JP2000311244A - 画像のマッチング方法 - Google Patents
画像のマッチング方法Info
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- JP2000311244A JP2000311244A JP11119198A JP11919899A JP2000311244A JP 2000311244 A JP2000311244 A JP 2000311244A JP 11119198 A JP11119198 A JP 11119198A JP 11919899 A JP11919899 A JP 11919899A JP 2000311244 A JP2000311244 A JP 2000311244A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】従来技術では、基準の画像からもう一方の画像
の対応点を求めるマッチングを行っていた。このため、
基準の画像を換えると得られる対応点が異なる結果にな
り、精度よく対応点を探索することができなかった。 【解決手段】複数の画像から各画像を基準とした対応点
の候補となる位置を求め、対応点候補から一致した点の
みを対応点として決定する.この手段により、精度よく
対応点を探索できる。
の対応点を求めるマッチングを行っていた。このため、
基準の画像を換えると得られる対応点が異なる結果にな
り、精度よく対応点を探索することができなかった。 【解決手段】複数の画像から各画像を基準とした対応点
の候補となる位置を求め、対応点候補から一致した点の
みを対応点として決定する.この手段により、精度よく
対応点を探索できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、画像から地図を作
成する分野や、撮影画像をもとに画像を加工処理する分
野に関する。
成する分野や、撮影画像をもとに画像を加工処理する分
野に関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明に関する複数の画像から対応点を
求める画像マッチング技術の従来技術は、高木幹雄、下
田陽久監修「画像解析ハンドブック」、707頁から712
頁、（東京大学出版会、平成３年１月発行）に記載され
ているように、テンプレートマッチング（チップマッチ
ングとも言う、以下チップマッチングと記す）が、一般
的によく知られている。チップマッチングは、基準の画
像から小領域のチップ画像を切り出し、もう一方の画像
中に設定した探索領域（サーチエリア）内で類似度（マ
ッチ度）の大きな所を求め、対応点として算出するもの
である。マッチ度は、小領域での差の絶対値の平均、あ
るいは相互相関係数を用いて算出する。
求める画像マッチング技術の従来技術は、高木幹雄、下
田陽久監修「画像解析ハンドブック」、707頁から712
頁、（東京大学出版会、平成３年１月発行）に記載され
ているように、テンプレートマッチング（チップマッチ
ングとも言う、以下チップマッチングと記す）が、一般
的によく知られている。チップマッチングは、基準の画
像から小領域のチップ画像を切り出し、もう一方の画像
中に設定した探索領域（サーチエリア）内で類似度（マ
ッチ度）の大きな所を求め、対応点として算出するもの
である。マッチ度は、小領域での差の絶対値の平均、あ
るいは相互相関係数を用いて算出する。
【０００３】チップ画像の切り出しでは、基準となる画
像の着目画素I(x,y)を中心としたmxm(mは任意の定数）
の領域の画素にて作成する。また、着目画素I(x,y)をx:
0〜x軸の最大値、y:0〜y軸の最大値として、順次処理す
ることにより、基準画像の全点に対応するもう一方の画
像の対応点を求めることができる。
像の着目画素I(x,y)を中心としたmxm(mは任意の定数）
の領域の画素にて作成する。また、着目画素I(x,y)をx:
0〜x軸の最大値、y:0〜y軸の最大値として、順次処理す
ることにより、基準画像の全点に対応するもう一方の画
