JP6011398B2 - ナビゲーションシステム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーションにおける手書きデータを管理および表示するシステムに関する。

端末に格納された地図データに、新しい住宅街など地図データがない地域があると、配送車がその地域内の配送先に向かうときに、配送先までのルートをガイド出来ない。

そのため、地図データと手書き地図の位置を合わせておき、地図データがない地域に近づいたら、端末に手書き地図（画像データ）を表示させる。そして配送車のドライバーが、その手書き地図を見て配送先まで走行している。

例えば特許文献１では、作成した簡易地図をメールにて相手に送る技術が開示されている。

また、特許文献２では、手書き地図をスキャナなどで取り込み、デジタル化された地図データと比較して特徴点で対応付けする技術が開示されている。

特開２００３−２４４２８２号公報 特開２００２−２６０００２号公報

手書き地図は、距離、交差点形状、カーブ角度など正確ではなく、また目印となる建物や標識等の位置がずれていたり、地図を描く際に描き漏らすこともある。このため、端末に表示された手書き地図を用いる場合、今いる場所との対応を取ることが難しい。また、手書き地図の方位が必ずしも通常使用している地図の基準方位とは異なるため、今どちらの方向に進んでいるか把握が困難な場合が生じる。

上記課題を解決するため、配送センタから配送先への配送ルートを探索し、車両を前記配送先へ誘導するナビゲーションシステムにおいて、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、入力手段を介して入力された手書き地図データを記憶する手書き地図データ記憶手段と、配送先データと手書き地図表示フラグとの対応付けデータを記憶する配送先データ記憶手段と、前記手書き地図データと前記地図データとの対応位置情報および方位情報をメタデータとして前記手書き地図データに設定するメタデータ設定手段と、前記地図データと前記配送先データに基づき、前記配送センタを出発地と帰着地とし、前記配送先を経由地とする前記配送ルートを探索するとともに、前記手書き地図表示フラグに基づき、該当手書き地図データを前記手書き地図データ記憶手段から読み出す配送ルート探索手段と、前記メタデータに基づき、前記読み出した手書き地図データを、前記地図データの表示方位に合わせて表示するように回転させ、前記地図データとの対応位置が重なる位置に表示する配送ルート表示手段とを有することで、通常の地図データの表示から手書き地図表示への円滑な移行を実現できる。

地図データがない地域を走行する場合でも、通常の地図データの表示から手書き地図表示への円滑な移行を実現でき、また手書き地図でも案内が出来る。

システムの全体構成図 手書き地図作成フロー 手書き地図を含む経路探索の例 手書き地図の表示処理フロー 手書き地図の画面例

本発明の実施例を図面に沿って説明する。

図１に、本発明のシステム全体の構成を示す。配送センタ（１）は、顧客からの注文や営業訪問計画により、配送ルートを探索し各配送車へ配信している。配送センタ（１）内にある地図ＤＢ（１１）と配送先ＤＢ（１２）のデータベースから、ルート計算処理部（１３）にて配送ルートを探索する。

その際、地図データが最新でなかったり、構内道路や私有地など整備対象外の道路など、更には右折だと入りやすい、この辺りに停車するといった経験則など、配送に必要がデータが地図ＤＢ（１１）に無い場合がある。その場合には、あらかじめ作成しておいた該当する地点や地域の手書き地図を、手書き地図ＤＢ（１５）から抽出してくる。

手書き地図は、現地または配送センタ（１）帰着後にドライバや同乗者が描き、それを手書き地図入力部（１４）により手書き地図ＤＢ（１１）に入力する。更に、メタデータ設定部（１６）により、地図データとの接点や地図で北がどちらかといった方位データ、対応する範囲はどこなのかといった範囲データをメタデータとして手書き地図に付与する。

そして、探索した配送ルートとともに、ＵＳＢメモリやメモリカードといった電子記録媒体や無線ＬＡＮ・ネットワークを利用して車両内の端末に配信する。またはスマートフォンなど携帯型の端末（４）を持参して乗車する。

手書き地図は、新規にお客様が増えた場合や、昔からのお客様でも周辺の道路や建物に変更があったなどの時に、地図ＤＢ（１１）に地図が無い、または古いままで変更が反映されていない場合に必要となる。

