JP2016024591A - 通信システム、車載装置、及び通信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】既存の車載装置を用いて車車間通信を実現することができる通信システム、車載装置、及び通信方法を提供する。【解決手段】複数の車両３に各設けられ、自車両３外部に電磁波を送信し、送信した電磁波の反射波を受信したとき、自車両３外部に所在する物体の情報を該反射波に基づいて取得する複数の車載装置を備え、該車載装置間で前記電磁波を用いて通信する通信システムにおける前記車載装置は、自車両３の情報を取得する取得部と、該取得部が取得した自車両３の情報を含む電磁波を送信する送信部と、外部から電磁波を受信する受信部と、該受信部が受信した電磁波に含まれる情報を抽出する抽出部と、該抽出部が抽出した他車両３の情報を記憶する記憶部とを備える。前記送信部は、前記他車両３の情報が前記記憶部に記憶されている場合、該他車両３の情報及び前記取得部が取得した自車両３の情報を含む電磁波を送信する。【選択図】図３

Description

本発明は、車車間通信を実現する通信システム、車載装置、及び通信方法に関する。

従来、通信機能を有する車載装置が、路上に設置された通信装置又は通信機能を有する他の車載装置と通信を行う技術が知られている（例えば特許文献１参照）。当該技術は、路車間通信又は車車間通信と呼ばれ、当該技術を利用することにより、車両の走行の安全性、効率性等を高めることが可能となる。例えば、車両の使用者は、当該車載装置の通信により自車両の走行経路中の事故情報、渋滞情報等を知ることができ、事前に事故又は渋滞の回避等をすることができる。

特開２００９−２１１３９７号公報

一般に、路車間通信で通信される情報は、高速道路等の幹線道路に関する情報が多く、区画道路に関する情報が少ない。そのため、従来の路車間通信を行う車載装置では、車両の使用者が所望する情報を十分に提供できない虞があった。車車間通信を行う車載装置においては、当該使用者が所望する情報を提供し得るが、各車両に専用の通信装置を設ける必要があり、コストが増加するという問題があった。

近年、自車両外部に所在する物体への衝突防止を目的として、電磁波を送受信する車載装置が普及し始めている。具体的には、当該車載装置は、自車両外部に電磁波を送信し、送信した電磁波の反射波を受信することで、自車両外部に所在する物体の情報を取得する。その後、取得した情報に基づいて、当該車載装置又は他の車載装置は、報知又は自車両の制動制御等を行う。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、既存の車載装置を用いて車車間通信を実現することができる通信システム、車載装置、及び通信方法を提供することにある。

本発明に係る通信システムは、複数の車両に各設けられ、自車両外部に電磁波を送信し、送信した電磁波の反射波を受信したとき、自車両外部に所在する物体の情報を該反射波に基づいて取得する複数の車載装置を備え、該車載装置間で前記電磁波を用いて通信する通信システムであって、前記車載装置は、自車両の情報を取得する取得部と、該取得部が取得した自車両の情報を含む電磁波を送信する送信部と、外部から電磁波を受信する受信部と、該受信部が受信した電磁波に含まれる情報を抽出する抽出部と、該抽出部が抽出した他車両の情報を記憶する記憶部とを備え、前記送信部は、前記他車両の情報が前記記憶部に記憶されている場合、該他車両の情報及び前記取得部が取得した自車両の情報を含む電磁波を送信するようにしてあることを特徴とする。

本発明にあっては、車載装置は、取得部と、送信部と、受信部と、抽出部と、記憶部とを備える。取得部は、自装置が搭載される自車両の情報を取得する。送信部は、取得部が取得した自車両の情報を含む電磁波を送信する。受信部は外部から電磁波を受信する。抽出部は、受信部が受信した電磁波に含まれる情報を抽出する。記憶部は、抽出部が抽出した他車両の情報を記憶する。また、送信部は、他車両の情報が記憶部に記憶されている場合、当該他車両の情報及び取得部が取得した自車両の情報を含む電磁波を送信する。従って、通信システムの各車載装置が、自車両の情報と電磁波を受信して得られた他車両の情報とを含む電磁波を、当該他車両とは別の他車両に送信することができる。そのため、既存の電磁波を送受信する車載装置を用いて車車間通信を実現することができる。

本発明に係る通信システムは、前記車載装置は、自車両前方に電磁波を送信するようにしてあり、前記取得部が取得した自車両の情報を、該自車両前方に所在する対向車両の前記車載装置を介して、後続車両の前記車載装置に送信するようにしてあることを特徴とする。

