JP2001264055A - 写真測量用画像処理装置およびこの写真測量用画像処理装置を用いた写真測量方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 写真測量において撮影の自由度を阻害するこ
となく、かつ測量点の指定作業を大幅に効率化する。 【解決手段】 写真測量用画像処理装置のモニタ画面
に、全画像の縮小画像であるオブジェクトＯＢ１〜１１
を表示し、これらオブジェクトを編集してペアを決定す
る。モニタ画面にペア表示領域ＧＤＡおよび一時退避表
示領域ＴＭＰＡを設定し、ペア表示領域ＧＤＡにペアと
なりうる２個のオブジェクトを水平方向に並んで表示
し、各ペアを垂直方向に上から順に並んで表示する。ペ
アに関係のないオブジェクトＯＢ３を一時退避表示領域
ＴＭＰＡに退避させる。水平方向に並ぶ２個のオブジェ
クトについては、ターゲットに対する撮影点の相対位置
関係に基づいて左画像または右画像に定め、左画像のオ
ブジェクトを左画像表示領域ＬＤＡに表示し、右画像の
オブジェクトを右画像表示領域ＲＤＡに表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は写真測量における写
真測量用画像処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】写真測量は地図の作成に広く使用されて
いるが、交通事故の現場検証等の局所的な状況の記録に
おいても極めて有効な手段として活用されている。近年
では従来のステレオカメラを用いた写真測量方法に代わ
って単眼のカメラによる写真測量方法が提案され、この
写真測量方法によると撮影位置の自由度を向上させると
ともに簡易機材による効率的な写真測量を実現できる。

【０００３】具体的には、被写体およびその近傍のター
ゲットについて、任意の異なる２方向、例えば２つの撮
影位置を結ぶ基線より前方で双方の光軸が交わりかつそ
れら光軸の成す角が１８０度未満となるように撮影を行
う。そして、専用の画像処理装置においてこれら２画像
をモニタに並列して表示し、マウス等を用いたマニュア
ル作業により双方の画像に共通に写し込まれた被写体上
の測量点が特定され、その３次元座標が算出される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】マニュアル作業におい
ては、双方の画像においてそれぞれ撮影位置を考慮しつ
つ対応する測量点を見出し指定しなければならないた
め、熟練したオペレータにとっても非常に煩雑な作業で
ある。

【０００５】従来では、例えば同一の被写体およびター
ゲットについて、ターゲットの左側、右側の順に撮影す
る等の撮影手順を予め定めておき、得られた画像を撮影
順にモニタ画面の左方および右方に表示している。即ち
モニタ画面の左方には左方から撮影した画像が、右方に
は右方から撮影した画像が常に表示され、これにより立
体視に近い状態となり、測量点を見出し易くなる。

【０００６】しかし、上述の撮影手順を踏まえてかつ測
量精度や撮影範囲を考慮しながら撮影を行う作業はオペ
レータにとって負担が大きく、また撮影の自由度が狭め
られていた。

【０００７】本発明はこのような従来の問題点を解消す
べく創案されたもので、写真測量において撮影の自由度
を阻害することなく、かつ測量点指定のマニュアル作業
を大幅に効率化することが目的である。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る写真測量用
画像処理装置は、所定位置のターゲットを共通に含む第
１画像および第２画像についてそれぞれターゲットに対
する撮影点の相対位置を算出し第１カメラ位置および第
２カメラ位置として特定するカメラ位置算出手段と、第
１および第２カメラ位置に対応して第１および第２画像
のいずれか一方の画像をモニタ画面の左画像表示領域に
表示しかつ他方の画像をモニタ画面の左画像表示領域の
水平方向の右側に並列した右画像表示領域に表示する表
示手段とを備えることを特徴としている。

【０００９】写真測量用画像処理装置は、さらに水平面
におけるターゲットに対する第１および第２カメラ位置
の第１および第２ベクトルを算出するベクトル算出手段
と、第１ベクトルに対する第２ベクトルの外積を算出す
る外積算出手段と、外積の正負に基づいて第１および第
２画像の表示位置を決定する表示位置決定手段とを備え
ていてもよい。表示位置決定手段は、具体的には、外積
が正の場合に、第１画像の表示位置を左画像表示領域に
かつ第２画像の表示位置を右画像表示領域に定める。

【００１０】また、本発明に係る写真測量方法は、被写
体と所定位置のターゲットとを異なる方向から撮影して
第１および第２画像を得る第１ステップと、写真測量用
画像処理装置を用いて第１および第２カメラ位置を特定
し第１および第２画像をモニタ画面に水平方向に並列し
て表示する第２ステップと、モニタ画面上の第１および
第２画像について被写体上の測量点に対応する第１像点
および第２像点をそれぞれ特定する第３ステップと、第
１および第２カメラ位置と第１および第２像点とに基づ
いて測量点の３次元座標を算出する第４ステップと、測
量点の３次元座標に基づいて測量図を作成する第５ステ
ップとを備えることを特徴としている。ここで用いられ
る写真測量用画像処理装置は、第１画像および第２画像
についてそれぞれターゲットに対する撮影点の相対位置
を算出し第１カメラ位置および第２カメラ位置として特
定するカメラ位置算出手段と、第１および第２カメラ位
置に対応して第１および第２画像のいずれか一方の画像
をモニタ画面の左画像表示領域に表示しかつ他方の画像
をモニタ画面の左画像表示領域の水平方向の右側に並列
した右画像表示領域に表示する表示手段とを備える。

【００１１】

【発明の実施の形態】次に本発明に係る写真測量用画像
処理装置およびこの写真測量用画像処理装置を用いた写
真測量方法の実施形態を図面に基づいて説明する。

【００１２】図１は実施形態である写真測量の撮影状況
を示す図であり、測量対象である道路の外形ＲＧおよび
白線ＲＷを鉛直上方から見た水平面図である。同図に
は、撮影点を示すカメラ位置Ｍ１〜１１が黒丸点で示さ
れ、各カメラ位置Ｍ１〜１１は図示しない単一の写真測
量用カメラに設けられた撮影光学系の後側主点位置に一
致する。カメラ位置Ｍ１〜１１からそれぞれ伸びる矢印
は撮影光学系の光軸の方向を示している。

【００１３】写真測量においては同一の測量対象に対し
て異なる２方向からの撮影が連続して行われる。詳述す
ると、例えば測量対象がＴ字路の場合、このＴ字路の右
側のカメラ位置Ｍ１から撮影が開始され、次に左側のカ
メラ位置Ｍ２からＴ字路が撮影される。カメラ位置Ｍ１
およびＭ２で得られた２フレーム分の画像は１組のペア
画像（ペア１）として定義され、図中ＲＰ１で示される
位置に置かれたターゲット１０を共通に写し込んでい
る。

【００１４】続いて、ターゲット１０はターゲット位置
ＲＰ１からＲＰ２へ移動させられ、カメラ位置Ｍ３にお
ける撮影が行われる。そしてターゲット１０は再びター
ゲット位置ＲＰ１に戻され、カメラ位置Ｍ４〜Ｍ７から
の撮影が行われる。戻されたターゲット１０の位置を区
別するためにここではターゲット位置ＲＰ３として定義
する。

【００１５】基本的に、１つの測量対象に対して任意の
異なる２つのカメラ位置からの撮影が行われる。具体的
には２つのカメラ位置を結ぶ基線より前方で双方の光軸
が交わり、かつそれら光軸の成す角が１８０度未満とな
るように撮影を行う。しかし、実際には以前行った異な
る測量対象の撮影を忘れたり、写真測量に直接関係ない
被写体を撮影する状況が起こり得るため、この場合には
ターゲット１０を移動して撮影を行う。即ち、図１に示
す撮影では、カメラ位置Ｍ１およびＭ２の撮影後に、カ
メラ位置Ｍ３において１フレームだけこの測量に関係の
ない画像が得られる。

