JP3777066B2 - 写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムを格納した記憶媒体 - Google Patents
写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムを格納した記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3777066B2 JP3777066B2 JP19183999A JP19183999A JP3777066B2 JP 3777066 B2 JP3777066 B2 JP 3777066B2 JP 19183999 A JP19183999 A JP 19183999A JP 19183999 A JP19183999 A JP 19183999A JP 3777066 B2 JP3777066 B2 JP 3777066B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- display area
- image
- group
- objects
- images
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/04—Interpretation of pictures
- G01C11/06—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は写真測量における画像処理に関する。
【０００２】
【従来の技術】
写真測量は地図の作成に広く使用されているが、交通事故の現場検証等の局所的な状況の記録においても極めて有効な手段として活用されている。従来写真測量は２台のカメラを離間しつつ固定したステレオカメラを使用し、両カメラで撮影した２つの画像から各測量点の３次元座標を算出する。ここにステレオカメラは大重量かつ大型の機材であり、また３次元座標の計算にはカメラの位置情報、傾斜角度、被写体の実測長さ等詳細な情報を記録しておく必要があり、測量作業は煩雑かつ重労働であった。また交通事故現場の周囲に障害物が多い等、充分広い撮影環境が確保されないことも多く、ステレオカメラによる現場検証が困難なときも多かった。
【０００３】
そこで本願出願人は、単眼のカメラによる写真測量方法（特開平１０−２９３０２６号公報、特開平１０−２２１０７２号公報）、および同写真測量の精度を向上させるために一対の画像（以下、「ペア画像」という）に含めるターゲット（特開平１０−３０７０２５号公報、特開平１０−２９３０２６号公報、特開平１０−１８５５６３号公報、特開平１０−１８５５６２号公報、特開平１０−１７０２６３号公報、特開平１０−１４１９５１号公報）を多数提案して、簡易機材による効率的な写真測量を実現している。
【０００４】
このような写真測量方法においては、同一のターゲットと測量対象物とが任意の異なる方向から撮影されたペア画像を得、専用の写真測量画像処理装置において、マウス等の入力手段を用いたマニュアル作業によって、ペア画像に共通に写し込まれた測量点（以下、「物点」という）を指定することにより、これら物点に基づいて任意の範囲の測量が行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、測量が広範囲に渡る場合には多数のペア画像が用いられるが、この場合、このマニュアル作業に際しては、ペア画像においてそれぞれ対応する物点を見出し指定することの煩雑さもさることながら、測量精度を考慮しつつ、充分な精度が得られる物点を選択することは、熟練したオペレータにとっても極めて煩雑な作業であった。
【０００６】
また、多数のペア画像からそれぞれ得られる測量図を接続するが、作図時点では得られた各測量図が測量範囲のどの位置を示すもののか識別しにくく、物点数を多く指定する必要があった。このため、作業効率が著しく低下していた。
【０００７】
本発明はこのような従来の問題点を解消すべく創案されたもので、写真測量画像処理装置におけるマニュアル作業を大幅に効率化し得る、写真測量画像処理装置および写真測量画像処理方法および写真測量画像処理プログラムを格納した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明にかかる写真測量画像処理装置は、所定位置のターゲットを共通に含む所定数の画像を同一グループに定義し、各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、画像内の共通の物点を当該各画像について指定し、物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生成する写真測量画像処理装置であって、ターゲットを含む画像を複数記憶する画像記憶媒体と、画像を画像記憶媒体から読み込む読込手段と、読み込まれた画像にそれぞれ対応したオブジェクトを決定するオブジェクト決定手段と、オブジェクトを、画像の記憶順に従って、所定数ごとの仮のグループにグループ分けするオブジェクトグループ化手段と、これらのオブジェクトをグループごとに表示するグループ表示領域と、これらのオブジェクトから選択的に退避させたオブジェクトを表示する一時退避表示領域とを有する表示手段と、グループ表示領域および一時退避表示領域のオブジェクトを指定し得るとともに、グループ表示領域のオブジェクトを除去して一時退避表示領域に表示し、一時退避表示領域のオブジェクトを表示領域の指定位置に挿入し、これによって仮のグループを編集し得る編集手段と、グループ表示領域においてグループ分けされたオブジェクトに対応して、画像を所定数ごとのグループにグループ分けする画像グループ化手段とを備えることを特徴としている。これによってグループ設定作業を大幅に効率化し得る。
【０００９】
写真測量画像処理装置において、好ましくはオブジェクトが対応する画像の縮小画像であり、これにより簡略な表示でありながら各グループの特徴を目視確認し得る。また好ましくは、表示手段において、例えば複写によって、同一のオブジェクトが複数表示されてもよい。これにより、１枚の画像を複数のグループに用いることができ、グループ構成の柔軟性が大幅に向上する。
【００１０】
また写真測量画像処理装置において、好ましくはグループには２枚の画像が含まれ、これにより必要最小限の画像により３次元座標が算出される。
【００１１】
写真測量画像処理装置において、好ましくはグループ表示領域において、同一グループのオブジェクトが水平方向に並列して表示されるとともに、異なるグループのオブジェクトが垂直方向に並列して表示される。これにより、グループ内のオブジェクト即ち画像の関連性、およびグループ間の関連性が容易に視認できる。
【００１２】
また、本発明にかかる写真測量画像処理方法は、所定位置のターゲットを共通に含む所定数の画像を同一グループに定義し、各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、画像内の共通の物点を当該各画像について指定し、物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生成する写真測量画像処理方法であって、ターゲットを含む画像を画像記憶媒体に複数記憶する第１ステップと、読み込まれた画像にそれぞれ対応したオブジェクトを決定する第２ステップと、オブジェクトを、画像の記憶順に従って、所定数ごとの仮のグループにグループ分けする第３ステップと、表示手段においてこれらのオブジェクトをグループごとにグループ表示領域に表示するとともに、これらのオブジェクトから選択的に退避させた画像を一時退避表示領域に表示する第４ステップと、グループ表示領域および一時退避表示領域のオブジェクトを入力手段によって指定し、グループ表示領域のオブジェクトを除去して一時退避表示領域に表示し、一時退避表示領域のオブジェクトを表示領域の指定位置に挿入し、これによって仮のグループを編集する第５ステップと、グループ表示領域においてグループ分けされたオブジェクトに対応して、画像を所定数のグループごとにグループ分けする第６ステップとを備えることを特徴としている。これによってグループ設定作業を大幅に効率化し得る。
【００１３】
また、本発明にかかる記憶媒体は、画像記憶媒体に記憶され所定形状のターゲットを含む複数の画像に基づいて、所定位置のターゲットを共通に含む画像を同一グループに定義し、各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、画像内の共通の物点を当該各画像について指定し、物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生成する写真測量画像処理プログラムであって、各画像に対応したオブジェクトを決定するオブジェクト決定ルーチンと、これらのオブジェクトを、画像の記憶順に従って、所定数ごとの仮のグループにグループ分けする仮グループ設定ルーチンと、表示手段において、これらのオブジェクトをグループごとにグループ表示領域に表示するとともに、これらのオブジェクトから選択的に退避させたオブジェクトを一時退避表示領域に表示する表示ルーチンと、グループ表示領域および一時退避表示領域のオブジェクトを入力手段によって指定し、グループ表示領域のオブジェクトを除去して一時退避表示領域に表示し、一時退避表示領域のオブジェクトを表示領域の指定位置に挿入し、これによって仮のグループを編集する編集ルーチンと、グループ表示領域においてグループ分けされたオブジェクトに対応して、画像をグループごとにグループ分けする画像グループ決定ルーチンとを備える写真測量画像処理プログラムを格納していることを特徴とする。従って、汎用のパーソナルコンピュータにより写真測量画像処理プログラムを実行させることができ、高精度な測量図が容易に作成できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
次に本発明に係る写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムの実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態を示す図であり、同図には写真測量画像処理装置における表示装置（符号１０、図３）の表示画面が示される。この表示画面には、グループ表示領域ＧＤＡ、一時退避表示領域ＴＭＰＡ、メッセージ表示領域ＭＤＡが設けられ、さらにオブジェクトの編集、操作のための完了ボタンＣＩＢ、キャンセルボタンＣＳＢ、第１移動ボタンＭＢ１、第２移動ボタンＭＢ２、第３移動ボタンＭＢ３およびスクロールバーＳＲＢが設けられている。
【００１６】
この表示画面には、処理すべき画像の特徴を明示し得るものとして、オブジェクトが表示される。このオブジェクトは各画像に対応して生成され、例えば対応する画像の縮小画像で表される（図２参照）。１つのグループは２個のオブジェクト、即ち２枚の画像によって構成される。表示画面においてオブジェクトをグループ化することにより、対応する画像もグループ化される。なお、１グループに含めるオブジェクト（画像）の数は３以上でもよい。
【００１７】
グループ表示領域ＧＤＡには、５つのグループにグループ分けされた１０個のオブジェクト、即ちグループ１（ＯＢ１，ＯＢ２）、グループ２（ＯＢ３，ＯＢ４）、グループ３（ＯＢ５，ＯＢ６）、グループ４（ＯＢ７，ＯＢ８）およびグループ５（ＯＢ９，ＯＢ１０）が表示されている。同一グループ内の２個のオブジェクトは水平方向に並んで表示され、各グループは垂直方向に図中上から順に並んで表示される。
【００１８】
グループ表示領域ＧＤＡには１０個のオブジェクトが表示可能であるが、実際に処理するオブジェクトが１０以上（５グループ以上）である場合には、オブジェクトの右側方に設けられたスクロールバーＳＲＢの上下指示によって、表示すべきオブジェクト（グループ）をスクロールし得る。
【００１９】
オブジェクトＯＢ１〜１０はそれぞれ画像ＩＭ１〜１０に対応しており、これら画像ＩＭ１〜１０はデジタルカメラによる撮影によって得られる。具体的には、被写体の光学画像がＣＣＤ等の撮像素子（図示せず）上に結像され、デジタル画素データとしてメモリカード等の画像記憶媒体に記録される。
【００２０】
図２はグループＧＰ１の画像ＩＭ１およびＩＭ２と、オブジェクトＯＢ１およびＯＢ２との関係を示す図である。オブジェクトＯＢ１、ＯＢ２に対応する２枚の画像ＩＭ１、ＩＭ２は、地面に置かれた共通のターゲットＴを含む一対のペア画像として定義されている。ターゲットＴ上には所定の基準点３４が設けられており、画像処理の際に、ペア画像ＩＭ１、ＩＭ２のそれぞれにおいてこの基準点３４の像点が対応付けられることにより、両者の対応関係が定義される。
【００２１】
測量図の作図に際しては、定義されたペア画像中で対応する像点がマニュアルで指定される。詳述すると、ペア画像ＩＭ１およびＩＭ２において、道路の第１の角の像点ＯＰ' 、ＯＰ" がマウスによりマニュアル指定されると、これら像点ＯＰ' 、ＯＰ" に対応した物点の３次元座標が特定される。この物点の３次元座標に基づいて、例えば道路を鉛直上方から見た水平面図が描かれる。
【００２２】
ターゲットＴは３次元座標系を規定することにも用いられ、規定された３次元座標系に基づいて、ペア画像が得られたときの２つのカメラ位置や、物点の３次元座標が算出される。
【００２３】
なお、異なるグループ間においては、ターゲットＴは撮影すべき範囲に応じて適宜移動され、移動した位置はその初期値からの相対座標で表される。この相対座標は、ターゲットＴに内蔵されたセンサ（図示せず）により測定され、ターゲットＴからカメラに送信され、画像のデジタル画素データとともに記録されている。同一位置のターゲットＴについて複数の画像が撮影される。図１においては、グループ１〜３は同一のターゲットＴの位置（以下、ターゲット位置と呼ぶ）で撮影されているが、グループ４およびグループ５についてはそれぞれ異なるターゲット位置で撮影されている。
【００２４】
図３は写真測量画像処理装置の全体構成を示すブロック図であり、図１で表示内容を示した表示装置１０の他に、キーボード、マウス等の入力装置１２、メモリカード等の画像記憶媒体１３およびＣＰＵ１４を有し、これらは直接または間接的にバス１５に接続されている。
【００２５】
ＣＰＵ１４には、入力状態管理部４１、表示状態管理部４２、エリア演算制御部４３およびデータ管理部４４が設けられ、必要な管理、演算、処理を実行する。入力装置１２には、バス１５に接続された入力装置制御装置１７が接続され、これによって入力装置１２からの入力がバス１５に転送され、また入力装置１２の入力モード等が設定される。画像記憶媒体１３はメモリカードリーダ等の記憶媒体制御装置１８に挿入され、これによって画像記憶媒体１３に格納された写真データ（図４）が適宜読み出される。
【００２６】
さらにバス１５には作業メモリ１９、表示メモリ２０が接続され、作業メモリ１９はＣＰＵ１４による演算、処理におけるキャッシュメモリ等に使用され、図１の画面に表示されるオブジェクトに関するデータはここに格納される。表示メモリ２０は表示装置１０で表示すべき内容（図１）を保持する。表示装置１０には、バス１５に接続された表示装置制御装置１６が接続され、表示メモリ２０内のデジタルデータを表示装置１０のためのアナログＲＧＢ信号に変換する。
【００２７】
ＣＰＵ１４の入力状態管理部４１は入力装置１２の設定を管理し、また入力された情報、例えばマウスの座標、キーボードから入力された文字等を所定のデジタルデータに変換する。表示状態管理部４２は表示装置１０に表示すべき内容を管理し、表示に関する設定の変更等があったときには表示内容を変更する。エリア演算制御部４３は後述する画像処理、座標算出等に使用される。データ管理部４４は画像記憶媒体１３から読込んだ画像、および生成されたオブジェクト等のデータを管理し、また図１の画面で設定されたオブジェクトおよび画像のグループ設定内容、これに基づいて作成された種々の座標データ、作図された測量図のデータ等を管理する。
【００２８】
図４は画像記憶媒体１３に格納される測量写真データのフォーマットを示す図であり、複数の写真データ（図４ではｎ−２番目〜ｎ＋１番目の写真データが示されている）が順次格納される。１個の写真データ（ｎ番目）はヘッダＨと画像データＩＭＤよりなり、隣接する写真データとの区切りのため、画像データＩＭＤの後に予備のスペースＳＰが設けられている。画像データＩＭＤはデジタル画素データ列である。
【００２９】
ヘッダＨは画像名Ｈ１、識別番号Ｈ２、撮影日・撮影条件Ｈ３、回転角・移動量Ｈ４等を含む。画像名Ｈ１およびＨ３の撮影日はカメラにおいてマニュアルで入力される。識別番号Ｈ２は、例えば撮影ごとに１ずつインクリメントされる撮影位置番号と、ターゲットＴが移動した際に１ずつインクリメントされるターゲット位置番号とを含み、後述するグループの設定等に用いられる。Ｈ３の撮影条件は撮影時にカメラから入力され、カメラの焦点距離ｆ、水平および垂直方向の画角ΘｈおよびΘｖ、ＣＣＤの分解能ｒｐ等が含まれる。Ｈ４の回転角には撮影時におけるターゲットＴの水平面に対する回転角および方位が含まれ、移動量は前述したように最初のターゲット位置からの移動量である。これら回転角および移動量は、画像に含まれるターゲットＴからカメラに送信される。
【００３０】
次にターゲットＴを用いたカメラ位置の算出方法を説明する。代表して図２の画像ＩＭ１の場合について説明する。図５は、カメラによる画像ＩＭ１の撮影状況を示す斜視図であり、図６は画像ＩＭ１に実質的に一致する結像面ＦとターゲットＴとの関係を概念的に示す斜視図、図７は画像ＩＭ１の概念図である。カメラ５０は図示しないＣＣＤによって光学画像を電子画像に変換する。
【００３１】
図５においては、カメラ５０によって画角（ＦＦでその境界を示す）内にターゲットＴが捕らえられている。ターゲットＴには基準点を示す基準点部材３２、３４、３６が設けられる。ターゲットＴは基準点３２、３６を端点とし、基準点３４を角部とする直角のＬ字型に形成される。基準点３２、３４間の長さ、および基準点３４、３６間の長さはともに長さＬＴとする。なお図中、点Ｍはカメラ５０の撮影光学系の後側主点位置（カメラ位置）を示し、一点鎖線Ｏはカメラ５０の光軸を示す。
【００３２】
図６に示すように、ターゲットＴをカメラ５０の結像面Ｆ上に結像した状態においては、光軸Ｏはカメラ位置Ｍおよび結像面Ｆの撮影中心Ｃを通り、結像面Ｆに投影された基準点３２、３４、３６の像点ｐ１、ｐ２、ｐ３は、カメラ位置Ｍと各基準点３２、３４、３６とを結ぶ直線上にそれぞれ位置する。
【００３３】
図６および図７に示すように、結像面Ｆ（画像ＩＭ１）には撮影中心Ｃを原点（０，０）とする写真座標系（Ｘｐ，Ｙｐ）が設定される。この写真座標系において像点ｐ１、ｐ２、ｐ３の２次元座標は、それぞれｐ１（ｘｐ１，ｙｐ１）、ｐ２（ｘｐ２，ｙｐ２）、ｐ３（ｘｐ３，ｙｐ３）である。
【００３４】
また、図６において、カメラ位置Ｍを原点（０，０，０）とする３次元座標系がカメラ座標系（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）として設定されており、Ｘｃ軸およびＹｃ軸はそれぞれ写真座標系のＸｐ軸およびＹｐ軸に平行であり、Ｚｃ軸は光軸Ｏに一致する。
【００３５】
カメラ座標系における基準点３２、３４、３６の３次元座標をＰｃｉ（Ｐｃｘｉ，Ｐｃｙｉ，Ｐｃｚｉ）（ただし、ｉ＝１〜３）と定義すると、像点である写真座標ｐｉ（ｘｐｉ，ｙｐｉ）と基準点のカメラ座標（Ｐｃｘｉ，Ｐｃｙｉ，Ｐｃｚｉ）との関係は式（１）および式（２）により示される。なお、式（１）および式（２）において、ｆはカメラ５０の焦点距離である。
【数１】
【００３６】
さらに、図６において、ターゲットＴの基準点３４を原点とする３次元座標が第１シーン座標系（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）として設定される。第１シーン座標系のＸｓ軸、Ｚｓ軸は基準点３４、３２、基準点３４、３６の辺にそれぞれ沿っており、Ｙｓ軸はＸｓ軸、Ｚｓ軸に対して垂直である。ターゲットＴが傾斜面に置かれたときには、そのＸｓ軸、Ｚｓ軸の水平面に対するそれぞれの回転角（図４のＨ４）が画像とともに記録されており、これによりＸｓ軸およびＺｓ軸の傾きが補正される。従って、Ｙｓ軸は鉛直方向に、Ｘｓ−Ｚｓ平面は水平面に一致せしめられる。
【００３７】
ここで、第１シーン座標系におけるカメラ位置Ｍの座標を（ΔＸ，ΔＹ，Δ Ｚ）、光軸Ｏの傾きを（α，β，γ）と定義すると、カメラ座標Ｐｃｉ（Ｐｃｘｉ，Ｐｃｙｉ，Ｐｃｚｉ）とシーン座標Ｐｓｉ（Ｐｓｘｉ，Ｐｓｙｉ，Ｐｓｚ ｉ）との関係は、式（３）により示される。
【数２】
【００３８】
なお、式（３）におけるＲは回転行列であり、式（４）に示されるように、光軸Ｏ（Ｚｃ軸）の方向余弦ｃｏｓα、ｃｏｓβ、ｃｏｓγで表される。また、式（３）におけるΔは、座標原点移動量であり、カメラ位置Ｍのシーン座標（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）に一致する。
【００３９】
実際には、基準点部材３２、３４、３６は白色、ターゲットＴは黒色を呈し、画像記憶媒体１３から画像ＩＭ１がＣＰＵ１４に読み込まれると、２値化処理等の画像処理が施されて、基準点３２、３４、３６が自動抽出されて、その写真座標ｐｉ（ｘｐｉ，ｙｐｉ）（ｉ＝１〜３）が求められる。また、第１シーン座標系における基準点３２、３４、３６のシーン座標は、それぞれＰｓ１（−ＬＴ，０，０）、Ｐｓ２（０，０，０）、Ｐｓ３（０，０，ＬＴ）である（図６）。これらの値により、逐次近似解法を用いて、シーン座標系におけるカメラ位置Ｍ （ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）、光軸Ｏの傾き（α，β，γ）が算出される。
【００４０】
カメラ位置Ｍ（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）および光軸Ｏの傾き（α，β，γ）からなる６つのパラメータを、カメラパラメータと呼ぶ。グループＧＰ１におけるもう一方の画像ＩＭ２のカメラパラメータも、同様の手法で求められる。
【００４１】
以上のようにして、グループＧＰ１の２つのカメラパラメータが求められる。他のグループＧＰ２〜５に関してもそれぞれのカメラパラメータが求められる。しかし、各グループのカメラパラメータはそれぞれの画像に写し込まれたターゲットＴの位置に基づいたシーン座標系で表されており、ターゲットＴが移動すれば各シーン座標系が異なるものとなるため、全グループから１つの測量図を作成するためには、各シーン座標系を統一する必要がある。ここでは第１シーン座標系を基準座標に定め、グループＧＰ４のカメラパラメータを定義する第２シーン座標系、およびグループＧＰ５のカメラパラメータを定義する第３シーン座標系に座標変換を施している。
【００４２】
図８は、第２シーン座標系（Ｘｓ' ，Ｚｓ' ）のカメラパラメータを基準座標（Ｘｓ，Ｚｓ）に座標変換する状況を示す概念図である。図中、画像ＩＭ７およびＩＭ８のカメラ位置はそれぞれＭ７およびＭ８で示される。初期位置であるターゲット位置ＲＰ１から、移動後のターゲット位置ＲＰ２への相対移動量を（Ｘｄｐ，Ｚｄｐ）、Ｘｓ軸に対するＸｓ' 軸（あるいはＺｓ軸に対するＺｓ' 軸）の回転角をξとすると、カメラ位置Ｍ７およびＭ８の変換式は式（５）のとおりとなる。また、光軸Ｏ７およびＯ８については回転角ξが加算される。なお、この相対移動量および回転角は、ヘッダＨに記録されたデータに基づいて求められる。
【数３】
【００４３】
この座標変換により、グループＧＰ４のカメラパラメータが基準座標（Ｘｓ，Ｚｓ）で表される。グループＧＰ５のカメラパラメータについても、同様の座標変換が施される。なお、異なるターゲット位置において鉛直方向の移動がある場合には、ヘッダＨに記録されたパラメータに基づいて適宜補正されるが、実際には無視できる程度の誤差である。
【００４４】
以上のようにして、異なるターゲット位置であっても全画像を同一の座標系に統一することができるので、広範囲にわたる測量図を作成することができる。
【００４５】
次に、測量図を作成する際に用いられるグループＧＰ１の測量精度の評価について説明する。この測量精度の評価には、画像ＩＭ１および画像ＩＭ２のカメラパラメータの他に、カメラ５０の垂直方向の画角Θｖ、水平方向の画角ΘｈおよびＣＣＤの分解能ｒｐが用いられる。これら３つのパラメータは図４のヘッダＨ（撮影条件）に格納されている。以上のパラメータによって、水平面（シーン座標系におけるＸｓ−Ｚｓ平面）における有効図化範囲が決定される。この有効図化範囲内においては、測量精度が保証され得る。
【００４６】
図９はシーン座標系におけるカメラ位置Ｍおよび画角Θｖを模式的に示す側面立面図であり、カメラ５０は地面ＧＬから高さΔＹ（ΔのＹ成分）の位置に存在し、Ｘｓ軸に対する光軸Ｏの傾きがαであることが示されている。ここで、カメラ５０から地面に下ろした垂線の足をＣＯとし、画角の境界ＦＦと地面との交線ＣＲＬから垂線の足ＣＯまでの最短距離をＬｎとすると、Ｌｎよりもカメラ５０に近い領域は充分な測量精度が得られない。このＬｎを精度保証手前限界という。この精度保証手前限界Ｌｎは式（６）により算出される。
【数４】
【００４７】
図１０は長さＬＬの道Ｌ１、Ｌ２の測量を行う状況を示し、２箇所のカメラ位置Ｍ１、Ｍ２から計測範囲ＰＲＡを撮影している。ここで２つのカメラ位置Ｍの距離（基線長）をＢ、予め定められた許容誤差をＡＥとすると、精度を保証し得る遠方の距離の限界Ｌｆ（精度保証奥行限界）は式（７）により算出される。
【数５】
【００４８】
図１１は式（７）のみを考慮した有効図化範囲を示し、カメラ位置Ｍ１、Ｍ２から遠方に向かって広がり、精度保証奥行限界Ｌｆによって区切られる台形の有効図化範囲ＶＲ１が表示されている。同図から明らかなようにＬｆは道の長さＬＬよりも短い。このため有効図化範囲ＶＲ１とオーバーラップする形で、カメラ位置Ｍ３、Ｍ４を基点とする第２の有効図化範囲ＶＲ２が定義され、これによって道Ｌ１、Ｌ２の全長が有効図化範囲に含まれ、良好な測量精度が保証される。
【００４９】
なお許容誤差ＡＥは適宜変更可能であり、高精度な測量図を得たい場合には小さい値に設定される。この場合、精度保証奥行限界Ｌｆの値が小さくなり、有効図化範囲ＶＲも縮小される。一方、測量図の精度があまり要求されない場合には許容誤差ＡＥが大きい値に設定され、これにより有効図化範囲ＶＲは拡大される。各グループの画像は、このように相互補完的に、順次連続した領域を撮影した画像であることが望ましい。従って、撮影では１つの測量対象に対して２枚の画像を連続して撮影しつつ、徐々にその測量対象を移動させる。
【００５０】
図１の適正なグループの設定に際しては、以下の処理が実行される。即ち、画像記憶媒体１３からその記憶順に従って、画像を読み出し、その連続する２枚ずつの画像（オブジェクト）を仮のグループとする。一般に画像撮影はペア画像を連続して撮影するのでこのグループ分けがそのまま適正なグループ分けになる可能性が高い。