本発明にあっては、車載装置は自車両前方に電磁波を送信する。また、車載装置は、取得部が取得した自車両の情報を、当該自車両前方に所在する対向車両の当該車載装置を介して、後続車両の当該車載装置に送信する。換言すると車載装置は、自車両の情報を含む電磁波を自車両前方に送信し、当該前方に所在する対向車両の車載装置が当該自車両の情報を受信する。当該対向車両の車載装置は、受信した当該自車両の情報及び対向車両の情報を含む電磁波を後続車両の車載装置に送信する。従って、既存の自車両前方に電磁波を送受信する車載装置を用いて車車間通信を実現することができる。更に、各車両に搭載された車載装置は、自車両が対向車両とすれ違うときに車載装置間で通信を行うことで、後に対向車両とすれ違う後続車両に自車両の情報を送信することができ、後続車両の車載装置と対向車両の車載装置を介して確実に通信を行うことができる。

本発明に係る通信システムは、前記取得部は、自車両が所在する位置を取得するようにしてあり、前記複数の車載装置は夫々、地図を記憶する地図情報記憶部と、前記抽出部が抽出した他車両の位置を前記地図情報記憶部から読み出した地図上に表示する表示部とを備えることを特徴とする。

本発明にあっては、取得部は、自車両が所在する位置を時系列的に取得する。また、複数の車載装置は夫々、地図を記憶する地図情報記憶部と、表示部とを備える。表示部は、抽出部が抽出した他車両の位置を地図情報記憶部から読み出した地図上に表示する。従って、車載装置は、例えば先行する他車両の位置を、対向車両の車載装置から受信し、受信した当該位置を表示することができる。そのため、例えば先行する他車両の位置を車両の使用者が簡便に知ることができるため、利便性が向上する。

本発明に係る通信システムは、前記取得部は、時刻及び該時刻に自車両が所在する位置を時系列的に取得するようにしてあり、前記表示部は、他車両の時刻及び位置が前記記憶部に既に記憶されている場合、該時刻及び位置と、前記抽出部が抽出した前記他車両の他の時刻及び位置とに基づいて、前記地図情報記憶部から読み出した地図上に前記他車両の移動の軌跡を表示するようにしてあることを特徴とする。

本発明にあっては、取得部は、時刻及び当該時刻に自車両が所在する位置を時系列的に取得する。表示部は、他車両の時刻及び位置が記憶部に先に記憶されている場合、当該時刻及び位置と、抽出部が抽出した当該他車両の他の時刻及び位置とに基づいて、地図情報記憶部が読み出した地図上に当該他車両の移動の軌跡を表示する。従って、車載装置は、例えば先行する他車両の位置を対向車両の車載装置から受信することで、当該先行する他車両の位置の軌跡を表示することができる。そのため、例えば先行する他車両の移動の軌跡に基づいて、車両の使用者が走行経路の状況を知ることができるため、利便性が向上する。

本発明に係る通信システムは、前記車載装置は、自車両と、該自車両外部に所在する物体との衝突防止用であることを特徴とする。

本発明にあっては、車載装置は、自車両と、自車両の外部に所在する物体との衝突防止用である。従って、既存の衝突防止用の車載装置を用いて車車間通信を実現することができる。

本発明に係る車載装置は、自車両外部に電磁波を送信し、送信した電磁波の反射波を受信したとき、自車両外部に所在する物体の情報を該反射波に基づいて取得する車載装置において、自車両の情報を取得する取得部と、該取得部が取得した自車両の情報を含む電磁波を送信する送信部と、外部から電磁波を受信する受信部と、該受信部が受信した電磁波に含まれる情報を抽出する抽出部と、該抽出部が抽出した情報を記憶する記憶部とを備え、前記送信部は、自車両とは異なる他車両の情報が前記記憶部に記憶されている場合、該他車両の情報及び前記取得部が取得した自車両の情報を含む電磁波を送信するようにしてあることを特徴とする。

本発明にあっては、取得部は、自車両の情報を取得する。送信部は、取得部が取得した自車両の情報を含む電磁波を送信する。受信部は、外部から電磁波を受信する。抽出部は、受信した電磁波に含まれる情報を抽出する。記憶部は、抽出部が抽出した情報を記憶する。また、送信部は、自車両とは異なる他車両の情報が記憶部に記憶されている場合、当該他車両の情報及び取得部が取得した自車両の情報を含む電磁波を送信する。従って、車載装置は、自車両の情報を含む電磁波を送信することができる。このとき、当該車載装置が他車両に設けられていた場合、自車両の車載装置は、当該他車両の情報を受信することができる。また、先に受信した他車両の情報を、例えば、当該他車両の後続車両等の当該他車両とは異なる他の車両の車載装置に送信することができる。以上より既存の車載装置を用いて車車間通信を行うことができる。

本発明に係る通信方法は、複数の車両に各設けられた複数の通信装置が夫々、自車両前方に所在する対向車両の前記通信装置を介して、自車両の情報を後続車両の前記通信装置に送信する通信方法であって、前記通信装置は、自車両の情報を取得するステップと、取得した情報を自車両前方に所在する対向車両の前記通信装置に送信するステップと、自車両前方に所在する対向車両の前記通信装置から該対向車両の情報を受信するステップと、受信した対向車両の情報を該対向車両の後続車両の前記通信装置に送信するステップとを実行することを特徴とする。

