WO2015075884A1 - 運転支援装置 - Google Patents

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WO2015075884A1
WO2015075884A1 PCT/JP2014/005597 JP2014005597W WO2015075884A1 WO 2015075884 A1 WO2015075884 A1 WO 2015075884A1 JP 2014005597 W JP2014005597 W JP 2014005597W WO 2015075884 A1 WO2015075884 A1 WO 2015075884A1
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WO
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vehicle
unit
map matching
surrounding vehicle
surrounding
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PCT/JP2014/005597
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貴久 山城
正剛 隈部
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株式会社デンソー
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    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
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    • H04M1/72—Mobile telephones; Cordless telephones, i.e. devices for establishing wireless links to base stations without route selection
    • H04M1/724—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
    • H04M2250/00—Details of telephonic subscriber devices
    • H04M2250/12—Details of telephonic subscriber devices including a sensor for measuring a physical value, e.g. temperature or motion

Definitions

  • This disclosure relates to a driving support device that uses a position of a vehicle around the vehicle that is transmitted by wireless communication after being calibrated by map matching.
  • a position of a surrounding vehicle (hereinafter referred to as a surrounding vehicle position) received from a surrounding vehicle by inter-vehicle communication is matched with a road on a map by performing map matching with a signal processing device, and received.
  • a technique for calibrating the surrounding vehicle position is disclosed.
  • the present disclosure has been made in view of the above points, and an object of the present disclosure is to provide a driving support device that can reduce a processing load due to map matching that calibrates a position of a surrounding vehicle transmitted by wireless communication. There is to do.
  • a driving support device is used in a vehicle and specifies a surrounding vehicle position acquisition unit that acquires a surrounding vehicle position that is a position of a surrounding vehicle of the own vehicle transmitted by wireless communication, and identifies the vehicle position
  • a driving support device comprising: a host vehicle position specifying unit, and a map matching unit that calibrates the surrounding vehicle position by performing map matching to match the surrounding vehicle position on the road of the map used by the own device;
  • a positional relationship specifying unit that specifies a positional relationship between the vehicle and the surrounding vehicle based on the surrounding vehicle position acquired by the surrounding vehicle position acquiring unit and the own vehicle position specified by the own vehicle position specifying unit;
  • a necessity determining unit that determines the necessity of performing map matching in the map matching unit with respect to the surrounding vehicle position acquired by the surrounding vehicle position acquiring unit; Provided.
  • the necessity of performing map matching for the surrounding vehicle position is determined according to the positional relationship between the own vehicle and the surrounding vehicle, so the map matching is performed according to the positional relationship with the own vehicle. It is possible to switch to perform map matching with less computation amount. As a result, it is possible to reduce the processing load due to map matching that calibrates the surrounding vehicle position transmitted by wireless communication.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a driving support system.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of the mobile terminal and the wireless communication device.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of the portable control unit.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of the flow of the driving support related process in the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of the flow of the matching determination process in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a difference between a surrounding vehicle position where map matching has been performed and a surrounding vehicle position where map matching has not been performed.
  • FIG. 7 is a diagram showing a display example of the own vehicle position and the surrounding vehicle position on the electronic map in the first embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the flow of the matching determination process in the first modification.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the flow of the matching determination process in the second modification.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of a flow of driving support-related processing in the second embodiment.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of the flow of the matching determination process in the second embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a driving support system 100 according to an embodiment of the present disclosure.
  • a driving support system 100 shown in FIG. 1 includes a mobile terminal 1 that is used in each of a plurality of vehicles (vehicles A to F) that use the wireless communication device 2.
  • the arrows in FIG. 1 indicate the traveling directions of the vehicles A to F.
  • the vehicle A is the own vehicle
  • the vehicles B and D are less than a predetermined distance from the own vehicle and the nearby vehicles approaching the own vehicle
  • the vehicle C is more than the predetermined distance from the own vehicle and approach the own vehicle. It is assumed that the surrounding vehicles, vehicles E and F, are less than a predetermined distance from the own vehicle and are separated from the own vehicle.
  • the portable terminal 1 and the wireless communication device 2 exchange information by wireless communication.
  • the portable terminal 1 performs processing related to driving support of a vehicle (hereinafter, the own vehicle) in which the own terminal is used.
  • the mobile terminal 1 corresponds to an example of the driving support device of the present disclosure.
  • the mobile terminal 1 may be configured to use a multi-function mobile phone such as a smartphone.
  • the mobile terminal 1 includes a mobile side communication unit 11, a position detector 12, a display unit 14, and a mobile side control unit 15.
  • the description of the configuration related to the functions of a general multi-function mobile phone that is unnecessary for the description of the present disclosure is omitted.
  • the portable communication unit 11 includes a transmission / reception antenna, and exchanges information with the wireless communication device 2 used in the vehicle by performing wireless communication in accordance with the Bluetooth (registered trademark) standard.
  • the configuration in which the communication between the portable terminal 1 and the wireless communication device 2 is performed by wireless communication in accordance with the Bluetooth standard is not necessarily limited thereto.
  • it may be configured to perform wireless communication according to short-range wireless communication standards such as ZigBee (registered trademark) or wireless LAN standards such as IEEE 802.11, or may be configured to perform wired communication such as USB communication.
  • the position detector 12 is based on information obtained from a sensor such as a GPS receiver 13 for a GPS (global positioning system) that detects the current position of the terminal (hereinafter referred to as a terminal position) based on radio waves from an artificial satellite.
  • a sensor such as a GPS receiver 13 for a GPS (global positioning system) that detects the current position of the terminal (hereinafter referred to as a terminal position) based on radio waves from an artificial satellite.
  • the terminal position is sequentially detected.
  • a configuration using a sensor other than the GPS receiver 13 may be used.
  • the terminal position is a positioning position in other words, and is represented by, for example, latitude / longitude.
  • the structure which uses the GPS receiver 13 for GPS as a receiver of a satellite positioning system was shown, it does not necessarily restrict to this. For example, it is good also as a structure which uses the receiver of satellite positioning systems other than GPS.
  • the display unit 14 is configured using a liquid crystal display, an organic EL display, or the like, and displays text and images in accordance with instructions from the portable control unit 15.
  • the display unit 14 corresponds to an example of a display device according to the present disclosure.
  • the portable-side control unit 15 is configured as a normal computer, and includes a well-known CPU, a memory such as a ROM, a RAM, and an EEPROM, an I / O, and a bus line for connecting these configurations (not shown). Etc.).
  • the portable side control unit 15 executes various processes when the CPU executes programs stored in advance in the ROM based on various types of information input from the portable side communication unit 11 and the position detector 12.
  • the portable side control unit 15 includes, as functional blocks, a sensor information acquisition unit 151, a sensor information storage unit 152, a sensor information transmission unit 153, a vehicle information acquisition unit 154, a vehicle information classification unit 155, and a host vehicle.
  • a position specifying unit 156, a distance specifying unit 157, a number determining unit 158, an approaching / separating specifying unit 159, a necessity determining unit 160, a map matching unit 161, and a driving support unit 162 are provided.
  • the sensor information storage unit 152 is constructed in an electrically rewritable memory such as a RAM or an EEPROM.
  • the sensor information acquisition unit 151 stores sensor information such as terminal positions sequentially detected by the position detector 12 of the terminal itself in the sensor information storage unit 152.
  • sensor information storage unit 152 When sensor information is stored in the sensor information storage unit 152, information on the time when each sensor information is detected (that is, a time stamp) is linked and stored. Further, the sensor information storage unit 152 may be configured to delete older information in order when the allocated memory capacity is exceeded. In addition, it is good also as a structure which deletes the sensor information which passed for a fixed time since memorize
  • the sensor information transmission unit 153 When the sensor information transmission unit 153 receives an acquisition request for terminal sensor information from the wireless communication device 2 of the own vehicle via the mobile communication unit 11, the sensor information transmission unit 153 stores a plurality of terminals stored in the sensor information storage unit 152. Read sensor information with time stamp. Then, the read terminal sensor information and time stamp are transmitted to the wireless communication device 2 via the mobile communication unit 11. As an example, the aforementioned terminal positions and their time stamps are transmitted. Note that the terminal position may be read multiple times.
  • the vehicle information acquisition unit 154 sequentially acquires vehicle information (described later) that the wireless communication device 2 of the own vehicle sequentially receives from the wireless communication device 2 of the surrounding vehicle via the portable communication unit 11.
  • the vehicle information received from the wireless communication device 2 of the surrounding vehicle includes information on the vehicle position of the surrounding vehicle (hereinafter referred to as the surrounding vehicle position). Therefore, the vehicle information acquisition unit 154 corresponds to an example of a peripheral vehicle position acquisition unit of the present disclosure.
  • the vehicle information classification unit 155 classifies the vehicle information sequentially received from the wireless communication device 2 of the surrounding vehicle for each vehicle information of different transmission sources, and is an electrically rewritable memory such as a RAM of the portable control unit 15, for example. Temporarily save to.
  • the vehicle information classification unit 155 is configured to classify the vehicle information based on this identifier. Good. Moreover, what is necessary is just to perform the vehicle information classification
  • the own vehicle position specifying unit 156 specifies the terminal position detected by the position detector 12 of the own terminal as the own vehicle position.
  • the distance specifying unit 157, the number determining unit 158, the approaching / separating specifying unit 159, the necessity determining unit 160, the map matching unit 161, and the driving support unit 162 will be described in detail later.
  • the wireless communication device 2 transmits and receives information to and from the wireless communication device 2 of the surrounding vehicle of the vehicle by wireless communication.
  • the wireless communication device 2 is not limited to a configuration that is used by being mounted on a vehicle, but may be a configuration in which a device that can be carried by a user (that is, a person) is brought into the vehicle and used.
