報装置
WO2004047047A1 (en) Method and system for avoiding traffic collisions
JP6590300B2 (ja) 運転支援装置
KR20190068037A (ko) 차량 운전보조장치 및 그 제어 방법
KR20140133686A (ko) 차량 급제동 경고 장치 및 방법
KR20120140062A (ko) 선진 안전 차량에서 스쿨 존 안전 장치 및 그 방법
JP2008015920A (ja) 車両の衝突防止支援システム
CN108715164B (zh) 用于车辆的驾驶辅助设备和方法
JP6477135B2 (ja) 車載通信装置及び意思伝達システム
JP2009537367A (ja) 車両の衝突を回避するための方法及び装置
US11210953B2 (en) Driving support device
CN115214660A (zh) 驾驶员辅助系统及包括驾驶员辅助系统的车辆
KR20140030687A (ko) 급제동 경고 방법 및 장치
JP2009048564A (ja) 車両位置予測装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant