JP2019178888A - 経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】出発地や目的地が私有地内に存在する経路の探索を行うことを図る。【解決手段】公道地図情報を提供する公道情報提供部と、私有地地図情報を提供する私有地情報提供部と、第１地点又は第２地点が含まれる私有地地図情報を私有地情報提供部から取得し、第１地点から第２地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を公道情報提供部から取得し、取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して第１地点から前記第２地点までの経路を探索する経路探索部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラムに関する。

従来の経路探索技術として例えば特許文献１、特許文献２に記載の技術が知られている。特許文献１及び特許文献２に記載の経路探索技術は、一般の公道の地図情報を使用して出発地から目的地までの経路の探索を行っている。

特許第５３２０１１２号公報 特許第４４５４１６２号公報

しかし、上述した従来の経路探索技術では、出発地又は目的地が私有地内に存在する場合、私有地内の出発地や目的地を含む経路を発見することができない。このため、上述した従来の経路探索技術では、入力される経路情報に従って自動運転を行う車両（以下、自動運転車と称する）に対して、私有地内の出発地や目的地を含む経路を提示できないので、上述した従来の経路探索技術を自動運転車に適用できない、又は、別途、運転者が私有地内の運転を行う不便さが生じる。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、出発地や目的地が私有地内に存在する経路の探索を行うことができる、経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供することを課題とする。

本発明の一態様は、第１地点から第２地点までの経路を探索する経路探索装置において、公道地図情報を提供する公道情報提供部と、私有地地図情報を提供する私有地情報提供部と、前記第１地点又は前記第２地点が含まれる私有地地図情報を前記私有地情報提供部から取得し、前記第１地点から前記第２地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を前記公道情報提供部から取得し、取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第１地点から前記第２地点までの経路を探索する経路探索部と、を備える経路探索装置である。
本発明の一態様は、上記の経路探索装置において、前記経路探索部は、前記第１地点又は前記第２地点の私道を前記取得した私有地地図情報から特定し、前記第１地点又は前記第２地点の私道に連絡する公道を前記取得した公道地図情報から特定し、特定した私道及び公道を前記第１地点から前記第２地点までの経路に含める、経路探索装置である。
本発明の一態様は、上記の経路探索装置において、前記私有地情報提供部は、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地が私有地地図情報に含まれるか否かを判定し、車両の現在地が私有地地図情報に含まれる場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供し、車両の現在地が私有地地図情報に含まれない場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供しない、経路探索装置である。
本発明の一態様は、上記の経路探索装置において、前記私有地情報提供部は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者に事前に発行された共通鍵を保持し、前記共通鍵に基づく認証処理を行い、前記認証処理が合格した場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供し、前記認証処理が合格しない場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供しない、経路探索装置である。
本発明の一態様は、上記の経路探索装置において、前記私有地情報提供部は、私有地地図情報の提供料金の課金処理を行い、前記提供料金が支払われた場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供し、前記提供料金が支払われていない場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供しない、経路探索装置である。
本発明の一態様は、上記の経路探索装置において、前記公道情報提供部から提供される公道地図情報と、前記私有地情報提供部から提供される私有地地図情報とを重畳して表示する地図表示画面を表示装置に表示させる地図重畳表示部をさらに備え、前記地図重畳表示部は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者の属性に応じて、前記地図表示画面に表示する地図の範囲若しくは詳細度、又は、前記地図表示画面に表示する地図の範囲と詳細度の両方、を変える、経路探索装置である。
本発明の一態様は、上記の経路探索装置において、前記経路探索部は、前記第１地点から前記第２地点までの経路の探索結果の経路情報に、私有地に含まれる経路部分を示す私有地フラグを付ける、経路探索装置である。

本発明の一態様は、第１地点から第２地点までの経路を探索する経路探索装置の経路探索方法であって、前記経路探索装置が、前記第１地点又は前記第２地点が含まれる私有地地図情報を私有地情報提供部から取得する私有地情報取得ステップと、前記経路探索装置が、前記第１地点から前記第２地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を公道情報提供部から取得する公道情報取得ステップと、前記経路探索装置が、該取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第１地点から前記第２地点までの経路を探索する経路探索ステップと、を含む経路探索方法である。

