JP7022640B2 - 経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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本発明の一態様は、第1地点から第2地点までの経路を探索する経路探索装置において、公道地図情報を提供する公道情報提供部と、私有地地図情報を提供する私有地情報提供部と、前記第1地点又は前記第2地点が含まれる私有地地図情報を前記私有地情報提供部から取得し、前記第1地点から前記第2地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を前記公道情報提供部から取得し、取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第1地点から前記第2地点までの経路を探索する経路探索部と、を備え、前記私有地情報提供部は、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地が私有地地図情報に含まれるか否かを判定し、車両の現在地が私有地地図情報に含まれる場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供し、車両の現在地が私有地地図情報に含まれない場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供しない、経路探索装置である。
本発明の一態様は、第1地点から第2地点までの経路を探索する経路探索装置において、公道地図情報を提供する公道情報提供部と、私有地地図情報を提供する私有地情報提供部と、前記第1地点又は前記第2地点が含まれる私有地地図情報を前記私有地情報提供部から取得し、前記第1地点から前記第2地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を前記公道情報提供部から取得し、取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第1地点から前記第2地点までの経路を探索する経路探索部と、を備え、前記公道情報提供部から提供される公道地図情報と、前記私有地情報提供部から提供される私有地地図情報とを重畳して表示する地図表示画面を表示装置に表示させる地図重畳表示部をさらに備え、前記地図重畳表示部は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者の属性に応じて、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を変える、経路探索装置であり、前記訪問者の属性として重要度「高」、「中」又は「低」が予め設定され、前記地図重畳表示部は、前記訪問者の属性「高」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲の制限なしにし、前記訪問者の属性「中」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地の周囲の所定の大きさに制限し、前記訪問者の属性「低」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地の周囲の所定の大きさに制限し、且つ私有地内を表示しない、経路探索装置である。
本発明の一態様は、上記の経路探索装置において、前記私有地情報提供部は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者に事前に発行された共通鍵を保持し、前記共通鍵に基づく認証処理を行い、前記認証処理が合格した場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供し、前記認証処理が合格しない場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供しない、経路探索装置である。
本発明の一態様は、上記の経路探索装置において、前記私有地情報提供部は、私有地地図情報の提供料金の課金処理を行い、前記提供料金が支払われた場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供し、前記提供料金が支払われていない場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供しない、経路探索装置である。
本発明の一態様は、第1地点から第2地点までの経路を探索するナビゲーション装置において、公道地図情報を提供する公道情報提供部と、私有地地図情報を提供する私有地情報提供部と、前記第1地点又は前記第2地点が含まれる私有地地図情報を前記私有地情報提供部から取得し、前記第1地点から前記第2地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を前記公道情報提供部から取得し、取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第1地点から前記第2地点までの経路を探索する経路探索部と、を備え、前記経路探索部は、前記第1地点から前記第2地点までの経路の探索結果の経路情報に、私有地に含まれる経路部分を示す私有地フラグを付ける、ナビゲーション装置であり、前記ナビゲーション装置が搭載された車両に対して私有地フラグの経路部分の走行を判定し、私有地フラグの経路部分の走行開始時に、前記車両が私有地に立ち入ったことを報知する、ナビゲーション装置である。
本発明の一態様は、第1地点から第2地点までの経路を探索する経路探索装置の経路探索方法であって、前記経路探索装置が、前記第1地点又は前記第2地点が含まれる私有地地図情報を私有地情報提供部から取得する私有地情報取得ステップと、前記経路探索装置が、前記第1地点から前記第2地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を公道情報提供部から取得する公道情報取得ステップと、前記経路探索装置が、該取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第1地点から前記第2地点までの経路を探索する経路探索ステップと、を含み、前記私有地情報提供部は、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地が私有地地図情報に含まれるか否かを判定し、車両の現在地が私有地地図情報に含まれる場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供し、車両の現在地が私有地地図情報に含まれない場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供しない、経路探索方法である。
本発明の一態様は、第1地点から第2地点までの経路を探索する経路探索装置の経路探索方法であって、前記経路探索装置が、前記第1地点又は前記第2地点が含まれる私有地地図情報を私有地情報提供部から取得する私有地情報取得ステップと、前記経路探索装置が、前記第1地点から前記第2地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を公道情報提供部から取得する公道情報取得ステップと、前記経路探索装置が、該取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第1地点から前記第2地点までの経路を探索する経路探索ステップと、前記経路探索装置が、前記公道情報提供部から提供される公道地図情報と、前記私有地情報提供部から提供される私有地地図情報とを重畳して表示する地図表示画面を表示装置に表示させる地図重畳表示ステップと、を含み、前記地図重畳表示ステップでは、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者の属性に応じて、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を変える、経路探索方法であり、前記訪問者の属性として重要度「高」、「中」又は「低」が予め設定され、前記地図重畳表示ステップでは、前記訪問者の属性「高」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲の制限なしにし、前記訪問者の属性「中」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地の周囲の所定の大きさに制限し、前記訪問者の属性「低」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地の周囲の所定の大きさに制限し、且つ私有地内を表示しない、経路探索方法である。
本発明の一態様は、第1地点から第2地点までの経路を探索するナビゲーション装置のナビゲーション方法であって、前記ナビゲーション装置が、前記第1地点又は前記第2地点が含まれる私有地地図情報を私有地情報提供部から取得する私有地情報取得ステップと、前記ナビゲーション装置が、前記第1地点から前記第2地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を公道情報提供部から取得する公道情報取得ステップと、前記ナビゲーション装置が、該取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第1地点から前記第2地点までの経路を探索する経路探索ステップと、を含み、前記経路探索ステップでは、前記第1地点から前記第2地点までの経路の探索結果の経路情報に、私有地に含まれる経路部分を示す私有地フラグを付ける、ナビゲーション方法であり、前記ナビゲーション装置が搭載された車両に対して私有地フラグの経路部分の走行を判定し、私有地フラグの経路部分の走行開始時に、前記車両が私有地に立ち入ったことを報知するステップをさらに含む、ナビゲーション方法である。
本発明の一態様は、第1地点から第2地点までの経路を探索する経路探索装置のコンピュータに、公道地図情報を提供する公道情報提供機能と、私有地地図情報を提供する私有地情報提供機能と、前記第1地点又は前記第2地点が含まれる私有地地図情報を前記私有地情報提供機能から取得し、前記第1地点から前記第2地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を前記公道情報提供機能から取得し、取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第1地点から前記第2地点までの経路を探索する経路探索機能と、を実現させ、前記私有地情報提供機能は、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地が私有地地図情報に含まれるか否かを判定し、車両の現在地が私有地地図情報に含まれる場合に私有地地図情報を前記経路探索機能へ提供し、車両の現在地が私有地地図情報に含まれない場合に私有地地図情報を前記経路探索機能へ提供しない、コンピュータプログラムである。
本発明の一態様は、第1地点から第2地点までの経路を探索する経路探索装置のコンピュータに、公道地図情報を提供する公道情報提供機能と、私有地地図情報を提供する私有地情報提供機能と、前記第1地点又は前記第2地点が含まれる私有地地図情報を前記私有地情報提供機能から取得し、前記第1地点から前記第2地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を前記公道情報提供機能から取得し、取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第1地点から前記第2地点までの経路を探索する経路探索機能と、前記公道情報提供部から提供される公道地図情報と、前記私有地情報提供部から提供される私有地地図情報とを重畳して表示する地図表示画面を表示装置に表示させる地図重畳表示機能と、を実現させ、前記地図重畳表示機能は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者の属性に応じて、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を変える、コンピュータプログラムであり、前記訪問者の属性として重要度「高」、「中」又は「低」が予め設定され、前記地図重畳表示機能は、前記訪問者の属性「高」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲の制限なしにし、前記訪問者の属性「中」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地の周囲の所定の大きさに制限し、前記訪問者の属性「低」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地の周囲の所定の大きさに制限し、且つ私有地内を表示しない、コンピュータプログラムである。