  • the wireless communication device 2 includes a communication device side communication unit 21, an out-of-vehicle communication unit 22, and a communication device side control unit 23.
  • the communication device side communication unit 21 includes a transmission / reception antenna and exchanges information with the portable terminal 1 of the vehicle by performing wireless communication in accordance with, for example, the Bluetooth standard.
  • the outside-vehicle communication unit 22 includes a transmission / reception antenna, and transmits / receives information to / from the wireless communication device 2 of the surrounding vehicle by, for example, broadcast-type wireless communication without using a communication network. That is, vehicle-to-vehicle communication is performed.
  • the inter-vehicle communication may be configured to be performed using, for example, a 700 MHz band radio wave or a 5.9 GHz band radio wave.
  • the vehicle exterior communication unit 22 transmits information at a transmission cycle according to the instruction of the communication device side control unit 23.
  • the wireless communication device 2 used in the vehicles B to F exists within a range in which vehicle-to-vehicle communication with the wireless communication device 2 used in the vehicle A is possible. It shall be.
  • the communicator-side control unit 23 is configured as a normal computer, and includes a well-known CPU, a memory such as a ROM, a RAM, and an EEPROM, an I / O, and a bus line for connecting these configurations (both shown in the figure). (Not shown).
  • the communicator-side control unit 23 executes various processes by the CPU executing programs stored in advance in the ROM based on various information input from the communicator-side communication unit 21 and the vehicle exterior communication unit 22.
  • the communicator-side control unit 23 transmits an acquisition request for terminal sensor information to the mobile terminal 1 of the host vehicle via the communicator-side communication unit 21, and a terminal that is returned from the mobile terminal 1 in response to the acquisition request.
  • Sensor information is received via the communication device side communication unit 21.
  • the latest terminal sensor information stored in the sensor information storage unit 152 is transmitted from the portable terminal 1 at regular intervals, and the communication device side control unit 23 transmits the transmitted terminal sensor information to the communication device side communication.
  • a configuration may be adopted in which reception is performed sequentially via the unit 21.
  • the communicator-side control unit 23 generates vehicle information of the own vehicle from the terminal sensor information received from the mobile terminal 1 of the own vehicle, and transmits the generated vehicle information via the external communication unit 22.
  • the communicator-side control unit 23 generates vehicle information using the terminal position of the portable terminal 1 of the own vehicle as the vehicle position of the own vehicle.
  • the communication apparatus side control part 23 is good also as a structure which produces
  • vehicle information may be generated by setting the direction in which the approximate line obtained by the least square method extends from a plurality of terminal positions arranged in time series as the direction of the host vehicle (that is, the traveling direction).
  • direction of the own vehicle from a terminal position was shown, it does not necessarily restrict to this.
  • the mobile terminal 1 includes a geomagnetic sensor and the detection result of the geomagnetic sensor can be used, the orientation of the vehicle may be obtained using the detection result of the geomagnetic sensor.
  • the configuration in which the vehicle information is generated from the terminal sensor information obtained from the mobile terminal 1 of the host vehicle is taken as an example, but the configuration is not necessarily limited thereto.
  • the wireless communication device 2 includes at least a satellite positioning system receiver such as the GPS receiver 13, vehicle information is generated from the position of the own wireless communication device 2 that can be detected using this receiver. It is good also as composition to do.
  • the direction of the host vehicle and the vehicle speed of the host vehicle may be calculated from the position of the wireless communication device 2 of the host vehicle by using a method similar to the above-described method of calculating from the terminal position.
  • the communication device side control unit 23 receives the above-described vehicle information transmitted from the wireless communication device 2 of the surrounding vehicle via the vehicle communication unit 22. And the vehicle information of the other vehicle which received is transmitted to the portable terminal 1 of the own vehicle via the communication apparatus side communication part 21.
  • driving support related processing processing related to driving support (hereinafter referred to as driving support related processing) in the mobile side control unit 15 of the mobile terminal 1 will be described using the flowchart of FIG. 4
  • the flowchart in FIG. 4 may be configured to be started when an application program (hereinafter referred to as a driving support application) for driving support is activated.
  • the driving support application may be configured to be activated by a user operation on an operation input unit (not shown) of the mobile terminal 1.
  • step S1 it is determined whether vehicle information has been received from the wireless communication device 2 of the surrounding vehicle within a certain period.
  • vehicle information received by the wireless communication device 2 of the own vehicle is acquired by the vehicle information acquisition unit 154 within a certain period, it may be determined that the vehicle information is received within a certain period.
  • the certain period referred to here is a period that can be arbitrarily set, and may be, for example, a value about the transmission cycle of vehicle information or a value of about several seconds. In this embodiment, it is set to 100 msec.
  • step S1 If it is determined that the vehicle information has been received within a certain period (YES in step S1), the process proceeds to step S2. If it is determined that the vehicle information has not been received within a certain period (NO in step S1), the process proceeds to step S7.
  • step S2 the vehicle information acquisition unit 154 acquires vehicle information received from the wireless communication device 2 of the surrounding vehicle within the fixed period shown in step S1, and proceeds to step S3.
  • step S2 vehicle information of each surrounding vehicle within the communication range is acquired.
  • the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 154 is classified by the vehicle information classification unit 155 for each peripheral vehicle of the transmission source and temporarily stored in the memory.
  • step S3 the mobile-side control unit 15 performs a matching determination process, and proceeds to step S4.
  • the matching determination process is performed for each surrounding vehicle that has received the vehicle information.
  • step S31 the distance specifying unit 157 performs a distance specifying process, and proceeds to step S32.
  • the distance specifying process a linear distance between the own vehicle position specified by the own vehicle position specifying unit 156 and the surrounding vehicle position included in the vehicle information of the surrounding vehicle acquired by the vehicle information acquiring unit 154 is calculated, and the calculated distance is calculated.
  • the distance between the vehicle and the surrounding vehicle is specified. Therefore, the distance specifying unit 157 corresponds to an example of the positional relationship specifying unit of the present disclosure.
  • the linear distance between the own vehicle position and the surrounding vehicle position at substantially the same point is calculated by using the time stamp described above.
  • step S32 if the distance between the vehicle specified in the distance specifying process and the surrounding vehicle is less than the predetermined distance (YES in step S32), the process proceeds to step S34. On the other hand, if the distance is equal to or longer than the predetermined distance (NO in step S32), the process proceeds to step S33.
  • the predetermined distance here is a value smaller than the radius of the communication range of the wireless communication device 2 and is a value that can be arbitrarily set. For example, the predetermined distance may be 100 m.
  • step S33 the necessity determining unit 160 determines that map matching is not performed for the surrounding vehicle position where the distance between the host vehicle specified in the distance specifying process and the surrounding vehicle is a predetermined distance or more, and the process proceeds to step S4. .
  • step S34 the number determining unit 158 performs the number determining process, and proceeds to step S34.
  • the number determination process the number of surrounding vehicles whose distance from the own vehicle specified in the distance specification process is less than a predetermined distance is determined.
  • the number of surrounding vehicles whose distance from the own vehicle specified by the distance specifying process is less than a predetermined distance is calculated. The configuration determined by
  • step S35 if the number determined in the number determination process is less than the predetermined number, the process proceeds to step S36. On the other hand, if it is more than the predetermined number, the process proceeds to step S37.
  • the predetermined number here is a value that can be arbitrarily set, and may be about several units, for example.
  • step S36 the necessity determining unit 160 determines that the map matching is performed for the surrounding vehicle position where the distance between the own vehicle specified in the distance specifying process and the surrounding vehicle is less than the predetermined distance, and the process proceeds to step S4.
  • step S37 the approach / separation specifying unit 159 performs an approach / separation specifying process, and the process proceeds to step S38.
  • the approach / separation specifying process it is specified whether or not the surrounding vehicle is in a relationship of separating from the own vehicle (hereinafter referred to as a separation relationship).
  • the approach / separation specifying unit 159 also corresponds to an example of the positional relationship specifying unit of the present disclosure.
  • Whether or not there is a separation relationship may be determined based on whether or not the distance between the current vehicle position and the surrounding vehicle position is greater than the distance between the past vehicle position and the surrounding vehicle position.
  • the past vehicle position may be specified by the vehicle position specifying unit 156 from the sensor information stored in the sensor information storage unit 152, and the past surrounding vehicle positions are temporarily stored in the memory of the portable control unit 15. What is stored may be used.
  • the distance between the vehicle position and the surrounding vehicle position may be specified by the distance specifying unit 157.
  • the traveling direction of the host vehicle and the surrounding vehicle can be specified, a straight line extending from the own vehicle position to the traveling direction of the own vehicle and a straight line extending from the surrounding vehicle position to the traveling direction of the surrounding vehicle are obtained. If the crossing is not performed in a state other than the parallel relationship, the configuration may be such that the separation relationship is specified. In this case, what is necessary is just to specify that it is not a separation
  • the vehicle information includes information on the traveling direction of the surrounding vehicle, a configuration using this may be used.
  • the vehicle information may be specified from the surrounding vehicle positions arranged in time series. The traveling direction of the vehicle is as described above.
  • step S38 when the approach / separation specifying unit 159 specifies that there is a separation relationship (YES in step S38), the process proceeds to step S39. On the other hand, if it is determined that there is no separation relationship (NO in step S38), the process proceeds to step S40.
  • step S39 the necessity determining unit 160 determines that map matching is not performed for the surrounding vehicle positions specified as being in the separation relationship in the approach / separation specifying process, and proceeds to step S4.
  • step S40 the necessity determination unit 160 determines that map matching is to be performed for the surrounding vehicle position specified as not having a separation relationship in the approach / separation specifying process, and the process proceeds to step S4.
  • step S4 if there is a surrounding vehicle position determined by the matching determination process when map matching is performed (YES in step S4), the process proceeds to step S5. On the other hand, when the map matching is performed and the surrounding vehicle position determined by the matching determination process does not exist (NO in step S4), the process proceeds to step S6.