【００５１】
しかし、撮影途中で関連した証拠写真を撮影する場合等、仮のグループが適正なグループとならないこともある。図１２はそのような状態の表示画面を示し、３番目のオブジェクトＯＢＸがペアとなっているオブジェクトＯＢ３との関連がない。これは図１の適正なグループ分けに比較し、３番目に関連の薄い画像ＩＭＸ（オブジェクトＯＢＸに対応）が撮影されたことが原因である。
【００５２】
そこで図１３に示すように、オブジェクトＯＢＸをグループ表示領域ＧＤＡから除去し、一時退避表示領域ＴＭＰＡに退避させる。移動に際してはオブジェクトＯＢＸをマウス等の入力装置１２によって指定し、指定が完了したこと示すためにオブジェクトＯＢＸを反転させる。ここでマウスにより第１移動ボタンＭＢ１を指示することにより、オブジェクトＯＢＸは一時退避表示領域ＴＭＰＡに移動する。そしてオブジェクトＯＢＸの位置にオブジェクトＯＢ３が繰り上がり、以降のオブジェクトＯＢ４以下も同様に１つ前のオブジェクトの位置に繰り上がる。
【００５３】
以上のようにして適正なグループ分けが実現され、グループ表示領域ＧＤＡにはグループ１（ＯＢ１，ＯＢ２）、グループ２（ＯＢ３，ＯＢ４）、グループ３（ＯＢ５，ＯＢ６）、グループ４（ＯＢ７，ＯＢ８）およびグループ５（ＯＢ９，ＯＢ１０）が表示される。
【００５４】
なお、グループ表示領域ＧＤＡおよび一時退避表示領域ＴＭＰＡの双方においてオブジェクトをマウスで指定した後に、第２移動ボタンＭＢ２をマウスで指示すると、一時退避表示領域ＴＭＰＡで指定されたオブジェクトが、グループ表示領域ＧＤＡで指定されたオブジェクトの前に挿入される。そして、グループ表示領域ＧＤＡで指定されたオブジェクト以降のオブジェクトが、それぞれ１つ後のオブジェクトの位置に繰り下がる。
【００５５】
第３移動ボタンＭＢ３を指示した場合には、一時退避表示領域ＴＭＰＡで指定されたオブジェクトがグループ表示領域ＧＤＡの最後のオブジェクトの後に挿入される。オブジェクトの指定のキャンセルにはキャンセルボタンＣＳＢが使用され、グループ分けの編集が完了したときには完了ボタンＣＩＢが指示される。
【００５６】
この完了ボタンＣＩＢの指示により、グループ表示領域ＧＤＡの表示内容に従って画像がグループ化され、各グループ内においてペア画像が対応付けられる。即ち、グループＧＰ１のペア画像が画像ＩＭ１およびＩＭ２に定義され、同様にグループＧＰ２（ＩＭ３，ＩＭ４）、グループＧＰ３（ＩＭ５，ＩＭ６）、グループＧＰ４（ＩＭ７，ＩＭ８）およびグループＧＰ５（ＩＭ９，ＩＭ１０）が定義付けられる。
【００５７】
このように、仮のグループ分けが自動的に行われ、グループ分けの状況を目視確認しつつ、その編集を容易に行うことができるので、適正なグループ分けを容易に実現し得る。
【００５８】
図１４〜図２２はＣＰＵ１４において実行されるグループ設定表示処理ルーチンを示すフローチャートである。このグループ設定表示処理ルーチンは、例えば画像記憶媒体１３から画像が読み込まれてオブジェクトが生成された後、入力装置１２によってグループ分けの指令が入力されることにより実行される。
【００５９】
なお、グループ設定表示処理ルーチン中に示される画像名は、ここでは符号で示され、画像名「ＩＭ１」は画像ＩＭ１およびオブジェクトＯＢ１に対応し、画像名「ＩＭ２」は画像ＩＭ２およびオブジェクトＯＢ２、・・にそれぞれ対応する。また、画像番号はグループ表示領域ＧＤＡおよび一時退避表示領域ＴＭＰＡに表示すべきオブジェクトを先頭から（図１中上から）順にカウントした値に一致し、例えば図１２において、グループ表示領域ＧＤＡの画像番号「３」に対応する画像名は「ＩＭＸ」であるが、図１３においてはグループ表示領域ＧＤＡの画像番号「３」に対応する画像名は「ＩＭ３」である。
【００６０】
図１４および図１５は、グループ設定表示処理のメインルーチンである。まず、ステップＳ１０１において、グループ表示領域ＧＤＡで指定された画像番号を示す変数ＵｓｅＳｅｌＮｕｍ、および一時退避表示領域ＴＭＰＡで指定された画像番号を示す変数ＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに、初期値０が代入される。
【００６１】
次にステップＳ１０２において、グループ表示領域ＧＤＡに表示すべきオブジェクトに対応する画像名を示すリストＵｓｅＬｉｓｔに、初期値として、画像記憶媒体１３から読み込まれた全画像の画像名（図１の場合にはＩＭ１〜ＩＭ１ ０）が書き込まれる。一方、一時退避表示領域ＴＭＰＡに表示すべきオブジェクトに対応する画像名のリストＵｎＵｓｅＬｉｓｔには、何も書き込まれない空の状態に初期化される。
【００６２】
この段階では一時退避表示領域ＴＭＰＡにはオブジェクトが存在しないため、ステップＳ１０３において、第２移動ボタンＭＢ２および第３移動ボタンＭＢ３は薄く表示される（ディスエーブル状態）。このディスエーブル状態では、第２移動ボタンＭＢ２および第３移動ボタンＭＢ３上でマウスクリックしても、オブジェクトの移動は行われない。ステップＳ１０４において、ＵｓｅＬｉｓｔに書き込まれた画像名に対応したオブジェクト、即ち画像記憶媒体１３から読み込まれた全画像に対応したオブジェクトが、グループ表示領域ＧＤＡに表示される。
【００６３】
次にステップＳ２０１において、ＵｓｅＬｉｓｔの要素数、即ちオブジェクトの数が偶数であるか否か判定される。要素数が奇数のときは２個ずつのグループ分けを行うことができないので、完了ボタンはディスエーブル状態とされる（ステップＳ２０３）。要素数が偶数のときはグループ分けは可能であるので、完了ボタンはイネーブル状態とされる（ステップＳ２０２）。
【００６４】
この後マウスクリックが検知されれば（ステップＳ２０４）、クリック場所に応じて分岐され（ステップＳ２０５）、それぞれ分岐処理（ステップＳ３００、Ｓ４００、Ｓ５００、Ｓ６００、Ｓ７００およびＳ８００）が実行され、さらに表示更新サブルーチン（ステップＳ９００）において、各分岐処理によって変更された結果に基づいて画面の表示更新が行われ、ステップＳ２０１に戻る。クリックが検知されなかったとき（ステップＳ２０４）、またはクリック場所が分岐処理に移行すべき場所でなかったとき（ステップＳ２０５）は、ステップＳ２０１に戻る。
【００６５】
図１６は図１５の第１の分岐サブルーチンＥ（ステップＳ３００）における処理を示す。第１の分岐サブルーチンＥはクリック場所が完了ボタンＣＩＢであったときに実行され、現在表示されているグループの設定が正しいものとして、ＵｓｅＬｉｓｔの先頭要素から２要素ずつ選ばれてグループが確定され、グループ設定処理ルーチンが終了する。例えば、図１に示す状態で完了ボタンＣＩＢがクリックされると、ＵｓｅＬｉｓｔの先頭の２つの要素「ＩＭ１」および「ＩＭ ２」に対応するオブジェクトＯＢ１、２および画像ＩＭ１、２がグループＧＰ１として設定され、このような設定内容を示すデータは作業メモリ１９（図３）へ格納される。
【００６６】
図１７は図１５の第２の分岐サブルーチンＡ１（ステップＳ４００）における処理を示す。第２の分岐サブルーチンＡ１はクリック場所がグループ表示領域ＧＤＡであったときに実行される。ステップＳ４０１において、クリック場所がグループ表示領域ＧＤＡのいずれか１個のオブジェクトの領域（以下、オブジェクトスコープと呼ぶ）内であると判定されると、その画像番号がＵｓｅＳｅｌＮｕｍに登録され（ステップＳ４０２）、表示更新サブルーチン（ステップＳ９０ ０）へ移行する。ステップＳ４０１においてクリック場所がオブジェクトスコープ内でなかったと判定されると、登録されないまま表示更新サブルーチンへ移行する。
【００６７】
図１８は図１５の第３の分岐サブルーチンＡ２（ステップＳ５００）における処理を示す。第３の分岐サブルーチンＡ２は、クリック場所が一時退避表示領域ＴＭＰＡであったときに実行される。ステップＳ５０１において、クリック場所がいずれか１個のオブジェクトスコープ内であると判定されると、その画像番号がＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに登録され（ステップＳ５０２）、表示更新サブルーチン（ステップＳ９００、図２２）へ移行する。一方、ステップＳ５０１においてクリック場所がオブジェクトスコープ内でなかったと判定されると、登録されないまま表示更新サブルーチンへ移行する。
【００６８】
図１９は図１５の第４の分岐サブルーチンＢ１（ステップＳ６００）における処理を示す。第４の分岐Ｂ１サブルーチンは、クリック場所が第１移動ボタンＭＢ１であったときに実行される。
【００６９】
グループ表示領域ＧＤＡ内でいずれか１個のオブジェクトが指定されていたとき、即ちステップＳ６０１においてＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０でないと判定されたとき、ＵｓｅＬｉｓｔからＵｓｅＳｅｌＮｕｍが示す画像番号に一致する画像名が削除され（ステップＳ６０２）、削除された画像名はＵｎＵｓｅＬｉｓｔの末尾に追加される（ステップＳ６０３）。即ち指定されたオブジェクトは、グループ表示領域ＧＤＡから削除されて、一時退避表示領域ＴＭＰＡへ加えられる。
【００７０】
ここで一時退避表示領域ＴＭＰＡ内のオブジェクトがグループ表示領域ＧＤＡ内に移動する可能性が生じるので、一時退避表示領域ＴＭＰＡで指定されたオブジェクトとして、追加されたオブジェクトに対応する画像番号がＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに格納され、グループ表示領域ＧＤＡのオブジェクト指定を解除すべくＵｓｅＳｅｌＮｕｍが初期化される（ステップＳ６０４）。即ち、グループ表示領域ＧＤＡで指定されたオブジェクトは、一時退避表示領域ＴＭＰＡに退避した後も指定された状態のままである。
【００７１】
そして、第２移動ボタンＭＢ２および第３移動ボタンＭＢ３がイネーブル状態に設定され（ステップＳ６０５）、表示更新サブルーチン（ステップＳ９００）へ移行する。なお、グループ表示領域ＧＤＡ内で何れのオブジェクトも指定されていない場合（ステップＳ６０１）には、直ちに表示更新サブルーチンへ移行する。
【００７２】
図２０は図１５の第５の分岐サブルーチンＢ２（ステップＳ７００）における処理を示す。第５の分岐サブルーチンＢ２は、クリック場所が第２移動ボタンＭＢ２であったときに実行される。
【００７３】
グループ表示領域ＧＤＡ内でいずれか１個のオブジェクトが指定されていたとき、即ちＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０でないとき（ステップＳ７０１）であって、なおかつ一時退避表示領域ＴＭＰＡ内でいずれか１個のオブジェクトが指定されていたとき、即ちＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０でない（ステップＳ７０２）ときには、ステップＳ７０３が実行され、ＵｎＵｓｅＬｉｓｔからＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに一致する画像番号の画像名が削除される。そして、削除された画像名はＵｓｅＬｉｓｔにおいて、ＵｓｅＳｅｌＮｕｍに一致する画像番号の画像名の前に追加される（ステップＳ７０４）。
【００７４】
このように、指定されたオブジェクトは一時退避表示領域ＴＭＰＡから削除され、グループ表示領域ＧＤＡで指定されたオブジェクトの前に追加される。以上の処理の結果、一時退避表示領域ＴＭＰＡにオブジェクトが存在しなくなったときは、第２移動ボタンＭＢ２および第３移動ボタンＭＢ３が再びディスエーブルに設定される（ステップＳ７０５）。
【００７５】
そしてＵｓｅＳｅｌＮｕｍには追加された要素の画像番号が代入され、一時退避表示領域ＴＭＰＡにおけるオブジェクトの指定を解除すべくＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０に初期化される（ステップＳ７０６）。即ち、一時退避表示領域ＴＭＰＡで指定されたオブジェクトは、グループ表示領域ＧＤＡに移動した後も指定状態のままである。この後、表示更新サブルーチン（ステップＳ９００）へ移行する。なお、グループ表示領域ＧＤＡまたは一時退避表示領域ＴＭＰＡのどちらか一方、あるいは双方ともオブジェクトが指定されていなかったときは、直ちに表示更新サブルーチンへ移行する。
【００７６】
図２１は図１５の第６の分岐サブルーチンＢ３（ステップＳ８００）における処理を示す。第６の分岐Ｂ３サブルーチンは、クリック場所が第３移動ボタンＭＢ３であったときに実行される。
【００７７】
一時退避表示領域ＴＭＰＡ内でいずれか１個のオブジェクトが指定されていたとき、即ちステップＳ８０１においてＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０でないと判定されたとき、ＵｎＵｓｅＬｉｓｔからＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに一致する画像番号の要素、即ち画像名が削除され（ステップＳ８０２）、削除された画像名はＵｓｅＬｉｓｔの末尾に追加される（ステップＳ８０３）。即ち指定されたオブジェクトは、一時退避表示領域ＴＭＰＡから削除されて、グループ表示領域ＧＤＡへ加えられる。
【００７８】
