JP2020041846A - 道路地図情報の生成方法および電子装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 駅等の施設に関するロータリーやラウンドアバウトを識別可能な電子装置を提供する。【解決手段】 車載装置１００は、現在地から目的地までの経路を探索するナビゲーション部１３０を有する。ナビゲーション部１３０は、目的地までの経路を探索する際、駅等の施設の到着判定用の位置情報を含む道路が存在する場合、当該道路を駅等の施設のロータリーと定義し、ロータリーと定義されたリンクのコストを高くして目的地までの経路を探索する。【選択図】 図６

Description

本発明は、道路地図情報の生成方法およびナビゲーション機能を備えた電子装置に関し、特に、駅前等のロータリーの識別に関する。

車載用のナビゲーション装置は、自車位置を検出し、検出された自車位置周辺の道路地図をメモリから読出し、これをディスプレイに表示する。また、ナビゲーション装置に目的地情報を入力することで、現在地から目的地までの最適経路を計算し、経路案内を行うことができる。

実際の道路は、国道や県道などの一般道をはじめ、交差点、立体交差点、Ｔ字路、Ｙ字路、Ｕターン禁止、車線変更禁止など、様々な道路環境で整備されており、ナビゲーション装置は、これらの道路環境を加味した適切な案内を行うことが望まれる。特許文献１に記載のナビゲーション装置は、ランプ道を有する立体交差点における経路案内に関し、ランプ道を無駄に通って経路案内をしてしまうことを回避する方法が記載されている。具体的には、１つのノードに対し、進入リンクと脱出リンクの組み合わせによって規制内容（コスト）を定義し、それぞれのルートによってコストが異なるようにしている。これにより、本線から外れて、本線と交差する道路に進入する場合に低コストとなり、ランプ道を介して本線を遠回りするルートを高コストすることができる。

特開２００６−２５０６６２号公報

特殊な道路形状として、駅前に代表されるロータリーやラウンドアバウトがある。ロータリーは、例えば、同一方向に一方通行可能な環状道であり周回可能であること、３本以上の道路が接続しており、そのうちのいずれかが進入に対して２方向以上に退出できる構造となっていること、一方通行環状方向に案内不要がすべて設定可能な道路形状であること、などを整備仕様として地図データベースに格納されている。また、ラウンドアバウトは、例えば、交通標識「環状の交差点における右回り通行」によって右回りの一方通行が規制される交差点（環状交差点）を整備仕様として地図データベースに格納されている。

駅前ロータリーと呼ばれるものの中には、片側４車線などの大きな道路を含めロータリーと定義している場所があるが、データベースの整備仕様上、ロータリーとして定義されていない場所がある。図１５は、駅前ロータリー近傍を通るルート案内が探索された結果を示す図である。同図に示すように、自車位置１、Ｘ駅のロータリー２、道路３、交差点４、目的地５が示され、さらに道路３を通って目的地５に到着するルートＲ１、ロータリー２を通って目的地５に到着するルートＲ２が示されている。ナビゲーション装置は、目的地までのルートを探索する場合、リンクの走行コストや交差点の直進または右左折のコストを算出し、そのコストが小さいルートを最適ルートとして選択する。ルートＲ１は、ルートＲ２よりも走行距離が短いためリンクの走行コストが小さくが、その反面、交差点４を右折するためのコストが高くなり、その結果、ルートＲ２のコストがルートＲ１のコストよりも小さくなり、目的地５までのルートとしてルートＲ２が選択されてしまうことがある。本来であれば、目的地がＸ駅ではないので、走行制限のあるロータリー２を通るルートＲ２よりも、一般道を通るルートＲ１で目的地５へ行くことが望ましい。また、現状では、駅前ロータリーは地図データベース上に整備されていないため、ルート探索時に駅前ロータリーを識別し、これを回避するようなルートを探索することは容易ではない。

本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、駅等の施設に関するロータリーやラウンドアバウトを識別可能な道路地図情報の生成方法および電子装置を提供することを目的とする。

本発明に係る道路地図情報の生成方法は、少なくとも道路に関する情報および施設に関する施設情報を含むものであって、前記施設情報を参照し、到着判定用の位置情報を抽出するステップと、前記道路情報を参照し、前記到着判定用の位置情報を含むリンクを識別するステップと、前記到着判定用の位置情報を含むリンクを施設のロータリーと定義するステップとを有する。