【００１６】続いて、ターゲット１０はターゲット位置
ＲＰ３からＲＰ４へ順次移動させられ、カメラ位置Ｍ８
〜Ｍ１１の４箇所からの撮影が行われる。

【００１７】図２は、カメラ位置Ｍ１〜Ｍ１１の撮影に
より得られた画像を概念的に示す図である。カメラ位置
Ｍ１〜Ｍ１１に対応する画像はそれぞれＩＭ１〜１１で
示している。画像ＩＭ１〜１１は、図中矢印の順、即ち
撮影順に従ってＩＣメモリカード等の画像記録媒体に電
子情報、即ちデジタル画素データとして記録される。各
画像のデジタル画素データには、画像番号（撮影順に１
〜１１が付される）、画像名（ここでは便宜上符号で示
す）およびターゲット位置ＲＰに関する情報が併せら
れ、各画像に対応した測量画像データが生成され、この
測量画像データが画像記録媒体に格納される。

【００１８】後述する写真測量用画像処理装置において
は、ターゲット位置ＲＰに関する情報に基づいて、同一
位置のターゲット１０が写し込まれている画像が１つの
グループとして定義付けられる。詳述すると、ターゲッ
ト１０がターゲット位置ＲＰ１に置かれた時に得られた
画像ＩＭ１およびＩＭ２は第１グループに定義され、同
様に、ターゲット位置ＲＰ２に対応する画像ＩＭ３が第
２グループに、ターゲット位置ＲＰ３に対応する画像Ｉ
Ｍ４〜ＩＭ７が第３グループに、ターゲット位置ＲＰ４
に対応する画像ＩＭ８〜ＩＭ１１が第４グループに定義
される。

【００１９】また、水平面において１つの測量対象に関
して右方および左方から撮影された２枚の画像はペア画
像として定義される。即ち、画像ＩＭ１およびＩＭ２が
ペア１、画像ＩＭ４およびＩＭ５がペア２、画像ＩＭ６
およびＩＭ７がペア３、画像ＩＭ８およびＩＭ９がペア
４、画像ＩＭ１０およびＩＭ１１がペア５に定められ、
この測量では５組のペア画像が得られる。

【００２０】１組のペア画像、例えばペア１の画像ＩＭ
１およびＩＭ２はモニタ画面に並列して表示され、マウ
ス等を用いたマニュアル作業により、被写体上の測量点
が双方の画像ＩＭ１およびＩＭ２に投影された像点がそ
れぞれ特定され、測量点の３次元座標が算出される。こ
のとき、対応する像点を目視により見出す作業において
は双方の画像ＩＭ１、ＩＭ２のカメラ位置Ｍ１、Ｍ２を
常に想定しなければならず、非常に煩わしい。

【００２１】そこで、本実施形態においてはモニタ画面
の左側には左方から撮影した左画像（画像ＩＭ２）を、
右側には右方から撮影した右画像（画像ＩＭ１）を表示
する。これにより立体視に近い状態となり、対応する像
点を見出し易くなる。

【００２２】図３を参照して、画像ＩＭ１および画像Ｉ
Ｍ２を右画像または左画像に選定する原理を説明する。
図３は水平面におけるターゲット１０と各カメラ位置Ｍ
１、Ｍ２との相対位置関係を概念的に示す図である。

【００２３】ターゲット１０は、水平方向に伸びる２本
の柱部材１２、１４を備え、これら２本の柱部材１２、
１４は互いに連結される端部１６において直角を形成し
ている。ターゲット１０には右手系の３次元座標直交座
標系である基準座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が設定され、その
原点は端部１６に設けられた基準点（図中白丸で示す）
に定められる。Ｘ軸は端部１６の基準点および柱部材１
４に沿って設けられた３個の基準点を通る直線に一致
し、Ｚ軸は端部１６の基準点および柱部材１２に沿って
設けられた２個の基準点を通る直線に一致する。２本の
柱部材１２、１４が水平方向に伸びているので、Ｘ−Ｚ
平面は実質的に水平面とみなされ、Ｙ軸は鉛直方向に一
致するとみなされる。なお、Ｙ軸の＋方向は鉛直上方で
ある。

【００２４】カメラ位置Ｍ１は、ターゲット１０に対す
る相対３次元位置、即ち基準座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）にお
ける基準座標（ΔＸ₁ ，ΔＹ₁ ，ΔＺ₁ ）で表され、同
様に、カメラ位置Ｍ２は基準座標（ΔＸ₂ ，ΔＹ₂ ，Δ
Ｚ₂ ）で表される。なお、各カメラ位置におけるカメラ
２０の光軸は、一点鎖線の矢印ＣＬ₁ およびＣＬ₂ で示
される。

【００２５】ここで、水平面、即ちＸ−Ｚ平面における
原点に対するカメラ位置Ｍ１のベクトル（ΔＸ₁ ，ΔＺ
₁ ）を第１ベクトルＶｅｃ１に定義し、同様に原点に対
するカメラ位置Ｍ２の第２ベクトルＶｅｃ２（ΔＸ₂ ，
ΔＺ₂ ）を定義する。このとき第１ベクトルＶｅｃ１に
対する第２ベクトルＶｅｃ２の外積Ｇは、（１）式によ
り求められる。

【００２６】 Ｇ＝ΔＺ₁ ×ΔＸ₂ −ΔＸ₁ ×ΔＺ₂ ・・・（１）

【００２７】この外積Ｇは、第１ベクトルＶｅｃ１およ
び第２ベクトルＶｅｃ２に垂直かつ右手系となる方向を
有するベクトルである。ここでは外積Ｇは負となり、ベ
クトルの向きが（−Ｙ）方向である、即ち第２ベクトル
Ｖｅｃ２が第１ベクトルＶｅｃ１に対してＹ軸周りに時
計回り方向の位置にあることが示される。従って、外積
Ｇが負であることにより、水平面においてカメラ位置Ｍ
２がカメラ位置Ｍ１より左方にあると判断でき、画像Ｉ
Ｍ１が右画像に定められると共に画像ＩＭ２が左画像に
定められる。

【００２８】このように、本実施形態においては、各ペ
ア画像についてターゲット１０に対するカメラ位置Ｍの
３次元座標に基づいて外積Ｇを算出し、外積Ｇの正負に
基づいて、右画像および左画像を定めている。従って、
撮影時に必ず左方あるいは右方からペア画像を撮影する
という手順を踏まなくてもよい。

【００２９】図４は、本実施形態の写真測量用画像処理
装置の主要構成を示すブロック図である。写真測量用画
像処理装置２００は、装置全体の動作を制御するＣＰＵ
２１０と、測量画像データをＩＣメモリカード１８０か
ら読取るためのカード読取装置２１２と、ペア画像およ
び測量図を表示するモニタ装置２１４とを備える。また
写真測量用画像処理装置２００は、像点指定や種々の指
示に用いるマウス２１６およびキーボード２１７を備え
る。ＣＰＵ２１０、カード読取装置２１２、モニタ装置
２１４、マウス２１６、プリンタ２１８およびスピーカ
２１９は、直接または間接的にバス２３０に接続され
る。

【００３０】マウス２１６およびキーボード２１７には
バス２３０に接続された入力制御部２２６が接続され、
マウス２１６およびキーボード２１７からの入力がバス
２３０に転送され、またこれらの入力モード等が設定さ
れる。

【００３１】また、プリンタ２１８およびスピーカ２１
９にはバス２３０に接続された出力制御部２２８が接続
される。作成された測量図はプリンタ２１８により必要
に応じて印刷される。スピーカ２１９は、マウス２１６
およびキーボード２１７からの入力間違い等の警告音を
発生し、オペレータに報知する。

【００３２】ＩＣメモリカード１８０はカード読取装置
２１２に挿入され、ＩＣメモリカード１８０内に格納さ
れた画像ＩＭ１〜１１に対応した測量画像データが装置
内に適宜読み込まれる。なお、ＩＣメモリカード１８０
からの読み出し後、ＩＣメモリカード１８０内に格納さ
れていた測量画像データは消去され、測量画像データ読
出しの重複を防止している。

【００３３】カード読取装置２１２の読込み動作および
書込み動作は、バス２３０に接続された記録媒体制御部
２２２により制御される。記録媒体制御部２２２にはハ
ードディスク２１３が接続され、このハードディスク２
１３にはＩＣメモリカード１８０から読み込まれた測量
画像データが格納される。なお、ハードディスク２１３
内に格納された測量画像データや、作成された測量図の
データは必要に応じて光磁気ディスク２１５に記録され
る。

【００３４】バス２３０には表示メモリ２４２および作
業メモリ２４４がそれぞれ接続される。表示メモリ２４
２はモニタ装置２１４で表示すべき内容をデジタルデー
タとして保持し、バス２３０に接続された表示制御部２
２４は保持されたデジタルデータをモニタ装置２１４の
ためのアナログＲＧＢ信号に変換する。作業メモリ２４
４はＣＰＵ２１０による演算、処理におけるキャッシュ
メモリ等に使用される。

【００３５】ＣＰＵ２１０は、入力状態管理部２３２、
表示状態管理部２３４、演算処理部２３６およびデータ
管理部２３８を備え、必要な管理、演算、処理を実行す
る。入力状態管理部２３２はマウス２１６およびキーボ
ード２１７の設定を管理し、また入力された情報、例え
ばマウス２１６の座標、キーボード２１７から入力され
た文字等を所定のデジタルデータに変換する。表示状態
管理部２３４はモニタ装置２１４に表示すべき内容を管
理し、表示に関する設定の変更等があったときには表示
内容を変更する。演算処理部２３６はぺア画像選択や測
量図作成のための種々の演算処理に使用される。データ
管理部２３８はＩＣメモリカード１８０から読込んだデ
ータ内容を管理し、また読み込まれたデータに基づいて
作成された座標データ等を管理する。

【００３６】図５はＣＰＵ２１０において実行される写
真測量画像処理プログラムのメインルーチンを示すフロ
ーチャートである。このメインルーチンは、写真測量画
像処理プログラムの起動をマウス２１６等で指示するこ
とにより開始される。

【００３７】先ずステップＳ１０２において、測量画像
データの読込み開始がマニュアルで指示され、カード読
取装置２１２に装着されたＩＣメモリカード１８０か
ら、カメラ位置Ｍ１〜１１における撮影により得られた
測量画像データが読み込まれる。このとき、各測量画像
データに含まれるデジタル画像データや画像番号、画像
名およびターゲット位置ＲＰに関する情報は作業メモリ
２４４に格納され、ＩＣメモリカード１８０から測量画
像データが消去される。

【００３８】ステップＳ１０４〜ステップＳ１０８にお
いては、カメラ位置Ｍ１〜１１のそれぞれについて基準
座標が算出される。詳述すると、ステップＳ１０４では
画像数を示すパラメータｊｍａｘには「１１」が代入さ
れ、ループカウンタｊには初期値１が代入される。ステ
ップＳ１０６ではカメラ位置Ｍｊの基準座標が算出さ
れ、作業メモリ２４４に格納される。ステップＳ１０８
ではループカウンタｊがｊｍａｘに達したか否かが判定
され、達していなければステップＳ１１０においてｊが
１インクリメントされてステップＳ１０６に戻る。これ
により、全１１画像についてのカメラ位置の基準座標が
得られる。なお、カメラ位置の算出方法については公知
であり、ここでは説明を省略する。

【００３９】全カメラ位置Ｍ１〜１１の基準座標の算出
が終了すると、ステップＳ２００のペア編集サブルーチ
ンが実行され、画像ＩＭ１〜１１についてペアの組合せ
が決定されると同時に、各ペアについて左画像および右
画像が決定される。

【００４０】ステップＳ２００においてペアの組合せお
よび左右画像が決定された後、ステップＳ１１２の測量
図作成処理が実行され、各ペア画像に基づいて測量図が
作成される。そして、作成された測量図および用いられ
た画像等のデータは、ステップＳ１１４においてハード
ディスク２１３に保存され、このメインルーチンは終了
する。

【００４１】図６および図７は、ペア編集処理サブルー
チン（ステップＳ２００）におけるモニタ装置２１４の
画面を概念的に示す図である。図６は初期状態を示し、
図７はペアの組合せおよび左画像および右画像の決定が
終了した状態を示す。

【００４２】モニタ画面の左方にはペア表示領域ＧＤＡ
が設定され、このペア表示領域ＧＤＡには画像ＩＭ１〜
１１の特徴を明示し得るものとして、オブジェクトＯＢ
１〜１１が示される。このオブジェクトＯＢ１〜１１は
画像ＩＭ１〜１１に対応してそれぞれ生成され、例えば
縮小画像である。２つのオブジェクトを１組のペアに決
定することにより、対応する２画像がペア画像として定
義される。なお、図６にはオブジェクトＯＢ１１は示さ
れていないが、ペア表示領域ＧＤＡの右端に設けられた
スクロールバーＳＲＢの指示によってスクロール表示可
能である。

【００４３】また、モニタ画面にはペアになり得ないオ
ブジェクトをペア表示領域ＧＤＡから退避させるための
一時退避表示領域ＴＭＰＡや、警告や説明等を報知する
ためのメッセージ表示領域ＭＤＡが設けられ、さらにペ
ア表示領域ＧＤＡおよび一時退避表示領域ＴＭＰＡ間で
オブジェクトＯＢ１〜１１を移動するための第１移動ボ
タンＭＢ１、第２移動ボタンＭＢ２、第３移動ボタンＭ
Ｂ３や、このペア編集処理を完了または中止するための
完了ボタンＣＩＢおよび中止ボタンＣＳＢが設けられ
る。

【００４４】ペア表示領域ＧＤＡはペアとなりうる２個
のオブジェクトは水平方向に並んで順に表示され、各ペ
アは垂直方向に図中上から順に並んで表示される。さら
に、水平方向に並ぶ２個のオブジェクトについては、左
画像になり得るオブジェクトがペア表示領域ＧＤＡの左
側に設けられた左画像表示領域ＬＤＡに表示され、右画
像になり得るオブジェクトがペア表示領域ＧＤＡの右画
像表示領域ＲＤＡに表示される。

【００４５】図７に示す適正なペアの組合せおよび左右
画像の決定は、以下のように行われる。まず、ＩＣメモ
リカード１８０から画像ＩＭ１〜１１を読み出し、画像
番号に従ってその連続する２枚ずつの画像（オブジェク
ト）を仮のペアとする。そして、仮のペアとして対応付
けられた２画像について、上述の原理に基づいてそれぞ
れ右画像および左画像が決定され、図６の初期画面に表
示される。

【００４６】図６では、仮のペアとして、ペア１（ＯＢ
１，ＯＢ２）、ペア２（ＯＢ３，ＯＢ４）、ペア３（Ｏ
Ｂ５，ＯＢ６）、ペア４（ＯＢ７，ＯＢ８）およびペア
５（ＯＢ９，ＯＢ１０）が表示され、また左画像として
ＯＢ２、ＯＢ４、ＯＢ６、ＯＢ８およびＯＢ９が選択さ
れ、右画像としてＯＢ１、ＯＢ３、ＯＢ５、ＯＢ７およ
びＯＢ１０が選択されている。なお図示しないが、オブ
ジェクトＯＢ１１はペアとなるべきオブジェクトはな
く、左側に表示される。

【００４７】一般に撮影はペア画像を連続して撮影する
のでこの仮のペアがそのまま適正な組合せになる可能性
が高い。しかし、画像ＩＭ３のように撮影途中で関連し
た証拠写真を撮影する場合には、仮のペアは適正な組合
せとならない。そこで、ターゲット位置ＲＰに関する情
報に基づいて、ペアを構成する２画像のグループ（ター
ゲット位置ＲＰ）が互いに異なる場合には、例えば破線
ＴＤＬで２つのオブジェクトを囲むことによりオペレー
タに報知する。

