WO2015118816A1 - 別車両位置表示装置 - Google Patents

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WO2015118816A1
WO2015118816A1 PCT/JP2015/000245 JP2015000245W WO2015118816A1 WO 2015118816 A1 WO2015118816 A1 WO 2015118816A1 JP 2015000245 W JP2015000245 W JP 2015000245W WO 2015118816 A1 WO2015118816 A1 WO 2015118816A1
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vehicle
range
map
vehicle position
different
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貴久 山城
正剛 隈部
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株式会社デンソー
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
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    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Definitions

  • This disclosure relates to another vehicle position display device (Different-Vehicle Position Apparatus) that calibrates and displays the positions of surrounding vehicles transmitted by wireless communication by map matching.
  • Vehicle Position Apparatus Different-Vehicle Position Apparatus
  • Patent Document 1 the position of a surrounding vehicle existing around the host vehicle on which the vehicle is mounted is acquired by inter-vehicle communication, and the position of the surrounding vehicle is matched on the road of the map by performing map matching.
  • An apparatus is disclosed.
  • An object of the present disclosure is to provide another vehicle position display device that can display the position of another vehicle transmitted by wireless communication with less discomfort to the viewer while reducing the processing load due to map matching. There is to do.
  • another vehicle position display device is provided to include the following.
  • Another vehicle position acquisition part which is used with a vehicle and acquires another vehicle position which is the position of another vehicle different from the said vehicle by radio
  • a map matching unit that performs matching, but does not perform map matching for the different vehicle position when the different vehicle position acquired by the different vehicle position acquisition unit is outside the peripheral range.
  • a road map that is a road map of the map display range and whose scale outside the peripheral range is smaller than the scale of the peripheral range is displayed on the predetermined display unit, and another vehicle position acquisition unit acquires For another vehicle whose vehicle position is within the peripheral range, another vehicle graphic indicating that the other vehicle exists is displayed on the road map after the map matching is performed. For other vehicles where the position acquisition unit has acquired another vehicle position within the map display range but outside the surrounding range, another vehicle figure is displayed on the road map at the other vehicle position acquired by the other vehicle position acquisition unit.
  • Map display processing unit to display.
  • map matching is performed for other vehicle positions within the peripheral range of the host vehicle set to a range narrower than the map display range.
  • map matching is not performed for other vehicle positions outside the peripheral range. Therefore, the processing load for performing map matching can be reduced as compared with the case where map matching is performed for all the different vehicle positions located within the map display range.
  • the area outside the surrounding area is displayed at a smaller scale than the surrounding area. Therefore, even if the position of another vehicle figure to be displayed outside the surrounding range is not on the road, it becomes difficult to understand that the other vehicle figure is not on the road. Become.
  • wireless communication apparatus used with a vehicle with this portable terminal The figure which shows the function of the portable side control circuit of FIG.
  • the portable terminal 1 will be described with reference to FIG. 1 which is an overall configuration diagram of the first embodiment.
  • the mobile terminal 1 corresponds to another vehicle position display device of the present disclosure.
  • the mobile terminal 1 may be configured to use a multi-function mobile phone such as a smartphone.
  • the mobile terminal 1 includes a near field communication unit 11, a position detector 12, a display unit 14, a wide area communication unit 15, and a mobile side control circuit 16.
  • a near field communication unit 11 such as a smartphone.
  • the mobile terminal 1 includes a near field communication unit 11, a position detector 12, a display unit 14, a wide area communication unit 15, and a mobile side control circuit 16.
  • the description of the configuration related to the functions of a general multi-function mobile phone that is unnecessary for the description of the present disclosure is omitted.
  • the short-range communication unit 11 includes a transmission / reception antenna, and exchanges information with the wireless communication device 2 used in the vehicle by performing wireless communication according to the Bluetooth (registered trademark) standard.
  • the vehicle using or mounting the radio communication device 2 is also referred to as a host vehicle.
  • the communication between the mobile terminal 1 and the wireless communication device 2 may be other than the configuration in which wireless communication conforming to the Bluetooth standard is performed.
  • it may be configured to perform wireless communication according to short-range wireless communication standards such as ZigBee (registered trademark) or wireless LAN standards such as IEEE 802.11, or may be configured to perform wired communication such as USB communication.
  • the position detector 12 is based on information obtained from a sensor such as a GPS receiver 13 for a GPS (global positioning system) that detects the current position of the terminal (hereinafter referred to as a terminal position) based on radio waves from an artificial satellite. In addition, the terminal position is sequentially detected. A configuration using a sensor other than the GPS receiver 13 may be used. This terminal position is represented by latitude and longitude.
  • a GPS global positioning system
  • the configuration in which the GPS receiver 13 for GPS is used as the receiver of the satellite positioning system is shown.
  • the configuration is not necessarily limited to this, and the configuration in which the receiver of the satellite positioning system other than GPS is used. Also good.
  • the display unit 14 is configured using a liquid crystal display, an organic EL display, or the like, and displays text and images in accordance with instructions from the portable control circuit 16.
  • the wide area communication unit 15 is a communication unit that can communicate with a map management server (not shown) that distributes road map data via a public telephone line network.
  • the portable-side control circuit 16 is configured as a normal computer, and includes a well-known CPU, a memory such as a ROM, a RAM, and an EEPROM, an I / O, and a bus line for connecting these configurations (not shown). Etc.). The portable side control circuit 16 executes various processes based on various information input from the short-range communication unit 11, the position detector 12, and the wide-area communication unit 15.
  • the portable side control circuit 16 is configured such that the CPU executes a program stored in advance in the ROM, whereby a host vehicle position acquisition unit 161, a position transmission processing unit 163, another vehicle position acquisition unit 164, Functions as a road map acquisition unit 166, a map matching unit 168, and a map display processing unit 169 are provided.