  • step S5 when the map matching is performed, the map matching unit 161 performs map matching on the surrounding vehicle position determined by the matching determination process and the own vehicle position specified by the own vehicle position specifying unit 156, and the process proceeds to step S6. Move.
  • the vehicle position is placed on the road of the electronic map by performing well-known map matching that matches the traveling locus of the vehicle identified from the position of the vehicle in time series on the road of the electronic map.
  • the vehicle position information is calibrated so that it is located.
  • Map matching represents a process of linking a position measured using a satellite positioning system such as GPS to the nearest road. In other words, it represents the process of calibrating the positioning position so that it is located on the road of the electronic map.
  • the traveling locus of the surrounding vehicle specified from the surrounding vehicle positions arranged in time series for the same surrounding vehicle is matched with the road on the electronic map. Perform map matching. Then, by performing this map matching, the surrounding vehicle position is calibrated so that the surrounding vehicle position is located on the road of the electronic map.
  • the electronic map data used for matching is an electronic map used for driving support processing described later on the portable terminal 1, and this electronic map data may be stored in the memory of the portable terminal 1. It may be temporarily acquired from a server or the like.
  • the surrounding vehicle position determined by the matching determination process is not calibrated even if the map matching described above is not performed and the surrounding vehicle position is not located on the road of the electronic map. .
  • FIG. 1 the difference between the surrounding vehicle position where the map matching was performed and the surrounding vehicle position where the map matching was not performed will be described using the schematic diagram of FIG.
  • a solid line indicated by Ro in FIG. 6 indicates a road on the electronic map
  • A indicates the own vehicle position
  • B to F indicate surrounding vehicle positions.
  • map matching is performed for the surrounding vehicle positions of the surrounding vehicles B and D.
  • the surrounding vehicle C is more than the predetermined distance from the own vehicle, map matching is not performed for the surrounding vehicle position of the surrounding vehicle C.
  • map matching is not performed for the surrounding vehicle positions of the surrounding vehicles E and F. Map matching is performed for the own vehicle position (that is, the position of the vehicle A).
  • the surrounding vehicle positions of the vehicle A and the surrounding vehicles B and D are calibrated so as to be positioned on the road of the electronic map by performing map matching.
  • the surrounding vehicle positions of the surrounding vehicles C, E, and F are not subjected to map matching and are not calibrated so as to be located on the road of the electronic map.
  • step S6 the driving support unit 162 performs driving support processing, and the process proceeds to step S7.
  • the driving support process an electronic map is displayed on the display unit 14 and the vehicle position and surrounding vehicle positions are displayed on the electronic map. Therefore, the driving support unit 162 corresponds to an example of a display processing unit.
  • the traveling direction of the own vehicle or the surrounding vehicle is also shown on the electronic map.
  • the traveling direction of the host vehicle and the surrounding vehicles may be specified as described above.
  • an arrow may be attached to a mark indicating the position of the own vehicle or a surrounding vehicle, or the structure may be expressed by the direction of the mark.
  • an isosceles triangle-shaped mark is used as a mark indicating the position of the own vehicle or the surrounding vehicle, and the traveling direction of the own vehicle or the surrounding vehicle is represented by the direction of the apex angle of the mark.
  • notification may be performed by display or audio output according to the possibility of crossing between the own vehicle and the surrounding vehicle.
  • the surrounding vehicle position where the map matching has been performed may be configured to determine the possibility of crossing with the own vehicle based on the calibrated position.
  • the surrounding vehicle position where map matching is not performed may be configured to determine the possibility of crossing with the own vehicle based on the uncalibrated position.
  • step S7 when it is the end timing of the driving support related process (YES in step S7), the flow is ended. If it is not the end timing of the driving support related process (NO in step S7), the process returns to step S1 and the flow is repeated.
  • the end timing of the driving support related process there is a time when the driving support application is ended or a power source of the mobile terminal 1 is turned off.
  • map matching is not performed for surrounding vehicle positions whose distance from the vehicle is a predetermined distance or more.
  • surrounding vehicle positions whose distance from the own vehicle is less than a predetermined distance when there are a predetermined number or more of surrounding vehicles whose distance from the own vehicle is less than the predetermined distance and the vehicle is separated from the own vehicle, Does not perform map matching. Therefore, the surrounding vehicle position where map matching is performed is selected, and the processing load due to map matching can be reduced.
  • a nearby vehicle with a distance of more than a predetermined distance from the vehicle is less likely to encounter the vehicle in a shorter time than a surrounding vehicle with a distance of less than the predetermined distance.
  • the position accuracy does not have to be higher than that of a surrounding vehicle less than a predetermined distance. Further, since the distance between the own vehicle and the surrounding vehicle that is less than the predetermined distance and is in a separated relationship is low, the positional accuracy may not be high.
  • map matching is not performed for the surrounding vehicle position that does not need to have high position accuracy, and therefore, the surrounding vehicle that performs map matching according to the required position accuracy.
  • the position can be selected.
  • map matching is performed only in the surrounding vehicle position where higher position accuracy is preferable, and therefore, the surrounding vehicle position for performing map matching is selected according to the required position accuracy. be able to.
  • the processing load due to map matching does not increase excessively, it is preferable that the position accuracy of the surrounding vehicle close to the host vehicle is high.
  • the number of surrounding vehicles that are less than a predetermined distance from the own vehicle is less than a predetermined number, and even if map matching is performed for all the surrounding vehicles, the processing load is not so much. When it does not increase, it becomes possible to calibrate all the surrounding vehicle positions whose distance from the host vehicle is less than the predetermined distance to the surrounding vehicle positions with high positional accuracy.
  • the configuration of the first modification is the same as the configuration of the first embodiment except that the matching determination process of the first embodiment and a part of the processing are different.
  • the outline of the matching determination process in the modification 1 is demonstrated using the flowchart of FIG.
  • step S51 to step S53 is the same as the processing from step S31 to step S33.
  • step S54 in the case where the distance between the own vehicle specified by the distance specifying process and the surrounding vehicle is less than the predetermined distance, the necessity determining unit 160 determines that the distance between the own vehicle specified by the distance specifying process and the surrounding vehicle is less than the predetermined distance. It is determined that map matching is to be performed for the surrounding vehicle positions, and the process proceeds to step S4.
  • map matching is not performed for surrounding vehicle positions whose distance from the host vehicle is equal to or greater than a predetermined distance. Can be reduced.
  • the configuration of the second modification is the same as the configuration of the first embodiment except that the matching determination process of the first embodiment and a part of the processing are different.
  • the outline of the matching determination process in the modification 2 is demonstrated using the flowchart of FIG.
  • map matching unit 161 can perform two types of map matching with different accuracy.
  • map matching with lower accuracy is referred to as simple map matching
  • map matching with higher processing accuracy is referred to as normal map matching.
  • Normal map matching is a higher level map matching that is performed when the need for map matching is higher, and simple map matching is performed at a lower level that is performed when the need for map matching is lower Assume map matching.
  • normal map matching is the same processing as map matching in the first embodiment. Specifically, by performing well-known map matching that matches the traveling locus specified from the vehicle positions arranged in time series on the road of the electronic map, the vehicle position is positioned on the road of the electronic map. It is a process to calibrate.
  • simple map matching does not use the above-mentioned traveling locus, for example, by matching on the road of the electronic map from the current vehicle position and traveling direction so that the vehicle position is located on the road of the electronic map.
  • matching may be performed on a road having the same traveling direction and direction as the vehicle and closest to the current vehicle position.
  • Normal map matching has higher positional accuracy than simple map matching, but has a larger amount of computation than simple map matching.
  • the positional accuracy is lower than that of the normal map matching, but the calculation amount is smaller than that of the normal map matching.
  • the normal map matching and the simple map matching have a trade-off relationship between the position accuracy and the calculation amount (that is, the processing load).
  • step S71 to step S75 is the same as the processing from step S31 to step S35.
  • step S76 in the case where the number determined in the number determination process is less than the predetermined number, the necessity determination unit 160 has a surrounding vehicle in which the distance between the own vehicle specified in the distance specifying process and the surrounding vehicle is less than the predetermined distance. For the position, it is determined that normal map matching is performed, and the process proceeds to step S4.
  • step S77 to step S78 is the same as the processing from step S37 to step S38.
  • step S79 when it is specified that there is a separation relationship in the approaching / separating specification process, the necessity determining unit 160 determines that simple map matching is performed for the surrounding vehicle positions specified as being in the separation relationship in the approaching / separating specification process. The process proceeds to step S4.
  • step S80 when it is specified that there is no separation relationship in the approach / separation specifying process, the necessity determining unit 160 determines that normal map matching is performed for the surrounding vehicle positions specified as not being separated in the approach / separation specifying process. The process proceeds to step S4.
  • step S5 of the driving support related process the map matching unit 161 normally performs the normal vehicle map matching on the surrounding vehicle position determined by the matching determination process and the vehicle position specified by the vehicle position specifying unit 156. Perform map matching.
  • the map matching unit 161 performs simple map matching on the surrounding vehicle positions determined by the matching determination processing.
  • map matching is not performed for surrounding vehicle positions whose distance from the host vehicle is equal to or greater than a predetermined distance, and therefore, surrounding vehicle positions for performing map matching are selected. Can be reduced. Further, according to the configuration of the second modification, for the surrounding vehicle positions whose distance from the own vehicle is less than the predetermined distance, there are a predetermined number or more of the surrounding vehicles whose distance from the own vehicle is less than the predetermined distance, and When there is a relationship away from the vehicle, simple map matching is performed with a smaller amount of calculation than normal map matching. Therefore, the processing load can be reduced as compared with the case of performing normal map matching.