【００４８】そこで、オペレータは図７に示すようにオ
ブジェクトＯＢ３をペア表示領域ＧＤＡから除去し、一
時退避表示領域ＴＭＰＡに退避させる。するとオブジェ
クトＯＢ５が１つ上の段に繰り上がり、同様にＯＢ７、
ＯＢ９およびＯＢ１１がそれぞれ１つ上の段に繰り上が
る。さらに、オブジェクトＯＢ３を除く１０個のオブジ
ェクトについて各ペア毎に上述の原理に基づいて左右画
像の判定が行われ、右画像および左画像が定められる。

【００４９】以上のようにして図７に示す適正なペアの
組合せが実現し、ペア表示領域ＧＤＡにはペア１（ＯＢ
１，ＯＢ２）、ペア２（ＯＢ４，ＯＢ５）、ペア３（Ｏ
Ｂ６，ＯＢ７）、ペア４（ＯＢ８，ＯＢ９）およびペア
５（ＯＢ１０，ＯＢ１１）が表示される。また、左画像
としてＯＢ２、ＯＢ５、ＯＢ６、ＯＢ８およびＯＢ１１
が定められ、右画像としてＯＢ１、ＯＢ４、ＯＢ７、Ｏ
Ｂ９およびＯＢ１０が定められる。

【００５０】図７に示すようにペアの組合せおよび左右
画像が適正である場合には、完了ボタンＣＩＢが指示さ
れ、ペア表示領域ＧＤＡの表示内容に従ってペア画像の
組合せが決定され、同時に左または右画像が決定され
る。即ち、ペア１において左画像が画像ＩＭ２、右画像
が画像ＩＭ１に定義され、同様にペア２（左画像ＩＭ
５，右画像ＩＭ４）、ペア３（左画像ＩＭ６，右画像Ｉ
Ｍ７）、ペアＰ４（左画像ＩＭ８，右画像ＩＭ９）およ
びペア５（左画像ＩＭ１１，右画像ＩＭ１０）が定義付
けられる。

【００５１】このように、仮のペアが自動的に組み合わ
せられ、またペアの状況を目視で確認しつつ、その編集
を容易に行うことができるので、適正なペアの組合せを
容易に実現し得る。また、左画像および右画像の決定は
ペアが編集される度に自動的に行われるので、オペレー
タはペアの組合せを行うだけでよく、作業を効率よく行
える。

【００５２】図８〜図１０を参照して、ペア編集処理を
詳細に説明する。図８および図９は、ペア編集処理サブ
ルーチン（ステップＳ２００；図５）の詳細を示すフロ
ーチャートである。

【００５３】ここでは、ペア表示領域ＧＤＡに表示すべ
きオブジェクトに対応する画像名を示すリストとして
「ＵｓｅＬｉｓｔ」を設定し、さらにペア表示領域ＧＤ
Ａに表示すべき順に並べたＵｓｅＬｉｓｔの要素番号を
示すリストとして「ＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔ」を設
定している。また一時退避表示領域ＴＭＰＡに表示すべ
きオブジェクトに対応する画像名のリストとして「Ｕｎ
ＵｓｅＬｉｓｔ」を設定している。図１０の（ａ）〜
（ｄ）は、図６および図７のペア編集処理におけるＵｓ
ｅＬｉｓｔ、ＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔおよびＵｎＵ
ｓｅＬｉｓｔの変遷を示す表である。

【００５４】ＵｓｅＬｉｓｔおよびＵｎＵｓｅＬｉｓｔ
において、ペア表示領域ＧＤＡまたは一時退避表示領域
ＴＭＰＡに表示すべきオブジェクトを先頭から順にカウ
ントした値は「要素番号」として示される。同様に、Ｔ
ｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔにおいて、ペア表示領域ＧＤ
Ａに表示すべき順に並べられたＵｓｅＬｉｓｔ要素番号
を先頭から順にカウントした値は「要素番号」として示
される。

【００５５】ペア表示領域ＧＤＡには、Ｔｈｕｍｂｎａ
ｉｌＬｉｓｔの要素番号順に対応するオブジェクトが上
方から表示され、このときＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔ
の要素番号が奇数の場合は対応するオブジェクトはペア
表示領域ＧＤＡの左画像表示領域に、要素番号が偶数の
場合は右画像表示領域に表示される。

【００５６】また、ペア表示領域ＧＤＡにおいてオブジ
ェクトが指定された場合には、パラメータ「ＳｅｌＴｈ
ｕｍｂｎａｉｌＮｕｍ」に指定されたオブジェクトに対
応するＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔの要素番号が格納さ
れるとともに、パラメータ「ＵｓｅＳｅｌＮｕｍ」に指
定されたオブジェクトのＵｓｅＬｉｓｔ要素番号が格納
される。また一時退避表示領域ＴＭＰＡにおいてオブジ
ェクトが指定された場合には、パラメータ「ＵｎＵｓｅ
ＳｅｌＮｕｍ」に指定されたオブジェクトのＵｎＵｓｅ
Ｌｉｓｔ要素番号が格納される。

【００５７】まず、ステップＳ２０２においてパラメー
タＵｓｅＳｅｌＮｕｍおよびＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに
初期値０が代入される。次にステップＳ２０４におい
て、図１０（ａ）に示すように、ＵｓｅＬｉｓｔには初
期値として画像名「ＩＭ１」〜「ＩＭ１１」が書き込ま
れ、一方ＵｎＵｓｅＬｉｓｔは何も書き込まれない空の
状態に初期化される。

【００５８】この段階では一時退避表示領域ＴＭＰＡに
はオブジェクトが存在しないため、ステップＳ２０６に
おいて、第２移動ボタンＭＢ２および第３移動ボタンＭ
Ｂ３は薄く表示される（ディスエーブル状態）。このデ
ィスエーブル状態では、第２移動ボタンＭＢ２および第
３移動ボタンＭＢ３上でマウスクリックしても、オブジ
ェクトの移動は行われない。

【００５９】次のステップＳ２１０においては左右画像
決定サブルーチンが実行され、図３に示す原理に基づい
て、仮のペアのそれぞれについて左画像および右画像が
決定される。図１０（ｂ）には左右画像決定サブルーチ
ン実行後のＵｓｅＬｉｓｔ、ＵｎＵｓｅＬｉｓｔおよび
ＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔが示される。

【００６０】そして、ステップＳ２４０のペア表示領域
表示更新サブルーチンでは、ステップＳ２１０で決定さ
れたＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔに基づいて、ペア表示
領域ＧＤＡが表示更新され、ステップＳ２６０の一時退
避表示領域表示更新サブルーチンでは、ステップＳ２１
０で決定されたＵｎＵｓｅＬｉｓｔに基づいて一時退避
表示領域ＴＭＰＡが表示更新される。

【００６１】図１０（ｂ）の初期状態においては、一時
退避表示領域ＴＭＰＡには何も表示されず、ペア表示領
域ＧＤＡにはＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔの要素番号順
にオブジェクトＯＢ１〜１１が表示される（図６参
照）。

【００６２】ペア表示領域ＧＤＡまたは一時退避表示領
域ＴＭＰＡのオブジェクトの表示が更新された後、ステ
ップＳ２８２が実行され、ＵｓｅＬｉｓｔの要素数、即
ちオブジェクトの数が偶数であるか否か判定される。要
素数が偶数のときはペア編集処理の終了が許可されてス
テップＳ２８４へ進み、ここで完了ボタンはイネーブル
状態とされる。要素数が奇数のときはペア編集処理の終
了は許可されずステップＳ２８６へ進み、完了ボタンは
ディスエーブル状態とされる。

【００６３】ステップＳ２８４またはステップＳ２８６
の実行後、ステップＳ２８８においてマウスクリックが
検知されれば、さらにステップＳ２９０においてクリッ
ク場所が判定され、クリック場所に応じてそれぞれ分岐
処理が実行される。即ち、クリック場所が完了ボタンＣ
ＩＢの場合にはステップＳ３００、ペア表示領域ＧＤＡ
の場合にはステップＳ４００、一時退避表示領域ＴＭＰ
Ａの場合にはステップＳ５００、第１移動ボタンＭＢ１
の場合にはステップＳ６００、第２移動ボタンＭＢ２の
場合にはステップＳ７００、第３移動ボタンＭＢ３の場
合にはステップＳ８００、中止ボタンＣＳＢの場合には
ステップＳ９００にそれぞれ進む。

【００６４】ステップＳ３００を除く各分岐処理が終了
すると、左右画像決定サブルーチン（ステップＳ２１
０）、一時退避表示領域表示更新サブルーチン（ステッ
プＳ２４０）およびペア表示領域表示更新サブルーチン
（ステップＳ２６０）が再び実行され、各分岐処理によ
って変更された結果に基づいて画面の表示更新が行われ
る。

【００６５】なお、ステップＳ２８８においてクリック
が検知されなかった、またはステップＳ２９０において
クリック場所が分岐処理に移行すべき場所でなかったと
判定されたときは、分岐処理は実行されずにステップＳ
２８８に戻る。即ち、完了ボタンＣＩＢ、ペア表示領域
ＧＤＡ、一時退避表示領域ＴＭＰＡ、第１移動ボタンＭ
Ｂ１、第２移動ボタンＭＢ２、第３移動ボタンＭＢ３お
よび中止ボタンＣＳＢの何れかがクリックされるまでス
テップＳ２８８、２９０は繰り返し実行される。

【００６６】例えば図６および図７に示すように、オブ
ジェクトＯＢ３をペア表示領域ＧＤＡから除去し一時退
避表示領域ＴＭＰＡに退避させる場合には、まずペア表
示領域ＧＤＡに表示されたオブジェクトＯＢ３の領域
（以下、オブジェクトスコープと呼ぶ）内をマウス２１
６によりクリックすると、ステップＳ４００が実行され
てオブジェクトＯＢ３が指定されたとして反転表示され
る。

【００６７】続いて、マウス２１６により第１移動ボタ
ンＭＢ１をクリックするとステップＳ６００が実行さ
れ、オブジェクトＯＢ３は一時退避表示領域ＴＭＰＡに
移動する。図１０（ｃ）はこの時点でのＵｓｅＬｉｓ
ｔ、ＵｎＵｓｅＬｉｓｔおよびＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉ
ｓｔを示す。

【００６８】ステップＳ６００の実行後に再び左右画像
決定サブルーチン、一時退避表示領域表示更新サブルー
チンおよびペア表示領域表示更新サブルーチンが実行さ
れると、モニタ画面は図７に示す状態に更新表示され
る。このときのＵｓｅＬｉｓｔ、ＵｎＵｓｅＬｉｓｔお
よびＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔは図１０（ｄ）に示さ
れる。

【００６９】なお、ペア表示領域ＧＤＡおよび一時退避
表示領域ＴＭＰＡの双方においてオブジェクトをマウス
で指定した後（ステップＳ３００およびＳ４００の実行
後）に、第２移動ボタンＭＢ２をマウスで指示すると、
ステップＳ７００が実行され、一時退避表示領域ＴＭＰ
Ａで指定されたオブジェクトが、ペア表示領域ＧＤＡで
指定されたオブジェクトの前に挿入される。そして、ペ
ア表示領域ＧＤＡで指定されたオブジェクト以降のオブ
ジェクトが、それぞれ１つ後ろの位置に繰り下がる。

【００７０】一方、第３移動ボタンＭＢ３を指示した場
合には、ステップＳ８００が実行され、一時退避表示領
域ＴＭＰＡで指定されたオブジェクトがペア表示領域Ｇ
ＤＡの最後のオブジェクトの後に挿入される。

【００７１】ペア表示領域ＧＤＡまたは一時退避表示領
域ＴＭＰＡにおいてオブジェクトを指定した後にその指
定をキャンセルする場合には、中止ボタンＣＳＢをクリ
ックしてステップＳ９００を実行させる。これにより指
定されたオブジェクトは反転表示から通常の状態に戻
る。

【００７２】図１１は、左右画像決定サブルーチン（ス
テップＳ２１０；図８）の詳細を示すフローチャートで
ある。

【００７３】まずステップＳ２１２においてＴｈｕｍｂ
ｎａｉｌＬｉｓｔが何も書き込まれない空の状態に初期
化される。次にステップＳ２１４において、ペア数を示
すパラメータｉｍａｘにはＵｓｅＬｉｓｔの要素数を２
で割った商が代入され、ループカウンタｉに初期値１が
代入される。

【００７４】ステップＳ２１６ではループカウンタｉが
ｉｍａｘ以下か否かが判定され、ｉｍａｘ以下であれば
ステップＳ２１８〜Ｓ２３０が実行される。即ち、ステ
ップＳ２１８〜Ｓ２３０はペア数ｉｍａｘの回数分だけ
繰り返し実行される。ｉｍａｘより大きければステップ
Ｓ２３２に進む。

【００７５】ステップＳ２１８では、ＵｓｅＬｉｓｔに
おける要素番号が（２×ｉ−１）に一致する画像名と、
その次の要素番号（２×ｉ）の画像名とが取得される。
ここで、便宜上Ｆｉｌｅ１、Ｆｉｌｅ２と定義する。

【００７６】ステップＳ２２０においては画像名Ｆｉｌ
ｅ１、Ｆｉｌｅ２に対応するカメラ位置Ｍの基準座標を
作業メモリ２４４から読出し、この基準座標に基づい
て、第１ベクトルＶｅｃ１および第２ベクトルＶｅｃ２
を取得する。そして、ステップＳ２２２において第１ベ
クトルＶｅｃ１および第２ベクトルＶｅｃ２の外積Ｇを
算出し、ステップＳ２２４において正負を判定する。

【００７７】ステップＳ２２４において外積Ｇが正であ
ると判定されると、ステップＳ２２６が実行され、Ｔｈ
ｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔの要素番号（２×ｉ−１）に対
応する要素はＵｓｅＬｉｓｔ要素番号［２×ｉ−１] と
なり、要素番号（２×ｉ）に対応する要素はＵｓｅＬｉ
ｓｔ要素番号［２×ｉ] となる。なお、ここでは要素番
号を（ ）で囲み、要素を［ ]で囲んで示す。

【００７８】一方、外積Ｇが負または０であればステッ
プＳ２２８が実行され、ＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔの
要素番号（２×ｉ−１）に対応する要素はＵｓｅＬｉｓ
ｔ要素番号［２×ｉ] となり、要素番号（２×ｉ）に対
応する要素はＵｓｅＬｉｓｔ要素番号［２×ｉ−１] と
なる。即ち、ＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔにおいてＵｓ
ｅＬｉｓｔ要素番号の順番が入れ替わる。ステップＳ２
２６またはステップＳ２２８の実行後、ステップＳ２３
０においてｉがインクリメントされ、ステップＳ２１６
に戻る。

【００７９】ステップＳ２１６において、ループカウン
タｉがｉｍａｘより大きい、即ち全ペアについてステッ
プＳ２１８〜Ｓ２３０が実行されたと判定されると、ス
テップＳ２３２に進み、ここでさらにＵｓｅＬｉｓｔの
要素数が奇数であるか否かが判定される。奇数の場合、
ステップＳ２３４においてＵｓｅＬｉｓｔの最後の要素
番号［２×ｉｍａｘ＋１］がＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓ
ｔの最後の要素番号（２×ｉｍａｘ＋１）の要素として
格納される。偶数の場合はステップＳ２３４は実行され
ない。以上で左右画像決定サブルーチンが終了する。

【００８０】図１２は、ペア表示領域表示更新サブルー
チン（ステップＳ２４０；図８）の詳細を示すフローチ
ャートである。

【００８１】まず、ステップＳ２４２において要素数を
示すパラメータｋｍａｘにはＵｓｅＬｉｓｔの要素数が
代入され、ループカウンタｋに初期値１が代入される。
ステップＳ２４４ではループカウンタｋがｋｍａｘ以下
か否かが判定され、ｋｍａｘ以下であればステップＳ２
４６〜Ｓ２５２が実行される。即ち、ステップＳ２４６
〜Ｓ２５２はＵｓｅＬｉｓｔ要素数（ｋｍａｘ）の回数
分だけ繰り返し実行される。ループカウンタｋがパラメ
ータｍａｘより大きければ、ペア表示領域表示更新サブ
ルーチンは直ちに終了する。