ある実施態様では、前記定義するステップは、当該リンクが施設のロータリーであることを識別するためのロータリー情報を前記施設情報に付加する。ある実施態様では、前記定義するステップは、到着判定用の位置情報を含むリンクの長さと、当該リンクを迂回する他のリンクの長さとを比較するステップを含み、前記定義するステップは、到着判定用の位置情報を含むリンクが他のリンクよりも長い場合、当該到着判定用の位置情報を含むリンクを施設のロータリーと定義し、他のリンクよりも短い場合、当該到着判定用の位置情報を含むリンクを施設のロータリーと定義しない。ある実施態様では、前記定義するステップは、到着判定用の位置情報を含むリンクの道路種別を判定するステップを含み、前記定義するステップは、リンクの道路種別が予め決められた道路種別に該当するリンクを施設のロータリーと定義する。ある実施態様では、前記定義するステップは、駅の到着判定用の位置情報を含むリンクを駅のロータリーまたはラウンドアバウトと定義する。

本発明に係るナビゲーション機能を有する電子装置は、少なくとも道路に関する情報および施設に関する施設情報を含む道路地図情報を記憶する記憶手段と、前記道路地図情報を参照して目的地までの経路を探索する探索手段とを含み、前記探索手段は、探索されたリンクが到着判定用の位置情報を含む場合には、当該リンクを施設のロータリーと定義して目的地までの経路を探索する。

ある実施態様では、前記探索手段は、施設のロータリーとして定義されたリンクのコストを増加して目的地までの経路を探索する。ある実施態様では、前記探索手段は、施設のロータリーとして定義されたリンクに道なりに進入するか否かを判定する道なり判定手段を含み、前記探索手段は、前記道なり判定手段により道なりに進入すると判定された場合にはリンクのコストを増加し、道なりに進入しないと判定された場合にはリンクのコストを増加させないで目的地までの経路を探索する。ある実施態様では、前記探索手段は、目的地が駅か否かを判定する駅判定手段を含み、前記探索手段は、目的地が駅でないと判定された場合には前記道なり判定手段を行い、目的地が駅と判定された場合には、施設のロータリーとして定義されたリンクを通常のコストで目的地までの経路を探索する。ある実施態様では、前記探索手段は、到着判定用の位置情報を含むリンクの長さと、当該リンクを迂回する他のリンクの長さとを比較する比較手段を含み、前記探索手段は、到着判定用の位置情報を含むリンクが他のリンクよりも長い場合、当該到着判定用の位置情報を含むリンクを施設のロータリーと定義し、他のリンクよりも短い場合、当該到着判定用の位置情報を含むリンクを施設のロータリーと定義しない。ある実施態様では、前記探索手段は、到着判定用の位置情報を含むリンクの道路種別を判定する道路種別判定手段を含み、前記探索手段は、前記道路種別探偵手段により予め決められた道路種別に該当するリンクを施設のロータリーと定義する。

本発明によれば、施設の到着判定用の位置情報を含むリンクを施設のロータリーと定義するようにしたので、ロータリーとして定義されていないリンクを含む道路地図情報において施設のロータリーの識別を容易に行うことができる。また、そのようなリンクを施設のロータリーと定義することで、施設のロータリーを回避する経路の探索が可能になる。

本発明の実施例に係る車載装置の構成を示すブロック図である。 他の配信サイトから情報を取得する例を示す図である。 本実施例に係る道路地図データの一例を示す図である。 実際の道路環境と道路地図データとの関係を説明する図である。 本発明の実施例に係る経路探索プログラムの機能的な構成を示す図である。 本発明の実施例に係る車載装置の経路探索動作のフローを示す図である。 経路探索例を模式的に示す図である。 本発明の第２の実施例に係る経路探索プログラムの機能的な構成を示す図である。 本発明の第２の実施例に係る経路探索動作のフローを示す図である。 本発明の第３の実施例を説明するための具体例である。 本発明の第３の実施例に係る経路探索プログラムの機能的な構成を示す図である。 本発明の第３の実施例に係る経路探索動作のフローを示す図である。 本発明の第４の実施例に係る経路探索動作のフローを示す図である。 本発明の第５の実施例に係る道路地図データの生成動作のフローを示す図である。 従来のナビゲーション装置における駅前ロータリーに関する課題を説明する図である。

次に、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。本発明の実施の形態に係る電子装置は、自動車等の移動体上に固定的に搭載されるナビゲーション装置等の車載装置、あるいは持ち歩き可能なポータブルタイプのコンピュータ装置、タブレット型のコンピュータ装置であることができる。本発明に係る電子装置は、自車位置周辺の道路地図を表示し、目的地までの最適経路を案内するナビゲーション機能を有する。電子装置はさらに、これらの以外の他に、例えばオーディオ・ビデオデータを再生する機能、テレビ・ラジオ放送を受信する機能、アプリケーションソフトウエアを実行する機能などを統合的に備えるものであってもよい。

図１は、本発明の実施例に係る車載装置の構成を示すブロック図である。車載装置１００は、入力部１１０、位置情報算出部１２０、ナビゲーション部１３０、表示部１４０、音声出力部１５０、通信部１６０、記憶部１７０、および制御部１８０を含んで構成される。但し、ここに示す構成は一例であり、車載装置１００は、他の機能を包含するものであってもよい。