本発明にあっては、通信装置は、自車両の情報を取得するステップを実行する。自車両の情報を取得した通信装置は、当該情報を自車両前方に所在する対向車両の当該通信装置に送信するステップを実行する。また、通信装置は、自車両前方に所在する対向車両の通信装置から、当該対向車両の情報を受信するステップを実行する。当該対向車両の情報を受信した通信装置は、当該情報を当該対向車両の通信装置に送信する。従って、例えば、自車両前方に電磁波を送信し、送信した電磁波の反射波を受信することで、自車両前方に所在する物体の情報を取得する既存の車載装置を各車両が備えていた場合、当該通信方法を用いることで、車車間通信を実現することができる。

本発明によれば、既存の車載装置を用いて車車間通信を実現することができる。

実施の形態１における通信システムを構成する車載装置を設けてある車両を模式的に示す説明図である。 ＥＣＵ及びミリ波レーダの構成を示すブロック図である。 通信システムにおける複数の車両間の通信手順を説明する説明図である。 ミリ波レーダが通信を行うときのＥＣＵの処理手順を示すフローチャートである。 送信処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 表示処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態２におけるＥＣＵ及びミリ波レーダの構成を示すブロック図である。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における通信システムを構成する車載装置を設けてある車両を模式的に示す説明図である。実施形態１における通信システムは、複数の車両３に各設けられた複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）１を備え、ＥＣＵ１間で通信を行う。ＥＣＵ１には、自車両３の前方に搭載されたミリ波レーダ２が有線又は無線にて接続される。ＥＣＵ１は、接続してあるミリ波レーダ２に指令を出力し、ミリ波レーダ２に時系列的にミリ波を送信させる。ミリ波レーダ２は、例えば６０ＧＨｚ帯、７６ＧＨｚ帯、又は７９ＧＨｚ帯等の周波数を有する電磁波、即ちミリ波を、車両３前方における水平方向及び垂直方向の所定角度に亘って送信し、反射波を受信する。ＥＣＵ１は、ミリ波レーダ２が受信した反射波に基づいて、自車両３前方に所在する物体の情報を取得する。当該情報は例えば、車両３から当該物体までの距離、車両３に対する当該物体の水平方向の角度等の、車両３との相対的な位置に関する情報である。このようなミリ波レーダ２は、車両３と車両３の前方に所在する物体との衝突防止用に設けられた既存の構成と同様であり、実施の形態１においては通信装置としても機能する。なお、ＥＣＵ１及びミリ波レーダ２は、本発明の車載装置に相当する。

実施の形態１における通信システムにおいて、各ＥＣＵ１は、自車両３の情報を含むミリ波をミリ波レーダ２に送信させることで、複数の他車両３に各設けられたＥＣＵ１と通信を行い、当該他車両３の情報を取得する。

図２は、ＥＣＵ１及びミリ波レーダ２の構成を示すブロック図である。ＥＣＵ１は、制御部１１を備える。制御部１１は、例えば一又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）、マルチコアＣＰＵ等により構成される。またＥＣＵ１は、記憶部１２、一時記憶部１３、入出力部１４、及び時計部１５を備え、各部は、バスを介して制御部１１と接続されている。制御部１１は、記憶部１２に記憶されている制御プログラムを読み出し、各部を制御する。

記憶部１２は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。記憶部１２には、制御部１１が処理を行うための制御プログラムが記憶されている。制御プログラムは、ＥＣＵ１が他車両３に設けられたＥＣＵ１との通信により行う処理、自車両３前方に所在する物体の情報を取得する処理、及びＥＣＵ１が備える各部を制御部１１が制御する処理内容等が記述されたプログラムである。また、記憶部１２には、他車両情報１２ａが記憶されている。他車両情報１２ａには例えば、テーブル形式のデータ領域が確保されており、他のＥＣＵ１が設けられている他車両３の情報が記憶されている。実施形態１における他車両３の情報は当該他車両３の識別情報、時刻、及び位置を含み、他車両情報１２ａには、識別情報毎に他車両３の情報が記憶されている。また、記憶部１２には、地図情報１２ｂが記憶されている。地図情報１２ｂは、例えば平面地図を表すためのデータが記憶されたデータベースであり、数値地図データ等の各地点の緯度及び経度等で表される２次元の座標値又は当該座標値を算出可能なデータが含まれている。

一時記憶部１３は、ＳＲＡＭ（Static RAM）、ＤＲＡＭ（Dynamic RAM）等のメモリである。一時記憶部１３は、制御部１１が制御プログラムを実行することによって生ずる各種データを一時記憶する。