【００８２】ステップＳ２４６では、ｋ番目のＴｈｕｍ
ｂｎａｉｌＬｉｓｔの要素がＵｓｅＳｅｌＮｕｍに一致
するか否かが判定され、一致する場合にはステップＳ２
４８において対応するオブジェクトがペア表示領域ＧＤ
Ａに反転表示され、一致しない場合にはステップＳ２５
０においてオブジェクトは通常の色でペア表示領域ＧＤ
Ａに表示される。ステップＳ２４８またはステップＳ２
５０の終了後、ステップＳ２５２においてループカウン
タｋが１インクリメントされ、ステップＳ２４４に戻
る。

【００８３】ＵｓｅＳｅｌＮｕｍには、ペア表示領域Ｇ
ＤＡでオブジェクトが指定された場合には対応するＴｈ
ｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔの要素であるＵｓｅＬｉｓｔ要
素番号が、指定されていない場合には０が代入されてお
り、ステップＳ２４６〜２５０により指定されたオブジ
ェクトのみを反転表示させることができる。

【００８４】以上のように、ペア表示領域表示更新サブ
ルーチンの実行によってモニタ画面のペア表示領域ＧＤ
Ａには、ＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔの要素番号順にオ
ブジェクトが表示される。

【００８５】図１３は、一時退避領域表示更新サブルー
チン（ステップＳ２６０；図８）の詳細を示すフローチ
ャートである。一時退避領域表示更新サブルーチンは、
ＵｎＵｓｅＬｉｓｔについて処理を行う点以外は実質的
にペア表示領域表示更新サブルーチンと同じであり、同
一または対応する処理にはステップ数に２０を加算して
示し、詳細を省く。

【００８６】一時退避領域表示更新サブルーチンにおい
ては、ＵｎＵｓｅＬｉｓｔの各要素に対応するオブジェ
クトが、要素番号順に一時退避領域ＴＭＰＡに表示され
るが、このときＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに一致するオブ
ジェクトは反転表示され、逸れ以外は通常に表示され
る。一時退避領域ＴＭＰＡにおいてオブジェクトが指定
されていない場合にはＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍは０であ
り、何れのオブジェクトも反転表示されない。

【００８７】具体例をあげて説明すると、画像ＩＭ１〜
１１が読み込まれて、初めて左右画像決定サブルーチン
（ステップＳ２１０）が実行された場合には、まずペア
数ｉｍａｘは５に定められる。そして仮のペアｉ₍₌₁₎の
画像ＩＭ１およびＩＭ２について、画像ＩＭ１が右画像
に画像ＩＭ２が左画像に判定されて、Ｔｈｕｍｂｎａｉ
ｌＬｉｓｔにおいてＵｓｅＬｉｓｔ要素番号は、
［２］、［１］の順に格納される。

【００８８】これにより、ＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔ
の要素番号（１）に対応した画像名は「ＩＭ２」、要素
番号（２）に対応した画像名は「ＩＭ１」となり、ペア
表示領域ＧＤＡの一番上の左画像表示領域ＬＤＡにオブ
ジェクトＯＢ２を、右画像表示領域ＲＤＡにオブジェク
トＯＢ１を表示することができる。

【００８９】続いて、ペア２〜５について上述の処理が
繰り返し行われ、ペア２、ペア３およびペア４について
はＵｓｅＬｉｓｔ要素番号の順番は逆になり、それぞれ
［４］および［３］、［６］および［５］、［８］およ
び［７］の順に格納され、ペア５についてはそのまま
［９］および［１０］の順で格納される。そしてペアと
ならない「画像ＩＭ１１」即ちＵｓｅＬｉｓｔ要素番号
［１１］については、ＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔの１
１番目に格納される。

【００９０】左右画像決定サブルーチンの実行の結果、
ＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔの要素であるＵｓｅＬｉｓ
ｔ要素番号は図１０（ｂ）に示すように、先頭から順に
［２］［１］［４］［３］［６］［５］［８］［７］
［９］［１０］［１１］となり、対応する画像名の順番
は「ＩＭ２」「ＩＭ１」「ＩＭ４」「ＩＭ３」「ＩＭ
６」「ＩＭ５」「ＩＭ８」「ＩＭ７」「ＩＭ９」「ＩＭ
１０」「ＩＭ１１」となる。

【００９１】そして、ペア表示領域表示更新サブルーチ
ン（ステップＳ２４０）および一時退避領域表示更新サ
ブルーチン（ステップＳ２６０）が順に実行されること
により、図６に示す初期画面においてペア表示領域ＧＤ
ＡにＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔのＵｓｅＬｉｓｔ要素
番号順にオブジェクトＯＢ１〜１１が表示され、一時退
避領域ＴＭＰＡには何も表示されない。このとき、Ｕｓ
ｅＳｅｌＮｕｍおよびＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍは初期値
０であり、何れの画像も反転表示されない。

【００９２】図１４は、第１の分岐サブルーチンＥ（ス
テップＳ３００；図９）の詳細を示すフローチャートで
ある。第１の分岐サブルーチンＥは、完了ボタンＣＩＢ
がクリックされたときに実行される。

【００９３】ステップＳ３０２では、ペア数を示すパラ
メータｉｍａｘにはＵｓｅＬｉｓｔの要素数を２で割っ
た商が代入され、ループカウンタｉには初期値１が代入
される。ステップＳ３０４はループカウンタｉがｉｍａ
ｘ以下か否かが判定され、ｉｍａｘ以下であればステッ
プＳ３０６が実行される。即ち、ステップＳ３０６はペ
ア数ｉｍａｘの回数分だけ繰り返し実行される。ｉｍａ
ｘより大きければ第１の分岐サブルーチンＥが終了す
る。

【００９４】ステップＳ３０６では、現在表示されてい
るペアの組合せが正しいものとして、Ｔｈｕｍｂｎａｉ
ｌＬｉｓｔの要素番号（２×ｉ−１）に対応するＵｓｅ
Ｌｉｓｔ要素番号および画像名が左画像、Ｔｈｕｍｂｎ
ａｉｌＬｉｓｔの要素番号（２×ｉ）に対応するＵｓｅ
Ｌｉｓｔ要素番号および画像名が右画像として特定さ
れ、これらがｉ番目のペアとして確定される。

【００９５】図１５は、第２の分岐サブルーチンＡ１
（ステップＳ４００；図９）における処理を示す。第２
の分岐サブルーチンＡ１は、ペア表示領域ＧＤＡがクリ
ックされた場合に実行される。

【００９６】ステップＳ４０２において、クリック場所
がペア表示領域ＧＤＡのいずれか１個のオブジェクトス
コープ内であると判定されればそのオブジェクトが指定
されたとみなされ、ステップＳ４０４において指定され
たオブジェクトに対応するＴｈｕｍｂｎａｉｌＬｉｓｔ
要素番号がパラメータＳｅｌＴｈｕｍｂｎａｉｌＮｕｍ
に代入される。

【００９７】さらにステップＳ４０６において、Ｔｈｕ
ｍｂｎａｉｌＬｉｓｔの要素番号がＳｅｌＴｈｕｍｂｎ
ａｉｌＮｕｍに一致する要素、即ち指定されたオブジェ
クトに対応するＵｓｅＬｉｓｔ要素番号がＵｓｅＳｅｌ
Ｎｕｍに登録されて終了する。ステップＳ４０２におい
てクリック場所がオブジェクトスコープ内でなかったと
判定されるとステップＳ４０２は実行されず、何れの要
素番号もＵｓｅＳｅｌＮｕｍに登録されずに終了する。