本発明の一態様は、第１地点から第２地点までの経路を探索する経路探索装置のコンピュータに、公道地図情報を提供する公道情報提供機能と、私有地地図情報を提供する私有地情報提供機能と、前記第１地点又は前記第２地点が含まれる私有地地図情報を前記私有地情報提供機能から取得し、前記第１地点から前記第２地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を前記公道情報提供機能から取得し、取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第１地点から前記第２地点までの経路を探索する経路探索機能と、を実現させるためのコンピュータプログラムである。

本発明によれば、出発地や目的地が私有地内に存在する経路の探索を行うことができるという効果が得られる。

一実施形態に係る経路探索装置の機能構成例を示すブロック図である。 一実施形態に係る経路探索装置のハードウェア構成例を示す図である。 一実施形態に係る経路探索方法の一例を示すフローチャートである。 一実施形態に係る私有地地図情報の例を示す概念図である。 一実施形態に係る私有地地図情報の例を示す概念図である。 一実施形態に係る私有地の敷地全体の定義の説明図である。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。本実施形態では、経路探索装置の適用の一例として、自動運転車に搭載される経路探索装置であって自動運転車に経路情報を提供する経路探索装置を挙げる。

図１は、本実施形態に係る経路探索装置の機能構成例を示すブロック図である。図２は、本実施形態に係る経路探索装置のハードウェア構成例を示す図である。図１において、経路探索装置１は、自動運転車に搭載されている。

まず図２を参照して、経路探索装置１のハードウェア構成例を説明する。図２において、経路探索装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３１と、記憶部３２と、無線通信部３３と、操作部３４と、表示部３５とを備える。これら各部はデータを交換できるように構成されている。ＣＰＵ３１は、経路探索装置１の各部を制御する。ＣＰＵ３１の制御機能は、ＣＰＵ３１がコンピュータプログラムを実行することにより実現される。記憶部３２は、ＣＰＵ３１で実行されるコンピュータプログラムや各種のデータを記憶する。記憶部３２は、経路探索プログラム３２ａを記憶している。経路探索プログラム３２ａは、経路探索装置１の機能を実現させるためのコンピュータプログラムである。

無線通信部３３は、携帯電話ネットワークや無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の無線通信ネットワークを介して、経路探索装置１の外部の装置と通信を行う。操作部３４は、キーボード、テンキー、マウス等の入力デバイスから構成され、ユーザの操作に応じたデータ入力を行う。表示部３５は、液晶表示装置等の表示デバイスから構成され、データ表示を行う。また、データ入力とデータ表示の両方が可能なタッチパネルを備えてもよい。

次に図１を参照して、経路探索装置１の機能構成例を説明する。図１において、経路探索装置１は、公道情報提供部１１と、私有地情報提供部１２と、経路探索部１３と、地図重畳表示部１４と、経路情報送信部１５と、現在地測位部１６と、地図表示・出発地選択部１７と、地図表示・目的地選択部１８と、を備える。

公道情報提供部１１は、公道地図情報を提供する。公道情報提供部１１は、公道地図格納部１１ａとＡＰＩ（Application Programming Interface）１１ｂとを備える。公道地図格納部１１ａは、公道地図情報を格納する。公道地図情報は、公道の地図情報である。ＡＰＩ１１ｂは、公道地図情報の取得要求を受け付け、当該取得要求に応じて、公道地図格納部１１ａから公道地図情報を取得して提供する。

なお、公道情報提供部１１は、無線通信部３３により、地図情報提供ウェブサイトにアクセスし、当該地図情報提供ウェブサイトから公道地図情報を取得してもよい。当該地図情報提供ウェブサイトから取得された公道地図情報は、公道地図格納部１１ａに格納されたり、又は、ＡＰＩ１１ｂが受け付けた取得要求への応答に使用されたりする。

私有地情報提供部１２は、私有地地図情報を提供する。私有地情報提供部１２は、私有地地図格納部１２ａとＡＰＩ１２ｂとを備える。私有地地図格納部１２ａは、私有地地図情報を格納する。私有地地図情報は、私有地の地図情報であって私道の地図情報を含む情報である。ＡＰＩ１２ｂは、私有地地図情報の取得要求を受け付け、当該取得要求に応じて、私有地地図格納部１２ａから私有地地図情報を取得して提供する。

経路探索部１３は、出発地（第１地点）から目的地（第２地点）までの経路を探索する機能を備える。経路探索部１３は、公道情報取得部１３ａと私道情報取得部１３ｂとを備える。公道情報取得部１３ａは、出発地から目的地までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を公道情報提供部１１から取得する。私道情報取得部１３ｂは、出発地又は目的地が含まれる私有地地図情報を私有地情報提供部１２から取得する。経路探索部１３は、該取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して出発地から目的地までの経路を探索する。