入出力部１４には、ミリ波レーダ２、位置情報受信部４、及びディスプレイ５が接続されている。ミリ波レーダ２は例えば、車両３のフロントグリル近傍に設けられたＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulation Continuous Wave）方式、２周波ＣＷ方式等で構成されたミリ波を送受信するレーダである。ミリ波レーダ２は、アンテナ部２１、変調部２２、及び復調部２３を備える。アンテナ部２１は、例えば６０ＧＨｚ帯、７６ＧＨｚ帯、又は７９ＧＨｚ帯等のミリ波を表す周波数を有する電磁波を送信可能な送信アンテナ及び当該電磁波を受信可能な受信アンテナを備える。変調部２２は例えば周波数変調、振幅変調等を行い得る変調回路を備え、入出力部１４を介して入力される制御部１１の指令に基づいて、アンテナ部２１から送信されるミリ波が情報を含むように、搬送波の変調を行う。制御部１１は、搬送波の変調を行うときに変調度が大きくならないように調整することで、車両３前方に所在する物体の情報を取得するときの影響を少なくすることができる。復調部２３は、例えば復調回路により構成され、制御部１１の指令に基づいて、受信したミリ波を復調する。ミリ波レーダ２は、受信したミリ波を復調部２３にて復調後、入出力部１４を介して制御部１１に出力する。

位置情報受信部４は例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ電波を受信する受信機等により構成され、制御部１１の指令に基づいて自車両３の位置情報を所定のタイミングで時系列的に取得する。

ディスプレイ５は例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等の画面表示が可能なディスプレイである。ディスプレイ５は、入出力部１４を介して入力される制御部１１の指令に基づき、画像表示を行う。

時計部１５は、リアルタイムクロック、タイマー等により構成される。時計部１５は、現在時刻又は任意の時点を起点とした経過時間を制御部１１に出力する。

このように構成されたＥＣＵ１は、記憶部１２に記憶された地図情報１２ｂに基づいて、ディスプレイ５に地図を表示する。このとき、制御部１１は、位置情報受信部４が受信した自車両３の位置情報に基づいて、ディスプレイ５に表示された地図上に自車両３の位置を時系列的に反映させる。また、ＥＣＵ１は、他のＥＣＵ１との通信により、他車両３の位置又は移動の軌跡を、ディスプレイ５に表示された地図上に反映させる。

次に、複数の車両３間での通信について説明する。図３は、通信システムにおける複数の車両３間の通信手順を説明する説明図である。図３において、一方向に連なって走行する２台の車両３と、対向方向に走行する１台の対向車両３とが夫々備えるＥＣＵ１間での通信を例として説明する。各車両３のミリ波レーダ２は、時系列的にミリ波を送信している。以下では適宜、２台の車両３の内、先頭車両３を３Ａ、後続車両３を３Ｂと称し、対向車両３を３Ｃと称する。なお、図３において、実線で示された車両３Ｂと車両３Ａ及び３Ｃとは、一の時点における相対的な位置関係が示され、破線で示された車両３Ｂと車両３Ａ及び３Ｃとは、先の時点における車両３Ａ及び３Ｃとの相対的な位置関係が示されている。

まず、当該先の時点において、車両３Ａ及び車両３Ｂ夫々に設けられたＥＣＵ１がミリ波レーダ２を介して通信を行う。具体的には、各ＥＣＵ１は、自車両３の車両情報を含むミリ波をミリ波レーダ２に送信させ、当該ミリ波レーダ２が通信相手のミリ波レーダ２から他車両３の車両情報を含むミリ波を受信した場合、当該他車両３の車両情報を抽出する。より具体的には、車両３ＡのＥＣＵ１は、自車両３Ａの情報を含むミリ波をミリ波レーダ２に送信させ、かつミリ波レーダ２が受信した車両３Ｂの情報を含むミリ波に基づいて、当該車両３Ｂの情報を他車両情報１２ａに記憶する。車両３ＢのＥＣＵ１は、自車両３Ｂの情報を含むミリ波をミリ波レーダ２に送信させ、かつミリ波レーダ２が受信した車両３Ａの情報を含むミリ波に基づいて、当該車両３Ａの情報を他車両情報１２ａに記憶する。また、車両３Ａ及び３Ｂのミリ波レーダ２は夫々、自身が送信したミリ波の反射波を受信する。車両３Ａ及び３ＢのＥＣＵ１は夫々、当該反射波に基づいて他車両３Ｂ及び３Ａの相対的な位置に関する情報を取得する。

次いで、当該一の時点において、車両３Ｂ及び車両３Ｃ夫々に設けられたＥＣＵ１が通信を行う。具体的には、車両３ＢのＥＣＵ１は、自車両３Ｂの情報及び先に受信した他車両３Ａの情報を含むミリ波をミリ波レーダ２に送信させ、かつミリ波レーダ２が受信した車両３Ｃの情報を含むミリ波に基づいて、当該車両３Ｃの情報を他車両情報１２ａに記憶する。車両３ＣのＥＣＵ１は、自車両３Ｃの情報を含むミリ波をミリ波レーダ２に送信させ、かつミリ波レーダ２が受信した他車両３Ｂ及び３Ａの情報を含むミリ波に基づいて、当該車両３Ｂ及び３Ａの情報を他車両情報１２ａに記憶する。