  • the necessity determining unit 160 determines that the simple map matching is performed for the surrounding vehicle position specified as being in the separated relationship without performing the process of step S75, and is not in the separated relationship. It is good also as a structure which performs normal map matching about the specified surrounding vehicle position.
  • the necessity determination unit 160 may determine whether to perform simple map matching or normal map matching according to the distance to the host vehicle without performing the processing of step S75 or step S78.
  • a normal map matching may be performed for a surrounding vehicle position whose distance to the own vehicle is less than 50 m
  • a simple map matching may be performed for a surrounding vehicle position having a distance of 50 m or more and less than 100 m. .
  • a configuration in which two types of map matching with different accuracy, that is, normal map matching and simple map matching are used separately, is not necessarily limited thereto.
  • a configuration may be used in which three or more types of map matching, in which the amount of calculation increases as the accuracy increases, are used.
  • the three or more types of map matching may be selectively used according to the distance between the own vehicle and the surrounding vehicle position.
  • the configuration of the second embodiment is the same as that of the first embodiment except that the necessity determining unit 160 does not determine whether to perform map matching but determines whether to perform normal map matching or simple map matching. It is the same as that of the structure. Specifically, the configuration is the same as that of the first embodiment except that a part of the process is different from the driving support related process and the matching determination process of the first embodiment.
  • the normal map matching and simple map matching here are the same as those described in the second modification.
  • step S201 to step S202 is the same as the processing from step S1 to step S2.
  • step S203 the portable control unit 15 performs a matching determination process, and proceeds to step S204.
  • an outline of the matching determination process in the second embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • step S231 to step S232 is the same as the processing from step S31 to step S32.
  • step S233 in the case where the distance between the own vehicle specified by the distance specifying process and the surrounding vehicle is equal to or greater than the predetermined distance, the necessity determining unit 160 determines that the distance between the own vehicle specified by the distance specifying process and the surrounding vehicle is equal to or greater than the predetermined distance. It is determined that the simple map matching is performed for the surrounding vehicle positions, and the process proceeds to step S204.
  • step S234 to step S235 is the same as the processing from step S34 to step S35.
  • step S236 in the case where the number determined in the number determination process is less than the predetermined number, the necessity determination unit 160 has the surrounding vehicle in which the distance between the own vehicle specified in the distance specification process and the surrounding vehicle is less than the predetermined distance. For the position, it is determined that normal map matching is performed, and the process proceeds to step S204.
  • step S237 to step S238 is the same as the processing from step S37 to step S38.
  • step S239 when it is specified that there is a separation relationship in the approach / separation specifying process, the necessity determination unit 160 determines that simple map matching is to be performed for the surrounding vehicle positions specified as being in the separation relationship in the approach / separation specifying process. The process proceeds to step S204.
  • step S240 when it is specified that there is no separation relationship in the approaching / separating specifying process, the necessity determining unit 160 determines that normal map matching is performed for the surrounding vehicle positions specified as not having the separating relationship in the approaching / separating specifying process. The process proceeds to step S204.
  • step S ⁇ b> 204 when the normal map matching is performed, the map matching unit 161 sets the normal map for the surrounding vehicle position determined by the matching determination process and the vehicle position specified by the vehicle position specifying unit 156. Perform matching.
  • the map matching unit 161 performs simple map matching on the surrounding vehicle positions determined by the matching determination processing.
  • step S205 to step S206 is the same as the processing from step S6 to step S7.
  • simple map matching with a smaller calculation amount than normal map matching is performed for surrounding vehicle positions whose distance from the host vehicle is equal to or greater than a predetermined distance, so that processing is performed more than when normal map matching is performed.
  • the load can be reduced.
  • surrounding vehicle positions whose distance from the own vehicle is less than a predetermined distance when there are a predetermined number or more of surrounding vehicles whose distance from the own vehicle is less than the predetermined distance and the vehicle is separated from the own vehicle, Does simple map matching. Therefore, the processing load can be reduced as compared with the case of performing normal map matching.