なお、各配送先の手書き地図有無フラグの初期値は総て‘無’である。その後、手書き地図が作成された配送先については、手書き地図有無フラグを‘有’に変更する。

図２に、手書き地図を作成する際の処理フローを示す。新たに手書き地図が必要になった場合、まず対応する配送先に関する手書きの地図を登録し、配送センタの手書き地図入力部（１４）を用いて、手書き地図の画像を手書き地図ＤＢ（１１）に入力する（３０２）。この際、現地に赴き配送したルートや配送先の建物、右左折する際の目印、右折禁止などの交通規制、そのほか道幅が狭い、左折からだと入りやすい、前向き駐車すること、など配達時に得られた情報を、この手書き地図に付与しておく。

次に、車両がどの地点に着いたら手書き地図を表示するかを判断させるため、メタデータとして、手書き地図で進入時の点を指定し、これに対応する地図データ上の端（進入）点の位置または進入道路を指定して、手書き地図と地図データを対応付ける。これは、配達時に進入した位置をそのまま指定する、あるいは地図データにある道路と手書きの道路との接点を指定することで設定する。また登録した手書き地図が地図データ上のどの範囲に対応するかを示す範囲情報などの情報を設定する（３０３）。

またこの時、同様に、手書き地図の範囲から退出した位置を設定してもよい。退出位置を指定することで、車両がその地点に着いたら、手書き地図から地図データに表示を戻すことができる。進入位置や進入リンクとして、最初の配達時の情報以外に進入位置を別途指定することが出来るようにすることで、手書き地図の範囲以外における配送先が異なっているため、手書き地図の地域への進入方向が最初の配達時と異なる場合などにも対応できる。

一般にカーナビなどの地図は、進行方向を上（ヘディングアップ）にするかあるいは北を上（ノースアップ）にして表示しているが、手書き地図の場合は方位情報が不明なため、そのままではこのような処理が出来ない。そのため、手書き地図を登録する際に方位も指定したり、あるいは手書き地図に書いてある道路に対して対応する既存の道路を指定し、この既存の道路の方向から手書き地図が書かれている方位を推定することにより、手書き地図のメタデータとして方位を設定する（３０４）。

手書き地図は配送ルート上にある場合だけ表示する。そのため、手書き地図に、メタデータとして、四隅あるいは中心点と半径により表示する範囲を設定した範囲データ、または隣接する既存道路のリンクＩＤ一覧などを設定する（３０５）。

最後に、メモした日時やドライバ名、手書き地図ＤＢに登録した日時や登録者名、バージョンなどの属性データを登録する（３０６）。

手書き地図を記入する場合、地図ＤＢにデータがない地域では、配送ルートや配送先の建物や目印などを手書き地図に書いておくが、配送センタ１に戻ってからでは記憶が薄れるため、端末４上で直接タッチパネルで手書き地図を記入したりあるいは既に登録されている手書き地図を修正し、これを配送センタ（１）に伝送してもよい。これにより、配送先などでは、手書き地図があったとしても、前向き駐車すること、など気付いたことなどを端末からメモして、次以降の配送や他ドライバへの申し送りに利用することも出来る。また、現地に行ってみたら地図データや手書き地図と、目印になる店舗が違っている、もっと早く行ける近道があるなど、何か気がついた場合は、既存の道路や建物との位置関係の整合を取れるよう、地図データにない道路や建物、目印だけでなく、既存道路や建物も、更にはおおよその方位も記入しておいてもよい。

図３に、一部の配送先の地図データが無く、手書き地図の範囲を含む探索の例を示す。配送センタ（１）では、配送先ＤＢ（１２）から、当日配送する注文の顧客ＩＤとそれに紐付く、住所、名前、連絡先と希望時間を抽出する。そして配送先の住所と地図ＤＢ（１１）の地図データとを用いて、ルート計算処理部（１３）にて、配送センタ１を出発地と帰着地とし、配送先を経由地とする配送ルートを探索する。

この時、地図データに住所が無い配送先が含まれており、手書き地図が必要な場合には、該当する配送先に対応付けられている手書き地図を手書き地図ＤＢ（１５）から読み出して添付すると共に、配送ルート上で手書き地図の表示を開始すべき位置に手書き地図表示フラグを“する”として設定する。また、手書き地図表示を終了する位置に手書き表示フラグを“しない”として設定する。

手書き地図が必要な場合とは、
１．配送先ＤＢ（１２）から抽出した配送先データに、手書き地図有無フラグが‘有’の配送先があった場合
２．探索した配送ルートが、手書き地図ＤＢにあるいずれかの手書き地図の範囲データで指定された範囲に含まれる場合
３．探索した配送ルートのいずれかのリンクが、手書き地図ＤＢにあるいずれかの手書き地図の隣接リンクデータに含まれる場合
などである。