以上のような通信手順で各車両３間の通信が行われることにより、車両３（３Ａ）のＥＣＵ１は、自車両３（３Ａ）の情報を、自車両３（３Ａ）及び対向車両３（３Ｂ）のミリ波レーダ２を介して後続車両３（３Ｃ）のＥＣＵ１に送信することができる。また、図３においては、３台の車両３に設けられた３つのＥＣＵ１で行われる通信手順の例を示したが、通信を行うＥＣＵ１の数は問わない。例えば、ＥＣＵ１及びミリ波レーダ２を設けてある車両３が車両３Ｃに後続している場合、車両３ＢのＥＣＵ１は、車両３Ａ、３Ｂ、及び３Ｃの情報を含むミリ波を当該車両３のＥＣＵ１に送信することができる。同様に、ＥＣＵ１及びミリ波レーダ２を設けてある車両３が車両３Ｂに後続している場合、車両３ＡのＥＣＵ１は、車両３Ａ及び３Ｂの情報を含むミリ波を、当該車両３のＥＣＵ１に送信することができる。従って、車両３のＥＣＵ１は、自車両３のミリ波レーダ２及び対向車両３のミリ波レーダ２間でミリ波の送受信を行うことにより自車両３における複数の先行車両３の情報を取得することができる。そのため、車両３の使用者は、先行車両３の情報に基づいて、自車両３の走行経路中の事故情報、渋滞情報等を知ることができ、事前に事故又は渋滞の回避等をすることができる。以下に、各ミリ波レーダ２がミリ波を送受信するときにおけるＥＣＵ１の処理手順について説明する。なお、ミリ波レーダ２は、自車両３の情報を含むミリ波を送信するとき、並びに自車両３及び他車両３の情報を含むミリ波を送信するときに本発明の送信部に相当し、外部からミリ波を受信するとき、本発明の受信部に相当する。

図４は、ミリ波レーダ２が通信を行うときのＥＣＵ１の処理手順を示すフローチャートである。ＥＣＵ１の制御部１１は、ミリ波レーダ２がミリ波を受信したか否かを判定する（ステップＳ１）。ミリ波レーダ２がミリ波を受信していないと判定した場合（Ｓ１：ＮＯ）、制御部１１は、取得タイミングにあるか否かを判定する（ステップＳ２）。制御部１１は例えば、所定時間毎に自車両３の位置情報を受信するように位置情報受信部４に指令を出すように構成されており、所定時間が経過する都度、自車両３の位置情報を取得すべき取得タイミングにあると判定する。所定時間は例えば１秒である。取得タイミングにないと判定した場合（Ｓ２：ＮＯ）、制御部１１はステップＳ１に処理を戻す。取得タイミングにあると判定した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、制御部１１は、時計部１５及び位置情報受信部４に指令を出し、時刻及び自車両３の位置を取得する（ステップＳ３）。制御部１１は、時計部１５及び位置情報受信部４に略同じタイミングで指令を出すことにより、時刻及び当該時刻に自車両３が所在する位置を取得することができる。制御部１１はステップＳ３の処理で制御プログラムを実行することにより、本発明の取得部として機能する。

次いで、制御部１１は送信処理を行う（ステップＳ４）。送信処理は、制御部１１が取得した時刻及び位置に基づいてミリ波を送信する処理であり、詳細は後述する。その後、制御部１１は処理を終える。

一方、ステップＳ１でミリ波を受信したと判定した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、制御部１１は、入出力部１４を介して復調部２３に指令を出し、受信したミリ波を復調する（ステップＳ５）。次いで、制御部１１は、復調したミリ波に基づいて情報の抽出を行う（ステップＳ６）。制御部１１は、ステップＳ６の処理で制御プログラムを実行することにより、本発明の抽出部として機能する。

その後、制御部１１は、抽出した情報に基づいて、受信したミリ波が自車両３のミリ波レーダ２から送信されたミリ波の反射波であるか否かを判定する（ステップＳ７）。例えば、制御部１１は、抽出した情報に自車両３の識別情報が含まれているか否かにより判定を行う。反射波でないと判定した場合（Ｓ７：ＮＯ）、制御部１１は表示処理を行う（ステップＳ８）。表示処理は、制御部１１が抽出した情報に基づいて、他車両３の情報をディスプレイ５に表示する処理であり、詳細は後述する。制御部１１は、ステップＳ８の処理で制御プログラムを実行することにより、本発明の表示部として機能する。次いで、制御部１１は、抽出した情報を記憶部１２の他車両情報１２ａに記憶し（ステップＳ９）、その後処理を終える。