【００９８】図１６は、第３の分岐サブルーチンＡ２
（ステップＳ５００；図９）の詳細を示すフローチャー
トである。第３の分岐サブルーチンＡ２は一時退避表示
領域ＴＭＰＡがクリックされたときに実行される。

【００９９】ステップＳ５０２では、クリック場所がい
ずれか１個のオブジェクトスコープ内か否か、即ち一時
退避表示領域ＴＭＰＡ内のオブジェクトの１つが指定さ
れたか否かが判定される。オブジェクトスコープ内であ
ると判定されれば、そのオブジェクトが指定されたとみ
なされてステップＳ５０４が実行され、指定されたオブ
ジェクトに対応したＵｎＵｓｅＬｉｓｔ要素番号がＵｎ
ＵｓｅＳｅｌＮｕｍに登録されて終了する。一方、ステ
ップＳ５０２においてクリック場所がオブジェクトスコ
ープ内でなかったと判定されると、ＵｎＵｓｅＳｅｌＮ
ｕｍには何れの要素番号も登録されずに終了する。

【０１００】図１７は、第４の分岐サブルーチンＢ１
（ステップＳ６００；図９）の詳細を示すフローチャー
トである。第４の分岐Ｂ１サブルーチンは、第１移動ボ
タンＭＢ１がクリックされたときに実行される。

【０１０１】ペア表示領域ＧＤＡ内でいずれか１個のオ
ブジェクトが指定されていたとき、即ちステップＳ６０
２においてＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０でないと判定される
とステップＳ６０４〜ステップＳ６１０が実行される。
なお、ステップＳ６０２においてペア表示領域ＧＤＡ内
で何れのオブジェクトも指定されていない（ＵｓｅＳｅ
ｌＮｕｍ＝０）と判定された場合には、直ちに終了す
る。

【０１０２】詳述すると、ステップＳ６０４においてＵ
ｓｅＬｉｓｔからＵｓｅＳｅｌＮｕｍが示す要素番号に
一致する画像名が削除され、ステップＳ６０６において
削除された画像名はＵｎＵｓｅＬｉｓｔの末尾に追加さ
れる。即ち指定されたオブジェクトは、ペア表示領域Ｇ
ＤＡから削除されて一時退避表示領域ＴＭＰＡへ加えら
れる。

【０１０３】ここで一時退避表示領域ＴＭＰＡ内のオブ
ジェクトがペア表示領域ＧＤＡ内に移動する可能性が生
じるので、ステップＳ６０８において一時退避表示領域
ＴＭＰＡで指定されたオブジェクトとして、追加された
オブジェクトに対応する要素番号がＵｎＵｓｅＳｅｌＮ
ｕｍに格納され、ペア表示領域ＧＤＡのオブジェクト指
定を解除すべくＵｓｅＳｅｌＮｕｍが初期化される。即
ち、ペア表示領域ＧＤＡで指定されたオブジェクトは、
一時退避表示領域ＴＭＰＡに退避した後も指定された状
態のままである。そして、ステップＳ６１０において第
２移動ボタンＭＢ２および第３移動ボタンＭＢ３がイネ
ーブル状態に設定されて終了する。

【０１０４】図１８は、第５の分岐サブルーチンＢ２
（ステップＳ７００；図９）の詳細を示すフローチャー
トである。第５の分岐サブルーチンＢ２は、クリック場
所が第２移動ボタンＭＢ２であったときに実行される。

【０１０５】ステップＳ７０２においてＵｓｅＳｅｌＮ
ｕｍが０でないと判定され、かつステップＳ７０４にお
いてＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０でないと判定された場
合、即ちペア表示領域ＧＤＡ内でいずれか１個のオブジ
ェクトが指定され、なおかつ一時退避表示領域ＴＭＰＡ
内でいずれか１個のオブジェクトが指定されていたとき
には、ステップＳ７０６〜Ｓ７１２が実行される。それ
以外の場合、即ちペア表示領域ＧＤＡまたは一時退避表
示領域ＴＭＰＡのどちらか一方、あるいは双方ともオブ
ジェクトが指定されていなかったときは、直ちに終了す
る。

【０１０６】ステップＳ７０６では、ＵｎＵｓｅＬｉｓ
ｔからＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに一致する要素番号の画
像名が削除される。そして、ステップＳ７０８では削除
された画像名はＵｓｅＬｉｓｔにおいて、ＵｓｅＳｅｌ
Ｎｕｍに一致する要素番号の画像名の前に追加される。
このように、指定されたオブジェクトは一時退避表示領
域ＴＭＰＡから削除され、ペア表示領域ＧＤＡで指定さ
れたオブジェクトの前に追加される。

【０１０７】以上の処理の結果、一時退避表示領域ＴＭ
ＰＡにオブジェクトが存在しなくなったときは、ステッ
プＳ７１０において第２移動ボタンＭＢ２および第３移
動ボタンＭＢ３が再びディスエーブルに設定される。

【０１０８】そしてステップＳ７１２においてＵｓｅＳ
ｅｌＮｕｍには追加された要素の要素番号が代入され、
一時退避表示領域ＴＭＰＡにおけるオブジェクトの指定
を解除すべくＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０に初期化さ
れ、終了する。即ち、一時退避表示領域ＴＭＰＡで指定
されたオブジェクトは、ペア表示領域ＧＤＡに移動した
後も指定状態のままである。

【０１０９】図１９は、第６の分岐サブルーチンＢ３
（ステップＳ８００；図９）の詳細を示すフローチャー
トである。第６の分岐Ｂ３サブルーチンは、クリック場
所が第３移動ボタンＭＢ３であったときに実行される。

【０１１０】始めにステップＳ８０２においてＵｎＵｓ
ｅＳｅｌＮｕｍが０か否かが判定され、ＵｎＵｓｅＳｅ
ｌＮｕｍが０でない、即ち一時退避表示領域ＴＭＰＡ内
でいずれか１個のオブジェクトが指定されていると判定
された場合にはステップＳ８０４〜Ｓ８１０が実行され
る。ＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０の場合には直ちに終了
する。

【０１１１】ステップＳ８０４においては、ＵｎＵｓｅ
ＬｉｓｔからＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに一致する要素番
号の要素、即ち画像名が削除され、ステップＳ８０６に
おいて削除された画像名はＵｓｅＬｉｓｔの末尾に追加
される。即ち指定されたオブジェクトは、一時退避表示
領域ＴＭＰＡから削除されて、ペア表示領域ＧＤＡへ加
えられる。

【０１１２】以上の処理の結果、一時退避表示領域ＴＭ
ＰＡにオブジェクトが存在しなくなったときは、ステッ
プＳ８０８において第２移動ボタンＭＢ２および第３移
動ボタンＭＢ３がディスエーブルに設定される。そして
ステップＳ８１０が実行されてペア表示領域ＧＤＡにお
いて指定されたオブジェクトとして、ＵｓｅＳｅｌＮｕ
ｍに追加された要素の要素番号が代入され、一時退避表
示領域ＴＭＰＡのオブジェクトの指定を解除すべくＵｎ
ＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０に初期化され、終了する。

【０１１３】図２０は、第７の分岐サブルーチンＣ（ス
テップＳ９００；図９）における処理を示す。第７の分
岐サブルーチンＣは、中止ボタンＣＳＢがクリックされ
た場合に実行される。

【０１１４】ここでは、指定されたオブジェクトの反転
表示を解除すべくＵｓｅＳｅｌＮｕｍおよびＵｎＵｓｅ
ＳｅｌＮｕｍが初期化される。即ち、ステップＳ９０２
においてＵｓｅＳｅｌＮｕｍに０が代入され、ステップ
Ｓ９０４においてＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに０が代入さ
れる。

【０１１５】以上のように、ペア編集処理においてはペ
アの組合せと左右画像の決定とが同時に行われ、測量図
作成処理においてペア画像における像点の対応付けが非
常に容易になる。また、左右画像の決定が写真測量用画
像処理装置において自動的に行われることにより、撮影
方向の順番を定めなくてもよく、撮影の自由度が向上す
る。