地図重畳表示部１４は、公道情報提供部１１から提供される公道地図情報と、私有地情報提供部１２から提供される私有地地図情報とを重畳して表示する地図表示画面を表示部３５に表示させる。地図表示画面は、公道地図情報と私有地地図情報とが１つの地図上に視覚的に重畳して表示される画面である。地図重畳表示部１４は、公道地図情報の地域内に私有地地図情報の私有地が含まれる場合、公道地図情報の地域内の私有地の該当領域に、私有地地図情報の私有地の該当領域を重畳して表示させる地図表示画面を生成する。

経路情報送信部１５は、経路探索部１３による出発地から目的地までの経路の探索結果の経路情報を、自動運転車の自動運転車制御部５１へ送信する。出発地又は目的地が私有地である場合、出発地から目的地までの経路の探索結果の経路情報は、私有地地図情報を含む情報になる。一方、出発地と目的地の両方が私有地ではない場合、出発地から目的地までの経路の探索結果の経路情報は、私有地地図情報を含まない情報になる。自動運転車制御部５１は、経路情報送信部１５から受信した経路情報に示される出発地から目的地までの経路に基づいて、出発地から目的地までの自動運転を行う。

現在地測位部１６は、自動運転車の現在地を測位する。現在地測位部１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の位置測位手段を備える。

地図表示・出発地選択部１７は、公道情報提供部１１から公道地図情報を取得して表示部３５に画面表示させることにより、ユーザに公道地図情報を視覚的に提示する。地図表示・出発地選択部１７は、現在地測位部１６から自動運転車の現在地を取得して、公道地図情報の表示画面上に自動運転車の現在地を示す印を表示させる。地図表示・出発地選択部１７は、表示部３５の表示画面上に視覚的に表示された地図上の任意の位置をユーザが指定するための位置指定手段を提供する。位置指定手段は、例えば、ユーザがタッチパネルにタッチした位置に対応する地図上の位置を検出する。

地図表示・出発地選択部１７は、公道地図情報が表示された画面から出発地の指定を位置指定手段により受け付ける。地図表示・出発地選択部１７は、公道地図情報が表示された画面から指定された位置を出発地に選択する。地図表示・出発地選択部１７は、選択結果の出発地を示す出発地位置情報を経路探索部１３へ送る。出発地位置情報は、出発地の緯度及び経度である。又は、出発地位置情報は、出発地の緯度及び経度から一意に相互変換可能な座標情報であってもよい。なお、地図表示・出発地選択部１７は、住所等の位置識別情報の指定により位置の指定を受け付け、該指定された位置を出発地に選択してもよい。

地図表示・目的地選択部１８は、公道情報提供部１１から公道地図情報を取得して表示部３５に画面表示させることにより、ユーザに公道地図情報を視覚的に提示する。地図表示・目的地選択部１８は、表示部３５の表示画面上に視覚的に表示された地図上の任意の位置をユーザが指定するための位置指定手段を提供する。位置指定手段は、例えば、ユーザがタッチパネルにタッチした位置に対応する地図上の位置を検出する。

地図表示・目的地選択部１８は、公道地図情報が表示された画面から目的地の指定を位置指定手段により受け付ける。地図表示・目的地選択部１８は、公道地図情報が表示された画面から指定された位置を目的地に選択する。地図表示・目的地選択部１８は、選択結果の目的地を示す目的地位置情報を経路探索部１３へ送る。目的地位置情報は、目的地の緯度及び経度である。又は、目的地位置情報は、目的地の緯度及び経度から一意に相互変換可能な座標情報であってもよい。なお、地図表示・目的地選択部１８は、住所等の位置識別情報の指定により位置の指定を受け付け、該指定された位置を目的地に選択してもよい。

次に図３を参照して、本実施形態に係る経路探索装置１の経路探索方法を説明する。図３は、本実施形態に係る経路探索方法の一例を示すフローチャートである。

（ステップＳ１） 地図表示・出発地選択部１７は、出発地を選択し、選択結果の出発地を示す出発地位置情報（緯度及び経度）を経路探索部１３へ送る。地図表示・目的地選択部１８は、目的地を選択し、選択結果の目的地を示す目的地位置情報（緯度及び経度）を経路探索部１３へ送る。