一方、ステップＳ７で反射波であると判定した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、制御部１１は、抽出した情報に基づいて、自車両３前方に所在する物体の情報を取得する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０における処理は、電磁波の送信及び送信した電磁波の反射波に基づいて、物体の情報を取得する種々の公知の方法を適用可能であり、説明を省略する。その後、制御部１１は処理を終える。

図５は、送信処理のサブルーチンを示すフローチャートである。ＥＣＵ１の制御部１１は、記憶部１２の他車両情報１２ａ内に他車両３の情報が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ１１）。他車両３の情報が記憶されていないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制御部１１はステップＳ１３に処理を進める。他車両３の情報が記憶されていると判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部１１は他車両情報１２ａから他車両３の情報を読み出す（ステップＳ１２）。このとき、制御部１１は、他車両情報１２ａに記憶されている他車両３の情報を全て読み出してもよいし、所定の条件を設けて、当該条件を満たす他車両３の情報を読み出してもよい。所定の条件とは、例えば現在時刻から所定時間前までの他車両３の情報、又は識別情報毎に現在時刻に最も近い他車両３の情報等である。

次いで、制御部１１は、入出力部１４を介してミリ波レーダ２の変調部２２に指令を出し、自車両３の情報がアンテナ部２１から送信されるミリ波に含まれるように、変調部２２に搬送波の変調を行わせる（ステップＳ１３）。このとき、ステップＳ１２の処理の後においては、制御部１１は、自車両３の情報と共に読み出した他車両３の情報がアンテナ部２１から送信されるミリ波に含まれるように、変調部２２に変調を行わせる。その後、制御部１１は、変調部２２に変調させた搬送波、即ち少なくとも自車両３の情報を含むミリ波をミリ波レーダ２に送信させる（ステップＳ１４）。その後、制御部１１は、送信処理のサブルーチンを抜け、処理を終える。

図６は、表示処理のサブルーチンを示すフローチャートである。ＥＣＵ１の制御部１１は、図４中のステップＳ６の処理で抽出した情報に含まれる識別情報と同じ識別情報が他車両情報１２ａに記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２１）。記憶されていると判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、制御部１１は、当該識別情報で識別される他車両３の移動の軌跡をディスプレイ５に表示された地図上に表示する（ステップＳ２２）。記憶されていないと判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、当該識別情報で識別される他車両３の位置をディスプレイ５に表示された地図上に表示する（ステップＳ２３）。その後、制御部１１は、図４中のステップＳ９に処理を戻す。ここで、制御部１１は、ステップＳ２２又はステップＳ２３の処理で、先のステップＳ２２又はステップＳ２３の処理でディスプレイ５に表示してある他車両３の位置又は移動の軌跡に重ね合わせるように表示してもよいし、更新して新たにディスプレイ５に表示するようにしてもよい。また、制御部１１は、複数の他車両３夫々を識別可能にディスプレイ５に表示するようにしてもよいし、複数の他車両３の情報を統合して表示するようにしてもよい。ＥＣＵ１は、複数の他車両３の情報を統合して表示する場合、例えば所定範囲内に所在する他車両３の数の多少に応じてディスプレイ５への表示態様を変える。

以上の構成及び処理によって、ミリ波を送受信する既存のミリ波レーダ２の構成を用いて車車間通信を実現することができる。また、自車両３が対向車両３とすれ違うときに各車両３のＥＣＵ１がミリ波レーダ２を介して通信を行うことで、後に対向車両３とすれ違う後続車両３のＥＣＵ１に自車両３の情報を送信することができる。そのため、ＥＣＵ１は、自車両３の対向車両３のＥＣＵ１を介して後続車両３のＥＣＵ１と確実に通信を行うことができる。また、先行する他車両３の位置又は移動の軌跡を車両３の使用者が簡便に知ることができるため、利便性が向上する。更に、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：登録商標）等を利用した道路交通情報を受信する構成がなくとも、ＥＣＵ１及びミリ波レーダ２によって自車両３の走行先の渋滞情報、事故情報等を取得することができる。

（実施の形態２）
実施の形態２においては、ＥＣＵ１が、路上に設置された通信装置又はサーバ装置等と通信を行い、道路交通情報を取得及び利用する例について説明する。なお、以下で説明する構成及び作用を除くその他の構成及び作用は上述の実施の形態１と同様であるため、同様の構成に関する詳細な説明及びその作用効果の説明は簡潔のため省略する。

図７は、実施の形態２におけるＥＣＵ１及びミリ波レーダ２の構成を示すブロック図である。ＥＣＵ１の入出力部１４には、道路情報受信部６及び通信装置７が接続されている。道路情報受信部６は例えば、路上に設置された通信装置から送信される道路情報を受信可能に構成される。道路情報とは例えば、送信元の通信装置が設置されている道路で発生している渋滞、事故等の情報を含む。道路情報受信部６は、受信した道路情報を、入出力部１４を介して制御部１１に出力する。