以上の処理の結果、一時退避表示領域ＴＭＰＡにオブジェクトが存在しなくなったときは、第２移動ボタンＭＢ２および第３移動ボタンＭＢ３がディスエーブルに設定される（ステップＳ８０４）。そして、グループ表示領域ＧＤＡにおいて指定されたオブジェクトとして、ＵｓｅＳｅｌＮｕｍに追加された要素の画像番号が代入され、一時退避表示領域ＴＭＰＡのオブジェクトの指定を解除すべくＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０に初期化され（ステップＳ８０５）、その後表示更新サブルーチン（ステップＳ９００）へ移行する。
【００７９】
図１６〜図２１に示す分岐処理が終了したときには、図２２の表示更新サブルーチン（ステップＳ９００）が実行される。まず、ＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに一致する画像番号のオブジェクト、即ち一時退避表示領域ＴＭＰＡにおいて指定されたオブジェクトが反転表示され、かつ新たなＵｎＵｓｅＬｉｓｔに基づいて表示すべきオブジェクトの更新が行われる（ステップＳ９０１）。
【００８０】
次に、ＵｓｅＳｅｌＮｕｍに一致する画像番号のオブジェクト、即ちグループ表示領域ＧＤＡにおいて指定されたオブジェクトが反転表示され、かつ新たなＵｓｅＬｉｓｔに基づいてオブジェクトが更新表示される（ステップＳ９０２）。表示更新サブルーチンが終了すると、ステップＳ２０１（図１５）に戻る。
【００８１】
なお以上のグループ編集作業において、オブジェクトの複写を可能とし、１個のオブジェクトＩＭを複数のグループに重複させることも可能であり、これによってグループ構成の柔軟性が大幅に向上する。但し、簡便性、操作性においては重複を禁止した本実施形態が優れている。
【００８２】
【発明の効果】
本発明によれば、最適なグループ分けを効率的に実行でき、写真測量画像処理装置におけるマニュアル作業を大幅に効率化し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る写真測量画像処理装置の一実施形態における表示装置の表示画面を示す概念図である。
【図２】 １つのグループに含まれる画像および対応するオブジェクトを示す図である。
【図３】 写真測量画像処理装置の全体構成を示すブロック図である。
【図４】 図３に示す画像記憶媒体に格納される写真データのフォーマットを示す概念図である。
【図５】 図３に示す写真測量画像処理装置で処理される画像の撮影状況を示す斜視図である。
【図６】 図５に示す撮影状況における画像、カメラ位置およびターゲットの関係を模式的に示す斜視図である。
【図７】 図５に示す撮影状況により得られた画像を示す概念図である。
【図８】 １つのシーン座標系を基準座標系に変換する状況を示す概念図である。
【図９】 図７の画像に基づいて求められる精度保証手前限界を決定する処理を示す概念図であって、カメラ位置およびその垂直方向の画角を示す図である。
【図１０】 画像のおおまかな測量範囲を示す水平面図である。
【図１１】 画像の有効図化範囲を示す水平面図である。
【図１２】 画像グループを編集する前の表示画面を示す概念図である。
【図１３】 画像グループ編集状態の表示画面を示す概念図である。
【図１４】 図３に示すＣＰＵにおいて実行されるグループ設定処理ルーチンの前半部分を示すフローチャートである。
【図１５】 グループ設定処理ルーチンの後半部分を示すフローチャートである。
【図１６】 図１５に示す第１の分岐サブルーチンＥの詳細を示すフローチャートである。
【図１７】 図１５に示す第２の分岐サブルーチンＡ１の詳細を示すフローチャートである。
【図１８】 図１５に示す第３の分岐サブルーチンＡ２の詳細を示すフローチャートである。
【図１９】 図１５に示す第４の分岐サブルーチンＢ１の詳細を示すフローチャートである。
【図２０】 図１５に示す第５の分岐サブルーチンＢ２の詳細を示すフローチャートである。
【図２１】 図１５に示す第６の分岐サブルーチンＢ３の詳細を示すフローチャートである。
【図２２】 図１５に示す表示更新サブルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 表示装置
１２ 入力装置
１３ 画像記憶媒体
ＧＤＡ グループ表示領域
ＴＭＰＡ 一時退避表示領域
ＯＢ１〜ＯＢ１０、ＯＢＸ オブジェクト
ＩＭ１〜ＩＭ１０、ＩＭＸ 画像
ＧＰ１〜ＧＰ５ グループ
Ｔ ターゲット
【発明の属する技術分野】
本発明は写真測量における画像処理に関する。
【０００２】
【従来の技術】
写真測量は地図の作成に広く使用されているが、交通事故の現場検証等の局所的な状況の記録においても極めて有効な手段として活用されている。従来写真測量は２台のカメラを離間しつつ固定したステレオカメラを使用し、両カメラで撮影した２つの画像から各測量点の３次元座標を算出する。ここにステレオカメラは大重量かつ大型の機材であり、また３次元座標の計算にはカメラの位置情報、傾斜角度、被写体の実測長さ等詳細な情報を記録しておく必要があり、測量作業は煩雑かつ重労働であった。また交通事故現場の周囲に障害物が多い等、充分広い撮影環境が確保されないことも多く、ステレオカメラによる現場検証が困難なときも多かった。
【０００３】
そこで本願出願人は、単眼のカメラによる写真測量方法（特開平１０−２９３０２６号公報、特開平１０−２２１０７２号公報）、および同写真測量の精度を向上させるために一対の画像（以下、「ペア画像」という）に含めるターゲット（特開平１０−３０７０２５号公報、特開平１０−２９３０２６号公報、特開平１０−１８５５６３号公報、特開平１０−１８５５６２号公報、特開平１０−１７０２６３号公報、特開平１０−１４１９５１号公報）を多数提案して、簡易機材による効率的な写真測量を実現している。
【０００４】
このような写真測量方法においては、同一のターゲットと測量対象物とが任意の異なる方向から撮影されたペア画像を得、専用の写真測量画像処理装置において、マウス等の入力手段を用いたマニュアル作業によって、ペア画像に共通に写し込まれた測量点（以下、「物点」という）を指定することにより、これら物点に基づいて任意の範囲の測量が行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、測量が広範囲に渡る場合には多数のペア画像が用いられるが、この場合、このマニュアル作業に際しては、ペア画像においてそれぞれ対応する物点を見出し指定することの煩雑さもさることながら、測量精度を考慮しつつ、充分な精度が得られる物点を選択することは、熟練したオペレータにとっても極めて煩雑な作業であった。
【０００６】
また、多数のペア画像からそれぞれ得られる測量図を接続するが、作図時点では得られた各測量図が測量範囲のどの位置を示すもののか識別しにくく、物点数を多く指定する必要があった。このため、作業効率が著しく低下していた。
【０００７】
本発明はこのような従来の問題点を解消すべく創案されたもので、写真測量画像処理装置におけるマニュアル作業を大幅に効率化し得る、写真測量画像処理装置および写真測量画像処理方法および写真測量画像処理プログラムを格納した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明にかかる写真測量画像処理装置は、所定位置のターゲットを共通に含む所定数の画像を同一グループに定義し、各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、画像内の共通の物点を当該各画像について指定し、物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生成する写真測量画像処理装置であって、ターゲットを含む画像を複数記憶する画像記憶媒体と、画像を画像記憶媒体から読み込む読込手段と、読み込まれた画像にそれぞれ対応したオブジェクトを決定するオブジェクト決定手段と、オブジェクトを、画像の記憶順に従って、所定数ごとの仮のグループにグループ分けするオブジェクトグループ化手段と、これらのオブジェクトをグループごとに表示するグループ表示領域と、これらのオブジェクトから選択的に退避させたオブジェクトを表示する一時退避表示領域とを有する表示手段と、グループ表示領域および一時退避表示領域のオブジェクトを指定し得るとともに、グループ表示領域のオブジェクトを除去して一時退避表示領域に表示し、一時退避表示領域のオブジェクトを表示領域の指定位置に挿入し、これによって仮のグループを編集し得る編集手段と、グループ表示領域においてグループ分けされたオブジェクトに対応して、画像を所定数ごとのグループにグループ分けする画像グループ化手段とを備えることを特徴としている。これによってグループ設定作業を大幅に効率化し得る。
【０００９】
写真測量画像処理装置において、好ましくはオブジェクトが対応する画像の縮小画像であり、これにより簡略な表示でありながら各グループの特徴を目視確認し得る。また好ましくは、表示手段において、例えば複写によって、同一のオブジェクトが複数表示されてもよい。これにより、１枚の画像を複数のグループに用いることができ、グループ構成の柔軟性が大幅に向上する。
【００１０】
また写真測量画像処理装置において、好ましくはグループには２枚の画像が含まれ、これにより必要最小限の画像により３次元座標が算出される。
【００１１】
写真測量画像処理装置において、好ましくはグループ表示領域において、同一グループのオブジェクトが水平方向に並列して表示されるとともに、異なるグループのオブジェクトが垂直方向に並列して表示される。これにより、グループ内のオブジェクト即ち画像の関連性、およびグループ間の関連性が容易に視認できる。
【００１２】
また、本発明にかかる写真測量画像処理方法は、所定位置のターゲットを共通に含む所定数の画像を同一グループに定義し、各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、画像内の共通の物点を当該各画像について指定し、物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生成する写真測量画像処理方法であって、ターゲットを含む画像を画像記憶媒体に複数記憶する第１ステップと、読み込まれた画像にそれぞれ対応したオブジェクトを決定する第２ステップと、オブジェクトを、画像の記憶順に従って、所定数ごとの仮のグループにグループ分けする第３ステップと、表示手段においてこれらのオブジェクトをグループごとにグループ表示領域に表示するとともに、これらのオブジェクトから選択的に退避させた画像を一時退避表示領域に表示する第４ステップと、グループ表示領域および一時退避表示領域のオブジェクトを入力手段によって指定し、グループ表示領域のオブジェクトを除去して一時退避表示領域に表示し、一時退避表示領域のオブジェクトを表示領域の指定位置に挿入し、これによって仮のグループを編集する第５ステップと、グループ表示領域においてグループ分けされたオブジェクトに対応して、画像を所定数のグループごとにグループ分けする第６ステップとを備えることを特徴としている。これによってグループ設定作業を大幅に効率化し得る。
【００１３】
また、本発明にかかる記憶媒体は、画像記憶媒体に記憶され所定形状のターゲットを含む複数の画像に基づいて、所定位置のターゲットを共通に含む画像を同一グループに定義し、各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、画像内の共通の物点を当該各画像について指定し、物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生成する写真測量画像処理プログラムであって、各画像に対応したオブジェクトを決定するオブジェクト決定ルーチンと、これらのオブジェクトを、画像の記憶順に従って、所定数ごとの仮のグループにグループ分けする仮グループ設定ルーチンと、表示手段において、これらのオブジェクトをグループごとにグループ表示領域に表示するとともに、これらのオブジェクトから選択的に退避させたオブジェクトを一時退避表示領域に表示する表示ルーチンと、グループ表示領域および一時退避表示領域のオブジェクトを入力手段によって指定し、グループ表示領域のオブジェクトを除去して一時退避表示領域に表示し、一時退避表示領域のオブジェクトを表示領域の指定位置に挿入し、これによって仮のグループを編集する編集ルーチンと、グループ表示領域においてグループ分けされたオブジェクトに対応して、画像をグループごとにグループ分けする画像グループ決定ルーチンとを備える写真測量画像処理プログラムを格納していることを特徴とする。従って、汎用のパーソナルコンピュータにより写真測量画像処理プログラムを実行させることができ、高精度な測量図が容易に作成できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
次に本発明に係る写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムの実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態を示す図であり、同図には写真測量画像処理装置における表示装置（符号１０、図３）の表示画面が示される。この表示画面には、グループ表示領域ＧＤＡ、一時退避表示領域ＴＭＰＡ、メッセージ表示領域ＭＤＡが設けられ、さらにオブジェクトの編集、操作のための完了ボタンＣＩＢ、キャンセルボタンＣＳＢ、第１移動ボタンＭＢ１、第２移動ボタンＭＢ２、第３移動ボタンＭＢ３およびスクロールバーＳＲＢが設けられている。