入力部１１０は、入力キーデバイス、音声入力認識装置、タッチパネルなどにより、ユーザーからの指示を受け取り、これを制御部１８０へ提供する。例えば、ユーザーは、入力部１１０を介して、所望の目的地情報を入力することができる。位置情報算出部１２０は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号および／またはジャイロセンサ等の方位センサの出力に基づき自車の現在位置を算出する。ナビゲーション部１３０は、例えば、位置情報算出部１２０によって算出された現在地から目的地までの経路を道路地図データを参照して探索し、探索された経路を表示部１４０に表示させたり、経路案内の音声を音声出力部１５０から出力したりする。

表示部１４０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ等の表示装置を含み、例えば、ナビゲーション部１３０によって生成された道路地図を表示する。音声出力部１５０は、ナビゲーション部１３０による音声案内等を出力する。通信部１６０は、外部装置との間でデータ通信を可能にする。通信部１６０は、例えば、図２に示すように、ネットワークＮＷを介して、位置情報配信サイト１６２にアクセスし、そこから自車位置情報を取得したり、地図データ配信サイト１６４にアクセスし、そこから必要な地図データを取得したり、道路交通情報配信サイト１６６にアクセスし、そこから道路交通情報に関する詳細な情報を取得することができる。位置情報配信サイト１６２から得られる自車位置情報は、位置情報算出部１２０によって算出される自車位置情報の代わりに用いることができる。また、地図データ配信サイト１６４から配信された道路地図データを記憶部１７０に格納し、これをナビゲーション部１３０で利用することができる。

記憶部１７０は、ナビゲーション部１３０が必要とする道路地図データやその他のデータを記憶することができる。さらに記憶部１７０は、制御部１８０が実行するアプリケーションソフトウエア、あるいはプログラム等を記憶することができる。

図３に、ナビゲーション部１３０が使用する道路地図データの一構成例を示す。道路地図データは、道路（リンク）に関するリンクデータ１７２、交差点等のノードに関するノードデータ１７４、駅、レストラン、ガソリンスタンドなどの施設またはＰＯＩに関する施設データ１７６を含む。

リンクデータ１７２は、リンクを識別するリンクＩＤ、リンクの始点および終点の位置座標、リンクの道路種別（例えば、一般道路、有料道路、高速道路、国道、県道、市道等の種別）、経路探索するときに使用されるリンクコストまたはリンク旅行時間、当該リンクがロータリーであるか否かを識別するためのロータリー情報などを含む。ロータリー情報は、例えば、フラグデータであり、フラグがセットされていれば、当該リンクはロータリーを構成する道路であり、フラグがリセットされていれば、当該リンクはロータリーを構成しない道路である。なお、リンクデータ１７２は、上記以外にも、道路の車線数、幅員、リンクの道なりの距離などを含むことができる。

ノードデータ１７４は、ノードを識別するノードＩＤ、当該ノードに進入する進入リンクＩＤ、当該ノードから脱出する脱出リンクＩＤ、ノードの位置座標、交差点に関する交差点情報などを含む。なお、ノードデータ１７４は、上記に加えて、ノードに接続する進入リンクや脱出リンクの接続数や接続方位などの情報を含むことができる。

施設データ１７４は、施設を識別する施設ＩＤ、施設名称、施設の位置座標、ジャンル情報、到着判定情報などを含む。ジャンル情報は、駅（ＪＲ駅、私鉄駅、地下鉄駅など）、ガソリンスタンド、レストラン、コンビニエンスストア、公園などの施設が属するジャンルを表す情報である。施設の位置座標は、例えば、施設の中心位置あるいは施設のエリア内に設定されるが、このような位置座標とは別に、施設に到着したか否かを判定するために使用される到着判定用の位置座標が到着判定情報として設定されることがある。例えば、施設の中心位置が道路から離れているような施設が目的地に設定された場合、施設の中心位置を到着判定に使用すると、施設の中心位置から道路までの距離が大きくなり過ぎ、目的地への到着判定を適切に行えない事態が生じ得る。そのような事態を回避するため、到着判定情報には、近隣の道路上または道路近傍の位置を表す到着判定用の座標位置が設定される。

図４は、実際の道路と道路地図データとの関係を説明する。図４（Ａ）は、実際の道路を模式的に示し、図４（Ｂ）は、実際の道路をリンクＲ１〜Ｒ８、ノードＮ１〜Ｎ４で示している。リンクＲ１〜Ｒ８とノードＮ１〜Ｎ４の接続関係は、図３に示す道路地図データから得ることができる。また、リンクＲ２の近傍にＡ駅の位置座標はＰ１（Ｘ５、Ｙ５）であり、施設データには、到着判定用情報として、到着判定用の位置座標Ｑ１（Ｘ６、Ｙ６）が設定されている。ナビゲーション部１３０は、Ａ駅が目的地に設定されたとき、自車位置が到着判定用の位置座標Ｑ１近傍に到達した場合、Ａ駅に到着したと判定することができる。なお、当初の道路地図データでは、リンクＲ１〜Ｒ８が駅前のロータリーであることを示すロータリー情報は未設定であるが、後述するように、リンクＲ２近傍に、Ａ駅の到着判定用の位置座標Ｑが存在する場合には、リンクＲ２は、Ａ駅の駅前ロータリーと定義され、リンクＲ２のロータリー情報には、リンクＲ２が駅前ロータリーであることを示すフラグが設定される。