  • the necessity determination unit 160 determines that the simple map matching is performed for the surrounding vehicle position specified as being in the separation relationship without performing the process of step S235, and is not in the separation relationship. It is good also as a structure which performs normal map matching about the specified surrounding vehicle position.
  • the necessity determination unit 160 may determine whether to perform simple map matching or normal map matching according to the distance from the host vehicle without performing the processing of step S235 and step S238. Moreover, it is good also as a structure which uses properly three or more types of map matching with which calculation amount increases, so that accuracy becomes high. In this case, as an example, the three or more types of map matching may be selectively used according to the distance between the own vehicle and the surrounding vehicle position.
  • the configuration in which the mobile terminal 1 is applied as the driving support device of the present disclosure has been described, but the configuration is not necessarily limited thereto.
  • an in-vehicle navigation device an in-vehicle ECU, or the like may be used as the driving support device.
  • the position detector 12 may have a role played by the position detector of the in-vehicle navigation device.
  • the display part 14 the structure which a vehicle-mounted display plays.
  • the configuration corresponding to the driving support device of the present disclosure and the wireless communication device 2 are shown as separate configurations, but the configuration is not necessarily limited thereto.
  • a configuration in which the configuration corresponding to the driving support device of the present disclosure and the wireless communication device 2 are integrated may be employed.

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Abstract

一実施形態の運転支援装置は、車両情報取得部１５４で取得した周辺車両位置と、自車位置特定部１５６で特定した自車位置とをもとに、距離特定部１５７で自車と周辺車両との距離を特定する。そして、特定した自車と周辺車両との距離が所定距離以上であった場合には、車両情報取得部１５４で取得した周辺車両位置について、必要性判断部１６０がマップマッチング部１６１でマップマッチングを行わないと判断し、マップマッチングを行わない。

Description

運転支援装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１３年１１月２１日に出願された日本国特許出願２０１３－２４１２４２号に基づくものであり、これをここに参照により援用する。
　本開示は、無線通信で送信されてくる自車の周辺車両の位置を、マップマッチングによって校正して用いる運転支援装置に関するものである。
　特許文献１には、車車間通信によって自車の周辺車両から受信した周辺車両の位置（以下、周辺車両位置）を、信号処理装置でマップマッチングを行うことによって地図上の道路にマッチングさせ、受信した周辺車両位置を校正する技術が開示されている。
特開２００５－３２８２８３号公報
　しかしながら、本願発明者の検討によれば、特許文献１に開示の技術では、自車で周辺車両位置の受信を受ける周辺車両が多くなるほど、マップマッチングを行う周辺車両位置が増えるため、マップマッチングによる処理負荷が増大する。
　本開示は、上記点に鑑みなされたものであって、その目的は、無線通信で送信されてきた周辺車両位置を校正するマップマッチングによる処理負荷を低減することを可能にする運転支援装置を提供することにある。
　本開示の一例に係る運転支援装置は、車両で用いられ、無線通信で送信されてくる自車の周辺車両の位置である周辺車両位置を取得する周辺車両位置取得部と、自車位置を特定する自車位置特定部と、周辺車両位置を、自装置が利用する地図の道路上にマッチングさせるマップマッチングを行って、周辺車両位置を校正するマップマッチング部とを備える運転支援装置であって、周辺車両位置取得部で取得した周辺車両位置と、自車位置特定部で特定した自車位置とをもとに、自車と周辺車両との位置関係を特定する位置関係特定部と、位置関係特定部で特定した自車と周辺車両との位置関係に応じて、周辺車両位置取得部で取得した周辺車両位置について、マップマッチング部でマップマッチングを行う必要性を判断する必要性判断部とを備える。
　このような運転支援装置によれば、自車と周辺車両との位置関係に応じて、周辺車両位置についてマップマッチングを行う必要性を判断するので、自車との位置関係に応じて、マップマッチングを行わないようにしたり、演算量がより少なくマップマッチングを行うように切り替えたりすることが可能になる。その結果、無線通信で送信されてきた周辺車両位置を校正するマップマッチングによる処理負荷を低減することが可能になる。
図１は、運転支援システムの概略的な構成の一例を示す図である。 図２は、携帯端末及び無線通信機の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 図３は、携帯側制御部の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施形態１における運転支援関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図５は、実施形態１におけるマッチング判断処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図６は、マップマッチングが行われた周辺車両位置と、マップマッチングが行われなかった周辺車両位置との違いを示す模式図である。 図７は、実施形態１における電子地図上での自車位置と周辺車両位置との表示例を示す図である。 図８は、変形例１におけるマッチング判断処理の流れを示すフローチャートである。 図９は、変形例２におけるマッチング判断処理の流れを示すフローチャートである。 図１０は、実施形態２における運転支援関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１１は、実施形態２におけるマッチング判断処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　以下、本開示の実施形態について図面を用いて説明する。
　（実施形態１）
　図１は、本開示の実施形態に係る運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示す運転支援システム１００は、無線通信機２を用いる複数の車両（車両Ａ～Ｆ）の各々で用いられる携帯端末１を含んでいる。図１中の矢印は車両Ａ～Ｆの進行方向を示している。
　以降では、車両Ａが自車、車両Ｂ，Ｄが自車から所定距離未満であって自車に接近してきている周辺車両、車両Ｃが自車から所定距離以上であって自車に接近してきている周辺車両、車両Ｅ，Ｆが自車から所定距離未満であって自車から離間していっている周辺車両とする。
　ここで、図２を用いて、車両Ａ～Ｆで用いられる携帯端末１及び無線通信機２の概略的な構成について説明を行う。図２に示すように携帯端末１と無線通信機２とは、無線通信によって情報のやり取りを行う。
　まず、携帯端末１についての説明を行う。携帯端末１は、自端末が用いられる車両（以下、自車）の運転支援に関連する処理を行ったりする。携帯端末１が本開示の運転支援装置の一例に相当する。携帯端末１としては、例えばスマートフォン等の多機能携帯電話機を利用する構成とすればよい。携帯端末１は、携帯側通信部１１、位置検出器１２、表示部１４、及び携帯側制御部１５を備えている。なお、本実施形態では、便宜上、一般的な多機能携帯電話機が有している機能に関する構成のうち、本開示の説明に不要なものについては説明を省略する。
　携帯側通信部１１は、送受信アンテナを備え、自車で用いられる無線通信機２との間でＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の規格に従った無線通信を行うことで、情報のやり取りを行う。なお、本実施形態では、携帯端末１と無線通信機２との間での通信を、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈの規格に従った無線通信で行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えばＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信規格やＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮ規格などに従った無線通信によって行う構成としてもよいし、ＵＳＢ通信等の有線通信によって行う構成としてもよい。
　位置検出器１２は、人工衛星からの電波に基づいて自端末の現在位置（以下、端末位置）を検出するＧＰＳ（global positioning system）のためのＧＰＳ受信機１３といったセンサから得られる情報をもとに、端末位置の検出を逐次行う。なお、ＧＰＳ受信機１３以外のセンサを用いる構成としてもよい。また、端末位置は、言い換えると測位位置であって、例えば緯度／経度で表すものとする。
　なお、本実施形態では、衛星測位システムの受信機として、ＧＰＳのためのＧＰＳ受信機１３を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ＧＰＳ以外の衛星測位システムの受信機を用いる構成としてもよい。
　表示部１４は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどを用いて構成され、携帯側制御部１５の指示に従って、テキストや画像を表示する。表示部１４が本開示の表示装置の一例に相当する。
　携帯側制御部１５は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。携帯側制御部１５は、携帯側通信部１１、位置検出器１２から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって各種の処理を実行する。
　図３に示すように、携帯側制御部１５は、機能ブロックとして、センサ情報取得部１５１、センサ情報蓄積部１５２、センサ情報送信部１５３、車両情報取得部１５４、車両情報分類部１５５、自車位置特定部１５６、距離特定部１５７、台数決定部１５８、接近離間特定部１５９、必要性判断部１６０、マップマッチング部１６１、及び運転支援部１６２を備えている。
　センサ情報蓄積部１５２は、例えばＲＡＭやＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書き換え可能なメモリに構築されるものとする。センサ情報取得部１５１は、自端末の位置検出器１２で逐次検出する端末位置といったセンサ情報を、センサ情報蓄積部１５２に蓄積する。