【００１６】
この表示画面には、処理すべき画像の特徴を明示し得るものとして、オブジェクトが表示される。このオブジェクトは各画像に対応して生成され、例えば対応する画像の縮小画像で表される（図２参照）。１つのグループは２個のオブジェクト、即ち２枚の画像によって構成される。表示画面においてオブジェクトをグループ化することにより、対応する画像もグループ化される。なお、１グループに含めるオブジェクト（画像）の数は３以上でもよい。
【００１７】
グループ表示領域ＧＤＡには、５つのグループにグループ分けされた１０個のオブジェクト、即ちグループ１（ＯＢ１，ＯＢ２）、グループ２（ＯＢ３，ＯＢ４）、グループ３（ＯＢ５，ＯＢ６）、グループ４（ＯＢ７，ＯＢ８）およびグループ５（ＯＢ９，ＯＢ１０）が表示されている。同一グループ内の２個のオブジェクトは水平方向に並んで表示され、各グループは垂直方向に図中上から順に並んで表示される。
【００１８】
グループ表示領域ＧＤＡには１０個のオブジェクトが表示可能であるが、実際に処理するオブジェクトが１０以上（５グループ以上）である場合には、オブジェクトの右側方に設けられたスクロールバーＳＲＢの上下指示によって、表示すべきオブジェクト（グループ）をスクロールし得る。
【００１９】
オブジェクトＯＢ１〜１０はそれぞれ画像ＩＭ１〜１０に対応しており、これら画像ＩＭ１〜１０はデジタルカメラによる撮影によって得られる。具体的には、被写体の光学画像がＣＣＤ等の撮像素子（図示せず）上に結像され、デジタル画素データとしてメモリカード等の画像記憶媒体に記録される。
【００２０】
図２はグループＧＰ１の画像ＩＭ１およびＩＭ２と、オブジェクトＯＢ１およびＯＢ２との関係を示す図である。オブジェクトＯＢ１、ＯＢ２に対応する２枚の画像ＩＭ１、ＩＭ２は、地面に置かれた共通のターゲットＴを含む一対のペア画像として定義されている。ターゲットＴ上には所定の基準点３４が設けられており、画像処理の際に、ペア画像ＩＭ１、ＩＭ２のそれぞれにおいてこの基準点３４の像点が対応付けられることにより、両者の対応関係が定義される。
【００２１】
測量図の作図に際しては、定義されたペア画像中で対応する像点がマニュアルで指定される。詳述すると、ペア画像ＩＭ１およびＩＭ２において、道路の第１の角の像点ＯＰ' 、ＯＰ" がマウスによりマニュアル指定されると、これら像点ＯＰ' 、ＯＰ" に対応した物点の３次元座標が特定される。この物点の３次元座標に基づいて、例えば道路を鉛直上方から見た水平面図が描かれる。
【００２２】
ターゲットＴは３次元座標系を規定することにも用いられ、規定された３次元座標系に基づいて、ペア画像が得られたときの２つのカメラ位置や、物点の３次元座標が算出される。
【００２３】
なお、異なるグループ間においては、ターゲットＴは撮影すべき範囲に応じて適宜移動され、移動した位置はその初期値からの相対座標で表される。この相対座標は、ターゲットＴに内蔵されたセンサ（図示せず）により測定され、ターゲットＴからカメラに送信され、画像のデジタル画素データとともに記録されている。同一位置のターゲットＴについて複数の画像が撮影される。図１においては、グループ１〜３は同一のターゲットＴの位置（以下、ターゲット位置と呼ぶ）で撮影されているが、グループ４およびグループ５についてはそれぞれ異なるターゲット位置で撮影されている。
【００２４】
図３は写真測量画像処理装置の全体構成を示すブロック図であり、図１で表示内容を示した表示装置１０の他に、キーボード、マウス等の入力装置１２、メモリカード等の画像記憶媒体１３およびＣＰＵ１４を有し、これらは直接または間接的にバス１５に接続されている。
【００２５】
ＣＰＵ１４には、入力状態管理部４１、表示状態管理部４２、エリア演算制御部４３およびデータ管理部４４が設けられ、必要な管理、演算、処理を実行する。入力装置１２には、バス１５に接続された入力装置制御装置１７が接続され、これによって入力装置１２からの入力がバス１５に転送され、また入力装置１２の入力モード等が設定される。画像記憶媒体１３はメモリカードリーダ等の記憶媒体制御装置１８に挿入され、これによって画像記憶媒体１３に格納された写真データ（図４）が適宜読み出される。
【００２６】
さらにバス１５には作業メモリ１９、表示メモリ２０が接続され、作業メモリ１９はＣＰＵ１４による演算、処理におけるキャッシュメモリ等に使用され、図１の画面に表示されるオブジェクトに関するデータはここに格納される。表示メモリ２０は表示装置１０で表示すべき内容（図１）を保持する。表示装置１０には、バス１５に接続された表示装置制御装置１６が接続され、表示メモリ２０内のデジタルデータを表示装置１０のためのアナログＲＧＢ信号に変換する。
【００２７】
ＣＰＵ１４の入力状態管理部４１は入力装置１２の設定を管理し、また入力された情報、例えばマウスの座標、キーボードから入力された文字等を所定のデジタルデータに変換する。表示状態管理部４２は表示装置１０に表示すべき内容を管理し、表示に関する設定の変更等があったときには表示内容を変更する。エリア演算制御部４３は後述する画像処理、座標算出等に使用される。データ管理部４４は画像記憶媒体１３から読込んだ画像、および生成されたオブジェクト等のデータを管理し、また図１の画面で設定されたオブジェクトおよび画像のグループ設定内容、これに基づいて作成された種々の座標データ、作図された測量図のデータ等を管理する。
【００２８】
図４は画像記憶媒体１３に格納される測量写真データのフォーマットを示す図であり、複数の写真データ（図４ではｎ−２番目〜ｎ＋１番目の写真データが示されている）が順次格納される。１個の写真データ（ｎ番目）はヘッダＨと画像データＩＭＤよりなり、隣接する写真データとの区切りのため、画像データＩＭＤの後に予備のスペースＳＰが設けられている。画像データＩＭＤはデジタル画素データ列である。
【００２９】
ヘッダＨは画像名Ｈ１、識別番号Ｈ２、撮影日・撮影条件Ｈ３、回転角・移動量Ｈ４等を含む。画像名Ｈ１およびＨ３の撮影日はカメラにおいてマニュアルで入力される。識別番号Ｈ２は、例えば撮影ごとに１ずつインクリメントされる撮影位置番号と、ターゲットＴが移動した際に１ずつインクリメントされるターゲット位置番号とを含み、後述するグループの設定等に用いられる。Ｈ３の撮影条件は撮影時にカメラから入力され、カメラの焦点距離ｆ、水平および垂直方向の画角ΘｈおよびΘｖ、ＣＣＤの分解能ｒｐ等が含まれる。Ｈ４の回転角には撮影時におけるターゲットＴの水平面に対する回転角および方位が含まれ、移動量は前述したように最初のターゲット位置からの移動量である。これら回転角および移動量は、画像に含まれるターゲットＴからカメラに送信される。
【００３０】
次にターゲットＴを用いたカメラ位置の算出方法を説明する。代表して図２の画像ＩＭ１の場合について説明する。図５は、カメラによる画像ＩＭ１の撮影状況を示す斜視図であり、図６は画像ＩＭ１に実質的に一致する結像面ＦとターゲットＴとの関係を概念的に示す斜視図、図７は画像ＩＭ１の概念図である。カメラ５０は図示しないＣＣＤによって光学画像を電子画像に変換する。
【００３１】
図５においては、カメラ５０によって画角（ＦＦでその境界を示す）内にターゲットＴが捕らえられている。ターゲットＴには基準点を示す基準点部材３２、３４、３６が設けられる。ターゲットＴは基準点３２、３６を端点とし、基準点３４を角部とする直角のＬ字型に形成される。基準点３２、３４間の長さ、および基準点３４、３６間の長さはともに長さＬＴとする。なお図中、点Ｍはカメラ５０の撮影光学系の後側主点位置（カメラ位置）を示し、一点鎖線Ｏはカメラ５０の光軸を示す。
【００３２】
図６に示すように、ターゲットＴをカメラ５０の結像面Ｆ上に結像した状態においては、光軸Ｏはカメラ位置Ｍおよび結像面Ｆの撮影中心Ｃを通り、結像面Ｆに投影された基準点３２、３４、３６の像点ｐ１、ｐ２、ｐ３は、カメラ位置Ｍと各基準点３２、３４、３６とを結ぶ直線上にそれぞれ位置する。
【００３３】
図６および図７に示すように、結像面Ｆ（画像ＩＭ１）には撮影中心Ｃを原点（０，０）とする写真座標系（Ｘｐ，Ｙｐ）が設定される。この写真座標系において像点ｐ１、ｐ２、ｐ３の２次元座標は、それぞれｐ１（ｘｐ１，ｙｐ１）、ｐ２（ｘｐ２，ｙｐ２）、ｐ３（ｘｐ３，ｙｐ３）である。
【００３４】
また、図６において、カメラ位置Ｍを原点（０，０，０）とする３次元座標系がカメラ座標系（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）として設定されており、Ｘｃ軸およびＹｃ軸はそれぞれ写真座標系のＸｐ軸およびＹｐ軸に平行であり、Ｚｃ軸は光軸Ｏに一致する。
【００３５】
カメラ座標系における基準点３２、３４、３６の３次元座標をＰｃｉ（Ｐｃｘｉ，Ｐｃｙｉ，Ｐｃｚｉ）（ただし、ｉ＝１〜３）と定義すると、像点である写真座標ｐｉ（ｘｐｉ，ｙｐｉ）と基準点のカメラ座標（Ｐｃｘｉ，Ｐｃｙｉ，Ｐｃｚｉ）との関係は式（１）および式（２）により示される。なお、式（１）および式（２）において、ｆはカメラ５０の焦点距離である。
【数１】
さらに、図６において、ターゲットＴの基準点３４を原点とする３次元座標が第１シーン座標系（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）として設定される。第１シーン座標系のＸｓ軸、Ｚｓ軸は基準点３４、３２、基準点３４、３６の辺にそれぞれ沿っており、Ｙｓ軸はＸｓ軸、Ｚｓ軸に対して垂直である。ターゲットＴが傾斜面に置かれたときには、そのＸｓ軸、Ｚｓ軸の水平面に対するそれぞれの回転角（図４のＨ４）が画像とともに記録されており、これによりＸｓ軸およびＺｓ軸の傾きが補正される。従って、Ｙｓ軸は鉛直方向に、Ｘｓ−Ｚｓ平面は水平面に一致せしめられる。
【００３７】
ここで、第１シーン座標系におけるカメラ位置Ｍの座標を（ΔＸ，ΔＹ，Δ Ｚ）、光軸Ｏの傾きを（α，β，γ）と定義すると、カメラ座標Ｐｃｉ（Ｐｃｘｉ，Ｐｃｙｉ，Ｐｃｚｉ）とシーン座標Ｐｓｉ（Ｐｓｘｉ，Ｐｓｙｉ，Ｐｓｚ ｉ）との関係は、式（３）により示される。
【数２】
なお、式（３）におけるＲは回転行列であり、式（４）に示されるように、光軸Ｏ（Ｚｃ軸）の方向余弦ｃｏｓα、ｃｏｓβ、ｃｏｓγで表される。また、式（３）におけるΔは、座標原点移動量であり、カメラ位置Ｍのシーン座標（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）に一致する。
【００３９】
実際には、基準点部材３２、３４、３６は白色、ターゲットＴは黒色を呈し、画像記憶媒体１３から画像ＩＭ１がＣＰＵ１４に読み込まれると、２値化処理等の画像処理が施されて、基準点３２、３４、３６が自動抽出されて、その写真座標ｐｉ（ｘｐｉ，ｙｐｉ）（ｉ＝１〜３）が求められる。また、第１シーン座標系における基準点３２、３４、３６のシーン座標は、それぞれＰｓ１（−ＬＴ，０，０）、Ｐｓ２（０，０，０）、Ｐｓ３（０，０，ＬＴ）である（図６）。これらの値により、逐次近似解法を用いて、シーン座標系におけるカメラ位置Ｍ （ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）、光軸Ｏの傾き（α，β，γ）が算出される。
【００４０】
カメラ位置Ｍ（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）および光軸Ｏの傾き（α，β，γ）からなる６つのパラメータを、カメラパラメータと呼ぶ。グループＧＰ１におけるもう一方の画像ＩＭ２のカメラパラメータも、同様の手法で求められる。
【００４１】
以上のようにして、グループＧＰ１の２つのカメラパラメータが求められる。他のグループＧＰ２〜５に関してもそれぞれのカメラパラメータが求められる。しかし、各グループのカメラパラメータはそれぞれの画像に写し込まれたターゲットＴの位置に基づいたシーン座標系で表されており、ターゲットＴが移動すれば各シーン座標系が異なるものとなるため、全グループから１つの測量図を作成するためには、各シーン座標系を統一する必要がある。ここでは第１シーン座標系を基準座標に定め、グループＧＰ４のカメラパラメータを定義する第２シーン座標系、およびグループＧＰ５のカメラパラメータを定義する第３シーン座標系に座標変換を施している。
【００４２】
図８は、第２シーン座標系（Ｘｓ' ，Ｚｓ' ）のカメラパラメータを基準座標（Ｘｓ，Ｚｓ）に座標変換する状況を示す概念図である。図中、画像ＩＭ７およびＩＭ８のカメラ位置はそれぞれＭ７およびＭ８で示される。初期位置であるターゲット位置ＲＰ１から、移動後のターゲット位置ＲＰ２への相対移動量を（Ｘｄｐ，Ｚｄｐ）、Ｘｓ軸に対するＸｓ' 軸（あるいはＺｓ軸に対するＺｓ' 軸）の回転角をξとすると、カメラ位置Ｍ７およびＭ８の変換式は式（５）のとおりとなる。また、光軸Ｏ７およびＯ８については回転角ξが加算される。なお、この相対移動量および回転角は、ヘッダＨに記録されたデータに基づいて求められる。
【数３】
この座標変換により、グループＧＰ４のカメラパラメータが基準座標（Ｘｓ，Ｚｓ）で表される。グループＧＰ５のカメラパラメータについても、同様の座標変換が施される。なお、異なるターゲット位置において鉛直方向の移動がある場合には、ヘッダＨに記録されたパラメータに基づいて適宜補正されるが、実際には無視できる程度の誤差である。
【００４４】