像の対応点を求めることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記従来技術では、基
準の画像からチップ画像をとり、もう一方の画像の対応
点を求めるマッチングを行っていた。このため、基準の
画像を換えると得られる対応点が異なる結果になった。
準の画像からチップ画像をとり、もう一方の画像の対応
点を求めるマッチングを行っていた。このため、基準の
画像を換えると得られる対応点が異なる結果になった。
【０００５】例として、左視点から撮影した画像（左画
像）と右視点から撮影した画像（右画像）との対応点を
求めるマッチングを以下に述べる。
像）と右視点から撮影した画像（右画像）との対応点を
求めるマッチングを以下に述べる。
【０００６】左画像を基準としてチップ画像を切り出
し、右画像でマッチング度の大きな場所を求めると、仮
に、左画像で映っているビルディングの側面が右画像で
は映ってない場合には、間違った対応点を算出してしま
う可能性がある。右画像を基準としたとき、右画像で映
っていないビルディングの側面はチップ画像として切り
出されることはなく、対応点として算出されることはな
い。しかし、右画像に映っている場所が左画像では映っ
ていない場合もあり、上記左画像を基準としたときと同
様のことが言える。
し、右画像でマッチング度の大きな場所を求めると、仮
に、左画像で映っているビルディングの側面が右画像で
は映ってない場合には、間違った対応点を算出してしま
う可能性がある。右画像を基準としたとき、右画像で映
っていないビルディングの側面はチップ画像として切り
出されることはなく、対応点として算出されることはな
い。しかし、右画像に映っている場所が左画像では映っ
ていない場合もあり、上記左画像を基準としたときと同
様のことが言える。
【０００７】以上、従来技術のマッチングでは、基準画
像を中心に対応点を求めていたため、精度よく対応点を
探索することができなかった。
像を中心に対応点を求めていたため、精度よく対応点を
探索することができなかった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、以下の手段を考案した。
に、以下の手段を考案した。
【０００９】複数の画像を撮影し、各々画像に映った物
体あるいは場所をもとに画像間の対応位置を求めるマッ
チング処理において、各々の画像を基準画像として基準
以外の画像との対応点候補を探索する対応点候補探索処
理と、対応点候補から、すべての画像における対応点を
決定する対応点決定処理を設け、対応点候補探索処理
は、各々基準の画像の小領域と基準以外の画像の探索領
域を決定し、小領域および探索領域内での類似度の大き
な場所を対応点として求め、対応点決定処理は、各々画
像の対応点候補を比較し、一致した対応点候補のみを対
応点として決定する。
体あるいは場所をもとに画像間の対応位置を求めるマッ
チング処理において、各々の画像を基準画像として基準
以外の画像との対応点候補を探索する対応点候補探索処
理と、対応点候補から、すべての画像における対応点を
決定する対応点決定処理を設け、対応点候補探索処理
は、各々基準の画像の小領域と基準以外の画像の探索領
域を決定し、小領域および探索領域内での類似度の大き
な場所を対応点として求め、対応点決定処理は、各々画
像の対応点候補を比較し、一致した対応点候補のみを対
応点として決定する。
【００１０】このことにより、精度よく対応点を探索す
ることができる。
ることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】（実施の形態１）複数の画像の対
応位置を求めるマッチングについて、実施の形態を述べ
る。マッチング処理の構成を図１に示す。本実施の形態
では、２枚の画像を入力とした例を示す。以下、図に従
い説明する。
応位置を求めるマッチングについて、実施の形態を述べ
る。マッチング処理の構成を図１に示す。本実施の形態
では、２枚の画像を入力とした例を示す。以下、図に従
い説明する。
【００１２】図に示すマッチング処理１００は、左視点
の画像Ｌ１１０と右視点の画像Ｒ１２０を入力とし、各
々の画像の対応位置を示す対応点１５０を出力する。マ
ッチング処理１００は、対応点候補探索処理１０１およ
び対応点決定処理１０２よりなる。本発明の実施の形態
１では、マッチング処理１００を前記２つの処理で構成
したことに特徴がある。
の画像Ｌ１１０と右視点の画像Ｒ１２０を入力とし、各
々の画像の対応位置を示す対応点１５０を出力する。マ
ッチング処理１００は、対応点候補探索処理１０１およ
び対応点決定処理１０２よりなる。本発明の実施の形態
１では、マッチング処理１００を前記２つの処理で構成
したことに特徴がある。
【００１３】以下、マッチング処理１００の詳細を
（１．１）および（１．２）にて述べる。
（１．１）および（１．２）にて述べる。
【００１４】（１．１）対応点候補探索処理１０１ 入力した画像をもとに、各々の画像に対する対応点候補
を求める。本実施の形態では、画像Ｌ１１０および画像
Ｒ１２０を入力としたため、対応点候補探索処理１０１
は、画像Ｌを基準としたチップマッチング１０３および
画像Ｒを基準としたチップマッチング１０４よりなる。
チップマッチングの詳細は以下に示す文献に記載されて
おり、本発明の実施の形態では省略する。
を求める。本実施の形態では、画像Ｌ１１０および画像
Ｒ１２０を入力としたため、対応点候補探索処理１０１
は、画像Ｌを基準としたチップマッチング１０３および
画像Ｒを基準としたチップマッチング１０４よりなる。
チップマッチングの詳細は以下に示す文献に記載されて
おり、本発明の実施の形態では省略する。
【００１５】高木幹雄、下田陽久監修「画像解析ハンド
ブック」、707頁から712頁、（東京大学出版会、平成３
年１月発行） 図２に画像Ｌを基準としたチップマッチング１０３およ
び画像Ｒを基準としたチップマッチング１０４の概要を
示す。以下、順に説明する。
ブック」、707頁から712頁、（東京大学出版会、平成３
年１月発行） 図２に画像Ｌを基準としたチップマッチング１０３およ
び画像Ｒを基準としたチップマッチング１０４の概要を
示す。以下、順に説明する。
【００１６】（１．１．１）画像Ｌを基準としたチップ
マッチング１０３ 図２に示すように、画像Ｌ１１０では、チップ画像２１
０を作成する。チップ画像２１０は、着目点を中心とし
たｍｘｍ（ｍは定数）近傍の切り出し画像となる。
マッチング１０３ 図２に示すように、画像Ｌ１１０では、チップ画像２１
０を作成する。チップ画像２１０は、着目点を中心とし
たｍｘｍ（ｍは定数）近傍の切り出し画像となる。
【００１７】画像Ｒ１２０では、サーチエリア２２０を
設定する。サーチエリア２２０は、画像Ｌ１１０の着目
点の座標をもとに、画像Ｒ１２０上にｎｘｎ（ｎは定
数、ｍ＜ｎ）の領域として設定される。
設定する。サーチエリア２２０は、画像Ｌ１１０の着目
点の座標をもとに、画像Ｒ１２０上にｎｘｎ（ｎは定
数、ｍ＜ｎ）の領域として設定される。
【００１８】上記設定したチップ画像２１０およびサー
チエリア２２０をもとに、チップ画像に対するサーチエ
リア内の類似度の大きな場所を算出する。算出した場所
を画像Ｌに対する対応点候補１３０とする。
チエリア２２０をもとに、チップ画像に対するサーチエ
リア内の類似度の大きな場所を算出する。算出した場所
を画像Ｌに対する対応点候補１３０とする。
【００１９】画像Ｌの着目点を順次移動させることで、
画像Ｌ上の全画素に対する対応点候補１３０を求める。
対応点候補１３０は、図３に示すように座標位置を表す
表形式で出力する。
画像Ｌ上の全画素に対する対応点候補１３０を求める。
対応点候補１３０は、図３に示すように座標位置を表す
表形式で出力する。
【００２０】（１．１．２）画像Ｒを基準としたチップ
マッチング１０４ 図２に示すように、画像Ｒ１２０では、チップ画像２３
０を作成する。チップ画像２３０は、着目点を中心とし
たｍｘｍ（ｍは定数）近傍の切り出し画像となる。
マッチング１０４ 図２に示すように、画像Ｒ１２０では、チップ画像２３
０を作成する。チップ画像２３０は、着目点を中心とし
たｍｘｍ（ｍは定数）近傍の切り出し画像となる。
【００２１】画像Ｌ１１０では、サーチエリア２４０を