（ステップＳ２） 経路探索部１３の私道情報取得部１３ｂは、出発地位置情報の出発地の緯度及び経度、又は、目的地位置情報の目的地の緯度及び経度が含まれる私有地地図情報を私有地情報提供部１２から取得する。これにより、私道情報取得部１３ｂは、出発地が私有地内に存在する場合、出発地が含まれる私有地地図情報を私有地情報提供部１２から取得する。また、私道情報取得部１３ｂは、目的地が私有地内に存在する場合、目的地が含まれる私有地地図情報を私有地情報提供部１２から取得する。

（ステップＳ３） 経路探索部１３は、該取得した私有地地図情報から、出発地又は目的地の私道を特定する。これにより、経路探索部１３は、出発地が私有地内に存在する場合、出発地が含まれる私有地地図情報の私道であって出発地の私道を特定する。また、経路探索部１３は、目的地が私有地内に存在する場合、目的地が含まれる私有地地図情報の私道であって目的地の私道を特定する。

（ステップＳ４） 経路探索部１３の公道情報取得部１３ａは、出発地位置情報の出発地から目的地位置情報の目的地までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を公道情報提供部１１から取得する。出発地から目的地までの経路の探索の対象の地域は、出発地及び目的地を含む地域であって所定の大きさの範囲の地域である。

（ステップＳ５） 経路探索部１３は、該取得した公道地図情報から、出発地又は目的地の私道に連絡する公道を特定する。これにより、経路探索部１３は、出発地が私有地内に存在する場合、出発地の私道に連絡する公道を特定する。また、経路探索部１３は、目的地が私有地内に存在する場合、目的地の私道に連絡する公道を特定する。

経路探索部１３は、特定した私道及び公道を含むようにして、出発地から目的地までの経路を探索する。この探索の結果の経路は、出発地から目的地までの経路であって、出発地又は目的地が私有地内に存在する場合に私有地内の出発地又は目的地の私道と当該私道に連絡する公道とを含む経路であり、出発地及び目的地の両方が私有地内に存在する場合には私有地内の出発地の私道と私有地内の目的地の私道と当該出発地の私道に連絡する公道と当該目的地の私道に連絡する公道とを含む経路である。当該探索の結果の経路によれば、自動運転車の自動運転車制御部５１に対して、私有地内の出発地や目的地を含む経路を提示できる。

（ステップＳ６） 経路情報送信部１５は、経路探索部１３による出発地から目的地までの経路の探索結果の経路情報を、自動運転車の自動運転車制御部５１へ送信する。

本実施形態によれば、出発地や目的地が私有地内に存在する経路の探索を行うことができる。これにより、自動運転車の自動運転車制御部５１に対して、私有地内の出発地や目的地を含む経路を提示できるので、別途、運転者が私有地内の運転を行うといった不便さを解消することができる。

例えば、自動運転車の応用例として、老人向けモビリティ（自動運転タクシー）の提供サービスがある。このような自動運転車の提供サービスでは、ごく短距離とはいえ自宅敷地内の自宅玄関から自宅敷地に面した公道までの移動を乗客に強いることが難しい場合がある。本実施形態によれば、自宅敷地内の自宅玄関と自宅敷地に面した公道との間の私道においても、自動運転車による自動運転走行が可能になる。これにより、自宅玄関から自宅敷地に面した公道までの移動を乗客に強いることが不要になるので、自動運転車の提供サービスの向上に寄与できる。

［私有地地図情報のアクセス制限］
私有地地図情報は、私有地の地図情報であるので、プライバシー保護の観点からアクセス制限を設けることも好ましい。以下、私有地地図情報のアクセス制限の例を説明する。

（私有地地図情報のアクセス制限の例１）
私有地地図情報のアクセス制限の例１では、自動運転車が私有地内に存在することを条件にして私有地地図情報を提供することを許可する。
私有地情報提供部１２は、経路探索装置１が搭載された自動運転車の現在地が私有地地図情報に含まれるか否かを判定する。自動運転車の現在地は、現在地測位部１６から私有地情報提供部１２へ通知される。私有地情報提供部１２は、自動運転車の現在地が私有地地図情報に含まれる場合に私有地地図情報を経路探索部１３へ提供する。一方、私有地情報提供部１２は、自動運転車の現在地が私有地地図情報に含まれない場合には私有地地図情報を経路探索部１３へ提供しない。