以上のようにして、異なるターゲット位置であっても全画像を同一の座標系に統一することができるので、広範囲にわたる測量図を作成することができる。
【００４５】
次に、測量図を作成する際に用いられるグループＧＰ１の測量精度の評価について説明する。この測量精度の評価には、画像ＩＭ１および画像ＩＭ２のカメラパラメータの他に、カメラ５０の垂直方向の画角Θｖ、水平方向の画角ΘｈおよびＣＣＤの分解能ｒｐが用いられる。これら３つのパラメータは図４のヘッダＨ（撮影条件）に格納されている。以上のパラメータによって、水平面（シーン座標系におけるＸｓ−Ｚｓ平面）における有効図化範囲が決定される。この有効図化範囲内においては、測量精度が保証され得る。
【００４６】
図９はシーン座標系におけるカメラ位置Ｍおよび画角Θｖを模式的に示す側面立面図であり、カメラ５０は地面ＧＬから高さΔＹ（ΔのＹ成分）の位置に存在し、Ｘｓ軸に対する光軸Ｏの傾きがαであることが示されている。ここで、カメラ５０から地面に下ろした垂線の足をＣＯとし、画角の境界ＦＦと地面との交線ＣＲＬから垂線の足ＣＯまでの最短距離をＬｎとすると、Ｌｎよりもカメラ５０に近い領域は充分な測量精度が得られない。このＬｎを精度保証手前限界という。この精度保証手前限界Ｌｎは式（６）により算出される。
【数４】
図１０は長さＬＬの道Ｌ１、Ｌ２の測量を行う状況を示し、２箇所のカメラ位置Ｍ１、Ｍ２から計測範囲ＰＲＡを撮影している。ここで２つのカメラ位置Ｍの距離（基線長）をＢ、予め定められた許容誤差をＡＥとすると、精度を保証し得る遠方の距離の限界Ｌｆ（精度保証奥行限界）は式（７）により算出される。
【数５】
図１１は式（７）のみを考慮した有効図化範囲を示し、カメラ位置Ｍ１、Ｍ２から遠方に向かって広がり、精度保証奥行限界Ｌｆによって区切られる台形の有効図化範囲ＶＲ１が表示されている。同図から明らかなようにＬｆは道の長さＬＬよりも短い。このため有効図化範囲ＶＲ１とオーバーラップする形で、カメラ位置Ｍ３、Ｍ４を基点とする第２の有効図化範囲ＶＲ２が定義され、これによって道Ｌ１、Ｌ２の全長が有効図化範囲に含まれ、良好な測量精度が保証される。
【００４９】
なお許容誤差ＡＥは適宜変更可能であり、高精度な測量図を得たい場合には小さい値に設定される。この場合、精度保証奥行限界Ｌｆの値が小さくなり、有効図化範囲ＶＲも縮小される。一方、測量図の精度があまり要求されない場合には許容誤差ＡＥが大きい値に設定され、これにより有効図化範囲ＶＲは拡大される。各グループの画像は、このように相互補完的に、順次連続した領域を撮影した画像であることが望ましい。従って、撮影では１つの測量対象に対して２枚の画像を連続して撮影しつつ、徐々にその測量対象を移動させる。
【００５０】
図１の適正なグループの設定に際しては、以下の処理が実行される。即ち、画像記憶媒体１３からその記憶順に従って、画像を読み出し、その連続する２枚ずつの画像（オブジェクト）を仮のグループとする。一般に画像撮影はペア画像を連続して撮影するのでこのグループ分けがそのまま適正なグループ分けになる可能性が高い。
【００５１】
しかし、撮影途中で関連した証拠写真を撮影する場合等、仮のグループが適正なグループとならないこともある。図１２はそのような状態の表示画面を示し、３番目のオブジェクトＯＢＸがペアとなっているオブジェクトＯＢ３との関連がない。これは図１の適正なグループ分けに比較し、３番目に関連の薄い画像ＩＭＸ（オブジェクトＯＢＸに対応）が撮影されたことが原因である。
【００５２】
そこで図１３に示すように、オブジェクトＯＢＸをグループ表示領域ＧＤＡから除去し、一時退避表示領域ＴＭＰＡに退避させる。移動に際してはオブジェクトＯＢＸをマウス等の入力装置１２によって指定し、指定が完了したこと示すためにオブジェクトＯＢＸを反転させる。ここでマウスにより第１移動ボタンＭＢ１を指示することにより、オブジェクトＯＢＸは一時退避表示領域ＴＭＰＡに移動する。そしてオブジェクトＯＢＸの位置にオブジェクトＯＢ３が繰り上がり、以降のオブジェクトＯＢ４以下も同様に１つ前のオブジェクトの位置に繰り上がる。
【００５３】
以上のようにして適正なグループ分けが実現され、グループ表示領域ＧＤＡにはグループ１（ＯＢ１，ＯＢ２）、グループ２（ＯＢ３，ＯＢ４）、グループ３（ＯＢ５，ＯＢ６）、グループ４（ＯＢ７，ＯＢ８）およびグループ５（ＯＢ９，ＯＢ１０）が表示される。
【００５４】
なお、グループ表示領域ＧＤＡおよび一時退避表示領域ＴＭＰＡの双方においてオブジェクトをマウスで指定した後に、第２移動ボタンＭＢ２をマウスで指示すると、一時退避表示領域ＴＭＰＡで指定されたオブジェクトが、グループ表示領域ＧＤＡで指定されたオブジェクトの前に挿入される。そして、グループ表示領域ＧＤＡで指定されたオブジェクト以降のオブジェクトが、それぞれ１つ後のオブジェクトの位置に繰り下がる。
【００５５】
第３移動ボタンＭＢ３を指示した場合には、一時退避表示領域ＴＭＰＡで指定されたオブジェクトがグループ表示領域ＧＤＡの最後のオブジェクトの後に挿入される。オブジェクトの指定のキャンセルにはキャンセルボタンＣＳＢが使用され、グループ分けの編集が完了したときには完了ボタンＣＩＢが指示される。
【００５６】
この完了ボタンＣＩＢの指示により、グループ表示領域ＧＤＡの表示内容に従って画像がグループ化され、各グループ内においてペア画像が対応付けられる。即ち、グループＧＰ１のペア画像が画像ＩＭ１およびＩＭ２に定義され、同様にグループＧＰ２（ＩＭ３，ＩＭ４）、グループＧＰ３（ＩＭ５，ＩＭ６）、グループＧＰ４（ＩＭ７，ＩＭ８）およびグループＧＰ５（ＩＭ９，ＩＭ１０）が定義付けられる。
【００５７】
このように、仮のグループ分けが自動的に行われ、グループ分けの状況を目視確認しつつ、その編集を容易に行うことができるので、適正なグループ分けを容易に実現し得る。
【００５８】
図１４〜図２２はＣＰＵ１４において実行されるグループ設定表示処理ルーチンを示すフローチャートである。このグループ設定表示処理ルーチンは、例えば画像記憶媒体１３から画像が読み込まれてオブジェクトが生成された後、入力装置１２によってグループ分けの指令が入力されることにより実行される。
【００５９】
なお、グループ設定表示処理ルーチン中に示される画像名は、ここでは符号で示され、画像名「ＩＭ１」は画像ＩＭ１およびオブジェクトＯＢ１に対応し、画像名「ＩＭ２」は画像ＩＭ２およびオブジェクトＯＢ２、・・にそれぞれ対応する。また、画像番号はグループ表示領域ＧＤＡおよび一時退避表示領域ＴＭＰＡに表示すべきオブジェクトを先頭から（図１中上から）順にカウントした値に一致し、例えば図１２において、グループ表示領域ＧＤＡの画像番号「３」に対応する画像名は「ＩＭＸ」であるが、図１３においてはグループ表示領域ＧＤＡの画像番号「３」に対応する画像名は「ＩＭ３」である。
【００６０】
図１４および図１５は、グループ設定表示処理のメインルーチンである。まず、ステップＳ１０１において、グループ表示領域ＧＤＡで指定された画像番号を示す変数ＵｓｅＳｅｌＮｕｍ、および一時退避表示領域ＴＭＰＡで指定された画像番号を示す変数ＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに、初期値０が代入される。
【００６１】
次にステップＳ１０２において、グループ表示領域ＧＤＡに表示すべきオブジェクトに対応する画像名を示すリストＵｓｅＬｉｓｔに、初期値として、画像記憶媒体１３から読み込まれた全画像の画像名（図１の場合にはＩＭ１〜ＩＭ１ ０）が書き込まれる。一方、一時退避表示領域ＴＭＰＡに表示すべきオブジェクトに対応する画像名のリストＵｎＵｓｅＬｉｓｔには、何も書き込まれない空の状態に初期化される。
【００６２】
この段階では一時退避表示領域ＴＭＰＡにはオブジェクトが存在しないため、ステップＳ１０３において、第２移動ボタンＭＢ２および第３移動ボタンＭＢ３は薄く表示される（ディスエーブル状態）。このディスエーブル状態では、第２移動ボタンＭＢ２および第３移動ボタンＭＢ３上でマウスクリックしても、オブジェクトの移動は行われない。ステップＳ１０４において、ＵｓｅＬｉｓｔに書き込まれた画像名に対応したオブジェクト、即ち画像記憶媒体１３から読み込まれた全画像に対応したオブジェクトが、グループ表示領域ＧＤＡに表示される。
【００６３】
次にステップＳ２０１において、ＵｓｅＬｉｓｔの要素数、即ちオブジェクトの数が偶数であるか否か判定される。要素数が奇数のときは２個ずつのグループ分けを行うことができないので、完了ボタンはディスエーブル状態とされる（ステップＳ２０３）。要素数が偶数のときはグループ分けは可能であるので、完了ボタンはイネーブル状態とされる（ステップＳ２０２）。
【００６４】
この後マウスクリックが検知されれば（ステップＳ２０４）、クリック場所に応じて分岐され（ステップＳ２０５）、それぞれ分岐処理（ステップＳ３００、Ｓ４００、Ｓ５００、Ｓ６００、Ｓ７００およびＳ８００）が実行され、さらに表示更新サブルーチン（ステップＳ９００）において、各分岐処理によって変更された結果に基づいて画面の表示更新が行われ、ステップＳ２０１に戻る。クリックが検知されなかったとき（ステップＳ２０４）、またはクリック場所が分岐処理に移行すべき場所でなかったとき（ステップＳ２０５）は、ステップＳ２０１に戻る。
【００６５】
図１６は図１５の第１の分岐サブルーチンＥ（ステップＳ３００）における処理を示す。第１の分岐サブルーチンＥはクリック場所が完了ボタンＣＩＢであったときに実行され、現在表示されているグループの設定が正しいものとして、ＵｓｅＬｉｓｔの先頭要素から２要素ずつ選ばれてグループが確定され、グループ設定処理ルーチンが終了する。例えば、図１に示す状態で完了ボタンＣＩＢがクリックされると、ＵｓｅＬｉｓｔの先頭の２つの要素「ＩＭ１」および「ＩＭ ２」に対応するオブジェクトＯＢ１、２および画像ＩＭ１、２がグループＧＰ１として設定され、このような設定内容を示すデータは作業メモリ１９（図３）へ格納される。
【００６６】
図１７は図１５の第２の分岐サブルーチンＡ１（ステップＳ４００）における処理を示す。第２の分岐サブルーチンＡ１はクリック場所がグループ表示領域ＧＤＡであったときに実行される。ステップＳ４０１において、クリック場所がグループ表示領域ＧＤＡのいずれか１個のオブジェクトの領域（以下、オブジェクトスコープと呼ぶ）内であると判定されると、その画像番号がＵｓｅＳｅｌＮｕｍに登録され（ステップＳ４０２）、表示更新サブルーチン（ステップＳ９０ ０）へ移行する。ステップＳ４０１においてクリック場所がオブジェクトスコープ内でなかったと判定されると、登録されないまま表示更新サブルーチンへ移行する。
【００６７】
図１８は図１５の第３の分岐サブルーチンＡ２（ステップＳ５００）における処理を示す。第３の分岐サブルーチンＡ２は、クリック場所が一時退避表示領域ＴＭＰＡであったときに実行される。ステップＳ５０１において、クリック場所がいずれか１個のオブジェクトスコープ内であると判定されると、その画像番号がＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに登録され（ステップＳ５０２）、表示更新サブルーチン（ステップＳ９００、図２２）へ移行する。一方、ステップＳ５０１においてクリック場所がオブジェクトスコープ内でなかったと判定されると、登録されないまま表示更新サブルーチンへ移行する。
【００６８】
図１９は図１５の第４の分岐サブルーチンＢ１（ステップＳ６００）における処理を示す。第４の分岐Ｂ１サブルーチンは、クリック場所が第１移動ボタンＭＢ１であったときに実行される。
【００６９】
グループ表示領域ＧＤＡ内でいずれか１個のオブジェクトが指定されていたとき、即ちステップＳ６０１においてＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０でないと判定されたとき、ＵｓｅＬｉｓｔからＵｓｅＳｅｌＮｕｍが示す画像番号に一致する画像名が削除され（ステップＳ６０２）、削除された画像名はＵｎＵｓｅＬｉｓｔの末尾に追加される（ステップＳ６０３）。即ち指定されたオブジェクトは、グループ表示領域ＧＤＡから削除されて、一時退避表示領域ＴＭＰＡへ加えられる。
【００７０】
ここで一時退避表示領域ＴＭＰＡ内のオブジェクトがグループ表示領域ＧＤＡ内に移動する可能性が生じるので、一時退避表示領域ＴＭＰＡで指定されたオブジェクトとして、追加されたオブジェクトに対応する画像番号がＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに格納され、グループ表示領域ＧＤＡのオブジェクト指定を解除すべくＵｓｅＳｅｌＮｕｍが初期化される（ステップＳ６０４）。即ち、グループ表示領域ＧＤＡで指定されたオブジェクトは、一時退避表示領域ＴＭＰＡに退避した後も指定された状態のままである。
【００７１】
そして、第２移動ボタンＭＢ２および第３移動ボタンＭＢ３がイネーブル状態に設定され（ステップＳ６０５）、表示更新サブルーチン（ステップＳ９００）へ移行する。なお、グループ表示領域ＧＤＡ内で何れのオブジェクトも指定されていない場合（ステップＳ６０１）には、直ちに表示更新サブルーチンへ移行する。
【００７２】
図２０は図１５の第５の分岐サブルーチンＢ２（ステップＳ７００）における処理を示す。第５の分岐サブルーチンＢ２は、クリック場所が第２移動ボタンＭＢ２であったときに実行される。
【００７３】