  • the host vehicle position acquisition unit 161 acquires the terminal position sequentially detected by the position detector 12 of the own terminal from the position detector 12, and uses the acquired terminal position as the vehicle position of the host vehicle where the own terminal is used or mounted.
  • the data is stored in the host vehicle position storage unit 162.
  • the host vehicle position storage unit 162 is constructed in an electrically rewritable memory such as RAM or EEPROM.
  • the host vehicle position storage unit 162 When storing the vehicle position of the host vehicle in the host vehicle position storage unit 162, the time information when the vehicle position of the host vehicle is acquired (that is, the time stamp) is linked and stored.
  • the host vehicle position storage unit 162 may be configured to delete older information in order when the allocated memory capacity is exceeded.
  • the position transmission processing unit 163 When the position transmission processing unit 163 receives a vehicle position acquisition request from the wireless communication device 2 of the host vehicle via the short-range communication unit 11, the position transmission processing unit 163 stores a plurality of hosts stored in the host vehicle position storage unit 162. The vehicle position of the vehicle is read together with a time stamp. Then, the read vehicle position and time stamp of the host vehicle are transmitted to the wireless communication device 2 via the short-range communication unit 11. The wireless communication device 2 transmits the vehicle position and the time stamp to the outside.
  • the wireless communication device 2 (also referred to as another wireless communication device 2) mounted in another vehicle transmits the vehicle position (hereinafter referred to as another vehicle position) and time stamp of the other vehicle.
  • the separate vehicle position acquisition unit 164 sequentially acquires the separate vehicle position and time stamp sequentially received by the wireless communication device 2 of the host vehicle from the wireless communication device 2 mounted on the separate vehicle via the short-range communication unit 11. Then, the separate vehicle position acquisition unit 164 classifies the separate vehicle position that is sequentially received from the wireless communication device 2 of the separate vehicle for each separate vehicle position that is a separate vehicle with the same transmission source, and temporarily stores it in the separate vehicle position storage unit 165.
  • the separate vehicle position accumulating unit 165 is an electrically rewritable memory such as a RAM provided in the portable control circuit 16, for example.
  • Whether or not the transmission source is the same another vehicle is determined based on this identifier when an identifier such as an ID for identifying the transmission source vehicle or the wireless communication device 2 is added to the different vehicle position.
  • the road map acquisition unit 166 acquires road map data around the current position from the map management server via the wide area communication unit 15, and temporarily stores the acquired road map data in the road map storage unit 167.
  • the timing for acquiring the road map data around the current position is in the state in which the road map is being displayed on the display unit 14, up to the vicinity of the boundary of the range that can be drawn by the road map data stored in the road map storage unit 167.
  • the road map storage unit 167 is also an electrically rewritable memory, and uses, for example, the RAM of the portable control circuit 16.
  • the processing of the map matching unit 168 and the map display processing unit 169 will be described later using the flowchart of FIG. Before describing the processing of the map matching unit 168 and the map display processing unit 169, the configuration of the wireless communication device 2 will be described.
  • the wireless communication device 2 transmits and receives information by wireless communication with the wireless communication device 2 (another wireless communication device 2) used in another vehicle existing around the host vehicle.
  • the wireless communication device 2 is not limited to a configuration that is used by being mounted on a vehicle, but may be a configuration in which a device that can be carried by a user (that is, a person) is brought into the vehicle and used.
  • the wireless communication device 2 includes a short-range communication unit 21, a vehicle exterior communication unit 22, and a communication device side control circuit 23.
  • the short-range communication unit 21 includes a transmission / reception antenna and exchanges information with the portable terminal 1 of the host vehicle by performing wireless communication in accordance with, for example, the Bluetooth standard.
  • the out-of-vehicle communication unit 22 includes a transmission / reception antenna and transmits / receives information to / from the wireless communication device 2 of another vehicle by wireless communication not via a communication network. That is, vehicle-to-vehicle communication is performed.
  • the inter-vehicle communication may be configured to be performed using, for example, a 700 MHz band radio wave or a 5.9 GHz band radio wave.
  • the vehicle exterior communication unit 22 transmits information at a transmission cycle in accordance with an instruction from the communication device side control circuit 23.
  • the communicator-side control circuit 23 is configured as an ordinary computer, and has a well-known CPU, memory such as ROM, RAM, and EEPROM, I / O, and a bus line for connecting these configurations (both shown in the figure). (Not shown).
  • the communicator-side control circuit 23 performs various processes by the CPU executing programs stored in advance in the ROM based on various information input from the short-range communication unit 21 and the vehicle exterior communication unit 22.
  • the communicator-side control circuit 23 transmits a vehicle position and time stamp acquisition request to the mobile terminal 1 of the host vehicle via the short-range communication unit 21, and is returned from the mobile terminal 1 in response to the acquisition request. Information such as the position of the coming vehicle is acquired via the short-range communication unit 21.
  • the mobile terminal 1 may transmit the vehicle position stored in the host vehicle position storage unit 152 and the time stamp associated with the vehicle position at regular intervals.
  • the communication device side control circuit 23 acquires the vehicle position and time stamp transmitted from the portable terminal 1 at regular intervals via the short-range communication unit 21.
  • the communicator-side control circuit 23 transmits the vehicle position and time stamp acquired from the portable terminal 1 of the host vehicle via the vehicle outside communication unit 22.
  • the outside vehicle communication unit 22 receives the other vehicle position transmitted from the wireless communication device 2 of the other vehicle.
  • the communicator-side control circuit 23 transmits the other vehicle position received by the outside communication unit 22 to the portable terminal 1 of the host vehicle via the short-range communication unit 21.
  • FIG. 3 The process shown in FIG. 3 is executed for each predetermined drawing update period in a state where the road map is displayed on the display unit 14.
  • the road map is displayed on the display unit 14 when, for example, a predetermined application for displaying the road map is activated by a user operation.
  • each section is expressed as S2, for example.
  • each section can be divided into a plurality of subsections, while a plurality of sections can be combined into one section.
  • each section can be referred to as a device, module, or means.
  • each of the above sections or a combination thereof includes not only (i) a section of software combined with a hardware unit (eg, a computer), but also (ii) hardware (eg, an integrated circuit, As a section of (wiring logic circuit), it can be realized with or without the function of related devices.
  • the hardware section can be included inside the microcomputer.
  • S2 and S4 are processes performed by the map matching unit 168.
  • S2 another vehicle position received within a certain past time with reference to the current time as a target is determined, and another vehicle position located within the peripheral range is determined.
  • the peripheral range is a range including the position of the host vehicle, and is set to a range narrower than the map display range.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the peripheral range 30 and the map display range 40.
  • the peripheral range 30 is defined as a display range.
  • the peripheral range 30 is a circle having a radius r1 centered on the host vehicle figure 50 representing the position of the host vehicle.
  • the map display range 40 is an entire range of the road map displayed on the display unit 14, and is a rectangular range including the peripheral range 30.
  • the radius r1 is a display length, and the actual distance corresponding to the radius r1 varies depending on the scale of the map displayed on the display unit 14. Therefore, in S2, an actual distance corresponding to the radius r1 is calculated based on the map scale. Further, the straight line distance between the other vehicle position and the host vehicle is also calculated. Then, another vehicle position having a linear distance to the host vehicle shorter than the actual distance corresponding to the radius r1 is determined as another vehicle position located in the peripheral range 30.
  • map matching of the different vehicle position is performed only in the different vehicle position determined to be located in the peripheral range 30 in S2.
  • Map matching may be performed by a known method. For example, the traveling locus of another vehicle is determined by using a predetermined number of different vehicle positions stored in the separate vehicle position storage unit 165 from the latest one. Then, matching is performed so that the travel locus is positioned on the road on the road map. The position on the map is also referred to as on-map position. After the travel locus is positioned on the road, the coordinates (latitude and longitude) of the latest different vehicle position constituting the travel locus are determined as the coordinates for displaying the separate vehicle graphic 60. Further, it is also determined in which direction the other vehicle is traveling on the matched road from the direction in which the travel locus extends. This direction is used to determine the display direction of the separate vehicle graphic 60.
  • map matching processing is performed on the host vehicle position.
  • the map matching process in S6 is the same as the process in S4 except that the travel locus is created from the host vehicle positions arranged in time series.
  • the map display range 40 and the peripheral range 30 to be displayed on the display unit 14 are determined from the current position of the host vehicle and the current map scale. Then, the map of the map display range 40 is deformed so that the scale outside the peripheral range 30 is smaller than the scale of the peripheral range 30. Specifically, in this embodiment, the road map in the map display range 40 is deformed so that the scale continuously decreases as the distance from the host vehicle position increases.
  • the different vehicle graphic 60 is arranged at the coordinates indicated by the different vehicle position existing in the map display range 40 in the road map after the deformation in S8.
  • the different vehicle position where the different vehicle figure 60 is arranged is the different vehicle position after the map matching is performed in the peripheral range 30.
  • the different vehicle position stored in the separate vehicle position storage unit 165 is used for the outside of the peripheral range 30.
  • the host vehicle graphic 50 is arranged at the coordinates indicated by the host vehicle position after the map matching process is performed in S6.
  • the road map in which the separate vehicle graphic 60 and the host vehicle graphic 50 created in S10 are arranged is displayed on the display unit 14.
  • An example of this display is shown in FIG. In FIG. 5, the peripheral range is indicated by a broken-line circle. However, for convenience of explanation, the broken-line circle is not actually displayed.
  • the other vehicle figure 60 outside the peripheral range 30 is not located on the road because it is displayed at another vehicle position where map matching is not performed. However, since the scale outside the peripheral range 30 is smaller than the inside of the peripheral range 30, it is less noticeable that the separate vehicle figure 60 is not on the road by the small scale.
  • FIG. 6 shows a diagram in which the host vehicle graphic 50 and the separate vehicle graphic 60 are displayed on a road map that is the same scale as the peripheral range 30 outside the peripheral range 30.
  • the different vehicle position displaying the different vehicle graphic 60 is the same as in FIG.
  • the sizes of the host vehicle graphic 50 and the separate vehicle graphic 60 are also the same as those in FIG. From a comparison between FIG. 6 and FIG. 5, it can be seen that FIG. 5 is less conspicuous that the separate vehicle figure 60 is not on the road.
  • map matching is performed for the position of another vehicle in the peripheral range 30 of the host vehicle set to a range narrower than the map display range 40.
  • map matching is not performed for other vehicle positions outside the peripheral range 30 (map matching unit 168, S4). Therefore, the processing load for performing the map matching can be reduced as compared with the case where the map matching is performed for all the different vehicle positions located in the map display range 40.
  • the outside of the peripheral range 30 is displayed at a smaller scale than the peripheral range 30. Therefore, even if the position of the separate vehicle graphic 60 to be displayed outside the peripheral range 30 is not on the road, it becomes difficult to understand the difference between the separate vehicle graphic 60 and the road. Will be less.
  • the different vehicle graphic 60 displayed outside the peripheral range 30 is the same size as the separate vehicle graphic 60 displayed in the peripheral range 30.
  • the difference between the different vehicle graphic 60 and the road becomes harder to understand than when the size of the different vehicle graphic 60 displayed outside the peripheral range 30 is reduced according to the scale. There is less discomfort for those who see the road map.
  • FIG. 7 illustrates a road map displayed on the display unit 14 in the second embodiment.
  • the size of the separate vehicle graphic 60 is reduced as the map scale at the position where the separate vehicle graphic 60 is displayed is smaller than the map scale of the peripheral range 30. is doing.
  • the scale of the road map is the same as in the first embodiment, and the scale is continuously reduced as the distance from the host vehicle position increases. Therefore, the size of the separate vehicle graphic 60 decreases as the distance from the host vehicle graphic 50 increases.
  • the scale within the peripheral range 30 is not uniform, the scale at the center of the peripheral range 30 is used as the scale of the peripheral range 30 for determining the size of the separate vehicle graphic 60.
  • the size of the separate vehicle graphic 60 is reduced as the map scale at the position where the separate vehicle graphic 60 is displayed is smaller than the scale of the peripheral range 30. Accordingly, the separate vehicle graphic 60 displayed outside the peripheral range 30 is smaller than the separate vehicle graphic 60 displayed within the peripheral range 30.
  • the different vehicle graphic 60 displayed outside the peripheral range 30 is displayed outside the peripheral range 30 as compared to the case where the different vehicle graphic 60 displayed within the peripheral range 30 is the same size.
  • the actual distance to another vehicle figure 60 is felt far. That is, the distance to the other vehicle indicated by the different vehicle graphic 60 displayed outside the peripheral range 30 recognized by the person viewing the displayed road map becomes closer to the actual distance.
  • the size of the separate vehicle graphic 60 is reduced as the map scale at the position where the separate vehicle graphic 60 is displayed is smaller.
  • the position measured by the mobile terminal 1 of the host vehicle is set as the vehicle position of the host vehicle.
  • the wireless communication device 2 includes a receiver of a satellite positioning system such as the GPS receiver 13
  • the position of the wireless communication device 2 of the host vehicle that can be detected using this receiver is determined as the host vehicle. It is good also as a vehicle position.
  • the scale of the road map including the peripheral range 30 is continuously reduced as the distance from the host vehicle position increases.
  • the surrounding area 30 may have the same scale.
  • the scale outside the peripheral range 30 may be reduced as the distance from the host vehicle increases, or may be a constant scale.
  • the other vehicle position is received by inter-vehicle communication.
  • the present invention is not limited to this, and the other vehicle position may be received from a roadside device installed at an intersection or the like.
  • a graphic indicating a moving body such as a pedestrian may be displayed on the road map displayed on the display unit 14.
  • the position of a mobile object such as a pedestrian is configured to be transmitted by a portable terminal carried by the pedestrian or the like, and this position is set to the wide-area communication unit 15 or the short-range communication unit 11 of the portable terminal 1 used in the host vehicle or wirelessly. Received by the communication device 2.
  • the host vehicle that receives the different vehicle position creates a travel locus of the different vehicle from the different vehicle position and performs the map matching.
  • the present invention is not limited to this.
  • Another vehicle may create a travel locus and transmit the created travel locus.
  • the peripheral range 30 is determined based on the display size, but the present invention is not limited to this.
  • the size of the peripheral range 30 may be determined by an actual distance. In this case, depending on the display scale, the entire map display range may be a peripheral range. However, if the peripheral range is narrower than the map display range in at least one display scale, the present disclosure can be applied in the display scale.
  • ⁇ Modification 7> Moreover, in the above-mentioned embodiment, although the structure which applies the portable terminal 1 as another vehicle position display apparatus was shown, it does not necessarily restrict to this. For example, as long as it is a device that can communicate with the wireless communication device 2 and is used in a vehicle, an in-vehicle navigation device, an in-vehicle ECU, or the like may be used as another vehicle position display device. In this case, the position detector 12 may have a role played by the position detector of the in-vehicle navigation device. Moreover, what is necessary is just to make the role of the display part 14 the structure which a vehicle-mounted display plays.

Abstract

　別車両位置表示装置（Different-Vehicle Position Display Apparatus）（１）は、ホスト車両で使用され、マップマッチング部（１６８）と地図表示処理部（１６９）を含む。マップマッチング部は、取得した別車両の位置が、地図表示範囲（４０）よりも狭い範囲に設定されたホスト車両の周辺範囲（３０）内である場合、マップマッチングを行う。別車両位置が周辺範囲の外である場合には、マップマッチングを行わない。地図表示処理部は、表示部（１４）に、周辺範囲よりも外側の縮尺が周辺範囲の縮尺よりも小さい道路地図を表示する。別車両位置が周辺範囲内である別車両については、マップマッチングを行った後の別車両位置に別車両図形（６０）を表示し、別車両位置が周辺範囲外である別車両については、別車両位置に別車両図形を表示する。

Description

別車両位置表示装置 関連出願の相互参照
　本開示は、２０１４年２月１０日に出願された日本出願番号２０１４－２３７５７号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、無線通信で送信されてくる周辺車両の位置を、マップマッチングによって校正して表示する別車両位置表示装置（Different-Vehicle Position Display Apparatus）に関するものである。
　特許文献１には、車車間通信によって、自機を搭載するホスト車両の周辺に存在する周辺車両の位置を取得し、その周辺車両の位置をマップマッチングを行うことによって地図の道路上にマッチングさせる装置が開示されている。
JP　２００５－３２８２８３　A
　しかしながら、ホスト車両の周辺に存在する別車両から受信したすべての車両位置（以下、別車両位置）を、マップマッチングによって地図上の道路（on-map roadとも言及される）にマッチングさせると、別車両位置を受信する別車両が多くなるほど、マップマッチングによる処理負荷が増大する。
　そこで、マップマッチングを行う別車両位置を、ホスト車両から近い車両に限定することが考えられる。しかし、そうすると、ホスト車両から遠い位置に存在する別車両を表す図形が、地図の道路上とは異なる位置に表示されてしまい、地図を見る者が違和感を持ってしまう可能性がある。
　本開示の目的は、マップマッチングによる処理負荷を低減しつつ、無線通信で送信されてきた別車両の位置を、見る者に与える違和感を少なくして表示することができる別車両位置表示装置を提供することにある。
　上記目的を達成するために、本開示のひとつの例によれば、別車両位置表示装置は、次を含むように提供される。車両で用いられ、前記車両と異なる別車両の位置である別車両位置を、無線通信で取得する別車両位置取得部。別車両位置取得部で取得した別車両位置が、地図表示範囲よりも狭い範囲に設定されたホスト車両の周辺範囲内であることに基づいて、その別車両位置を地図の道路上に位置させるマップマッチングを行うが、別車両位置取得部で取得した別車両位置が周辺範囲の外である場合には、その別車両位置に対してはマップマッチングを行わないマップマッチング部。所定の表示部に、地図表示範囲の道路地図であって、周辺範囲よりも外側の縮尺が周辺範囲の縮尺よりも小さい縮尺である道路地図を表示するとともに、別車両位置取得部が取得した別車両位置が周辺範囲内である別車両については、道路地図上の、マップマッチングを行った後の別車両位置に、その別車両が存在していることを示す別車両図形を表示し、別車両位置取得部が取得した別車両位置が、地図表示範囲内であるが周辺範囲外である別車両については、道路地図上の、別車両位置取得部が取得した別車両位置に、別車両図形を表示する地図表示処理部。
　このように、本例では、地図表示範囲よりも狭い範囲に設定されたホスト車両の周辺範囲内の別車両位置についてはマップマッチングを行う。しかし、地図表示範囲内であっても、周辺範囲の外の別車両位置については、マップマッチングを行わない。そのため、地図表示範囲内に位置している全ての別車両位置に対してマップマッチングを行う場合に比較して、マップマッチングを行う処理負荷を低減することができる。
　また、周辺範囲よりも外側は、周辺範囲よりも小さい縮尺で表示する。そのため、周辺範囲の外に表示する別車両図形の位置が道路上になくても、別車両図形が道路上にないことが分かりにくくなるので、表示された道路地図を見る者が感じる違和感は少なくなる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。
本開示の別車両位置表示装置の実施形態となる携帯端末、および、この携帯端末とともに車両で用いられる無線通信機の構成を示す図、 図１の携帯側制御回路の機能を示す図、 図２のマップマッチング部、地図表示処理部の処理を示すフローチャート図、 周辺範囲と地図表示範囲を説明する図、 表示部に表示される道路地図の一例、 道路地図の全体が同じ縮尺である表示例、 第２実施形態において表示部に表示する道路地図の一例を示す図、 変形例２において表示部に表示する道路地図の一例を示す図。
　以下、本開示の実施形態を図面に基づいて説明する。
　＜第１実施形態＞