制御部１８０は、ある実施態様では、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含むマイクロコントローラ等から構成され、ＲＯＭまたはＲＡＭは、制御部１８０が実行するためのプログラムを格納することができる。本実施例では、制御部１８０は、駅前ロータリーを考慮した経路探索を行う経路探索プログラム２００を実行する。図５に、本実施例に係る経路探索プログラムの機能的な構成を示す。同図に示すように経路探索プログラム２００は、目的地設定部２１０、経路探索部２２０、施設データ取得部２３０、ロータリーリンク識別部２４０、到着判定情報抽出部２５０、ロータリー情報設定部２６０および経路再探索部２７０を含む。

目的地設定部２１０は、例えば、自車位置から目的地までの経路を探索するとき、ユーザーによって入力部１１０から入力された目的地として設定する。目的地の設定方法は任意であり、例えば、施設名、電話番号、地図上の座標などが目的地として設定される。

経路探索部２２０は、目的地設定部２１０によって目的地が設定されると、位置情報算出部１２０によって算出された自車位置から目的地までの経路を道路地図データを参照して探索する。経路探索部２２０は、目的地までの複数の経路のコストを算出し、最もコストが小さくなる経路を最適な経路として選択する。具体的には、各リンクに設定されているコスト（またはリンク旅行時間）を加算し、かつ交差点での直進、右折、左折のコスト（直進コスト＜左折コスト＜右折コスト）を加算し、最もコストが低い経路を探索する。また、経路探索部２２０は、コストを計算するとき、リンクデータのロータリー情報を参照し、当該リンクがロータリーであると定義されている場合には（フラグがセット）、予め設定されているコストを増加して計算する。例えば、予め設定されているコストに一定の係数を加算したり、あるいは予め設定されているコストに係数を乗算する。さらに、経路探索部２２０は、目的地までの経路として、例えば、距離優先、有料道路優先、一般道路優先、直進優先などの条件に従い経路を探索し、これらを探索結果とすることもできる。

施設データ取得部２３０は、道路地図データを参照し、経路探索部２２０によって探索された経路付近に存在する施設データを取得する。例えば、探索された経路から一定距離内に存在する施設データを取得する。あるいは、探索された経路上に存在するノードから一定距離内に存在する施設データを取得するようにしても良い。

到着判定情報抽出部２４０は、施設データ取得部２３０によって取得された施設データを参照し、そこに含まれる到着判定情報を抽出する。具体的には、上記したように到着判定用の座標位置が設定されている場合には、当該到着判定用の座標位置を抽出する。

ロータリーリンク識別部２５０は、到着判定情報抽出部２４０によって到着判定情報が抽出された場合、到着判定用の座標位置に対応するリンクを探索された経路の中から識別し、識別されたリンクを施設のロータリーと定義する。ある実施態様では、ロータリーインク識別部２５０は、到着判定用の座標位置からリンクへの垂線の距離が最も小さくなるリンクをロータリーと定義する。例えば、到着判定情報抽出部２４０が駅の到着判定情報を抽出した場合には、この到着判定用の座標位置に最も近いリンクが駅ロータリーと識別される。

ロータリー情報設定部２６０は、ロータリーリンク識別部２５０によって識別されたリンクをロータリーと定義するため、ロータリー情報を設定する。ロータリー情報設定部２６０は、例えば、ロータリーであることを識別するためにフラグをセットし、さらに属性情報として、その施設のロータリーであるかを識別できるように施設データを関連付けするようにしてもよい。

経路再探索部２７０は、ロータリー情報設定部２６０によってロータリー情報の変更が行われた場合には、目的地までの経路を再探索する。この再探索により、ロータリーと定義されたリンクのコストが反映され、ロータリーを通る道路が回避され易くなる。再探索された結果は、例えば、表示部１４０に出力され、ユーザーは、探索された経路の中から所望の経路を案内経路として決定することができる。