グループ表示領域ＧＤＡ内でいずれか１個のオブジェクトが指定されていたとき、即ちＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０でないとき（ステップＳ７０１）であって、なおかつ一時退避表示領域ＴＭＰＡ内でいずれか１個のオブジェクトが指定されていたとき、即ちＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０でない（ステップＳ７０２）ときには、ステップＳ７０３が実行され、ＵｎＵｓｅＬｉｓｔからＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに一致する画像番号の画像名が削除される。そして、削除された画像名はＵｓｅＬｉｓｔにおいて、ＵｓｅＳｅｌＮｕｍに一致する画像番号の画像名の前に追加される（ステップＳ７０４）。
【００７４】
このように、指定されたオブジェクトは一時退避表示領域ＴＭＰＡから削除され、グループ表示領域ＧＤＡで指定されたオブジェクトの前に追加される。以上の処理の結果、一時退避表示領域ＴＭＰＡにオブジェクトが存在しなくなったときは、第２移動ボタンＭＢ２および第３移動ボタンＭＢ３が再びディスエーブルに設定される（ステップＳ７０５）。
【００７５】
そしてＵｓｅＳｅｌＮｕｍには追加された要素の画像番号が代入され、一時退避表示領域ＴＭＰＡにおけるオブジェクトの指定を解除すべくＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０に初期化される（ステップＳ７０６）。即ち、一時退避表示領域ＴＭＰＡで指定されたオブジェクトは、グループ表示領域ＧＤＡに移動した後も指定状態のままである。この後、表示更新サブルーチン（ステップＳ９００）へ移行する。なお、グループ表示領域ＧＤＡまたは一時退避表示領域ＴＭＰＡのどちらか一方、あるいは双方ともオブジェクトが指定されていなかったときは、直ちに表示更新サブルーチンへ移行する。
【００７６】
図２１は図１５の第６の分岐サブルーチンＢ３（ステップＳ８００）における処理を示す。第６の分岐Ｂ３サブルーチンは、クリック場所が第３移動ボタンＭＢ３であったときに実行される。
【００７７】
一時退避表示領域ＴＭＰＡ内でいずれか１個のオブジェクトが指定されていたとき、即ちステップＳ８０１においてＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０でないと判定されたとき、ＵｎＵｓｅＬｉｓｔからＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに一致する画像番号の要素、即ち画像名が削除され（ステップＳ８０２）、削除された画像名はＵｓｅＬｉｓｔの末尾に追加される（ステップＳ８０３）。即ち指定されたオブジェクトは、一時退避表示領域ＴＭＰＡから削除されて、グループ表示領域ＧＤＡへ加えられる。
【００７８】
以上の処理の結果、一時退避表示領域ＴＭＰＡにオブジェクトが存在しなくなったときは、第２移動ボタンＭＢ２および第３移動ボタンＭＢ３がディスエーブルに設定される（ステップＳ８０４）。そして、グループ表示領域ＧＤＡにおいて指定されたオブジェクトとして、ＵｓｅＳｅｌＮｕｍに追加された要素の画像番号が代入され、一時退避表示領域ＴＭＰＡのオブジェクトの指定を解除すべくＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍが０に初期化され（ステップＳ８０５）、その後表示更新サブルーチン（ステップＳ９００）へ移行する。
【００７９】
図１６〜図２１に示す分岐処理が終了したときには、図２２の表示更新サブルーチン（ステップＳ９００）が実行される。まず、ＵｎＵｓｅＳｅｌＮｕｍに一致する画像番号のオブジェクト、即ち一時退避表示領域ＴＭＰＡにおいて指定されたオブジェクトが反転表示され、かつ新たなＵｎＵｓｅＬｉｓｔに基づいて表示すべきオブジェクトの更新が行われる（ステップＳ９０１）。
【００８０】
次に、ＵｓｅＳｅｌＮｕｍに一致する画像番号のオブジェクト、即ちグループ表示領域ＧＤＡにおいて指定されたオブジェクトが反転表示され、かつ新たなＵｓｅＬｉｓｔに基づいてオブジェクトが更新表示される（ステップＳ９０２）。表示更新サブルーチンが終了すると、ステップＳ２０１（図１５）に戻る。
【００８１】
なお以上のグループ編集作業において、オブジェクトの複写を可能とし、１個のオブジェクトＩＭを複数のグループに重複させることも可能であり、これによってグループ構成の柔軟性が大幅に向上する。但し、簡便性、操作性においては重複を禁止した本実施形態が優れている。
【００８２】
【発明の効果】
本発明によれば、最適なグループ分けを効率的に実行でき、写真測量画像処理装置におけるマニュアル作業を大幅に効率化し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る写真測量画像処理装置の一実施形態における表示装置の表示画面を示す概念図である。
【図２】 １つのグループに含まれる画像および対応するオブジェクトを示す図である。
【図３】 写真測量画像処理装置の全体構成を示すブロック図である。
【図４】 図３に示す画像記憶媒体に格納される写真データのフォーマットを示す概念図である。
【図５】 図３に示す写真測量画像処理装置で処理される画像の撮影状況を示す斜視図である。
【図６】 図５に示す撮影状況における画像、カメラ位置およびターゲットの関係を模式的に示す斜視図である。
【図７】 図５に示す撮影状況により得られた画像を示す概念図である。
【図８】 １つのシーン座標系を基準座標系に変換する状況を示す概念図である。
【図９】 図７の画像に基づいて求められる精度保証手前限界を決定する処理を示す概念図であって、カメラ位置およびその垂直方向の画角を示す図である。
【図１０】 画像のおおまかな測量範囲を示す水平面図である。
【図１１】 画像の有効図化範囲を示す水平面図である。
【図１２】 画像グループを編集する前の表示画面を示す概念図である。
【図１３】 画像グループ編集状態の表示画面を示す概念図である。
【図１４】 図３に示すＣＰＵにおいて実行されるグループ設定処理ルーチンの前半部分を示すフローチャートである。
【図１５】 グループ設定処理ルーチンの後半部分を示すフローチャートである。
【図１６】 図１５に示す第１の分岐サブルーチンＥの詳細を示すフローチャートである。
【図１７】 図１５に示す第２の分岐サブルーチンＡ１の詳細を示すフローチャートである。
【図１８】 図１５に示す第３の分岐サブルーチンＡ２の詳細を示すフローチャートである。
【図１９】 図１５に示す第４の分岐サブルーチンＢ１の詳細を示すフローチャートである。
【図２０】 図１５に示す第５の分岐サブルーチンＢ２の詳細を示すフローチャートである。
【図２１】 図１５に示す第６の分岐サブルーチンＢ３の詳細を示すフローチャートである。
【図２２】 図１５に示す表示更新サブルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 表示装置
１２ 入力装置
１３ 画像記憶媒体
ＧＤＡ グループ表示領域
ＴＭＰＡ 一時退避表示領域
ＯＢ１〜ＯＢ１０、ＯＢＸ オブジェクト
ＩＭ１〜ＩＭ１０、ＩＭＸ 画像
ＧＰ１〜ＧＰ５ グループ
Ｔ ターゲット
Claims (7)
- 所定位置のターゲットを共通に含む所定数の画像を同一グループに定義し、前記各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、前記画像内の共通の物点を当該各画像について指定し、前記物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生成する写真測量画像処理装置であって、
前記ターゲットを含む画像を複数記憶する画像記憶媒体と、
前記画像を画像記憶媒体から読み込む読込手段と、
読み込まれた画像にそれぞれ対応したオブジェクトを決定するオブジェクト決定手段と、
前記オブジェクトを、前記画像の記憶順に従って、前記所定数ごとの仮のグループにグループ分けするオブジェクトグループ化手段と、
これらのオブジェクトをグループごとに表示するグループ表示領域と、これらのオブジェクトから選択的に退避させたオブジェクトを表示する一時退避表示領域とを有する表示手段と、
前記グループ表示領域および一時退避表示領域のオブジェクトを指定し得るとともに、グループ表示領域のオブジェクトを除去して一時退避表示領域に表示し、一時退避表示領域のオブジェクトを表示領域の指定位置に挿入し、これによって前記仮のグループを編集し得る編集手段と、
前記グループ表示領域においてグループ分けされたオブジェクトに対応して、前記画像を所定数ごとのグループにグループ分けする画像グループ化手段と
を備えることを特徴とする写真測量画像処理装置。 - 前記オブジェクトが対応する前記画像の縮小画像であることを特徴とする請求項１に記載の写真測量画像処理装置。
- 前記表示手段において、同一のオブジェクトが複数表示可能であることを特徴とする請求項１に記載の写真測量画像処理装置。
- 前記グループは２枚の画像を含むことを特徴とする請求項１記載の写真測量画像処理装置。
- 前記グループ表示領域において、同一グループのオブジェクトが水平方向に並列して表示されるとともに、異なるグループのオブジェクトが垂直方向に並列して表示されることを特徴とする請求項１に記載の写真測量画像処理装置。
- 所定位置のターゲットを共通に含む所定数の画像を同一グループに定義し、前記各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、前記画像内の共通の物点を当該各画像について指定し、前記物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生成する写真測量画像処理方法であって、
前記ターゲットを含む画像を画像記憶媒体に複数記憶する第１ステップと、
読み込まれた前記画像にそれぞれ対応したオブジェクトを決定する第２ステップと、
前記オブジェクトを、前記画像の記憶順に従って、前記所定数ごとの仮のグループにグループ分けする第３ステップと、
表示手段において、これらのオブジェクトをグループごとにグループ表示領域に表示するとともに、これらのオブジェクトから選択的に退避させた画像を一時退避表示領域に表示する第４ステップと、
前記グループ表示領域および一時退避表示領域のオブジェクトを入力手段によって指定し、グループ表示領域のオブジェクトを除去して一時退避表示領域に表示し、一時退避表示領域のオブジェクトを表示領域の指定位置に挿入し、これによって仮のグループを編集する第５ステップと、
前記グループ表示領域においてグループ分けされたオブジェクトに対応して、前記画像を所定数のグループごとにグループ分けする第６ステップと
を備えることを特徴とする写真測量画像処理方法。 - 画像記憶媒体に記憶され所定形状のターゲットを含む複数の画像に基づいて、所定位置のターゲットを共通に含む画像を同一グループに定義し、前記各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、前記画像内の共通の物点を当該各画像について指定し、前記物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生成する写真測量画像処理プログラムであって、
各画像に対応したオブジェクトを決定するオブジェクト決定ルーチンと、
これらのオブジェクトを、前記画像の記憶順に従って、前記所定数ごとの仮のグループにグループ分けする仮グループ設定ルーチンと、
表示手段において、これらのオブジェクトをグループごとにグループ表示領域に表示するとともに、これらのオブジェクトから選択的に退避させたオブジェクトを一時退避表示領域に表示する表示ルーチンと、
前記グループ表示領域および一時退避表示領域のオブジェクトを入力手段によって指定し、グループ表示領域のオブジェクトを除去して一時退避表示領域に表示し、一時退避表示領域のオブジェクトを表示領域の指定位置に挿入し、これによって仮のグループを編集する編集ルーチンと、
前記グループ表示領域においてグループ分けされたオブジェクトに対応して、前記画像をグループごとにグループ分けする画像グループ決定ルーチンと
を備える写真測量画像処理プログラムを格納していることを特徴とする記憶媒体。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19183999A JP3777066B2 (ja) | 1999-07-06 | 1999-07-06 | 写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムを格納した記憶媒体 |
| US09/610,948 US6762766B1 (en) | 1999-07-06 | 2000-07-06 | Image processing computer system for photogrammetric analytical measurement |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19183999A JP3777066B2 (ja) | 1999-07-06 | 1999-07-06 | 写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムを格納した記憶媒体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001021350A JP2001021350A (ja) | 2001-01-26 |