【０１１６】図２１はペア編集処理後に実行される測量
図作成処理（ステップＳ１１２；図５）のモニタ画面を
概念的に示す図である。モニタ画面には１組のペア画像
を表示するための画像表示領域ＩＭＡが設けられ、この
画像表示領域ＩＭＡはさらに左画像表示領域ＬＩＡおよ
びその水平方向右側に並列した右画像表示領域ＲＩＡに
分割される。

【０１１７】図２１においては、左画像表示領域ＬＩＡ
にはペア１の左画像である画像ＩＭ２が表示され、右画
像表示領域ＲＩＡにはペア１の右画像である画像ＩＭ１
が表示される。この表示の順番は、ペア編集サブルーチ
ンにより決定されたＵｓｅＬｉｓｔの要素順に基づいて
おり、左画像表示領域ＬＩＡに表示され得る画像は先頭
から奇数番目の画像、右画像表示領域ＲＩＡに表示され
得る画像は先頭から偶数番目の画像である。なお、第１
画像ＩＭ１および第２画像ＩＭ２は測量画像データに含
まれるデジタル画素データに基づいて表示される。

【０１１８】画像表示領域ＩＭＡの上方には画像表示領
域ＩＭＡに表示すべきペア画像を選択するためのペア選
択タグＰＩＭＴが設けられる。また、画像表示領域ＩＭ
Ａの下側には作図領域ＤＲＡが設けられ、全画像ＩＭ１
〜１８に基づいて作図された測量図、具体的には道路の
外形ＲＧを示す実線ＬＧが描かれる。測量図は道路を鉛
直上方から見た水平面図である。

【０１１９】このモニタ画面では、画像ＩＭ１およびＩ
Ｍ２に共通して写し込まれた測量点ｑが指定され、作図
領域ＤＲＡに点表示される。例えば、道路の角の測量点
ｑ₁について画像ＩＭ１および画像ＩＭ２上の像点、即
ち第１像点ＡＱ₁₁および第２像点ＡＱ₁₂を特定すると、
測量点ｑ₁ の基準座標が算出されて作図領域ＤＲＡに点
表示される。同様に、第１像点ＡＱ₁₁および第２像点Ａ
Ｑ₁₂を特定することにより対応する測量点ｑ₂ が作図領
域ＤＲＡに表示される。なお、２つの像点から測量点の
基準座標を算出する方法は公知であり、ここでは説明を
省略する。

【０１２０】モニタ画面の左方にはメニューＭＭが設け
られ、種々のコマンドの選択や、測量図のの表示倍率や
表示方向等を適宜指定し得る。また作図領域ＤＲＡ内に
は作図のためのメニューＤＲＭが設けられ、このメニュ
ーＤＲＭにおいて描画線の線種や色等が指定される。例
えば「直線描画」が指定されている場合、測量点ｑ₁お
よびｑ₂ が連続して指定されると、この２点ｑ₁ および
ｑ₂ を結ぶ直線Ｌ１が自動的に作成され、作図領域ＤＲ
Ａに表示される。

【０１２１】本実施形態においては、測量図作成処理の
前にペア画像における左右画像の決定が行われているの
で、左画像表示領域ＬＩＡに左画像を、右画像表示領域
ＲＩＡに右画像を確実に表示し得る。従って、両画像に
おける像点を見出し易くなり、測量図作成処理に要する
時間を大幅に短縮できる。

【０１２２】

【発明の効果】本発明によれば、写真測量において撮影
の自由度を阻害することなく、かつ測量点の指定作業を
大幅に効率化し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る写真測量方法の一実施形態におけ
る撮影状況を示す概念図である。

【図２】図１に示す撮影状況により得られた画像を示す
概念図である。

【図３】図１に示す撮影状況におけるカメラ位置および
ターゲットの関係を模式的に示す水平面図である。

【図４】写真測量画像処理装置の全体構成を示すブロッ
ク図である。

【図５】写真測量画像処理装置において実行される写真
測量用画像処理プログラムのメインルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【図６】ペア編集処理の初期状態のモニタ画面を示す概
念図である。

【図７】ペア編集完了状態のモニタ画面を示す概念図で
ある。

【図８】図５に示すペア編集処理サブルーチンの前半部
分を示すフローチャートである。

【図９】図５に示すペア編集処理サブルーチンの後半部
分を示すフローチャートである。

【図１０】ペア編集処理におけるリストの変遷を示す表
である。

【図１１】図８に示す左右画像決定サブルーチンの詳細
を示すフローチャートである。

【図１２】図８に示すペア画像表示領域表示更新サブル
ーチンの詳細を示すフローチャートである。

【図１３】図８に示す一時退避表示領域表示更新サブル
ーチンの詳細を示すフローチャートである。

【図１４】図９に示す第１の分岐サブルーチンＥの詳細
を示すフローチャートである。

【図１５】図９に示す第２の分岐サブルーチンＡ１の詳
細を示すフローチャートである。

【図１６】図９に示す第３の分岐サブルーチンＡ２の詳
細を示すフローチャートである。

【図１７】図９に示す第４の分岐サブルーチンＢ１の詳
細を示すフローチャートである。

【図１８】図９に示す第５の分岐サブルーチンＢ２の詳
細を示すフローチャートである。

【図１９】図９に示す第６の分岐サブルーチンＢ３の詳
細を示すフローチャートである。

【図２０】図９に示す第７の分岐サブルーチンＣの詳細
を示すフローチャートである。

【図２１】測量図作成処理のモニタ画面を概念的に示す
図である。

【符号の説明】

１０ ターゲット ２０ カメラ ２００ 写真測量用画像処理装置 ２１４ モニタ装置 ＩＭ１〜ＩＭ１１ 画像 Ｍ１〜Ｍ１１ カメラ位置 ＬＤＡ、ＬＩＡ 左画像表示領域 ＲＤＡ、ＲＩＡ 右画像表示領域

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定位置のターゲットを共通に含む第１
   画像および第２画像について、それぞれ前記ターゲット
   に対する撮影点の相対位置を算出し、第１カメラ位置お
   よび第２カメラ位置として特定するカメラ位置算出手段
   と、 前記第１および第２カメラ位置に対応して、前記第１お
   よび第２画像のいずれか一方の画像をモニタ画面の左画
   像表示領域に表示し、かつ他方の画像を前記モニタ画面
   の前記左画像表示領域の水平方向の右側に並列した右画
   像表示領域に表示する表示手段とを備えることを特徴と
   する写真測量用画像処理装置。
2. 【請求項２】 水平面における前記ターゲットに対する
   前記第１および第２カメラ位置の第１および第２ベクト
   ルを算出するベクトル算出手段と、前記第１ベクトルに
   対する前記第２ベクトルの外積を算出する外積算出手段
   と、前記外積の正負に基づいて前記第１および第２画像
   の表示位置を決定する表示位置決定手段とを備えること
   を特徴とする請求項１に記載の写真測量用画像処理装
   置。
3. 【請求項３】 前記表示位置決定手段が、前記外積が正
   の場合に、前記第１画像の表示位置を前記左画像表示領
   域に、かつ前記第２画像の表示位置を前記右画像表示領
   域に定めることを特徴とする請求項２に記載の写真測量
   用画像処理装置。
4. 【請求項４】 被写体と所定位置のターゲットとを異な
   る方向から撮影して第１および第２画像を得る第１ステ
   ップと、 請求項１に記載の写真測量用画像処理装置を用いて、前
   記第１および第２カメラ位置を特定し、前記第１および
   第２画像をモニタ画面に水平方向に並列して表示する第
   ２ステップと、 前記モニタ画面上の前記第１および第２画像について、
   前記被写体上の測量点に対応する第１像点および第２像
   点をそれぞれ特定する第３ステップと、 前記第１および第２カメラ位置と前記第１および第２像
   点とに基づいて、前記測量点の３次元座標を算出する第
   ４ステップと、 前記測量点の３次元座標に基づいて測量図を作成する第
   ５ステップとを備えることを特徴とする写真測量方法。