設定する。サーチエリア２４０は、画像Ｒ１２０の着目
点の座標をもとに、画像Ｌ１１０上にｎｘｎ（ｎは定
数、ｍ＜ｎ）の領域として設定される。
設定する。サーチエリア２４０は、画像Ｒ１２０の着目
点の座標をもとに、画像Ｌ１１０上にｎｘｎ（ｎは定
数、ｍ＜ｎ）の領域として設定される。
【００２２】上記設定したチップ画像２３０およびサー
チエリア２４０をもとに、チップ画像に対するサーチエ
リア内の類似度の大きな場所を算出する。算出した場所
を画像Ｒに対する対応点候補１４０とする。
チエリア２４０をもとに、チップ画像に対するサーチエ
リア内の類似度の大きな場所を算出する。算出した場所
を画像Ｒに対する対応点候補１４０とする。
【００２３】画像Ｒの着目点を順次移動させることで、
画像Ｒ上の全画素に対する対応点候補１４０を求める。
対応点候補１４０は、図３に示すように座標位置を表す
表形式で出力する。
画像Ｒ上の全画素に対する対応点候補１４０を求める。
対応点候補１４０は、図３に示すように座標位置を表す
表形式で出力する。
【００２４】（１．２）対応点決定処理１０２ この処理は、画像Ｌに対する対応点候補１３０と画像Ｒ
に対する対応点候補１４０から、対応点２０３を求め
る。
に対する対応点候補１４０から、対応点２０３を求め
る。
【００２５】図４のフローチャートに基づき、図番号を
ステップ番号として、手順を以下に説明する。
ステップ番号として、手順を以下に説明する。
【００２６】ステップ４０１：対応点候補の入力 画像Ｌに対する対応点候補１３０および画像Ｒに対する
対応点候補１４０を入力する。
対応点候補１４０を入力する。
【００２７】ステップ４０２：画像Ｌに対する対応点候
補の取り出し 画像Ｌに対する対応点候補１３０から１つの対応点候補
を順に取り出す。
補の取り出し 画像Ｌに対する対応点候補１３０から１つの対応点候補
を順に取り出す。
【００２８】ステップ４０３：画像Ｒに対する対応点候
補の検索 前記ステップで取り出した対応点候補において画像Ｒの
対応点位置ＬR(xr,yr)に着目し、この画像Ｒの対応点位
置ＬR(xr,yr)と同一の点を、画像Ｒに対する対応点候補
から検索する。
補の検索 前記ステップで取り出した対応点候補において画像Ｒの
対応点位置ＬR(xr,yr)に着目し、この画像Ｒの対応点位
置ＬR(xr,yr)と同一の点を、画像Ｒに対する対応点候補
から検索する。
【００２９】ここで、画像Ｌに対する対応点候補をＬL
(xl,yl)およびＬR(xr,yr)、画像Ｒに対する対応点候補
をＲR(xr,yr)およびＲL(xl,yl)とおく。
(xl,yl)およびＬR(xr,yr)、画像Ｒに対する対応点候補
をＲR(xr,yr)およびＲL(xl,yl)とおく。
【００３０】ステップ４０４：検索分岐 画像Ｌに対する対応点候補ＬR(xr,yr)と同一の位置であ
る画像Ｒに対する対応点候補ＲR(xr,yr)が見つかったと
き、ステップ４０５を実行する。見つからなかったとき
は、ステップ４０８へ分岐する。
る画像Ｒに対する対応点候補ＲR(xr,yr)が見つかったと
き、ステップ４０５を実行する。見つからなかったとき
は、ステップ４０８へ分岐する。
【００３１】ステップ４０５：両対応点候補の比較 上記ステップで用いた画像Ｌに対する対応点候補と画像
Ｒに対する対応点候補で、ＬL(xl,yl)およびＲL(xl,yl)
の座標が一致するか判断する。
Ｒに対する対応点候補で、ＬL(xl,yl)およびＲL(xl,yl)
の座標が一致するか判断する。
【００３２】ステップ４０６：一致分岐 上記ステップで一致した場合、ステップ４０７を実行す
る。不一致の場合には、ステップ４０８へ分岐する。
る。不一致の場合には、ステップ４０８へ分岐する。
【００３３】ステップ４０７：対応点の登録 一致した対応点候補を対応点１５０として登録する。 ステップ４０８：ループ終了 対応点候補の全てが処理されるまで、ステップ４０２か
らステップ４０７を繰り返し実行する。
らステップ４０７を繰り返し実行する。
【００３４】以上、実施の形態１では、各画像を基準と
した対応点候補をあらかじめ探索し、各々画像の対応点
候補を比較し、一致した対応点候補のみを対応点として
決定する。このことにより、精度よく対応点を探索する
ことができる。
した対応点候補をあらかじめ探索し、各々画像の対応点
候補を比較し、一致した対応点候補のみを対応点として
決定する。このことにより、精度よく対応点を探索する
ことができる。
【００３５】（実施の形態１の変更例） （変更例１）本実施の形態１では、２枚の入力画像を用
いたが、ｎ枚（ｎは２以上）の画像を入力してもよい。
この場合、対応点候補探索処理１０１では、各画像を基
準としたマッチングを行い、対応点決定処理１０２で
は、全画像の座標が一致する対応点１５０のみを選択す
ればよい。
いたが、ｎ枚（ｎは２以上）の画像を入力してもよい。
この場合、対応点候補探索処理１０１では、各画像を基
準としたマッチングを行い、対応点決定処理１０２で
は、全画像の座標が一致する対応点１５０のみを選択す
ればよい。
【００３６】（変更例２）対応点候補探索処理１０１で
は、画像Ｌを基準としたマッチング１０３と画像Ｒを基
準としたマッチング１０４を独立に行っていたが、両処
理を同期しながら実行することもできる。この場合、
（１．１．２）で述べた、チップ画像２３０の着目点
は、サーチエリア２２０のマッチング位置とし、サーチ
エリア２４０は、チップ画像２１０の着目点の座標をも
とにした領域とする。
は、画像Ｌを基準としたマッチング１０３と画像Ｒを基
準としたマッチング１０４を独立に行っていたが、両処
理を同期しながら実行することもできる。この場合、
（１．１．２）で述べた、チップ画像２３０の着目点
は、サーチエリア２２０のマッチング位置とし、サーチ
エリア２４０は、チップ画像２１０の着目点の座標をも
とにした領域とする。
【００３７】以後、実施の形態１と同様の処理を実行す
る。
る。
【００３８】（変更例３）対応点決定処理１０２では、
複数の対応点候補を処理するものであったが、１組の対
応点候補を処理することもできる。この場合、ステップ
４０５からステップ４０７の手順のみを実行する。
複数の対応点候補を処理するものであったが、１組の対
応点候補を処理することもできる。この場合、ステップ
４０５からステップ４０７の手順のみを実行する。
【００３９】以上の変更例により、実施の形態１と同様
の効果が得られる。
の効果が得られる。
【００４０】（実施の形態２）実施の形態１の代替案と
して、未対応点決定処理を伴うマッチング処理の実施の
形態を示す。以下、変更点のみを述べる。
して、未対応点決定処理を伴うマッチング処理の実施の
形態を示す。以下、変更点のみを述べる。
【００４１】図５に実施の形態２の構成を示す。以下、
図に従い説明する。
図に従い説明する。
【００４２】（２．１）マッチング処理１００ マッチング処理１００は、実施の形態１と同様である。
画像Ｌ１１０および画像Ｒ１２０を入力し、対応点１５
０を出力する。
画像Ｌ１１０および画像Ｒ１２０を入力し、対応点１５
０を出力する。
【００４３】（２．２）未対応点決定処理５００ 図６のデータフローに基づき、図番号をステップ番号と
して、手順を以下に説明する。
して、手順を以下に説明する。
【００４４】ステップ６０１：画像変換 対応点１５０において、画像Ｌの座標(xl,yl)に基づ
き、画像Rの座標(xr、yr)の数値を各々データ値として埋
め込み、座標データによる欠損画像６１０および６２０
として作成する。
き、画像Rの座標(xr、yr)の数値を各々データ値として埋
め込み、座標データによる欠損画像６１０および６２０
として作成する。
【００４５】ステップ６０２：補間 補間では、上記穴空き画像の欠損データを周囲のデータ
をもとに復元する。復元の方法は、欠損部分の境界値を
もとに距離による加重平均して求める。この方法は、数
学的な解釈であるディリクレ問題の解法として一般的に
知られている。ディリクレ問題の解法の詳細は以下に示
す文献に記載されており、本発明の実施の形態では省略
する。
をもとに復元する。復元の方法は、欠損部分の境界値を
もとに距離による加重平均して求める。この方法は、数
学的な解釈であるディリクレ問題の解法として一般的に
知られている。ディリクレ問題の解法の詳細は以下に示
す文献に記載されており、本発明の実施の形態では省略
する。
【００４６】黒田成俊、「関数解析」、83頁から88頁、
（共立出版株式会社、１９８５年１０月発行） このステップにて欠損部分が補間され、対応点画像６３
０および６４０として出力する。
（共立出版株式会社、１９８５年１０月発行） このステップにて欠損部分が補間され、対応点画像６３
０および６４０として出力する。
【００４７】ステップ６０３：表変換 上記ステップにて得られた補間画像から新対応点５１０
へ変換する。画像Lの座標(xl,yl)の位置のデータ値を画
像Ｒの座標(xr,yr)とすることで、新対応点５１０を作
成することができる。
へ変換する。画像Lの座標(xl,yl)の位置のデータ値を画
像Ｒの座標(xr,yr)とすることで、新対応点５１０を作
成することができる。
【００４８】以上、実施の形態２では、各画像を基準と
した対応点候補をあらかじめ探索し、各々画像の対応点
候補を比較し、一致した対応点候補のみを対応点として
決定する。未対応点の部分は未対応点決定処理により対
応位置を推定する。このことにより、精度よく対応点を
探索することができる。
した対応点候補をあらかじめ探索し、各々画像の対応点
候補を比較し、一致した対応点候補のみを対応点として
決定する。未対応点の部分は未対応点決定処理により対
応位置を推定する。このことにより、精度よく対応点を
探索することができる。
【００４９】（実施の形態２の変更例） （変更例１）未対応点決定処理５００では、ステップ６
０２の補間にて欠損部分の未対応点を補間して求めた
が、欠損部分の未対応点を再度マッチングすることで、
対応点として求めることができる。この場合、未対応点
による画像Ｌのチップ画像２１０の着目画素および画像
Ｒのチップ画像２３０の着目画素をもとに、サーチエリ
ア２２０およびサーチエリア２４０をｐｘｐ（ｐは定
数、ｍ＜ｐ＜ｎ）の領域として設定しマッチングを実行
する。
０２の補間にて欠損部分の未対応点を補間して求めた
が、欠損部分の未対応点を再度マッチングすることで、
対応点として求めることができる。この場合、未対応点
による画像Ｌのチップ画像２１０の着目画素および画像
Ｒのチップ画像２３０の着目画素をもとに、サーチエリ
ア２２０およびサーチエリア２４０をｐｘｐ（ｐは定
数、ｍ＜ｐ＜ｎ）の領域として設定しマッチングを実行
する。
【００５０】（変更例２）上記変更例では、サーチエリ
ア２２０およびサーチエリア２４０を、未対応点による
画像Ｌのチップ画像２１０の着目画素および画像Ｒのチ
ップ画像２３０の着目画素をもとに設定したが、補間画
像をもとに設定することもできる。この場合、補間画像
の座標(xl,yl)の位置のデータ値を画像Ｒの着目点(xr,
yr)とし、この着目点を中心にｐｘｐ（ｐは定数、ｍ＜
ｐ＜ｎ）の領域として設定しマッチングを実行する。
ア２２０およびサーチエリア２４０を、未対応点による
画像Ｌのチップ画像２１０の着目画素および画像Ｒのチ
ップ画像２３０の着目画素をもとに設定したが、補間画
像をもとに設定することもできる。この場合、補間画像
の座標(xl,yl)の位置のデータ値を画像Ｒの着目点(xr,
yr)とし、この着目点を中心にｐｘｐ（ｐは定数、ｍ＜
ｐ＜ｎ）の領域として設定しマッチングを実行する。
【００５１】以上の変更例により、実施の形態２と同様
の効果が得られる。
の効果が得られる。
【００５２】
【発明の効果】本発明によれば、以下の効果がある。
【００５３】複数の画像から各画像を基準とした対応点
の候補となる位置を求め、対応点候補から一致した点の
みを対応点として決定することにより、確信度の高い対
応点のみを決定することができ、また、未対応点を補間
あるいは再探索することにより、欠損部分の対応点を求
めることができ、対応点探索の精度を向上することがで
きる。
の候補となる位置を求め、対応点候補から一致した点の
みを対応点として決定することにより、確信度の高い対
応点のみを決定することができ、また、未対応点を補間
あるいは再探索することにより、欠損部分の対応点を求
めることができ、対応点探索の精度を向上することがで
きる。
【図１】本実施の形態１のマッチング処理を示す図であ
る。
る。
【図２】本実施の形態１の対応点候補探索処理の概要を
示す図である。
示す図である。
【図３】本実施の形態１の対応点を示す図である。
【図４】本実施の形態１の対応点決定処理のフローチャ
ート示す図である。
ート示す図である。
【図５】本実施の形態２のマッチング処理および未対応
点決定処理を示す図である。
点決定処理を示す図である。
【図６】本実施の形態２の未対応点決定処理のデータフ
ローを示す図である。
ローを示す図である。
１００…マッチング処理、１０１…対応点候補探索処
理、１０２…対応点決定処理、１０３…画像Ｌを基準と
したマッチング、１０４…画像Ｒを基準としたマッチン
グ、 １１０…画像Ｌ、１２０…画像Ｒ、 １
３０…画像Ｌに対する対応点候補、１４０…画像Ｒに対
する対応点候補、 １５０…対応点、２１０…画
像Ｌのチップ画像、 ２２０…画像Ｒのサ
ーチエリア、２３０…画像Ｒのチップ画像、
２４０…画像Ｌのサーチエリア、３１０…対応点ま
たは対応点候補、 ４０１…対応点候補の入
力、４０２…画像Ｌに対する対応点候補の取り出し、４
０３…画像Ｒに対する対応点候補の検索、 ４０４…検
索分岐、４０５…両対応点候補の比較、
４０６…一致分岐、４０７…対応点の登録、４０８…ル
ープ終了、５００…未対応点決定処理、５１０…新対応
点、 ６０１…画像変換、 ６０２…補間、６０３…
表変換、 ６１０…欠損画像（データ値xr）、６２
０…欠損画像（データ値yr）、６３０…補間画像（デー
タ値xr）、６４０…補間画像（データ値yr）。
理、１０２…対応点決定処理、１０３…画像Ｌを基準と
したマッチング、１０４…画像Ｒを基準としたマッチン
グ、 １１０…画像Ｌ、１２０…画像Ｒ、 １
３０…画像Ｌに対する対応点候補、１４０…画像Ｒに対
する対応点候補、 １５０…対応点、２１０…画
像Ｌのチップ画像、 ２２０…画像Ｒのサ
ーチエリア、２３０…画像Ｒのチップ画像、
２４０…画像Ｌのサーチエリア、３１０…対応点ま
たは対応点候補、 ４０１…対応点候補の入
力、４０２…画像Ｌに対する対応点候補の取り出し、４
０３…画像Ｒに対する対応点候補の検索、 ４０４…検
索分岐、４０５…両対応点候補の比較、
４０６…一致分岐、４０７…対応点の登録、４０８…ル
ープ終了、５００…未対応点決定処理、５１０…新対応
点、 ６０１…画像変換、 ６０２…補間、６０３…
表変換、 ６１０…欠損画像（データ値xr）、６２
０…欠損画像（データ値yr）、６３０…補間画像（デー
タ値xr）、６４０…補間画像（データ値yr）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F112 BA06 FA38 5B057 DA07 DB03 DC33 5L096 AA09 EA33 FA69 HA08 9A001 HH23 HH28
Claims (4)
- 【請求項１】複数の画像を撮影し、各々画像に映った物
体あるいは場所をもとに、画像間の対応位置を求めるマ
ッチング処理において、各々の画像を基準画像として基
準以外の画像との対応点候補を探索する対応点候補探索
処理と、該対応点候補から、すべての画像における対応
点を決定する対応点決定処理を設け、該対応点候補探索
処理は、各々基準の画像の小領域と基準以外の画像の探
索領域を決定し、小領域および探索領域内での類似度の
大きな場所を対応点として求め、該対応点決定処理は、
各々画像の該対応点候補を比較し、一致した対応点候補
のみを対応点として決定することを特徴とする画像のマ
ッチング方法。 - 【請求項２】複数の画像を撮影し、各々画像に映った物
体あるいは場所をもとに、画像間の対応位置を求めるマ
ッチング処理において、各々の画像を基準画像として基
準以外の画像との対応点候補を探索する対応点候補探索
処理と、該対応点候補から、すべての画像における対応
点を決定する対応点決定処理と、各々画像中の未対応点
を対応点として決定する未対応点決定処理を設け、該未