| JP3777066B2 true JP3777066B2 (ja) | 2006-05-24 |
Family
ID=16281383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19183999A Expired - Fee Related JP3777066B2 (ja) | 1999-07-06 | 1999-07-06 | 写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムを格納した記憶媒体 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6762766B1 (ja) |
| JP (1) | JP3777066B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6954217B1 (en) * | 1999-07-02 | 2005-10-11 | Pentax Corporation | Image processing computer system for photogrammetric analytical measurement |
| US20050275729A1 (en) * | 2003-03-13 | 2005-12-15 | Logitech Europe S.A. | User interface for image processing device |
| US7522163B2 (en) * | 2004-08-28 | 2009-04-21 | David Holmes | Method and apparatus for determining offsets of a part from a digital image |
| US8349196B2 (en) * | 2007-12-06 | 2013-01-08 | Intevac, Inc. | System and method for commercial fabrication of patterned media |
Family Cites Families (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5138460A (en) * | 1987-08-20 | 1992-08-11 | Canon Kabushiki Kaisha | Apparatus for forming composite images |
| US6025827A (en) * | 1994-04-07 | 2000-02-15 | International Business Machines Corporation | Digital image capture control |
| US5699444A (en) | 1995-03-31 | 1997-12-16 | Synthonics Incorporated | Methods and apparatus for using image data to determine camera location and orientation |
| JP3454396B2 (ja) * | 1995-10-11 | 2003-10-06 | 株式会社日立製作所 | 動画像の変化点検出制御方法とそれに基づく再生停止制御方法およびそれらを用いた動画像の編集システム |
| US6583811B2 (en) * | 1996-10-25 | 2003-06-24 | Fuji Photo Film Co., Ltd. | Photographic system for recording data and reproducing images using correlation data between frames |
| JPH10141951A (ja) | 1996-11-06 | 1998-05-29 | Asahi Optical Co Ltd | 写真測量用ターゲット |
| US6108497A (en) | 1996-11-06 | 2000-08-22 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Standard measurement scale and markers for defining standard measurement scale |
| JP3417775B2 (ja) | 1996-12-13 | 2003-06-16 | ペンタックス株式会社 | 写真測量用ターゲット |
| JP3417776B2 (ja) | 1996-12-19 | 2003-06-16 | ペンタックス株式会社 | 写真測量用ターゲットおよびこの写真測量用ターゲットを用いた写真測量 |
| JPH10185562A (ja) | 1996-12-19 | 1998-07-14 | Asahi Optical Co Ltd | 写真測量用ターゲット |
| JP3766518B2 (ja) | 1997-01-07 | 2006-04-12 | ペンタックス株式会社 | センサ内蔵カメラ |
| JP3426459B2 (ja) | 1997-02-03 | 2003-07-14 | ペンタックス株式会社 | 写真測量システムおよび写真測量方法 |
| JP3758830B2 (ja) | 1997-02-18 | 2006-03-22 | ペンタックス株式会社 | 画像選択装置およびこの画像選択装置を備えたカメラ |
| JP3758809B2 (ja) | 1997-05-07 | 2006-03-22 | ペンタックス株式会社 | 点光源装置およびこの点光源装置を用いた写真測量用ターゲット |
| JPH10313444A (ja) * | 1997-05-13 | 1998-11-24 | Nikon Corp | 情報処理装置および記録媒体 |
| US6304669B1 (en) * | 1997-11-10 | 2001-10-16 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Photogrammetric analytical measurement system |
| JP3467186B2 (ja) | 1998-04-10 | 2003-11-17 | ペンタックス株式会社 | 識別番号発生装置およびカメラおよび基準尺、および画像表示装置 |
| US6437811B1 (en) * | 2000-01-26 | 2002-08-20 | Hewlett-Packard Company | User interface for sorting photographs on a digital camera |
-
1999
- 1999-07-06 JP JP19183999A patent/JP3777066B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-07-06 US US09/610,948 patent/US6762766B1/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001021350A (ja) | 2001-01-26 |
| US6762766B1 (en) | 2004-07-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3777067B2 (ja) | 写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムを格納した記憶媒体 | |
| JP3831548B2 (ja) | 写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムを格納した記憶媒体 | |
| JP3622094B2 (ja) | 地図更新支援装置および地図情報の編集方法 | |
| JP4832878B2 (ja) | 画像合成処理装置及び方法 | |
| JP5013773B2 (ja) | 車載画像処理装置及びその視点変換情報生成方法 | |
| JP2011520190A (ja) | 画像アラインメントを使用してオブジェクトを別画像に亘ってマッピングするシステム | |
| Erickson et al. | The accuracy of photo-based three-dimensional scanning for collision reconstruction using 123D catch | |
| JP3798922B2 (ja) | 写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムを格納した記憶媒体 | |
| JP3766578B2 (ja) | 写真測量用画像処理装置およびこの写真測量用画像処理装置を用いた写真測量方法 | |
| JP3777066B2 (ja) | 写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムを格納した記憶媒体 | |
| KR101938400B1 (ko) | 입체영상지도에서의 보안지역 연출 기능을 갖는 수치도화 처리시스템 | |
| JP2003296708A (ja) | データ処理方法、データ処理プログラムおよび記録媒体 | |
| JP2004302756A (ja) | Ｃａｄ施工図検図方法及びその装置 | |
| JP4112077B2 (ja) | 画像計測処理方法並びに装置及び画像計測処理プログラムを記録した記録媒体 | |
| JP4006296B2 (ja) | 写真測量による変位計測方法及び変位計測装置 | |
| JP3924576B2 (ja) | 写真測量による３次元計測方法及び装置 | |
| CN113256811B (zh) | 建筑物建模方法、设备和计算机可读存储介质 | |
| JP4053217B2 (ja) | 写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムを格納した記憶媒体 | |
| JP3910844B2 (ja) | 新旧写真画像を用いた標定方法及び修正図化方法 | |
| JP3859794B2 (ja) | 写真撮影管理方法 | |
| JP2001041745A (ja) | 写真測量方法および写真測量画像処理装置 | |
| JP4153322B2 (ja) | 写真測量における計測点の対応付け方法及び装置 | |
| Jachimski | Video Stereo Digitizer-a small digital Stereophotogrammetric Working Station for the needs of SIT and other application | |
| JP4159373B2 (ja) | 写真測量における計測点の対応付け方法及び装置 | |
| JP3851483B2 (ja) | 像点対応付け装置、像点対応付け方法、および像点対応付けプログラムを格納した記録媒体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050301 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060208 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060224 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090303 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100303 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110303 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110303 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120303 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120303 Year of fee payment: 6 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120303 Year of fee payment: 6 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120303 Year of fee payment: 6 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130303 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140303 Year of fee payment: 8 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |