JP4540322B2 - 画像間対応点検出装置および画像間対応点検出方法 - Google Patents
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Description
図1(a)、(b)は、本発明を適用した第1実施形態の解析写真測量システムにおいて用いられるステレオ画像撮影装置の斜視図である。図1(a)は第1実施形態のステレオ画像撮影装置を前方斜め下から見たときの斜視図であり、図1(b)は同装置を後方斜め上から見たときの斜視図である。
θ1=−θLR/2+θC/2−ω
φ1=−φLR/2+φC/2−ω
ここで、それぞれの角度は例えば図5において時計回りが正となるように、また、上向きへの回転が正となるように定義される。ωは撮り残しが発生しないように重複して望遠画像を撮影するための重複角度であり、予め所定の値に設定されている。すなわち、図5に示すように、水平回転角θRの初期値θ1は、望遠カメラ15L、15Rの水平画角θCの左側境界を画定する直線がステレオ画像用カメラ13L、13Rの水平画角θLRの左側境界を画定する直線に一致する角度から更に重複角度ωだけ反時計回りに回転させた角度に対応する。また、図示はしないが、垂直回転角φRの初期値φ1は、望遠カメラ15L、15Rの垂直画角φCにおける下側の境界を画定する直線が、ステレオ画像用カメラ13L、13Rの垂直画角φLRにおける下側の境界を画定する直線と一致する角度から更に重複角度ωだけ下向きに回転させた角度に対応する。
θINC=θC−ω
すなわち、水平方向首振り角度θINCは、望遠カメラ15L、15Rの水平画角θCから重複角度ωを差し引いたものであり、これにより、望遠カメラ15L、15Rにより撮影される画像は、各々水平方向に重複角度ω分重複して撮影される。
θE =θLR /2 +θC /2
すなわち、水平方向撮影終了判定角θE は、望遠カメラ15L 、15R の水平画角θC の左側境界を画定する直線が、ステレオ画像用カメラ13L 、13R の水平画角θLR の右側境界を画定する直線に一致する角度に対応する。
φINC=φC−ω
すなわち、垂直方向首振り角度φINCは、望遠カメラ15L、15Rの垂直画角φCから重複角度ωを差し引いたものであり、これにより、望遠カメラ15L、15Rにより撮影される画像は、垂直方向に重複角度ω分重複して撮影される。
φE=φLR/2+φC/2
すなわち、垂直方向撮影終了判定角φEは、望遠カメラ15L、15Rの垂直画角φCにおいて下側境界を画定する直線が、ステレオ画像用カメラ13L、13Rの垂直画角φLRの上側境界を画定する直線に一致する角度に対応する。
13L、13R ステレオ画像用カメラ
15、15L、15R 望遠カメラ
20 コンピュータ
30 測量機
33 内蔵カメラ
40 デジタルカメラ
Claims (2)
- ステレオ画像から撮影画像内の物点の3次元座標を算出する測量システムであって、
相対的に画角が広い低解像度のステレオ画像を撮影するステレオ画像撮影手段と、
相対的に画角が狭い高解像度の望遠画像を撮影する望遠画像撮影手段と、
前記望遠画像撮影手段を回動して複数の望遠画像を撮影することにより、前記ステレオ画像において撮影される領域を前記複数の望遠画像により再現するステレオ画像再現手段と、
前記望遠画像上において指定される指定点周辺の所定範囲の画像を前記ステレオ画像から低解像度切取り画像として切り取る低解像度画像切取り手段と、
前記低解像度切取り画像と前記望遠画像との間において、画像マッチングを行なうことにより、前記望遠画像上において指定された前記指定点に対応する対応点を前記ステレオ画像上においてサブピクセルレベルで探索する対応点探索手段と
を備えることを特徴とする測量システム。 - 測点に視準するとともに、その測角または測距を行なう測量機を用いた測量システムであって、
前記測量機との位置関係が既知であるとともに、前記測点の画像を撮影する第1撮像手段と、
前記測量機に対し任意の位置から前記測点の画像を前記第1撮像手段とは異なる解像度で撮影する第2撮影手段と、
前記第1撮像手段において撮影された画像において、前記測点周りに所定範囲の画像を切取り画像として切り取る画像切取り手段と、
前記切取り画像と前記第2撮像手段において撮影された画像との間において、画像マッチングを行なうことにより、前記第2撮像手段において撮影された画像上における前記測点に対応する対応点を探索する対応点探索手段と
を備えることを特徴とする測量システム。
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