本発明の一態様は、第1地点から第2地点までの経路を探索するナビゲーション装置のコンピュータに、公道地図情報を提供する公道情報提供機能と、私有地地図情報を提供する私有地情報提供機能と、前記第1地点又は前記第2地点が含まれる私有地地図情報を前記私有地情報提供機能から取得し、前記第1地点から前記第2地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を前記公道情報提供機能から取得し、取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第1地点から前記第2地点までの経路を探索する経路探索機能と、を実現させ、前記経路探索機能は、前記第1地点から前記第2地点までの経路の探索結果の経路情報に、私有地に含まれる経路部分を示す私有地フラグを付ける、コンピュータプログラムであり、前記ナビゲーション装置が搭載された車両に対して私有地フラグの経路部分の走行を判定し、私有地フラグの経路部分の走行開始時に、前記車両が私有地に立ち入ったことを報知する機能、をさらに前記コンピュータに実現させるコンピュータプログラムである。
私有地地図情報は、私有地の地図情報であるので、プライバシー保護の観点からアクセス制限を設けることも好ましい。以下、私有地地図情報のアクセス制限の例を説明する。
私有地地図情報のアクセス制限の例1では、自動運転車が私有地内に存在することを条件にして私有地地図情報を提供することを許可する。
私有地情報提供部12は、経路探索装置1が搭載された自動運転車の現在地が私有地地図情報に含まれるか否かを判定する。自動運転車の現在地は、現在地測位部16から私有地情報提供部12へ通知される。私有地情報提供部12は、自動運転車の現在地が私有地地図情報に含まれる場合に私有地地図情報を経路探索部13へ提供する。一方、私有地情報提供部12は、自動運転車の現在地が私有地地図情報に含まれない場合には私有地地図情報を経路探索部13へ提供しない。
私有地地図情報のアクセス制限の例2では、私有地への訪問者に事前に発行された共通鍵に基づく認証処理が合格することを条件にして私有地地図情報を提供することを許可する。
私有地情報提供部12は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者に事前に発行された共通鍵を保持する。私有地情報提供部12は、当該共通鍵に基づく認証処理を行う。例えば、ユーザの端末(例えばスマートフォン)と無線通信部33による通信により、共通鍵を使用した所定の認証処理を実行する。私有地情報提供部12は、当該認証処理が合格した場合に私有地地図情報を経路探索部13へ提供する。一方、私有地情報提供部12は、当該認証処理が合格しない場合には私有地地図情報を経路探索部13へ提供しない。
私有地地図情報のアクセス制限の例3では、私有地地図情報の提供料金の支払いを条件にして私有地地図情報を提供することを許可する。
私有地情報提供部12は、私有地地図情報の提供料金の課金処理を行う。例えば、所定の前払い方式により私有地地図情報の提供料金の決済を行う。私有地情報提供部12は、私有地地図情報の提供料金が支払われた場合に私有地地図情報を経路探索部13へ提供する。一方、私有地情報提供部12は、私有地地図情報の提供料金が支払われていない場合には私有地地図情報を経路探索部13へ提供しない。
私有地地図情報は、私有地の地図情報であるので、プライバシー保護の観点から表示制限を設けることも好ましい。以下、私有地地図情報の表示制限の例を説明する。
私有地地図情報の表示制限の例1では、私有地への訪問者の属性に応じて、地図表示画面に表示する地図の範囲を変える。
地図重畳表示部14は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者の属性に応じて、公道地図情報と私有地地図情報とを重畳して表示する地図表示画面に表示する地図の範囲を変える。訪問者の属性は、訪問者の訪問先の私有地の所有者が承認した属性が事前に例えば無線通信部33による通信により経路探索装置1に設定される。訪問者の属性として、例えば、重要度「高」、「中」又は「低」が挙げられる。この場合の地図表示画面に表示する地図の範囲の変え方の例を示す。訪問者の属性「高」の場合、地図表示画面に表示する地図の範囲の制限なしにする。訪問者の属性「中」の場合、地図表示画面に表示する地図の範囲を自動運転車の現在地の周囲の所定の大きさに制限する。訪問者の属性「低」の場合、地図表示画面に表示する地図の範囲を自動運転車の現在地の周囲の所定の大きさに制限し、且つ、私有地内を表示しない。
私有地地図情報の表示制限の例2では、私有地への訪問者の属性に応じて、地図表示画面に表示する地図の詳細度を変える。
地図重畳表示部14は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者の属性に応じて、公道地図情報と私有地地図情報とを重畳して表示する地図表示画面に表示する地図の詳細度を変える。訪問者の属性は、訪問者の訪問先の私有地の所有者が承認した属性が事前に例えば無線通信部33による通信により経路探索装置1に設定される。訪問者の属性として、例えば、重要度「高」、「中」又は「低」が挙げられる。この場合の地図表示画面に表示する地図の詳細度の変え方の例を示す。訪問者の属性「高」の場合、地図表示画面に表示する地図の詳細度を制限なしにする。訪問者の属性「中」の場合、地図表示画面に表示する地図の詳細度を道路のみの表示に制限する。訪問者の属性「低」の場合、地図表示画面に表示する地図の詳細度を道路のみの表示に制限し、且つ、私道を表示しない。
自動運転車が私有地内へ立ち入ることは、プライバシー保護の観点から、自動運転車の乗車者に報知し、注意を促すことが好ましい。
経路探索部13は、出発地から目的地までの経路の探索結果の経路情報に、私有地に含まれる経路部分を示す私有地フラグを付ける。自動運転車制御部51は、私有地フラグの経路部分の走行を判定し、私有地フラグの経路部分の走行開始時に自動音声再生等により自動運転車が私有地に立ち入ったことを報知する。また、自動運転車制御部51は、私有地フラグの経路部分の走行時の速度を所定の私有地内規定速度以下に制御する。
私有地地図情報は、私有地の地図情報であるので、プライバシー保護の観点から、私有地のプライバシー情報を取得することの許可を得た者が作成することが好ましい。また、私有地地図情報は、公道地図情報に重畳して表示できるように作成されることが、公道地図情報と私有地地図情報とを重畳して表示する地図表示画面を生成する上で好ましい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、DVD(Digital Versatile Disc)等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であっても良い。
Claims (5)
- 第1地点から第2地点までの経路を探索する経路探索装置において、
公道地図情報を提供する公道情報提供部と、
私有地地図情報を提供する私有地情報提供部と、
前記第1地点又は前記第2地点が含まれる私有地地図情報を前記私有地情報提供部から取得し、前記第1地点から前記第2地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を前記公道情報提供部から取得し、取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第1地点から前記第2地点までの経路を探索する経路探索部と、を備え、
前記公道情報提供部から提供される公道地図情報と、前記私有地情報提供部から提供される私有地地図情報とを重畳して表示する地図表示画面を表示装置に表示させる地図重畳表示部をさらに備え、
前記地図重畳表示部は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者の属性に応じて、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を変える、経路探索装置であり、
前記訪問者の属性として重要度「高」、「中」又は「低」が予め設定され、
前記地図重畳表示部は、
前記訪問者の属性「高」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲の制限なしにし、
前記訪問者の属性「中」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地の周囲の所定の大きさに制限し、
前記訪問者の属性「低」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地の周囲の所定の大きさに制限し、且つ私有地内を表示しない、
経路探索装置。 - 前記私有地情報提供部は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者に事前に発行された共通鍵を保持し、前記共通鍵に基づく認証処理を行い、前記認証処理が合格した場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供し、前記認証処理が合格しない場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供しない、
請求項1に記載の経路探索装置。 - 前記私有地情報提供部は、私有地地図情報の提供料金の課金処理を行い、前記提供料金が支払われた場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供し、前記提供料金が支払われていない場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供しない、
請求項1又は2のいずれか1項に記載の経路探索装置。 - 第1地点から第2地点までの経路を探索する経路探索装置の経路探索方法であって、
前記経路探索装置が、前記第1地点又は前記第2地点が含まれる私有地地図情報を私有地情報提供部から取得する私有地情報取得ステップと、
前記経路探索装置が、前記第1地点から前記第2地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を公道情報提供部から取得する公道情報取得ステップと、
前記経路探索装置が、該取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第1地点から前記第2地点までの経路を探索する経路探索ステップと、
前記経路探索装置が、前記公道情報提供部から提供される公道地図情報と、前記私有地情報提供部から提供される私有地地図情報とを重畳して表示する地図表示画面を表示装置に表示させる地図重畳表示ステップと、を含み、
前記地図重畳表示ステップでは、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者の属性に応じて、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を変える、経路探索方法であり、
前記訪問者の属性として重要度「高」、「中」又は「低」が予め設定され、
前記地図重畳表示ステップでは、
前記訪問者の属性「高」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲の制限なしにし、
前記訪問者の属性「中」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地の周囲の所定の大きさに制限し、
前記訪問者の属性「低」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地の周囲の所定の大きさに制限し、且つ私有地内を表示しない、
経路探索方法。 - 第1地点から第2地点までの経路を探索する経路探索装置のコンピュータに、
公道地図情報を提供する公道情報提供機能と、
私有地地図情報を提供する私有地情報提供機能と、
前記第1地点又は前記第2地点が含まれる私有地地図情報を前記私有地情報提供機能から取得し、前記第1地点から前記第2地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を前記公道情報提供機能から取得し、取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第1地点から前記第2地点までの経路を探索する経路探索機能と、
前記公道情報提供機能から提供される公道地図情報と、前記私有地情報提供機能から提供される私有地地図情報とを重畳して表示する地図表示画面を表示装置に表示させる地図重畳表示機能と、を実現させ、
前記地図重畳表示機能は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者の属性に応じて、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を変える、コンピュータプログラムであり、
前記訪問者の属性として重要度「高」、「中」又は「低」が予め設定され、
前記地図重畳表示機能は、
前記訪問者の属性「高」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲の制限なしにし、
前記訪問者の属性「中」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地の周囲の所定の大きさに制限し、
前記訪問者の属性「低」の場合、前記地図表示画面に表示する地図の範囲を、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地の周囲の所定の大きさに制限し、且つ私有地内を表示しない、
コンピュータプログラム。
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