　まず、第１実施形態の全体構成図である図１を用いて、携帯端末１についての説明を行う。第１実施形態では、この携帯端末１が本開示の別車両位置表示装置に相当する。携帯端末１としては、例えばスマートフォン等の多機能携帯電話機を利用する構成とすればよい。携帯端末１は、近距離通信部１１、位置検出器１２、表示部１４、広域通信部１５及び携帯側制御回路１６を備えている。なお、本実施形態では、便宜上、一般的な多機能携帯電話機が有している機能に関する構成のうち、本開示の説明に不要なものについては説明を省略する。
　近距離通信部１１は、送受信アンテナを備え、車両で用いられる無線通信機２との間でＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の規格に従った無線通信を行うことで、情報のやり取りを行う。無線通信機２を使用あるいは搭載する前記車両はホスト車両とも言及される。なお、携帯端末１と無線通信機２との間の通信を、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈの規格に従った無線通信で行う構成以外としてもよい。例えばＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信規格やＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮ規格などに従った無線通信によって行う構成としてもよいし、ＵＳＢ通信等の有線通信によって行う構成としてもよい。
　位置検出器１２は、人工衛星からの電波に基づいて自端末の現在位置（以下、端末位置）を検出するＧＰＳ（global positioning system）のためのＧＰＳ受信機１３といったセンサから得られる情報をもとに、端末位置の検出を逐次行う。なお、ＧＰＳ受信機１３以外のセンサを用いる構成としてもよい。この端末位置は、緯度と経度で表すものとする。
　なお、本実施形態では、衛星測位システムの受信機として、ＧＰＳのためのＧＰＳ受信機１３を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限られず、ＧＰＳ以外の衛星測位システムの受信機を用いる構成としてもよい。
　表示部１４は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどを用いて構成され、携帯側制御回路１６の指示に従って、テキストや画像を表示する。
　広域通信部１５は、公衆電話回線網を介して、道路地図データを配信する図示しない地図管理サーバと通信可能な通信部である。
　携帯側制御回路１６は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。携帯側制御回路１６は、近距離通信部１１、位置検出器１２、広域通信部１５から入力された各種情報に基づく各種の処理を実行する。
　図２に示すように、携帯側制御回路１６は、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって、ホスト車位置取得部１６１、位置送信処理部１６３、別車両位置取得部１６４、道路地図取得部１６６、マップマッチング部１６８、地図表示処理部１６９としての機能を備える。
　ホスト車位置取得部１６１は、自端末の位置検出器１２で逐次検出する端末位置を位置検出器１２から取得し、取得した端末位置を自端末を使用あるいは搭載するところのホスト車両の車両位置としてホスト車位置蓄積部１６２に蓄積する。ホスト車位置蓄積部１６２は、ＲＡＭやＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書き換え可能なメモリに構築されるものとする。
　ホスト車位置蓄積部１６２にホスト車両の車両位置を蓄積する場合には、ホスト車両の車両位置を取得したときの時刻の情報（つまり、タイムスタンプ）を紐付けして蓄積する。また、ホスト車位置蓄積部１６２は、割り当てられたメモリ容量を超える場合に、より古い情報から順に消去する構成とすればよい。他にも、記憶してから一定時間経過した車両位置を消去する構成としてもよい。
　位置送信処理部１６３は、ホスト車両の無線通信機２から、近距離通信部１１を介して車両位置の取得要求を受けた場合に、ホスト車位置蓄積部１６２に蓄積されている複数回分のホスト車両の車両位置をタイムスタンプとともに読み出す。そして、読み出したホスト車両の車両位置及びタイムスタンプを、近距離通信部１１を介して無線通信機２に送信する。無線通信機２は、この車両位置及びタイムスタンプを外部に送信する。
　別車両に搭載された無線通信機２(別無線通信機２とも言及される)も、同様に、その別車両の車両位置（以下、別車両位置）およびタイムスタンプを送信する。別車両位置取得部１６４は、別車両に搭載された無線通信機２からホスト車両の無線通信機２が逐次受信する別車両位置およびタイムスタンプを、近距離通信部１１を介して逐次取得する。そして、別車両位置取得部１６４は、送信元が同じ別車両である別車両位置ごとに、別車両の無線通信機２から逐次受信する別車両位置を分類し、別車位置蓄積部１６５に一時的に記憶する。この別車位置蓄積部１６５は、例えば携帯側制御回路１６が備えるＲＡＭ等の電気的に書き換え可能なメモリである。
　送信元が同じ別車両であるかどうかは、送信元の車両や無線通信機２を特定するＩＤ等の識別子が別車両位置に付加されている場合には、この識別子をもとに判断する。
　道路地図取得部１６６は、広域通信部１５を介して地図管理サーバから現在位置周辺の道路地図データを取得し、取得した道路地図データを、道路地図記憶部１６７に一時的に記憶する。現在位置周辺の道路地図データを取得するタイミングは、表示部１４に道路地図を表示中である状態で、道路地図記憶部１６７に記憶されている道路地図データにより描画できる範囲の境界付近まで、ホスト車両が移動したときである。なお、道路地図記憶部１６７も、電気的に書き換え可能なメモリであり、たとえば、携帯側制御回路１６のＲＡＭを用いる。
　マップマッチング部１６８、地図表示処理部１６９の処理は、図３のフローチャートを用いて後述する。これらマップマッチング部１６８、地図表示処理部１６９の処理を説明する前に、無線通信機２の構成を説明する。
　無線通信機２は、ホスト車両の周辺に存在する別車両で用いられる無線通信機２（別無線通信機２）との間で、無線通信によって情報の送受信を行う。無線通信機２は、車両に搭載して用いられる構成に限らず、ユーザ（つまり、人）に携行可能なものが車両に持ち込まれて用いられる構成であってもよい。無線通信機２は、近距離通信部２１、車外通信部２２、及び通信機側制御回路２３を備えている。
　近距離通信部２１は、送受信アンテナを備え、ホスト車両の携帯端末１との間で例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈの規格に従った無線通信を行うことで、情報のやり取りを行う。
　車外通信部２２は、送受信アンテナを備え、別車両の無線通信機２との間で、通信網を介さない無線通信によって情報の送受信を行う。つまり、車車間通信を行う。車車間通信は、例えば７００ＭＨｚ帯の電波や５．９ＧＨｚ帯の電波などを利用して行う構成とすればよい。車外通信部２２は、通信機側制御回路２３の指示に従った送信周期で情報を送信する。
　通信機側制御回路２３は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。通信機側制御回路２３は、近距離通信部２１、車外通信部２２から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって各種の処理を実行する。