（私有地地図情報のアクセス制限の例２）
私有地地図情報のアクセス制限の例２では、私有地への訪問者に事前に発行された共通鍵に基づく認証処理が合格することを条件にして私有地地図情報を提供することを許可する。
私有地情報提供部１２は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者に事前に発行された共通鍵を保持する。私有地情報提供部１２は、当該共通鍵に基づく認証処理を行う。例えば、ユーザの端末（例えばスマートフォン）と無線通信部３３による通信により、共通鍵を使用した所定の認証処理を実行する。私有地情報提供部１２は、当該認証処理が合格した場合に私有地地図情報を経路探索部１３へ提供する。一方、私有地情報提供部１２は、当該認証処理が合格しない場合には私有地地図情報を経路探索部１３へ提供しない。

（私有地地図情報のアクセス制限の例３）
私有地地図情報のアクセス制限の例３では、私有地地図情報の提供料金の支払いを条件にして私有地地図情報を提供することを許可する。
私有地情報提供部１２は、私有地地図情報の提供料金の課金処理を行う。例えば、所定の前払い方式により私有地地図情報の提供料金の決済を行う。私有地情報提供部１２は、私有地地図情報の提供料金が支払われた場合に私有地地図情報を経路探索部１３へ提供する。一方、私有地情報提供部１２は、私有地地図情報の提供料金が支払われていない場合には私有地地図情報を経路探索部１３へ提供しない。

上記した私有地地図情報のアクセス制限の例１，例２，例３は、単独で適用されてもよく、又は、複数が組み合わされて適用されてもよい。

［私有地地図情報の表示制限］
私有地地図情報は、私有地の地図情報であるので、プライバシー保護の観点から表示制限を設けることも好ましい。以下、私有地地図情報の表示制限の例を説明する。

（私有地地図情報の表示制限の例１）
私有地地図情報の表示制限の例１では、私有地への訪問者の属性に応じて、地図表示画面に表示する地図の範囲を変える。
地図重畳表示部１４は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者の属性に応じて、公道地図情報と私有地地図情報とを重畳して表示する地図表示画面に表示する地図の範囲を変える。訪問者の属性は、訪問者の訪問先の私有地の所有者が承認した属性が事前に例えば無線通信部３３による通信により経路探索装置１に設定される。訪問者の属性として、例えば、重要度「高」、「中」又は「低」が挙げられる。この場合の地図表示画面に表示する地図の範囲の変え方の例を示す。訪問者の属性「高」の場合、地図表示画面に表示する地図の範囲の制限なしにする。訪問者の属性「中」の場合、地図表示画面に表示する地図の範囲を自動運転車の現在地の周囲の所定の大きさに制限する。訪問者の属性「低」の場合、地図表示画面に表示する地図の範囲を自動運転車の現在地の周囲の所定の大きさに制限し、且つ、私有地内を表示しない。

（私有地地図情報の表示制限の例２）
私有地地図情報の表示制限の例２では、私有地への訪問者の属性に応じて、地図表示画面に表示する地図の詳細度を変える。
地図重畳表示部１４は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者の属性に応じて、公道地図情報と私有地地図情報とを重畳して表示する地図表示画面に表示する地図の詳細度を変える。訪問者の属性は、訪問者の訪問先の私有地の所有者が承認した属性が事前に例えば無線通信部３３による通信により経路探索装置１に設定される。訪問者の属性として、例えば、重要度「高」、「中」又は「低」が挙げられる。この場合の地図表示画面に表示する地図の詳細度の変え方の例を示す。訪問者の属性「高」の場合、地図表示画面に表示する地図の詳細度を制限なしにする。訪問者の属性「中」の場合、地図表示画面に表示する地図の詳細度を道路のみの表示に制限する。訪問者の属性「低」の場合、地図表示画面に表示する地図の詳細度を道路のみの表示に制限し、且つ、私道を表示しない。