通信装置７は、デジタル回線網、光ファイバ網等のインターネット、又は携帯電話網等を含むネットワークに接続可能に構成されている。通信装置７は例えば、当該ネットワークに接続されたサーバ装置から道路情報を受信する。サーバ装置は例えば、複数の車両夫々が測定した自車両の位置、走行速度、自車両外部の気温等の各種情報を収集、加工を行う所謂プローブカーシステムを構成する計算機である。通信装置７は、制御部１１の指令に基づいて当該サーバ装置から道路情報を受信し、入出力部１４を介して制御部１１に出力する。なお、実施の形態２におけるＥＣＵ１は、位置情報受信部４が受信した自車両３の位置等を通信装置７から当該サーバ装置に送信するようにしてもよい。

このように構成されたＥＣＵ１は、ミリ波レーダ２が受信したミリ波に含まれる他車両３の情報だけでなく、道路情報受信部６が受信した道路情報、及び通信装置７が受信した道路情報をディスプレイ５に表示することができるため、使用者の利便性が向上する。

ここで、ＥＣＵ１は、自車両３が走行している状況に応じて処理を変えてもよい。例えば、道路情報受信部６に道路情報を送信する通信装置が多く設置された道路を、自車両３が走行しているとき、ＥＣＵ１は、通信装置７を通信不能にし、ミリ波レーダ２から受信したミリ波の復調及び当該ミリ波に含まれる情報の抽出を行わないようにしてもよい。このとき、ＥＣＵ１の制御部１１は、所定時間間隔毎に道路情報受信部６が道路情報を受信するか否かにより、自車両３が道路情報受信部６に道路情報を送信する通信装置が多く設置された道路を走行しているか否かを判定することができる。また例えば、道路情報受信部６に道路情報を送信する通信装置が設置されていない道路を、自車両３が走行しているときにのみ、ＥＣＵ１は、ミリ波レーダ２が受信したミリ波の復調及び当該ミリ波に含まれる情報の抽出を行うようにしてもよい。更に例えば、ＥＣＵ１は、ミリ波レーダ２が受信したミリ波に他車両３の情報が含まれておらず、道路情報受信部６が道路情報を受信できないときにのみ、通信装置７に指令を出し、サーバ装置から道路情報を受信するようにしてもよい。以上のような処理をＥＣＵ１が行うことによって、ＥＣＵ１の処理負担の軽減と使用者の利便性との両立を図ることができる。なお、ＥＣＵ１は、ミリ波レーダ２が受信したミリ波に含まれる情報、道路情報受信部６が受信した道路情報、及び通信装置７が受信した道路情報を使用する組み合わせが自由であることは言うまでもない。

なお、実施の形態１及び２においては、ＥＣＵ１は、制御部１１が図４中ステップＳ３で位置情報受信部４及び時計部１５から、自車両３の位置及び時刻を夫々取得し、送信するミリ波に含めることを説明したが、それ以外であってもよい。例えば、ＥＣＵ１は、自車両３の車速、自車両３外部の気温、ワイパーの作動状況等を取得し、送信するミリ波に含めてもよい。このとき、ＥＣＵ１は、他車両３のＥＣＵ１から送信されたミリ波から、他車両３の車速、他車両３外部の気温、ワイパーの作動状況等を、他車両３の情報として抽出し、他車両情報１２ａに記憶する。

また、実施の形態１及び２においては、ＥＣＵ１は、記憶部１２に記憶された他車両情報１２ａを、他車両３の移動の軌跡をディスプレイ５に表示するために用いたが、それ以外の用途に用いてもよい。例えば、ＥＣＵ１は、他車両情報１２ａに記憶された複数の他車両３夫々の位置及び時刻から、各他車両３の所定時間当たりの移動の変化量を算出し、当該変化量の増減に基づき、自車両３の走行先における渋滞又は事故等の道路の状況を判断するようにしてもよい。

また、実施の形態１及び２においては、ＥＣＵ１は、自車両３前方に設けられたミリ波レーダ２を用いる例を説明したが、自車両３外部に電磁波を送信し、反射波を受信する構成であれば、取り付け位置、送受信する電磁波の種類等は問わない。例えば、自車両３後方に設けられたミリ波レーダ２を用いて、他車両３のミリ波レーダ２と通信を行うようにしてもよい。このとき、上述の実施の形態１及び２と異なる点は、ミリ波レーダ２が、自車両３前方に所在する対向車両３と通信を行わず、自車両３後方に所在する対向車両３とミリ波の送受信を行う点である。また例えば、車両３に複数のミリ波レーダ２が設けられ、各ミリ波レーダ２が異なる方向に電磁波を送出する場合、当該車両３に設けられたＥＣＵ１は、取得した自車両３の情報を含むミリ波を送信させるミリ波レーダ２を適宜切り替えてもよい。更に例えば、ＥＣＵ１は、自車両３に搭載されたレーザレーダ等の他の電磁波を送受信する構成を用いて、他車両３のＥＣＵ１と通信を行うようにしてもよい。