次に、本実施例の車載装置の経路探索動作について、図６に示すフローを参照して説明する。まず、ユーザーからの入力に応じて目的地が設定されると（Ｓ１００）、経路探索部２２０により自車位置から目的地までの経路が探索される（Ｓ１０２）。図７（Ａ）は、経路探索の一例を示しており、自車位置Ｓから目的地Ｇまでの経路（リンク（道路）Ｒ７、Ｒ６、Ｒ３、Ｒ２、Ｒ４、ノードＮ１を右折、ノードＮ２を道なりに直進、ノードＮ４を左折）が探索される。リンクＲ２は、実際にはＡ駅の駅前ロータリーであるが、当初の道路地図データには、リンクＲ２が駅前ロータリーであることを定義するロータリー情報は設定されていない。このため、この時点では、通常の道路と同様に、リンクＲ２に予め設定されているコストを用いて経路探索が行われる。通常、右折の方が直進よりもコストが高くなるため、ノードＮ２で右折するよりも直進するコストが低くなるため、図７（Ａ）に示すように駅前のリンクＲ２を通る経路が探索される場合がある。

次いで、施設データ取得部２３０により探索経路近傍の施設データが取得される（Ｓ１０４）。図７（Ａ）の例で示せば、リンクＲ２の付近に存在するＡ駅の施設データが取得される。次いで、到着判定情報抽出部２４０により到着判定情報が抽出され（Ｓ１０６）、ロータリーリンク識別部２５０は、抽出された到着判定情報に対応するリンクの有無を識別する（Ｓ１０８）。探索経路上に施設が存在しないか、あるいは存在する施設の施設データに到着判定用の位置座標が設定されていない場合には、ロータリーと定義されるリンクは識別されず、それ故、ロータリー情報が設定されることなく、探索された結果が最適な経路として表示部１４０に提示される（Ｓ１１０）。一方、ロータリーリンク識別部２５０によって、ロータリーと定義されるリンクが識別された場合には、ロータリー情報設定部２６０は、識別されたリンクデータのロータリー情報を設定（フラグをセット）する（Ｓ１１２）。そして、経路再探索部２７０は、ロータリー情報が反映されたリンクデータを使用して目的地までの経路を再探索し（Ｓ１１４）、再探索結果が最適な経路として表示部１４０に提示される（Ｓ１１６）。

図７（Ａ）では、Ａ駅の到着判定用の位置座標Ｑ１がリンクＲ２上に存在するため、リンクＲ２がロータリーと識別され、ロータリー情報設定部２６０は、リンクＲ２をロータリーと定義するため、リンクＲ２のロータリー情報のフラグをセットする。経路再探索部２７０は、リンクＲ２にロータリー情報が設定されているため、リンクＲ２のコストを予め決められたルールに従い増加させて目的地までの経路を再探索する。これにより、ロータリーと定義されたリンクＲ２を通る経路が選択され難くなり、その結果、図７（Ｂ）に示すように、リンクＲ７、Ｒ６を走行し、ノードＮ２を右折し、リンクＲ１、Ｒ４を走行する経路が探索される。

このように本実施例によれば、到着判定用の位置座標に対応するリンクを識別し、識別されたリンクをロータリーと定義するようにしたので、道路地図データにおいてロータリーの定義がなされていないリンクをロータリーと自動的に判別することが可能となり、その結果、経路探索時にロータリーを通る経路を回避することが可能になる。なお、上記実施例では、駅前のロータリーを識別する例を示したが、施設は、駅前に限らず、他の施設であってもよく、その場合にも他の施設のロータリーを識別し、かつ識別されたロータリーの定義を道路地図データ上において行うことができる。

次に、本実施例の第２の実施例について説明する。図７（Ａ）に示すように、Ａ駅の前のリンクＲ２を通る経路が探索される理由の１つは、ノードＮ２での直進のコストが低く、右折コストが大きくなるためである。もし、リンクＲ５からリンクＲ２に進入する場合には、ノードＮ２で右左折のコストが発生しないため、リンクＲ５、Ｒ１、Ｒ４の経路が探索される可能性が高い。言い換えれば、右左折のコストが発生するにもかかわらずリンクＲ２の経路が選択されるということは、リンクＲ２を通らない経路が選択された場合には、その走行距離が非常に長くなることが予想される（直進のコスト＋他のリンクのコスト＞右左折のコスト＋リンクＲ２のコスト）。従って、このような場合には、リンクＲ２が選択され易くなる必要がある。他方、目的地がＡ駅である場合は、図７（Ｂ）に示すような経路ではなく、リンクＲ２を走行する経路が探索される必要がある。第２の実施例では、これらの点を考慮した経路探索を可能にする。

図８は、第２の実施例に係る経路探索プログラム２００Ａの機能的な構成を示し、第１の実施例と同様のものについては同一参照番号を付してある。第２の実施例に係る経路探索プログラム２００Ａは、第１の実施例の構成に加え、進入方向判定部２８０および目的地判定部２９０を含む。進入方向判定部２８０は、ロータリー情報が付与されたリンクに対して、道なりに進入するのか（または直進か）、左折して進入するのか、右折して進入するのか、といった進入方向を判定する。例えば、図７（Ａ）に示す経路が探索された場合において、ロータリーと定義されたリンクＲ２には、リンクＲ６、Ｒ３を通って道なり進入していると判定する。目的地判定部２９０は、目的地設定部２１０により設定された目的地が予め決められた施設（本例では、駅）であるか否かを判定する。

図９は、第２の実施例に係る経路探索動作のフローである。ステップＳ１００からＳ１１２までの処理は、第１の実施例のときと同様であるため説明を省略する。ロータリーと識別されるリンクが存在する場合（Ｓ１０８）、ロータリー情報設定部１１２によりロータリー情報が設定される（Ｓ１１２）。第２の実施例では、ロータリー情報の設定後、進入方向判定部２８０によりロータリーと識別されたリンクへの進入が道なりか否か判定され（Ｓ２００）、道なりの進入である場合には、目的地が駅か否か判定され（Ｓ２１０）、目的地が駅と判定された場合には、ロータリー情報に従いロータリーと定義されたリンクのコストを増加させて経路の再探索が行われ（Ｓ１１６）、それ以外の場合には、経路の再探索は行わず、既に探索された経路を最適な経路として提示する（Ｓ１１２）。

このように本実施例によれば、リンクがロータリーと定義された場合であっても、そのリンクへの進入方向を判定することで、目的地までの走行距離またはコストが著しく増加するような他の経路が探索されないようにすることができる。また、目的地が駅または予め決められた施設である場合には、ロータリーと定義されたリンクが探索され、それ以外の経路が探索されないようにすることができる。

第２の実施例では、図９に示すように、進入方向の判定と目的地の判定との論理積による判定を行ったが、これに限らず、進入方向の判定のみ行うようにしてもよいし、目的地の判定のみ行うようにしてもよい。また、目的地の判定を行った後に進入方向の判定を行うようにしてもよい。

また、第２の実施例では、ロータリー情報の設定後に、道なり判定（Ｓ２００）および目的地判定（Ｓ２１０）を行っているが、ロータリー情報を設定する前に、道なり判定および目的地判定を行うようにしても良い。このようにすれば、道なり判定および目的地判定の判定結果をロータリー情報の設定の有無に反映させることができる。つまり、経路の再探索が不要であれば、ロータリー情報の設定を要しない。

次に、本発明の第３の実施例について説明する。図１０は、第３の実施例を説明するための具体例である。Ｚ１側の例は、第１の実施例で説明した道路環境であり、Ｚ２側の例は、リンクＲ９〜Ｒ１６が存在し、自車Ｍ１の現在位置Ｓ１がリンクＲ９上にあり、目的地Ｇ１がリンクＲ１３上にある。なお、Ｑ１、Ｑ２は、Ａ駅の到着判定用の位置座標である。

Ｚ１側の例では、リンクＲ２が駅前ロータリーであると定義され、リンクＲ２を回避するリンクＲ１を通る経路が再探索されたならば、リンクＲ２よりもリンクＲ１の走行距離が短いため、ユーザーにとって望ましい案内経路である。

他方、Ｚ２側の例では、到着判定用の位置座標Ｑ２に対応するリンクＲ１１にロータリーであると定義されると、リンクＲ１１を回避した迂回経路（Ｒ１５、Ｒ１２、Ｒ１６）が再探索される可能性がある。この場合、迂回経路の走行距離がロータリーと定義されたリンクＲ１１よりも大きくなり、ユーザーにとって最適な経路と言えない場合がある。
また、単純に駅の到着判定用の位置座標を含むリンクをロータリーと定義してしまうと、実際にロータリーが存在しない駅の場合には、駅の到着地点を含むリンクを通過する経路が探索されるべきにもかかわらず、無駄に迂回する経路が探索されてしまうことが考えられる。第３の実施例は、このような事態を考慮するものである。

図１１は、第３の実施例に係る経路探索プログラム２００Ｂの機能的な構成を示す図であり、経路探索プログラム２００Ｂは、第１の実施例のときの構成に加えて距離比較部３００を備えている。距離比較部３００は、ロータリーと定義されたリンクを走行するときの距離と、当該リンクを迂回するリンクを走行するときの距離とを比較する。ある実施態様では、距離比較部３００は、到着判定用の位置座標を含むリンクと、当該リンクと始点ノードと終点ノードを共通にする他のルートとの距離を比較する。Ｚ１側の例で示せば、距離比較部３００は、リンクＲ３、Ｒ２の距離と、これを迂回するリンクＲ１の距離とを比較する。なお、リンクＲ３のように、極めて短いリンクが存在する場合には、ロータリーと定義されたリンクＲ２の始点ノードがＮ３ではなくＮ２に置換される。Ｚ２側の例で示せば、距離比較部３００は、リンクＲ１１の距離と、リンクＲ１５、Ｒ１２、１６の距離とを比較する。

次に、第３の実施例による経路探索動作を図１２に示すフローを参照して説明する。ステップＳ１００〜Ｓ１０８は、第１の実施例のときと同様である。ロータリーリンク識別部２５０により、到着判定用の座標位置を含むリンクが識別されると（Ｓ１０８）、距離比較部３００は、ロータリーと識別されたリンクの距離と、これの迂回路のリンクの距離とを比較する（Ｓ３００）。ロータリー情報設定部２６０は、距離比較部３００の比較結果に基づき、ロータリーと識別されたリンクが迂回路のリンクよりも長い場合には（Ｓ３１０）、当該リンクをロータリーとして定義するためロータリー情報を設定し（Ｓ１１２）、その後は、第１の実施例のときと同様に、経路の再探索が行われ（Ｓ１１４）、再探索結果がユーザーに提示される（Ｓ１１６）。

他方、ロータリーと識別されたリンクが迂回路のリンクよりも短い場合には（Ｓ３１０）、ロータリーと識別されたリンクをロータリーとして定義せず、つまりロータリー情報を設定せず、先の探索結果がユーザーに提示される（Ｓ１１０）。

図１０の例で示せば、Ｚ１のような道路環境では、リンクＲ２はロータリーと定義され、Ｚ２のような道路環境では、リンクＲ１１は、たとえ到着判定用の位置座標Ｑ２を含むものであってもロータリーと定義されない。
なお、第３の実施例は、第２の実施例との組合せであってもよい。つまり、図９に示すフローにおいて、ロータリー情報の設定をする前に、ロータリーと識別されたリンクと迂回路のリンクの距離を比較し、その比較結果に応じてロータリー情報を設定するようにしてもよい。

次に、本発明の第４の実施例について説明する。第１ないし第３の実施例は、ロータリーと識別されたリンクの道路種別や道路属性に関係なくロータリー情報の設定を行うものであるが、第４の実施例は、道路種別や道路属性を判定し、その判定結果に基づきロータリーと識別されたリンクを、ロータリーとして定義するか否かを決定する。例えば、ロータリーと識別されたリンクが国道や主要道である場合、これらの道路がロータリーである可能性が低く、反対に、一般道や幅員の狭い道路である場合、これらの道路がロータリーである可能性が高い。

図１３に、第４の実施例による経路探索動作のフローを示す。ステップＳ１００〜Ｓ１０８までは、第１ないし第３の実施例のときと同様である。ロータリーリンク識別部２５０により、到着判定用の座標位置を含むリンクが識別されると（Ｓ１０８）、ロータリー情報設定部２６０は、当該リンクが主要道か否かを判定する（Ｓ４００）。どのような道路を主要道にするかは予め設定される。例えば、国道や有料道路、幅員が一定以上の道路、２車線以上の道路が主要道に設定される。ロータリー情報設定部２６０は、ロータリーと識別されたリンクが主要道であると判定した場合には、当該リンクをロータリーと定義せず、先の探索結果がユーザーに提示される（Ｓ１１０）。他方、ロータリー情報設定部２６０は、ロータリーと認識されたリンクが主要道でないと判定した場合には、当該リンクをロータリーと定義するためロータリー情報を設定し（Ｓ１１２）、以後、第１の実施例のときと同様に、目的地までの経路が再探索され（Ｓ１１４）、再探索結果がユーザーに提示される（Ｓ１１６）。

次に、本発明の第５の実施例について説明する。第１ないし第４の実施例は、車載装置１００のナビゲーション部１３０が経路探索する例を示したが、第５の実施例は、施設データの到着判定情報を利用してリンクを自動的にロータリーに定義する道路地図データの生成方法に関する。

第５の実施例に係る道路地図データの生成方法は、コンピュータ装置により実行される。コンピュータ装置は、例えば、ロータリー情報が未整備の道路地図データを格納する記憶部と、道路地図データを生成するためのプログラムを実行する制御部とを含み、制御部は、記憶部に格納された道路地図データを読出し、必要な処理を実行し、処理された道路地図データを記憶部に書込む。

図１４に、第５の実施例による道路地図データの生成動作を説明するフローを示す。先ず、ロータリー情報が未設定の道路地図データが準備され、これが記憶部に格納される（Ｓ５００）。次に、制御部は、道路地図データを参照し、そこから図３に示す施設データを検索し（Ｓ５１０）、施設データの中から到着判定情報を抽出し、到着判定情報を抽出した場合には、第１ないし第４の実施例のときと同様に、到着判定情報に含まれる到着判定用の位置座標に該当するリンクをロータリーリンクとして識別する（Ｓ５３０）。次に、制御部は、ロータリーリンクとして識別されたリンクのリンクデータ内にロータリー情報を設定する（Ｓ５４０）。このような処理を繰り返すことで、全ての施設データの到着判定情報に対応するロータリーリンクの識別を行い、それらのリンクにロータリー情報の設定する。

このように本実施例によれば、施設データの到着判定情報を利用することでロータリーの定義を自動的に行い、ロータリーの定義がされた道路地図データを生成することができる。