　センサ情報蓄積部１５２にセンサ情報を蓄積する場合には、各センサ情報を検出したときの時刻の情報（つまり、タイムスタンプ）を紐付けして蓄積する。また、センサ情報蓄積部１５２は、割り当てられたメモリ容量を超える場合に、より古い情報から順に消去する構成とすればよい。他にも、記憶してから一定時間経過したセンサ情報を消去する構成としてもよい。
　センサ情報送信部１５３は、自車の無線通信機２から、携帯側通信部１１を介して端末センサ情報の取得要求を受けた場合に、センサ情報蓄積部１５２に蓄積されている複数回分の端末センサ情報をタイムスタンプとともに読み出す。そして、読み出した端末センサ情報及びタイムスタンプを、携帯側通信部１１を介して無線通信機２に送信する。一例として、前述の端末位置、及びそれらのタイムスタンプを送信する。なお、端末位置は複数回分読み出す構成としてもよい。
　車両情報取得部１５４は、自車の無線通信機２が周辺車両の無線通信機２から逐次受信する後述の車両情報を、携帯側通信部１１を介して逐次取得する。周辺車両の無線通信機２から受信した車両情報には、周辺車両の車両位置の情報（以下、周辺車両位置）が含まれるものとする。よって、車両情報取得部１５４が本開示の周辺車両位置取得部の一例に相当する。
　車両情報分類部１５５は、送信元の異なる車両情報ごとに、周辺車両の無線通信機２から逐次受信する車両情報を分類し、例えば携帯側制御部１５のＲＡＭ等の電気的に書き換え可能なメモリに一時的に保存する。
　車両情報分類部１５５は、送信元の車両や無線通信機２を特定するＩＤ等の識別子が車両情報に付与されている場合には、この識別子をもとに車両情報を分類する構成とすればよい。また、車両情報分類部１５５は、車両情報に上述の識別子が付与されていない場合には、一例として以下のようにすればよい。まず、逐次取得する車両情報に含まれる周辺車両位置から、周辺車両の走行軌跡を特定する。そして、特定した走行軌跡に沿った周辺車両位置が含まれる車両情報を、同一の車両についての車両情報と分類すればよい。
　自車位置特定部１５６は、自端末の位置検出器１２で検出した端末位置を、自車位置と特定する。なお、距離特定部１５７、台数決定部１５８、接近離間特定部１５９、必要性判断部１６０、マップマッチング部１６１、及び運転支援部１６２については後に詳述する。
　続いて、無線通信機２についての説明を行う。無線通信機２は、自車の周辺車両の無線通信機２との間で無線通信によって情報の送受信を行う。無線通信機２は、車両に搭載して用いられる構成に限らず、ユーザ（つまり、人）に携行可能なものが車両に持ち込まれて用いられる構成であってもよい。無線通信機２は、通信機側通信部２１、車外通信部２２、及び通信機側制御部２３を備えている。
　通信機側通信部２１は、送受信アンテナを備え、自車の携帯端末１との間で例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈの規格に従った無線通信を行うことで、情報のやり取りを行う。
　車外通信部２２は、送受信アンテナを備え、周辺車両の無線通信機２との間で、通信網を介さずに、例えばブロードキャスト型の無線通信によって情報の送受信を行う。つまり、車車間通信を行う。車車間通信は、例えば７００ＭＨｚ帯の電波や５．９ＧＨｚ帯の電波などを利用して行う構成とすればよい。車外通信部２２は、通信機側制御部２３の指示に従った送信周期で情報を送信する。
　図１の例では、車両Ａを自車とした場合に、車両Ｂ～Ｆで用いられる無線通信機２は、車両Ａで用いられる無線通信機２と車車間通信が可能な範囲内に存在しているものとする。
　通信機側制御部２３は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。通信機側制御部２３は、通信機側通信部２１、車外通信部２２から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって各種の処理を実行する。
　通信機側制御部２３は、通信機側通信部２１を介して、端末センサ情報の取得要求を自車の携帯端末１に送信し、この取得要求に応じて携帯端末１から返信されてくる端末センサ情報を、通信機側通信部２１を介して受信する。なお、携帯端末１から、センサ情報蓄積部１５２に蓄積されている最新の端末センサ情報を一定時間ごとに送信し、送信されてくる端末センサ情報を、通信機側制御部２３が通信機側通信部２１を介して逐次受信する構成としてもよい。
　また、通信機側制御部２３は、自車の携帯端末１から受信した端末センサ情報から自車の車両情報を生成し、生成した車両情報を、車外通信部２２を介して送信する。通信機側制御部２３では、自車の携帯端末１の端末位置を自車の車両位置として車両情報を生成する。また、通信機側制御部２３は、自車の方位も車両情報として生成する構成としてもよい。
　自車の方位については、時系列に並んだ複数の端末位置から最小二乗法で求めた近似線が伸びる方位を自車の方位（つまり、進行方向）として車両情報を生成する構成とすればよい。ここでは、自車の方位を端末位置から求める構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、携帯端末１が地磁気センサを備えており、この地磁気センサの検出結果を利用可能な場合には、この地磁気センサの検出結果を利用して自車の方位を求める構成としてもよい。
　本実施形態では、自車の携帯端末１から得られる端末センサ情報から車両情報を生成する構成を例に挙げたが、必ずしもこれに限らない。例えば、無線通信機２に、ＧＰＳ受信機１３のような衛星測位システムの受信機を少なくとも含む場合には、この受信機を用いて検出できる自車の無線通信機２の位置から車両情報を生成する構成としてもよい。この場合、自車の方位、自車の車速は、端末位置から算出する前述の方法と同様の方法を用いることで、自車の無線通信機２の位置から算出する構成とすればよい。
　また、通信機側制御部２３は、周辺車両の無線通信機２から送信された上述の車両情報を、車外通信部２２を介して受信する。そして、受信した他車の車両情報を、通信機側通信部２１を介して自車の携帯端末１に送信する。
　次に、図４のフローチャートを用いて、携帯端末１の携帯側制御部１５での運転支援に関連する処理（以下、運転支援関連処理）についての説明を行う。図４のフローチャートは、運転支援を行うためのアプリケーションプログラム（以下、運転支援アプリ）が起動したときに開始される構成とすればよい。運転支援アプリは、携帯端末１の図示しない操作入力部へのユーザ操作によって起動する構成とすればよい。
　まず、ステップＳ１では、一定期間内に周辺車両の無線通信機２から車両情報を受信したか否かを判定する。一例として、自車の無線通信機２で受信した車両情報を一定期間内に車両情報取得部１５４で取得した場合に一定期間内に車両情報を受信したと判定する構成とすればよい。ここで言うところの一定期間とは、任意に設定可能な期間であって、例えば車両情報の送信周期程度の値としてもよいし、数秒程度の値としてもよい。本実施形態では１００ｍｓｅｃとする。
　そして、一定期間内に車両情報を受信したと判定した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。また、一定期間内に車両情報を受信していないと判定した場合（ステップＳ１でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。
　ステップＳ２では、車両情報取得部１５４が、ステップＳ１で示す一定期間内に周辺車両の無線通信機２から受信した車両情報を取得し、ステップＳ３に移る。このステップＳ２では、通信範囲内の各周辺車両の車両情報を取得することになる。車両情報取得部１５４が取得した車両情報は、前述したように車両情報分類部１５５で送信元の周辺車両ごとに分類されて、メモリに一時的に保存される。
　ステップＳ３では、携帯側制御部１５がマッチング判断処理を行って、ステップＳ４に移る。ここで、図５のフローチャートを用いて、マッチング判断処理の概略について説明を行う。マッチング判断処理は、車両情報を受信した各周辺車両について行われるものとする。
　まず、ステップＳ３１では、距離特定部１５７が距離特定処理を行って、ステップＳ３２に移る。距離特定処理では、自車位置特定部１５６で特定した自車位置と、車両情報取得部１５４で取得した周辺車両の車両情報に含まれる周辺車両位置との直線距離を算出し、算出した距離を自車と周辺車両との距離と特定する。よって、距離特定部１５７が本開示の位置関係特定部の一例に相当する。距離特定処理では、前述のタイムスタンプを利用することで、ほぼ同時点における自車位置と周辺車両位置との直線距離を算出するものとする。
　ステップＳ３２では、距離特定処理で特定した自車と周辺車両との距離が所定距離未満の場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）には、ステップＳ３４に移る。一方、所定距離以上の場合（ステップＳ３２でＮＯ）には、ステップＳ３３に移る。ここで言うところの所定距離とは、無線通信機２の通信範囲の半径よりも小さい値であって、任意に設定可能な値である。例えば、所定距離は１００ｍなどすればよい。
　ステップＳ３３では、必要性判断部１６０が、距離特定処理で特定した自車と周辺車両との距離が所定距離以上であった周辺車両位置について、マップマッチングを行わないと判断し、ステップＳ４へ移る。
　ステップＳ３４では、台数決定部１５８が台数決定処理を行って、ステップＳ３４に移る。台数決定処理では、距離特定処理で特定した自車との距離が所定距離未満の周辺車両の台数を決定する。一例としては、ステップＳ２で取得した車両情報について、車両情報分類部１５５で分類した周辺車両のうち、距離特定処理で特定した自車との距離が所定距離未満の周辺車両の台数を算出することで決定する構成とすればよい。
　ステップＳ３５では、台数決定処理で決定した台数が所定数未満ならステップＳ３６に移る。一方、所定数以上ならステップＳ３７に移る。ここで言うところの所定数とは、任意に設定可能な値であって、例えば数台程度とすればよい。
　ステップＳ３６では、必要性判断部１６０が、距離特定処理で特定した自車と周辺車両との距離が所定距離未満であった周辺車両位置について、マップマッチングを行うと判断し、ステップＳ４へ移る。
　ステップＳ３７では、接近離間特定部１５９が接近離間特定処理を行って、ステップＳ３８に移る。接近離間特定処理では、周辺車両が自車から離間する関係（以下、離間関係）にあるか否かを特定する。接近離間特定部１５９も本開示の位置関係特定部の一例に相当する。
　離間関係にあるか否かは、過去の自車位置と周辺車両位置との距離よりも、現在の自車位置と周辺車両位置との距離が大きくなったか否かによって特定する構成とすればよい。過去の自車位置は、センサ情報蓄積部１５２に蓄積されているセンサ情報から自車位置特定部１５６で特定すればよく、過去の周辺車両位置は、携帯側制御部１５のメモリに一時的に保存されているものを用いればよい。また、自車位置と周辺車両位置との距離は、距離特定部１５７で特定すればよい。
　他にも、自車と周辺車両との進行方向を特定できる場合には、自車位置から自車の進行方向に伸ばした直線と、周辺車両位置から周辺車両の進行方向に伸ばした直線とが、平行関係以外の状態で交わらない場合に離間関係と特定する構成とすればよい。この場合には、上述の２つの直線が平行関係となるか交わる場合に、離間関係でないと特定すればよい。
　周辺車両の進行方向については、車両情報に周辺車両の進行方向の情報が含まれている場合には、これを利用する構成とすればよい。車両情報に周辺車両の進行方向の情報が含まれていない場合は、時系列に並んだ周辺車両位置から特定する構成とすればよい。自車の進行方向については、前述した通りである。
　ステップＳ３８では、接近離間特定部１５９で離間関係にあると特定した場合（ステップＳ３８でＹＥＳ）には、ステップＳ３９に移る。一方、離間関係にないと特定した場合（ステップＳ３８でＮＯ）には、ステップＳ４０へ移る。
　ステップＳ３９では、必要性判断部１６０が、接近離間特定処理で離間関係にあると特定した周辺車両位置について、マップマッチングを行わないと判断し、ステップＳ４へ移る。ステップＳ４０では、必要性判断部１６０が、接近離間特定処理で離間関係にないと特定した周辺車両位置について、マップマッチングを行うと判断し、ステップＳ４へ移る。
　図４に戻って、ステップＳ４では、マップマッチングを行うとマッチング判断処理で判断された周辺車両位置が存在した場合（ステップＳ４でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、マップマッチングを行うとマッチング判断処理で判断された周辺車両位置が存在しなかった場合（ステップＳ４でＮＯ）には、ステップＳ６に移る。
　ステップＳ５では、マップマッチングを行うとマッチング判断処理で判断された周辺車両位置及び自車位置特定部１５６で特定した自車位置に対して、マップマッチング部１６１がマップマッチングを行って、ステップＳ６に移る。