また、実施の形態１及び２におけるＥＣＵ１が行う任意の一部の機能を他の構成に行わせてもよい。例えば、ＥＣＵ１は、位置情報受信部４、ディスプレイ５、及び地図情報１２ｂを記憶する記憶媒体を備えるスマートフォン、ナビゲーション装置等の電子機器と入出力部１４を介して接続する構成であってもよい。このとき、ＥＣＵ１は、当該電子機器に自車両３の位置、及び他車両３の位置又は移動の軌跡を適宜表示させるようにしてもよい。また例えば、電子機器の使用者の操作に基づいて、ミリ波レーダ２の制御を行うようにしてもよい。

また、実施の形態１及び２においては、ＥＣＵ１及びミリ波レーダ２が各車両３に設けられていることを説明したが、当該ＥＣＵ１及びミリ波レーダ２と同様の機能を有する一の車載装置が各車両３設けられていてもよい。

また、実施の形態１及び２においては、ミリ波レーダ２を介して行われるＥＣＵ１間の通信は、自車両３が互いに走行しているときに行われる例を説明したが、互いの相対的な位置が変化すれば一方の車両３が停止していてもよい。

更に、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１ ＥＣＵ
２ ミリ波レーダ（送信部、受信部）
３ 車両
４ 位置情報受信部
５ ディスプレイ
１１ 制御部（取得部、抽出部、表示部）
１２ 記憶部（地図情報記憶部）
１３ 一時記憶部
１４ 入出力部

Claims (7)

1. 複数の車両に各設けられ、自車両外部に電磁波を送信し、送信した電磁波の反射波を受信したとき、自車両外部に所在する物体の情報を該反射波に基づいて取得する複数の車載装置を備え、該車載装置間で前記電磁波を用いて通信する通信システムであって、
   前記車載装置は、
   自車両の情報を取得する取得部と、
   該取得部が取得した自車両の情報を含む電磁波を送信する送信部と、
   外部から電磁波を受信する受信部と、
   該受信部が受信した電磁波に含まれる情報を抽出する抽出部と、
   該抽出部が抽出した他車両の情報を記憶する記憶部と
   を備え、
   前記送信部は、前記他車両の情報が前記記憶部に記憶されている場合、該他車両の情報及び前記取得部が取得した自車両の情報を含む電磁波を送信するようにしてあること
   を特徴とする通信システム。
2. 前記車載装置は、
   自車両前方に電磁波を送信するようにしてあり、
   前記取得部が取得した自車両の情報を、該自車両前方に所在する対向車両の前記車載装置を介して、後続車両の前記車載装置に送信するようにしてあること
   を特徴とする請求項１に記載の通信システム。
3. 前記取得部は、自車両が所在する位置を取得するようにしてあり、
   前記複数の車載装置は夫々、
   地図を記憶する地図情報記憶部と、
   前記抽出部が抽出した他車両の位置を前記地図情報記憶部から読み出した地図上に表示する表示部と
   を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の通信システム。
4. 前記取得部は、時刻及び該時刻に自車両が所在する位置を時系列的に取得するようにしてあり、
   前記表示部は、他車両の時刻及び位置が前記記憶部に既に記憶されている場合、該時刻及び位置と、前記抽出部が抽出した前記他車両の他の時刻及び位置とに基づいて、前記地図情報記憶部から読み出した地図上に前記他車両の移動の軌跡を表示するようにしてあること
   を特徴とする請求項３に記載の通信システム。
5. 前記車載装置は、自車両と、該自車両外部に所在する物体との衝突防止用であること
   を特徴とする請求項１から４までの何れか一つに記載の通信システム。
6. 自車両外部に電磁波を送信し、送信した電磁波の反射波を受信したとき、自車両外部に所在する物体の情報を該反射波に基づいて取得する車載装置において、
   自車両の情報を取得する取得部と、
   該取得部が取得した自車両の情報を含む電磁波を送信する送信部と、
   外部から電磁波を受信する受信部と、
   該受信部が受信した電磁波に含まれる情報を抽出する抽出部と、
   該抽出部が抽出した情報を記憶する記憶部と
   を備え、
   前記送信部は、自車両とは異なる他車両の情報が前記記憶部に記憶されている場合、該他車両の情報及び前記取得部が取得した自車両の情報を含む電磁波を送信するようにしてあること
   を特徴とする車載装置。
7. 複数の車両に各設けられた複数の通信装置が夫々、自車両前方に所在する対向車両の前記通信装置を介して、自車両の情報を後続車両の前記通信装置に送信する通信方法であって、
   前記通信装置は、
   自車両の情報を取得するステップと、
   取得した情報を自車両前方に所在する対向車両の前記通信装置に送信するステップと、
   自車両前方に所在する対向車両の前記通信装置から該対向車両の情報を受信するステップと、
   受信した対向車両の情報を該対向車両の後続車両の前記通信装置に送信するステップと
   を実行することを特徴とする通信方法。

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