対応点決定処理は、各々画像の該未対応点の近傍の該対
応点を複数用意し、該複数の対応点から該未対応点を補
間することを特徴とする画像のマッチング方法。 - 【請求項３】請求項２の未対応点決定処理の代替案とし
て、各々画像の該未対応点の近傍の該対応点を複数用意
し、該複数の対応点から基準以外の画像の再探索領域を
決め、該未対応点を再探索することを特徴とする画像の
マッチング方法。 - 【請求項４】請求項３の未対応点決定処理において、各
々画像の該未対応点の近傍の該対応点を複数用意し、該
複数の対応点から該未対応点を補間し、さらに補間した
点を中心として基準以外の画像の再探索領域を決め、該
未対応点を再探索することを特徴とする画像のマッチン
グ方法。
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|---|---|---|---|
| JP11919899A JP3794199B2 (ja) | 1999-04-27 | 1999-04-27 | 画像のマッチング方法 |
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|---|---|---|---|
| JP11919899A JP3794199B2 (ja) | 1999-04-27 | 1999-04-27 | 画像のマッチング方法 |
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| JP2000311244A true JP2000311244A (ja) | 2000-11-07 |
| JP3794199B2 JP3794199B2 (ja) | 2006-07-05 |
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ID=14755361
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP11919899A Expired - Fee Related JP3794199B2 (ja) | 1999-04-27 | 1999-04-27 | 画像のマッチング方法 |
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| JP (1) | JP3794199B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005106505A (ja) * | 2003-09-29 | 2005-04-21 | Pentax Corp | 画像間対応点検出装置および画像間対応点検出方法 |
| KR101256194B1 (ko) | 2010-10-26 | 2013-04-19 | 이태경 | 이종영상정합 또는 좌표동기화를 위한 참조점 추출방법 |
| JP2014197314A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | ソニー株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
| CN109141372A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-01-04 | 武汉理工大学 | 一种用于港口起重机械摄影测量的模糊匹配方法 |
| JP2020042661A (ja) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | 株式会社東芝 | 画像処理装置、及び、画像処理プログラム、並びに、運転支援システム |
-
1999
- 1999-04-27 JP JP11919899A patent/JP3794199B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP3794199B2 (ja) | 2006-07-05 |
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