　マップマッチングでは、時系列に並んだ自車位置から特定される自車の走行軌跡を、電子地図の道路上にマッチングさせる公知のマップマッチングを行うことで、自車位置が電子地図の道路上に位置するように自車位置の情報を校正する。
　マップマッチングとは、ＧＰＳ等の衛星測位システムを用いて測位した位置を、最寄りの道路に紐づけする処理を表している。言い換えると、測位位置を、電子地図の道路上に位置するように校正する処理を表している。
　また、マップマッチングでは、上述の公知のマップマッチングと同様にして、同一の周辺車両についての時系列に並んだ周辺車両位置から特定される周辺車両の走行軌跡を、電子地図の道路上にマッチングさせるマップマッチングを行う。そして、このマップマッチングを行うことで、周辺車両位置が電子地図の道路上に位置するように周辺車両位置を校正する。
　マッチングに用いる電子地図のデータは、携帯端末１での後述の運転支援処理に用いる電子地図であって、この電子地図データは、携帯端末１のメモリに格納されているものであってもよいし、サーバ等から一時的に取得したものであってもよい。
　マップマッチングを行わないとマッチング判断処理で判断された周辺車両位置は、上述のマップマッチングが行われず、周辺車両位置が電子地図の道路上に位置していない場合でも、この周辺車両位置が校正されない。
　例えば、図１で示した例について、図６の模式図を用いて、マップマッチングが行われた周辺車両位置と、マップマッチングが行われなかった周辺車両位置との違いを示す。図６のＲｏで示す実線が電子地図における道路を示しており、Ａが自車位置、Ｂ～Ｆが周辺車両位置を示している。
　前述した通り、周辺車両Ｂ，Ｄは自車から所定距離未満であって自車に接近してきているので、周辺車両Ｂ，Ｄの周辺車両位置についてはマップマッチングが行われる。また、周辺車両Ｃは自車から所定距離以上であるので、周辺車両Ｃの周辺車両位置についてはマップマッチングが行われない。また、周辺車両Ｅ，Ｆは自車から所定距離未満だが自車から離間していっているので、周辺車両Ｅ，Ｆの周辺車両位置についてはマップマッチングが行われない。自車位置（つまり、車両Ａの位置）についてはマップマッチングが行われる。
　よって、図６に示すように、車両Ａ、周辺車両Ｂ，Ｄの周辺車両位置については、マップマッチングが行われて、電子地図の道路上に位置するように校正される。一方、周辺車両Ｃ，Ｅ，Ｆの周辺車両位置については、マップマッチングが行われず、電子地図の道路上に位置するようには校正されない。
　ステップＳ６では、運転支援部１６２が運転支援処理を行って、ステップＳ７に移る。運転支援処理では、表示部１４に電子地図を表示させるとともに、その電子地図上に自車位置と周辺車両位置とを表示させる。よって、運転支援部１６２が表示処理部の一例に相当する。
　自車位置については、ステップＳ５のマップマッチングで電子地図の道路にマッチングするように校正した自車位置をもとに、図７に示すように、電子地図の道路上に自車位置を示すマークを表示させる（図７のＡ参照）。
　ステップＳ５のマップマッチングが行われなかった周辺車両Ｃ，Ｅ，Ｆについては、電子地図の道路上に位置しない場合であっても、図７に示すように、周辺車両Ｃ，Ｅ，Ｆの周辺車両位置が示す電子地図上の座標位置に、周辺車両Ｃ，Ｅ，Ｆの位置を示すマークを表示させる（図７のＣ，Ｅ，Ｆ参照）。
　一方、ステップＳ５のマップマッチングが行われた周辺車両Ｂ，Ｄについては、マップマッチングで電子地図の道路にマッチングするように校正した周辺車両位置をもとに、図７に示すように、電子地図の道路上に、周辺車両Ｂ，Ｄの位置を示すマークを表示させる（図７のＢ，Ｄ参照）。
　一例として、運転支援処理では、電子地図上に、自車や周辺車両の進行方向も示す構成とすることが好ましい。自車や周辺車両の進行方向については、前述したようにして特定する構成とすればよい。進行方向の表し方については、自車や周辺車両の位置を示すマークに矢印を付けたり、このマークの向きによって表す構成とすればよい。図７の例では、自車や周辺車両の位置を示すマークとして二等辺三角形の形状のマークを用い、自車や周辺車両の進行方向は、このマークの頂角の向きによって表している。
　なお、本実施形態では、運転支援処理において電子地図上に自車や周辺車両の位置を表示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、運転支援処理において、自車と周辺車両との交錯可能性に応じて、表示や音声出力によって報知を行う構成としてもよい。この場合には、マップマッチングが行われた周辺車両位置については、校正された位置をもとに自車との交錯可能性を判定する構成とすればよい。一方、マップマッチングが行われなかった周辺車両位置については、校正されていない位置をもとに自車との交錯可能性を判定する構成とすればよい。
　ステップＳ７では、運転支援関連処理の終了タイミングであった場合（ステップＳ７でＹＥＳ）には、フローを終了する。また、運転支援関連処理の終了タイミングでなかった場合（ステップＳ７でＮＯ）には、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。運転支援関連処理の終了タイミングの一例としては、運転支援アプリが終了したときや携帯端末１の電源がオフになったときなどがある。
　実施形態１の構成によれば、自車との距離が所定距離以上の周辺車両位置については、マップマッチングを行わない。また、自車との距離が所定距離未満の周辺車両位置についても、自車との距離が所定距離未満の周辺車両が所定数以上であって、且つ、自車から離間する関係にある場合には、マップマッチングを行わない。よって、マップマッチングを行う周辺車両位置が選別されることになり、マップマッチングによる処理負荷を低減することができる。
　自車との距離が所定距離以上の周辺車両は、自車との距離が所定距離未満の周辺車両に比べて、短時間で自車と遭遇する可能性が低いので、自車との距離が所定距離未満の周辺車両に比べて、位置精度が高くなくてもよい。また、自車との距離が所定距離未満であって、且つ、離間関係にある周辺車両も、短時間で自車と遭遇する可能性が低いので、位置精度が高くなくてもよい。実施形態１の構成によれば、このように、位置精度が高くなくてもよい周辺車両位置について、マップマッチングを行わないようにするので、必要となる位置精度に応じてマップマッチングを行う周辺車両位置を選別することができる。
　一方、自車との距離が所定距離未満であって、且つ、自車に接近するなど、離間関係にない周辺車両は、短時間で自車と遭遇する可能性が高いので、位置精度が高い方が好ましい。実施形態１の構成によれば、このように、位置精度が高い方が好ましい周辺車両位置に限ってマップマッチングを行うので、必要となる位置精度に応じてマップマッチングを行う周辺車両位置を選別することができる。
　離間関係にある周辺車両であっても、マップマッチングによる処理負荷が増大しすぎないならば、自車から近い周辺車両の位置精度は高い方が好ましい。これに対して、実施形態１の構成によれば、自車との距離が所定距離未満の周辺車両が所定数未満であって、その全ての周辺車両についてマップマッチングを行っても処理負荷があまり大きくならない場合には、自車との距離が所定距離未満である全周辺車両位置を、位置精度の高い周辺車両位置に校正することが可能になる。
　実施形態１に示した構成に限らず、自車との距離が所定距離未満の周辺車両位置については、全てマップマッチングを行う構成（以下、変形例１）としてもよい。以下では、変形例１の構成について、図８のフローチャートを用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
　変形例１の構成は、実施形態１のマッチング判断処理と一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の構成と同様である。ここで、図８のフローチャートを用いて、変形例１におけるマッチング判断処理の概略についての説明を行う。
　ステップＳ５１～ステップＳ５３までの処理は、ステップＳ３１～ステップＳ３３までの処理と同様である。距離特定処理で特定した自車と周辺車両との距離が所定距離未満の場合のステップＳ５４では、必要性判断部１６０が、距離特定処理で特定した自車と周辺車両との距離が所定距離未満であった周辺車両位置について、マップマッチングを行うと判断し、ステップＳ４へ移る。
　変形例１の構成によっても、自車との距離が所定距離以上の周辺車両位置についてはマップマッチングを行わないので、マップマッチングを行う周辺車両位置が選別されることになり、マップマッチングによる処理負荷を低減することができる。
　また、実施形態１に示した構成に限らず、マップマッチングを行うと必要性判断部１６０で判断した場合に、さらに、実施するマップマッチングのレベルも判断する構成（以下、変形例２）としてもよい。以下では、変形例２の構成について、図９のフローチャートを用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
　変形例２の構成は、実施形態１のマッチング判断処理と一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の構成と同様である。ここで、図９のフローチャートを用いて、変形例２におけるマッチング判断処理の概略についての説明を行う。
　変形例２の構成では、マップマッチング部１６１は、精度が異なる２種類のマップマッチングを行うことが可能であるものとする。以下では、精度がより低いマップマッチングを簡易マップマッチングと呼び、処理精度がより高いマップマッチングを通常マップマッチングと呼ぶ。
　通常マップマッチングが、マップマッチングの必要度がより高い場合に実施する、よりレベルの高いマップマッチングであって、簡易マップマッチングが、マップマッチングの必要度がより低い場合に実施する、よりレベルの低いマップマッチングであるものとする。
　例えば、通常マップマッチングは、実施形態１にマップマッチングと同様の処理とする。具体的には、時系列に並んだ車両位置から特定される走行軌跡を、電子地図の道路上にマッチングさせる公知のマップマッチングを行うことで、車両位置が電子地図の道路上に位置するように校正する処理とする。
　一方、簡易マップマッチングは、例えば、上述の走行軌跡を用いず、現在の車両位置と進行方向とから、電子地図の道路上にマッチングさせることで、車両位置が電子地図の道路上に位置するように校正する処理とする。一例としては、車両の進行方向と方位が同じ道路であって、且つ、現在の車両位置から最も近い道路上にマッチングさせるなどとすればよい。
　通常マップマッチングは、位置精度は簡易マップマッチングよりも高い一方、演算量は簡易マップマッチングよりも多い。簡易マップマッチングは、位置精度は通常マップマッチングよりも低い一方、演算量は通常マップマッチングよりも少ない。このように、通常マップマッチングと簡易マップマッチングとは、位置精度と演算量（つまり、処理負荷）とがトレードオフの関係にあるものとする。
　ステップＳ７１～ステップＳ７５までの処理は、ステップＳ３１～ステップＳ３５までの処理と同様である。台数決定処理で決定した台数が所定数未満であった場合のステップＳ７６では、必要性判断部１６０が、距離特定処理で特定した自車と周辺車両との距離が所定距離未満であった周辺車両位置について、通常マップマッチングを行うと判断し、ステップＳ４へ移る。
　ステップＳ７７～ステップＳ７８までの処理は、ステップＳ３７～ステップＳ３８までの処理と同様である。接近離間特定処理で離間関係にあると特定した場合のステップＳ７９では、必要性判断部１６０が、接近離間特定処理で離間関係にあると特定した周辺車両位置について、簡易マップマッチングを行うと判断し、ステップＳ４へ移る。
　接近離間特定処理で離間関係にないと特定した場合のステップＳ８０では、必要性判断部１６０が、接近離間特定処理で離間関係にないと特定した周辺車両位置について、通常マップマッチングを行うと判断し、ステップＳ４へ移る。
　また、運転支援関連処理のステップＳ５では、通常マップマッチングを行うとマッチング判断処理で判断された周辺車両位置及び自車位置特定部１５６で特定した自車位置に対して、マップマッチング部１６１が通常マップマッチングを行う。一方、簡易マップマッチングを行うとマッチング判断処理で判断された周辺車両位置に対しては、マップマッチング部１６１が簡易マップマッチングを行う。
　変形例２の構成によっても、自車との距離が所定距離以上の周辺車両位置についてはマップマッチングを行わないので、マップマッチングを行う周辺車両位置が選別されることになり、マップマッチングによる処理負荷を低減することができる。また、変形例２の構成によれば、自車との距離が所定距離未満の周辺車両位置については、自車との距離が所定距離未満の周辺車両が所定数以上であって、且つ、自車から離間する関係にある場合には、通常マップマッチングよりも演算量の少ない簡易マップマッチングを行う。よって、通常マップマッチングを行う場合よりも処理負荷を低減することができる。