上記した私有地地図情報の表示制限の例１，例２は、単独で適用されてもよく、又は、複数が組み合わされて適用されてもよい。

［経路情報への私有地フラグの付加］
自動運転車が私有地内へ立ち入ることは、プライバシー保護の観点から、自動運転車の乗車者に報知し、注意を促すことが好ましい。
経路探索部１３は、出発地から目的地までの経路の探索結果の経路情報に、私有地に含まれる経路部分を示す私有地フラグを付ける。自動運転車制御部５１は、私有地フラグの経路部分の走行を判定し、私有地フラグの経路部分の走行開始時に自動音声再生等により自動運転車が私有地に立ち入ったことを報知する。また、自動運転車制御部５１は、私有地フラグの経路部分の走行時の速度を所定の私有地内規定速度以下に制御する。

［私有地地図情報について］
私有地地図情報は、私有地の地図情報であるので、プライバシー保護の観点から、私有地のプライバシー情報を取得することの許可を得た者が作成することが好ましい。また、私有地地図情報は、公道地図情報に重畳して表示できるように作成されることが、公道地図情報と私有地地図情報とを重畳して表示する地図表示画面を生成する上で好ましい。

私有地地図情報は、自動運転車が自己位置推定や自律走行に使用する自動運転車用高精度地図５３から生成されてもよい。自動運転車用高精度地図５３は、自動運転車が私有地内を走行する場合に、例えば自動運転車の所有者が私有地のプライバシー情報を取得することの許可を得た上で、私有地の領域を事前に測量することにより作成される。自動運転車用高精度地図５３は、道路の３次元構造をメタデータにより表現している。このため、一般に道路の形状や道路のグラフ表現を自動運転車用高精度地図５３から容易に抽出可能である。道路形状抽出部５２は、自動運転車用高精度地図５３から私有地内の私道の地図情報である道路形状情報を抽出する。私有地地図格納部１２ａは、当該道路形状情報を私有地地図情報として格納する。

なお、私有地地図情報が自動運転車用高精度地図５３から生成されることにより、自動運転車制御部５１に提供される経路情報が自動運転車用高精度地図５３に基づく私有地地図情報から生成されることになるので、自動運転車用高精度地図５３と経路情報との整合性がよく、自動運転車制御部５１による自動運転車の自動運転制御の性能が向上する。

図４及び図５は、私有地地図情報の例を示す概念図である。図４及び図５に示される私有地地図情報１００は説明の便宜上の例である。私有地地図情報１００は、図４に示されるように、私道が複数の多角形領域の集合（結合）として表現される。多角形は複数の頂点１１２によって表現される。さらに、私有地地図情報１００は、図５に示されるように、私道が無向グラフで表現される。無向グラフは複数のノード１２２によって表現される。図５に示される無向グラフを利用することにより、ダイクストラ（Dijkstra）法などの最短経路問題を効率的に解くグラフ理論のアルゴリズムを使用して経路探索を行うことができる。なお、無向グラフのノード間ごとの重みの定義が必要な場合には、ノード間ごとの重みの情報をさらに私有地地図情報１００に含める。

また、私有地内の私道以外の非私道部分も含む「私有地の敷地全体」の定義についても私有地地図情報に含める。「私有地の敷地全体」は、地図上の任意の多角形領域として定義する。多角形領域は、複数の頂点によって表現される。図６は、私有地の敷地全体の定義の説明図である。図６に示される地図は説明の便宜上の例である。図６に示される公道地図情報２００内に私有地２１０の領域が存在する。公道地図情報２００には、公道２０２が存在する。この例では、私有地２１０内を公道２０２が通っている。しかし、私有地２１０内の私道は、公道地図情報２００には存在しない。私有地２１０の敷地全体は、複数の頂点２１２によって表現される多角形領域で示される。私有地２１０の私有地地図情報は、私有地２１０の敷地全体の定義情報として複数の頂点２１２の位置情報（緯度及び経度）を持つ。これにより、公道地図情報２００内の私有地２１０の領域と、私有地２１０の私有地地図情報とを対応付けることができる。

上述した「私有地の敷地全体」の定義によって、地図表示・出発地選択部１７によりユーザから出発地の指定を受け付けるときに、ユーザが私有地２１０内の私道以外の部分を出発地に指定した場合であっても、当該指定された出発地が私有地２１０の敷地全体の内に含まれることを判定することができる。地図表示・目的地選択部１８による目的地の選択においても同様である。

なお、私有地地図情報は任意の形式で記述可能であるが、「GeoJSON」と呼ばれるフォーマットを使用すれば、１つの私有地に対して、上述の道路図形（図３）、無向グラフ（図５）及び敷地全体の定義を構造的に記述することができる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