上記実施例では、到着判定用の位置座標を含むリンクを全てロータリーに定義したが、第３の実施例のときと同様に、ロータリーと識別されたリンクの距離と迂回路のリンクの距離とを比較し、その比較結果に基づきロータリーの定義を行うようにしてもよい。さらに第４の実施例のときと同様に、ロータリーと識別されたリンクの道路種別や属性に応じてロータリーの定義を行うようにしてもよい。

上記実施例では、施設として駅を例示し、当該駅が到着判定用の位置座標を含む場合に、この位置座標に該当するリンクを駅前ロータリーとして定義したが、これは一例であり、施設は駅以外であってもよく、駅以外の施設のロータリーの定義を行うようにしてもよい。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の要旨の範囲において、種々の変形、変更が可能である。

１００：車載装置 １１０：入力部
１２０：位置情報算出部 １３０：ナビゲーション部
１４０：表示部 １５０：音声出力部
１６０：通信部 １７０：記憶部
１７２：リンクデータ １７４：ノードデータ
１７６：施設データ １８０：制御部
Ｒ１〜Ｒ１６：リンク
Ｎ１〜Ｎ８：ノード

Claims (11)

1. 少なくとも道路に関する情報および施設に関する施設情報を含む道路地図情報の生成方法であって、
   前記施設情報を参照し、到着判定用の位置情報を抽出するステップと、
   前記道路情報を参照し、前記到着判定用の位置情報を含むリンクを識別するステップと、
   前記到着判定用の位置情報を含むリンクを施設のロータリーと定義するステップと、
   を有する道路地図情報の生成方法。
2. 前記定義するステップは、当該リンクが施設のロータリーであることを識別するためのロータリー情報を前記施設情報に付加する、請求項１に記載の道路地図情報の生成方法。
3. 前記定義するステップは、到着判定用の位置情報を含むリンクの長さと、当該リンクを迂回する他のリンクの長さとを比較するステップを含み、
   前記定義するステップは、到着判定用の位置情報を含むリンクが他のリンクよりも長い場合、当該到着判定用の位置情報を含むリンクを施設のロータリーと定義し、他のリンクよりも短い場合、当該到着判定用の位置情報を含むリンクを施設のロータリーと定義しない、請求項１に記載の道路地図情報の生成方法。
4. 前記定義するステップは、到着判定用の位置情報を含むリンクの道路種別を判定するステップを含み、
   前記定義するステップは、リンクの道路種別が予め決められた道路種別に該当するリンクを施設のロータリーと定義する、請求項１に記載の道路地図情報の生成方法。
5. 前記定義するステップは、駅の到着判定用の位置情報を含むリンクを駅のロータリーまたはラウンドアバウトと定義する、請求項１に記載の道路地図情報の生成方法。
6. ナビゲーション機能を有する電子装置であって、
   少なくとも道路に関する情報および施設に関する施設情報を含む道路地図情報を記憶する記憶手段と、
   前記道路地図情報を参照して目的地までの経路を探索する探索手段とを含み、
   前記探索手段は、探索されたリンクが到着判定用の位置情報を含む場合には、当該リンクを施設のロータリーと定義して目的地までの経路を探索する、電子装置。
7. 前記探索手段は、施設のロータリーとして定義されたリンクのコストを増加して目的地までの経路を探索する、請求項６に記載の電子装置。
8. 前記探索手段は、施設のロータリーとして定義されたリンクに道なりに進入するか否かを判定する道なり判定手段を含み、前記探索手段は、前記道なり判定手段により道なりに進入すると判定された場合にはリンクのコストを増加し、道なりに進入しないと判定された場合にはリンクのコストを増加させないで目的地までの経路を探索する、請求項６に記載の電子装置。
9. 前記探索手段は、目的地が駅か否かを判定する駅判定手段を含み、前記探索手段は、目的地が駅でないと判定された場合には前記道なり判定手段を行い、目的地が駅と判定された場合には、施設のロータリーとして定義されたリンクを通常のコストで目的地までの経路を探索する、請求項８に記載の電子装置。
10. 前記探索手段は、到着判定用の位置情報を含むリンクの長さと、当該リンクを迂回する他のリンクの長さとを比較する比較手段を含み、前記探索手段は、到着判定用の位置情報を含むリンクが他のリンクよりも長い場合、当該到着判定用の位置情報を含むリンクを施設のロータリーと定義し、他のリンクよりも短い場合、当該到着判定用の位置情報を含むリンクを施設のロータリーと定義しない、請求項６に記載の電子装置。
11. 前記探索手段は、到着判定用の位置情報を含むリンクの道路種別を判定する道路種別判定手段を含み、前記探索手段は、前記道路種別探偵手段により予め決められた道路種別に該当するリンクを施設のロータリーと定義する、請求項６に記載の電子装置。

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