　この通信機側制御回路２３は、近距離通信部２１を介して、車両位置およびタイムスタンプの取得要求をホスト車両の携帯端末１に送信し、この取得要求に応じて携帯端末１から返信されてくる車両位置等の情報を、近距離通信部２１を介して取得する。なお、携帯端末１が、ホスト車位置蓄積部１５２に蓄積されている車両位置およびその車両位置に紐付いているタイムスタンプを一定時間ごとに送信するようにしてもよい。この場合には、通信機側制御回路２３は、携帯端末１から送信されてくる車両位置およびタイムスタンプを、近距離通信部２１を介して一定時間ごとに取得する。
　そして、通信機側制御回路２３は、ホスト車両の携帯端末１から取得した車両位置およびタイムスタンプを、車外通信部２２を介して送信する。
　また、車外通信部２２は、別車両の無線通信機２から送信された別車両位置を受信する。通信機側制御回路２３は、車外通信部２２が受信した別車両位置を、近距離通信部２１を介してホスト車両の携帯端末１に送信する。
　次に、携帯端末１のマップマッチング部１６８、地図表示処理部１６９の処理を、図３のフローチャートを用いて説明する。図３に示す処理は、表示部１４に道路地図が表示されている状態で、所定の描画更新周期ごとに実行する。なお、表示部１４に道路地図が表示されるようになるのは、例えば、道路地図を表示させる所定のアプリケーションがユーザ操作により起動された場合である。
　ここで、この出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のセクション（あるいはステップと言及される）を含み、各セクションは、たとえば、Ｓ２と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。さらに、各セクションは、デバイス、モジュール、ミーンズとして言及されることができる。また、上記の複数のセクションの各々あるいは組合わさったものは、(i)ハードウエアユニット（例えば、コンピュータ）と組み合わさったソフトウエアのセクションのみならず、(ii)ハードウエア（例えば、集積回路、配線論理回路）のセクションとして、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアのセクションは、マイクロコンピュータの内部に含まれることもできる。
　Ｓ２、Ｓ４はマップマッチング部１６８が行う処理である。まず、Ｓ２では、現時点を基準とする過去一定時間内に受信した別車両位置を対象とし、そのうち、周辺範囲内に位置している別車両位置を決定する。周辺範囲は、ホスト車両の位置を含む範囲であり、地図表示範囲よりも狭い範囲に設定されている。
　図４は、周辺範囲３０と地図表示範囲４０を説明する図である。この図４の例では、周辺範囲３０を表示上の範囲で定めている。具体的には、周辺範囲３０は、ホスト車両の位置を表すホスト車両図形５０を中心とする半径ｒ１の円である。一方、地図表示範囲４０は、表示部１４に表示される道路地図の全体の範囲であり、周辺範囲３０を含んでいる長方形の範囲である。
　なお、上記半径ｒ１は表示上の長さであり、表示部１４に表示されている地図の縮尺により半径ｒ１に対応する実際の距離は変化する。そこで、このＳ２では、地図縮尺に基づいて半径ｒ１に対応する実際の距離を算出する。また、別車両位置とホスト車両との直線距離も算出する。そして、半径ｒ１に対応する実際の距離よりも、ホスト車両との間の直線距離が短い別車両位置を、周辺範囲３０内に位置する別車両位置に決定する。
　続くＳ４では、Ｓ２で、周辺範囲３０内に位置していると決定した別車両位置に限定して、その別車両位置のマップマッチングを行う。マップマッチングは公知の方法で行えばよい。たとえば、別車位置蓄積部１６５に、送信元別に蓄積しておいた別車両位置を最新のものから所定点数用いて、別車両の走行軌跡を決定する。そして、その走行軌跡を道路地図の道路上に位置させるマッチングを行う。地図上の位置はon-map positionとも言及される。走行軌跡を道路上に位置させた後、走行軌跡を構成する最新の別車両位置の座標（緯度、経度）を、別車両図形６０を表示する座標に決定する。また、走行軌跡の延びる方向から、別車両が、マッチングさせた道路をどの方向に進んでいるかも決定する。この方向は、別車両図形６０の表示向きを決定するために用いる。
　続くＳ６では、ホスト車両位置に対してマップマッチング処理を行う。このＳ６でのマップマッチング処理は、走行軌跡を、時系列に並んだホスト車両位置から作成する以外は、Ｓ４の処理と同じである。
　続くＳ８では、ホスト車両の現在位置と、現時点での地図縮尺から、表示部１４に表示する地図表示範囲４０および周辺範囲３０を決定する。そして、周辺範囲３０の外側の縮尺が、周辺範囲３０の縮尺よりも小さい縮尺になるように、地図表示範囲４０の地図を変形する。具体的には、本実施形態では、ホスト車両位置から遠くなるほど、連続的に縮尺が小さくなるように、地図表示範囲４０の道路地図を変形する。
　Ｓ１０では、Ｓ８で変形した後の道路地図において、地図表示範囲４０内に存在している別車両位置が示す座標に、別車両図形６０を配置する。別車両図形６０を配置する別車両位置は、周辺範囲３０内については、マップマッチングを行った後の別車両位置である。一方、周辺範囲３０の外については、別車位置蓄積部１６５に蓄積されている別車両位置を用いる。また、Ｓ６においてマップマッチング処理を行った後のホスト車両位置が示す座標に、ホスト車両図形５０を配置する。
　Ｓ１２では、Ｓ１０で作成した、別車両図形６０、ホスト車両図形５０を配置した道路地図を、表示部１４に表示する。この表示の一例を図５に示す。なお、図５では破線の円により周辺範囲を示しているが、説明の便宜上であり、実際にはこの破線の円は表示されない。
　周辺範囲３０の外の別車両図形６０は、マップマッチングを行っていない別車両位置に表示していることから、道路上に位置していない。しかし、周辺範囲３０の外は、周辺範囲３０の内側よりも縮尺が小さいので、縮尺が小さい分だけ、別車両図形６０が道路上にないことが目立ちにくくなっている。
　比較として、図６に、周辺範囲３０の外も周辺範囲３０と同じ縮尺とした道路地図に、ホスト車両図形５０、別車両図形６０を表示した図を示す。別車両図形６０を表示している別車両位置は図５と同じである。また、ホスト車両図形５０、別車両図形６０の大きさも図５と同じである。この図６と、図５の対比からも、図５は、別車両図形６０が道路上にないことが目立ちにくいことが分かる。
　以上、説明したように、本実施形態では、地図表示範囲４０よりも狭い範囲に設定されたホスト車両の周辺範囲３０内の別車両位置についてはマップマッチングを行う。しかし、地図表示範囲４０内であっても、周辺範囲３０の外の別車両位置については、マップマッチングを行わない（マップマッチング部１６８、Ｓ４）。そのため、地図表示範囲４０内に位置している全ての別車両位置に対してマップマッチングを行う場合に比較して、マップマッチングを行う処理負荷を低減することができる。
　また、周辺範囲３０よりも外側は、周辺範囲３０よりも小さい縮尺で表示する。そのため、周辺範囲３０の外に表示する別車両図形６０の位置が道路上になくても、別車両図形６０と道路とのずれが分かりにくくなるので、表示された道路地図を見る者が感じる違和感は少なくなる。
　特に、本実施形態では、周辺範囲３０の外に表示する別車両図形６０を、周辺範囲３０内に表示する別車両図形６０と同じ大きさとしている。これにより、周辺範囲３０の外に表示される別車両図形６０の大きさを縮尺に応じて小さくする場合よりも、別車両図形６０と道路とのずれが分かりにくくなり、その結果、表示された道路地図を見る者が感じる違和感がより少なくなる。