　また、変形例２の構成において、ステップＳ７５の処理を行わずに、必要性判断部１６０が、離間関係にあると特定した周辺車両位置について簡易マップマッチングを行うと判断し、離間関係にないと特定した周辺車両位置について通常マップマッチングを行う構成としてもよい。
　他にも、ステップＳ７５やステップＳ７８の処理を行わず、必要性判断部１６０が、自車との距離に応じて、簡易マップマッチングを行うか通常マップマッチングを行うか判断する構成としてもよい。一例としては、自車との距離が５０ｍ未満の周辺車両位置について通常マップマッチングを行い、自車との距離が５０ｍ以上１００ｍ未満の周辺車両位置について簡易マップマッチングを行うなどの構成とすればよい。
　また、変形例２では、通常マップマッチングと簡易マップマッチングという精度の異なる２種類のマップマッチングを使い分ける構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、精度が高くなるほど演算量の多くなる３種類以上のマップマッチングを使い分ける構成としてもよい。この場合、一例として、自車と周辺車両位置との距離に応じて、この３種類以上のマップマッチングを使い分ける構成とすればよい。
　（実施形態２）
　本開示の実施形態は前述の実施形態１に限定されるものではなく、次の実施形態２も本開示の実施形態に含まれる。以下では、この実施形態２について説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
　実施形態２の構成は、必要性判断部１６０がマップマッチングを行うか否かを判断するのではなく、通常マップマッチングを行うか簡易マップマッチングを行うかを判断する点を除けば、実施形態１の構成と同様である。具体的には、実施形態１の運転支援関連処理及びマッチング判断処理と一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の構成と同様である。ここで言うところの通常マップマッチング及び簡易マップマッチングは変形例２で説明したものと同様である。
　ここで、図１０のフローチャートを用いて、実施形態２における運転支援関連処理についての説明を行い、図１１のフローチャートを用いて、実施形態２におけるマッチング判断処理の概略についての説明を行う。
　まず、図１０のフローチャートを用いて、実施形態２における運転支援関連処理の概略についての説明を行う。
　ステップＳ２０１～ステップＳ２０２までの処理は、ステップＳ１～ステップＳ２までの処理と同様である。ステップＳ２０３では、携帯側制御部１５がマッチング判断処理を行って、ステップＳ２０４に移る。ここで、図１１のフローチャートを用いて、実施形態２におけるマッチング判断処理の概略について説明を行う。
　ステップＳ２３１～ステップＳ２３２までの処理は、ステップＳ３１～ステップＳ３２までの処理と同様である。距離特定処理で特定した自車と周辺車両との距離が所定距離以上の場合のステップＳ２３３では、必要性判断部１６０が、距離特定処理で特定した自車と周辺車両との距離が所定距離以上であった周辺車両位置について、簡易マップマッチングを行うと判断し、ステップＳ２０４へ移る。
　ステップＳ２３４～ステップＳ２３５までの処理は、ステップＳ３４～ステップＳ３５までの処理と同様である。台数決定処理で決定した台数が所定数未満であった場合のステップＳ２３６では、必要性判断部１６０が、距離特定処理で特定した自車と周辺車両との距離が所定距離未満であった周辺車両位置について、通常マップマッチングを行うと判断し、ステップＳ２０４へ移る。
　ステップＳ２３７～ステップＳ２３８までの処理は、ステップＳ３７～ステップＳ３８までの処理と同様である。接近離間特定処理で離間関係にあると特定した場合のステップＳ２３９では、必要性判断部１６０が、接近離間特定処理で離間関係にあると特定した周辺車両位置について、簡易マップマッチングを行うと判断し、ステップＳ２０４へ移る。
　接近離間特定処理で離間関係にないと特定した場合のステップＳ２４０では、必要性判断部１６０が、接近離間特定処理で離間関係にないと特定した周辺車両位置について、通常マップマッチングを行うと判断し、ステップＳ２０４へ移る。
　図１０に戻って、ステップＳ２０４では、通常マップマッチングを行うとマッチング判断処理で判断された周辺車両位置及び自車位置特定部１５６で特定した自車位置に対して、マップマッチング部１６１が通常マップマッチングを行う。一方、簡易マップマッチングを行うとマッチング判断処理で判断された周辺車両位置に対しては、マップマッチング部１６１が簡易マップマッチングを行う。
　ステップＳ２０５～ステップＳ２０６までの処理は、ステップＳ６～ステップＳ７までの処理と同様である。
　実施形態２の構成によれば、自車との距離が所定距離以上の周辺車両位置については、通常マップマッチングよりも演算量の少ない簡易マップマッチングを行うので、通常マップマッチングを行う場合よりも処理負荷を低減することができる。また、自車との距離が所定距離未満の周辺車両位置についても、自車との距離が所定距離未満の周辺車両が所定数以上であって、且つ、自車から離間する関係にある場合には簡易マップマッチングを行う。よって、通常マップマッチングを行う場合よりも処理負荷を低減することができる。
　また、実施形態２の構成において、ステップＳ２３５の処理を行わずに、必要性判断部１６０が、離間関係にあると特定した周辺車両位置について簡易マップマッチングを行うと判断し、離間関係にないと特定した周辺車両位置について通常マップマッチングを行う構成としてもよい。
　他にも、ステップＳ２３５やステップＳ２３８の処理を行わず、必要性判断部１６０が、自車との距離に応じて、簡易マップマッチングを行うか通常マップマッチングを行うか判断する構成としてもよい。また、精度が高くなるほど演算量の多くなる３種類以上のマップマッチングを使い分ける構成としてもよい。この場合、一例として、自車と周辺車両位置との距離に応じて、この３種類以上のマップマッチングを使い分ける構成とすればよい。
　前述の実施形態１や実施形態２では、本開示の運転支援装置として携帯端末１を適用する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、無線通信機２と通信可能であって、車両で用いられる装置であれば、車載ナビゲーション装置や車載のＥＣＵ等を運転支援装置として用いる構成としてもよい。この場合には、位置検出器１２の役割は、車載ナビゲーション装置の位置検出器が担う構成とすればよい。また、表示部１４の役割は、車載のディスプレイが担う構成とすればよい。
　また、前述の実施形態１や実施形態２では、本開示の運転支援装置に相当する構成と無線通信機２とが別体の構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、本開示の運転支援装置に相当する構成と無線通信機２とが一体化している構成であってもよい。
　なお、本開示の実施形態は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の実施形態に含まれる。

Claims (9)

  1. 　車両で用いられ、
    　無線通信で送信されてくる自車の周辺車両の位置である周辺車両位置を取得する周辺車両位置取得部（１５４）と、
    　自車位置を特定する自車位置特定部（１５６）と、
    　前記周辺車両位置を、自装置が利用する地図の道路上にマッチングさせるマップマッチングを行って、前記周辺車両位置を校正するマップマッチング部（１６１）とを備える運転支援装置（１）であって、
    　前記周辺車両位置取得部で取得した前記周辺車両位置と、前記自車位置特定部で特定した自車位置とをもとに、自車と前記周辺車両との位置関係を特定する位置関係特定部（１５７、１５９）と、
    　前記位置関係特定部で特定した自車と前記周辺車両との位置関係に応じて、前記周辺車両位置取得部で取得した前記周辺車両位置について、前記マップマッチング部でマップマッチングを行う必要性を判断する必要性判断部（１６０）とを備える運転支援装置。
  2. 　請求項１において、
    　前記必要性判断部は、前記位置関係特定部で特定した前記周辺車両と自車との位置関係に応じて、前記周辺車両位置取得部で取得した前記周辺車両位置について、前記マップマッチング部でマップマッチングを行うか否か判断し、
    　前記マップマッチング部は、前記必要性判断部で前記マップマッチングを行うと判断した前記周辺車両位置については、前記マップマッチングを行って校正する一方、前記必要性判断部で前記マップマッチングを行わないと判断した前記周辺車両位置については、前記マップマッチングを行わず、校正しない運転支援装置。
  3. 　請求項２において、
    　前記位置関係特定部は、前記周辺車両位置取得部で取得した前記周辺車両位置と、前記自車位置特定部で特定した自車位置とから、前記位置関係として、前記周辺車両と自車との距離を特定し、
    　前記必要性判断部は、前記位置関係特定部で特定した前記周辺車両と自車との距離が所定距離以上の場合は、前記マップマッチングを行わないと判断する運転支援装置。
  4. 　請求項３において、
    　前記必要性判断部は、前記位置関係特定部で特定した前記周辺車両と自車との距離が所定距離未満の場合は、前記マップマッチングを行うと判断する運転支援装置。
  5. 　請求項３において、
    　前記周辺車両位置取得部で取得した複数の前記周辺車両についての前記周辺車両位置を用いて前記位置関係特定部で特定した、これら複数の周辺車両と自車との距離から、自車との距離が前記所定距離未満の前記周辺車両の台数を決定する台数決定部（１５８）とを備え、
    　前記位置関係特定部は、少なくとも前記周辺車両位置取得部で取得した前記周辺車両位置と、前記自車位置特定部で特定した自車位置とをもとに、前記位置関係として、前記周辺車両が自車から離間する関係にあるかも特定し、
    　前記必要性判断部は、
    　前記位置関係特定部で特定した前記周辺車両と自車との距離が所定距離未満の場合であって、且つ、前記台数決定部で決定した台数が所定数未満の場合は、前記マップマッチングを行うと判断する一方、
    　前記位置関係特定部で特定した前記周辺車両と自車との距離が所定距離未満の場合であって、且つ、前記台数決定部で決定した台数が所定数以上の場合は、前記位置関係特定部で自車から離間する関係にあると特定した前記周辺車両の前記周辺車両位置について前記マップマッチングを行わないと判断し、前記位置関係特定部で自車から離間する関係にないと特定した前記周辺車両の前記周辺車両位置について前記マップマッチングを行うと判断する運転支援装置。
  6. 　請求項１において、
    　前記マップマッチング部は、精度が異なる複数種類のマップマッチングを行うことが可能なものであり、
    　前記必要性判断部は、前記位置関係特定部で特定した前記周辺車両と自車との位置関係に応じて、前記周辺車両位置取得部で取得した前記周辺車両位置について、前記マップマッチング部でマップマッチングを行う必要度を判断し、
    　前記マップマッチング部は、前記必要性判断部で判断した必要度が高い前記周辺車両位置ほど、精度の高いマップマッチングを行って校正することを特徴とする運転支援装置。
  7. 　請求項２～５のいずれか１項において、
    　前記マップマッチング部は、精度が異なる複数種類のマップマッチングを行うことが可能なものであり、
    　前記必要性判断部は、前記必要性判断部で前記マップマッチングを行うと判断した前記周辺車両位置については、前記位置関係特定部で特定した前記周辺車両と自車との位置関係に応じて、前記マップマッチング部でマップマッチングを行う必要度も判断し、
    　前記マップマッチング部は、
    　前記必要性判断部で前記マップマッチングを行わないと判断した前記周辺車両位置については、前記マップマッチングを行わず、校正しない一方、
    　前記必要性判断部で前記マップマッチングを行うと判断した前記周辺車両位置については、前記必要性判断部で判断した必要度が高い前記周辺車両位置ほど、精度の高いマップマッチングを行って校正する運転支援装置。
  8. 　請求項１～７のいずれか１項において、
    　前記周辺車両位置取得部は、車車間通信で送信されてくる前記周辺車両位置を取得する運転支援装置。
  9. 　請求項１～８のいずれか１項において、
    　前記周辺車両位置取得部で取得した前記周辺車両位置と、前記自車位置特定部で特定した自車位置とをもとに、自装置が利用する前記地図上での自車位置と前記周辺車両の位置とを表示装置（１４）に表示させる表示処理部（１６２）を備え、
    　前記表示処理部は、前記マップマッチング部で前記マップマッチングを行って校正した前記周辺車両位置については、校正した前記周辺車両位置を前記周辺車両の位置として前記表示装置に表示させる運転支援装置。
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