上述した実施形態では、経路探索装置が自動運転車に搭載される場合を例に挙げたが、経路探索装置は自動運転車以外の車両に搭載されてもよい。この場合、経路探索装置は経路情報を表示部に表示される地図画面上に表示し、運転者の案内（ナビゲーション）を行うようにしてもよい。又は、経路探索装置は車両に搭載されなくてもよい。例えば、経路探索装置は通信ネットワークを介して車両と通信を行う経路探索サーバ装置として構成されてもよい。又は、経路探索装置はオフラインで第１地点から第２地点までの経路を探索する装置として構成されてもよい。

また、上述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

１…経路探索装置、１１…公道情報提供部、１２…私有地情報提供部、１３…経路探索部、１４…地図重畳表示部、１５…経路情報送信部、１６…現在地測位部、１７…地図表示・出発地選択部、１８…地図表示・目的地選択部、３１…ＣＰＵ、３２…記憶部、３２ａ…経路探索プログラム、３３…無線通信部、３４…操作部、３５…表示部

Claims (9)

1. 第１地点から第２地点までの経路を探索する経路探索装置において、
   公道地図情報を提供する公道情報提供部と、
   私有地地図情報を提供する私有地情報提供部と、
   前記第１地点又は前記第２地点が含まれる私有地地図情報を前記私有地情報提供部から取得し、前記第１地点から前記第２地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を前記公道情報提供部から取得し、取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第１地点から前記第２地点までの経路を探索する経路探索部と、
   を備える経路探索装置。
2. 前記経路探索部は、前記第１地点又は前記第２地点の私道を前記取得した私有地地図情報から特定し、前記第１地点又は前記第２地点の私道に連絡する公道を前記取得した公道地図情報から特定し、特定した私道及び公道を前記第１地点から前記第２地点までの経路に含める、
   請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記私有地情報提供部は、前記経路探索装置が搭載された車両の現在地が私有地地図情報に含まれるか否かを判定し、車両の現在地が私有地地図情報に含まれる場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供し、車両の現在地が私有地地図情報に含まれない場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供しない、
   請求項１又は２のいずれか１項に記載の経路探索装置。
4. 前記私有地情報提供部は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者に事前に発行された共通鍵を保持し、前記共通鍵に基づく認証処理を行い、前記認証処理が合格した場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供し、前記認証処理が合格しない場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供しない、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の経路探索装置。
5. 前記私有地情報提供部は、私有地地図情報の提供料金の課金処理を行い、前記提供料金が支払われた場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供し、前記提供料金が支払われていない場合に私有地地図情報を前記経路探索部へ提供しない、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の経路探索装置。
6. 前記公道情報提供部から提供される公道地図情報と、前記私有地情報提供部から提供される私有地地図情報とを重畳して表示する地図表示画面を表示装置に表示させる地図重畳表示部をさらに備え、
   前記地図重畳表示部は、私有地地図情報に含まれる私有地への訪問者の属性に応じて、前記地図表示画面に表示する地図の範囲若しくは詳細度、又は、前記地図表示画面に表示する地図の範囲と詳細度の両方、を変える、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の経路探索装置。
7. 前記経路探索部は、前記第１地点から前記第２地点までの経路の探索結果の経路情報に、私有地に含まれる経路部分を示す私有地フラグを付ける、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の経路探索装置。
8. 第１地点から第２地点までの経路を探索する経路探索装置の経路探索方法であって、
   前記経路探索装置が、前記第１地点又は前記第２地点が含まれる私有地地図情報を私有地情報提供部から取得する私有地情報取得ステップと、
   前記経路探索装置が、前記第１地点から前記第２地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を公道情報提供部から取得する公道情報取得ステップと、
   前記経路探索装置が、該取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第１地点から前記第２地点までの経路を探索する経路探索ステップと、
   を含む経路探索方法。
9. 第１地点から第２地点までの経路を探索する経路探索装置のコンピュータに、
   公道地図情報を提供する公道情報提供機能と、
   私有地地図情報を提供する私有地情報提供機能と、
   前記第１地点又は前記第２地点が含まれる私有地地図情報を前記私有地情報提供機能から取得し、前記第１地点から前記第２地点までの経路の探索の対象の地域の公道地図情報を前記公道情報提供機能から取得し、取得した私有地地図情報と公道地図情報を使用して前記第１地点から前記第２地点までの経路を探索する経路探索機能と、
   を実現させるためのコンピュータプログラム。

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