　＜第２実施形態＞
　次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用することができる。
　第２実施形態では、表示部１４に表示する道路地図上に表す別車両図形６０の大きさが第１実施形態と相違する。図７に、第２実施形態において表示部１４に表示する道路地図を例示している。図７に示すように、第２実施形態では、別車両図形６０の大きさを、その別車両図形６０を表示している位置における地図縮尺が、周辺範囲３０の地図縮尺よりも小さくなるほど、小さくしている。道路地図の縮尺は第１実施形態と同じであり、ホスト車両位置から遠くなるほど、連続的に縮尺が小さくなる。よって、別車両図形６０の大きさは、ホスト車両図形５０から遠いほど小さくなっている。なお、このように、周辺範囲３０内も縮尺が一様ではない場合、別車両図形６０の大きさを決定するための周辺範囲３０の縮尺としては、周辺範囲３０の中心における縮尺を用いる。
　道路地図は、地図縮尺が一様ではないため、ホスト車両図形５０と別車両図形６０との画面上の距離（on-screen distanceとも言及される）だけでは、ホスト車両図形５０と別車両図形６０の間の実際の距離は分かりにくい。しかし、この第２実施形態では、別車両図形６０の大きさを、その別車両図形６０を表示している位置における地図縮尺が周辺範囲３０の縮尺に対して小さいほど、小さくしている。従って、周辺範囲３０の外に表示されている別車両図形６０は、周辺範囲３０内に表示されている別車両図形６０よりも小さい。
　これにより、周辺範囲３０の外に表示されている別車両図形６０が周辺範囲３０内に表示されている別車両図形６０と同じ大きさである場合よりも、周辺範囲３０の外に表示されている別車両図形６０までの実際の距離が遠く感じられる。すなわち、表示された道路地図を見る者が認識する、周辺範囲３０の外に表示されている別車両図形６０が示す別車両までの距離が、実際の距離に近くなる。
　特に、第２実施形態では、別車両図形６０の大きさを、その別車両図形６０を表示している位置における地図縮尺が小さいほど小さくしている。これにより、表示された道路地図を見る者は、その別車両図形６０が示す別車両までの距離として、実際の距離に近い距離を認識できる可能性が高くなる。
　以上、本開示の実施形態を説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本開示の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
　＜変形例１＞
　たとえば、前述の実施形態では、ホスト車両の携帯端末１が測位した位置をホスト車両の車両位置としていたが、必ずしもこれに限らない。例えば、無線通信機２が、ＧＰＳ受信機１３のような衛星測位システムの受信機を備えている場合には、この受信機を用いて検出できるホスト車両の無線通信機２の位置を、ホスト車両の車両位置としてもよい。
　＜変形例２＞
　第１、第２実施形態では、道路地図の縮尺を、周辺範囲３０も含め、ホスト車両位置から遠くなるほど、連続的に縮尺が小さくしていた。しかし、これに限られない。図８に示すように、周辺範囲３０内は同じ縮尺としてもよい。なお、この場合、周辺範囲３０の外の縮尺は、ホスト車両から遠くなるほど小さくしてもよいし、一定の縮尺でもよい。
　＜変形例３＞
　前述の実施形態では、別車両位置を車車間通信により受信していたが、これに限られず、別車両位置を、交差点等に設置された路側機から受信してもよい。
　＜変形例４＞
　表示部１４に表示する道路地図に、ホスト車両図形５０、別車両図形６０以外にも、歩行者などの移動体を示す図形を表示してもよい。歩行者等の移動体の位置は、歩行者等が携帯する携帯端末が送信する構成とし、この位置を、ホスト車両で用いる携帯端末１の広域通信部１５あるいは近距離通信部１１、または、無線通信機２で受信する。
　＜変形例５＞
　前述の実施形態では、別車両位置を受信するホスト車両が、別車両位置から別車両の走行軌跡を作成してマップマッチングを行っていたが、これに限られない。別車両が走行軌跡を作成し、作成した走行軌跡を送信するようにしてもよい。
　＜変形例６＞
　前述の実施形態では、表示上の大きさで周辺範囲３０を定めていたが、これに限られない。周辺範囲３０の大きさを、実際の距離で決定してもよい。この場合、表示縮尺によっては、地図表示範囲の全体が周辺範囲になる可能性もある。しかし、少なくとも一つの表示縮尺において、周辺範囲が地図表示範囲よりも狭ければ、その表示縮尺において本開示は適用できる。
　＜変形例７＞
　また、前述の実施形態では、別車両位置表示装置として携帯端末１を適用する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、無線通信機２と通信可能であって、車両で用いられる装置であれば、車載ナビゲーション装置や車載のＥＣＵ等を別車両位置表示装置として用いる構成としてもよい。この場合には、位置検出器１２の役割は、車載ナビゲーション装置の位置検出器が担う構成とすればよい。また、表示部１４の役割は、車載のディスプレイが担う構成とすればよい。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (4)

  1. 　車両で用いられ、
    　前記車両と異なる別車両の位置である別車両位置を、無線通信で取得する別車両位置取得部（１６４）と、
    　前記別車両位置取得部で取得した前記別車両位置が、地図表示範囲よりも狭い範囲に設定された前記車両の所定の周辺範囲内であることに基づいて、その別車両位置を地図の道路上に位置させるマップマッチングを行うが、前記別車両位置取得部で取得した前記別車両位置が前記周辺範囲の外である場合には、その別車両位置に対しては前記マップマッチングを行わないマップマッチング部（１６８）と、
    　所定の表示部（１４）に、前記地図表示範囲の道路地図であって、前記周辺範囲よりも外側の縮尺が前記周辺範囲の縮尺よりも小さい縮尺である道路地図を表示するとともに、前記別車両位置取得部が取得した別車両位置が前記周辺範囲内である別車両については、前記道路地図上の、前記マップマッチングを行った後の前記別車両位置に、その別車両が存在していることを示す別車両図形（６０）を表示し、前記別車両位置取得部が取得した別車両位置が、前記地図表示範囲内であるが前記周辺範囲外である別車両については、前記道路地図上の、前記別車両位置取得部が取得した別車両位置に、前記別車両図形を表示する地図表示処理部（１６９）とを備える
    　別車両位置表示装置。
  2. 　請求項１において、
    　前記地図表示処理部は、前記周辺範囲の外に表示する前記別車両図形を、前記周辺範囲内に表示する別車両図形よりも小さくする
    　別車両位置表示装置。
  3. 　請求項２において、
    　前記地図表示処理部は、前記周辺範囲の外に表示する前記別車両図形を、その別車両図形を表示する位置の縮尺が前記周辺範囲の縮尺よりも小さくなるほど、小さくする
    　別車両位置表示装置。
  4. 　請求項１において、
    　前記地図表示処理部は、前記周辺範囲の外に表示する前記別車両図形を、前記周辺範囲内に表示する別車両図形と同じ大きさで表示する
    　別車両位置表示装置。
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