地図データに住所が無い配送先を含む配送ルートの場合、その配送先に至る経路が地図データで特定できないため、地図データからだけでは総ての配送先を経由するルートを探索することが出来ず、手書き地図に対応する領域であるこの配送先を走行する間は誘導が途切れてしまう。

例えば、配送センタ（１）を出発地として配送先ａまでは経由地として探索出来るが、その次の配送先Ｎの住所や緯度経度は地図データに存在しないため、経由地として探索することが出来ない。このため、手書き地図にメタデータとして設定した隣接する既存道路リンクのうち、最寄の道路リンクＩＤや地点ノードＩＤを経由地として設定する、かつ手書き地図表示フラグを“する”に設定する。

ここで、実際に走行する場合は、地図データによる誘導で、手書き地図の進入点として指定しておいた地点Ａまで走行し、そこから手書き地図に沿ったルートを走行する。そして退出点として指定していた地点Ｂから再び地図データによる誘導で走行する。しかし、地点Ａが経由地に設定されている為、次の配送先ｂへのルートは地点Ａから探索されてしまうことになる。

そこで、地点Ａを進入ノード、地点Ｂを退出ノードとして、出発地：配送センタ（１）→経由地：配送先ａ→目的地：地点Ａのリンクを結ぶ１本目のルートを探索し、次に、出発地：地点Ｂのリンク→経由地：配送先ｂ→経由地：配送先ｃ→目的地：配送センタ（１）を結ぶ２本目のルートを探索し、更に手書き地図領域への進入ノードと手書き地図領域からの退出ノードをそれぞれ目的地、出発地をダミーリンクで結ぶことにより、地図データに存在する各配送先を経由地としたルートを探索する。手書き地図エリアが複数ある場合も同様で、手書き地図エリア間を結ぶ地図データに基づくルートを探索して追加すればよい。こうして、地点Ａのリンクに到達した時点でナビ上では一旦仮の目的地に到着したと判定され、誘導が終了した後、手書き地図を元に配送先Ｎへ向かった後、地点Ｂのリンクに到着すると、ナビ上では出発地と判定され誘導が再開される。これにより、車両が出発してから最終の目的地に到着するまで探索および誘導が出来る。

また、地点Ａ及び地点Ｂを地点ノードとして、その間をダミー道路リンクで結んでおくことで、出発地：配送センタ（１）−経由地：手書き地図地域内を除く配送先および地点Ａ、Ｂ−到着：配送センタ（１）まで１つのルートで探索および誘導が出来る。

手書き地図を表示する場合、端末が、配送センタ（１）から手書き地図データを含む配送ルートを受取り、端末の誘導に沿って出発する。経由地および目的地の道路リンクまたは地点ノードに到達するごとに、手書き地図表示フラグを確認する。そして、配送先ａを経由して経由地：地点Ａの進入リンクまたは進入地点に到着したとき、手書き地図表示フラグを確認すると、“表示する”に設定されているため、手書き地図を表示する。このとき、手書き地図を自動的に表示するのではなく、手書き地図表示要否ボタンを出して、ドライバに表示要否を判断させてもよい。

手書き地図が表示された状態で走行した後、経由地：地点Ｂの退出リンクまたは退出地点に到着したときに、手書き地図表示フラグを確認すると、“表示しない”に設定されているため、手書き地図の表示を止め、地図データの表示に戻る。

図４に、手書き地図を地図データと方位合わせて表示するフローを示す。車両（５）が、配送センタ（１）から配送ルートを受取り、走行を開始する（７０１）。そして、経由地または目的地のリンクかノードに到着しかた監視する（７０２）。経由地または目的地に到着していた場合、帰着地に到達していれば（７０３：Yes）処理を終了し、そうでなければ（７０３：No）、手書き地図表示フラグを確認する（７０４）。手書き地図表示フラグが設定されていないか、あるいはフラグが“表示しない”であれば、何もしないで走行を継続する。手書き地図表示フラグが設定されていて、その値が“表示する”であれば手書き地図の表示準備にはいる。

まず、車両の進行方向、つまり端末画面で地図データがどちらの方位で表示されているか算出する（７０５）。ノースアップで表示する場合には、常に上が北になるように地図を表示し、ヘディングアップで表示する場合は、車両の進行方向が上になるように地図を回転させて表示することになる。

そして、現在位置している経由地または目的地に対応付けられている手書き地図を選択する（７０６）。そして、選択した手書き地図に設定されているメタデータの内、方位データを確認して、車両の進行方向、つまり端末画面で地図データの表示方位と同じ方位になるように手書き地図を回転させる（７０７）。その後、対応する進入点および退出点が対応する地図データ上の座標と一致する様に手書き地図データを拡大／縮小して手書き地図を表示させる。あるいは進入点のみが設定されている場合には、メタデータで指定されている表示範囲に対応する地図データ上の領域に手書き地図が納まるように拡大／縮小して手書き地図を表示させる。

但し手書き地図では、地図上のどこを車両が走行しているのか解らない。そのため、ジャイロやＧＰＳで検知した車両の進行方向を表示させることで、どこを走行しているか推測可能にする（７０８）。そして手書き地図を表示しながら走行を続け、次の経由地、目的地のリンクかノードに到着したか監視する（７０９）。

次の経由地、目的地のリンクかノードに到着した場合、手書き地図表示フラグを確認して、“表示しない”であれば、手書き地図の表示をやめ地図データを表示させ、合わせて誘導を開始する（７１１）。そして、走行を継続して、帰着地に到着して終了となる。また、手書き地図表示フラグが“表示する”であれば、７０５の処理に戻って手書き地図の表示を続ける。

以上処理では、７０７の処理で、車両の進行方向に合わせて手書き地図を回転させて表示させていたが、通常のナビゲーションのように車両の進行方向が常に上になるよう手書き地図を回転させると手書きの文字などの視認性が落ちる場合がある。そこで、処理７０７では、手書き地図は常に登録時の上下の方向を維持したまま表示し、処理７０８で車輌の進行方向を表すアイコンを地図表示と一緒に描画することで、手書き地図で今どちらの方向に進んでいるか案内出来る。

図５に、手書き地図の画面例を示す。画面上に、配送先や目印となるランドマーク、例えば「駐車場の先を曲がる。」「商店」などの情報が手書きで書かれている。また、車両の進行方向を表示させている。これにより例えば、商店の脇を走行しているときには、進行方向が下を向くことで、確かに商店脇の道路を走行していると、ドライバーは確認できる。

１ 配送センタ
１１ 地図ＤＢ
１２ 配送先ＤＢ
１３ ルート計算処理部
１４ 手書き地図入力部
１５ 手書き地図ＤＢ
１６ メタデータ設定部
４ 端末

Claims (6)

1. 配送センタから配送先への配送ルートを探索し、車両を前記配送先へ誘導するナビゲーションシステムにおいて、
   地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   入力手段を介して入力された手書き地図データを記憶する手書き地図データ記憶手段と、
   配送先データと手書き地図表示フラグとの対応付けデータを記憶する配送先データ記憶手段と、
   前記手書き地図データと前記地図データとの対応位置情報および方位情報をメタデータとして前記手書き地図データに設定するメタデータ設定手段と、
   前記地図データと前記配送先データに基づき、前記配送センタを出発地と帰着地とし、前記配送先を経由地とする前記配送ルートを探索するとともに、前記手書き地図表示フラグに基づき、該当手書き地図データを前記手書き地図データ記憶手段から読み出す配送ルート探索手段と、
   前記探索した配送ルートとともに、前記メタデータに基づき、前記読み出した手書き地図データを、前記地図データの表示方位に合わせて表示するように回転させ、前記地図データとの対応位置が重なる位置に表示する配送ルート表示手段とを有する
   ことを特徴としたナビゲーションシステム。
2. 請求項１に記載のナビゲーションシステムおいて、
   前記対応位置情報は、前記車両が前記手書き地図データの範囲に進入する地点および退出する地点を示す情報、あるいは当該手書き地図が対応する地図データ上の範囲を示す情報である
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。
3. 請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
   前記範囲を示す情報は、前記手書き地図データを表示する範囲を矩形又は円形の範囲で指定、あるいは手書き地図が隣接する道路リンクを指定して設定される
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。
4. 請求項２または請求項３に記載のナビゲーションシステムおいて、
   前記配送ルート表示手段は、前記車両が前記手書き地図データの範囲に進入する地点の座標および退出する地点の座標が、前記地図データ上の座標と一致するように前記手書き地図データを拡大または縮小して前記地図データ上に表示する
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。
5. 請求項２乃至請求項４の何れか１項に記載のナビゲーションシステムにおいて、
   前記配送ルート探索手段は、前記配送ルートを探索する際、前記地図データにおいて前記車両が前記手書き地図の範囲に進入する地点と退出する地点とをダミー道路リンクで結び、前記出発地から前記経由地を経由して前記帰着地までのルートを探索する
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。
6. 請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載のナビゲーションシステムおいて、
   前記手書き地図データは、交通規制情報と、道幅、駐車方法といった配送時に得られた情報を含む
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。