JPH1139477A - 対応点探索装置 - Google Patents
対応点探索装置Info
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- JPH1139477A JPH1139477A JP9191070A JP19107097A JPH1139477A JP H1139477 A JPH1139477 A JP H1139477A JP 9191070 A JP9191070 A JP 9191070A JP 19107097 A JP19107097 A JP 19107097A JP H1139477 A JPH1139477 A JP H1139477A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ステレオ画像や時系列画像など複数画像の同一
の部分を示すのに必要な画像の対応点探索装置に関し、
探索時間の短縮と対応検出の正確さとを両立させるこ
と、また、対応点探索の出発点を自動的に決定すること
を目的とする。 【解決手段】画像の画素毎の特徴値を抽出する特徴抽出
手段と、探索元となる画像の探索範囲内において、対応
点探索を行うためのテンプレートを画素の特徴値に基づ
いて決定する初期テンプレート設定手段と、初期テンプ
レートを出発点として、テンプレートとの相関値が所定
値以下の近傍内の領域を検出し、検出した領域を含めて
新テンプレートとするテンプレート生成手段と、生成さ
れたテンプレートを使って、探索先の画像においてマッ
チング処理を行う対応点探索手段とを有する。
の部分を示すのに必要な画像の対応点探索装置に関し、
探索時間の短縮と対応検出の正確さとを両立させるこ
と、また、対応点探索の出発点を自動的に決定すること
を目的とする。 【解決手段】画像の画素毎の特徴値を抽出する特徴抽出
手段と、探索元となる画像の探索範囲内において、対応
点探索を行うためのテンプレートを画素の特徴値に基づ
いて決定する初期テンプレート設定手段と、初期テンプ
レートを出発点として、テンプレートとの相関値が所定
値以下の近傍内の領域を検出し、検出した領域を含めて
新テンプレートとするテンプレート生成手段と、生成さ
れたテンプレートを使って、探索先の画像においてマッ
チング処理を行う対応点探索手段とを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステレオ画像の対
応する点を特定したり、時系列画像の特定の点を追跡す
るなど、複数画像の同一の部分を示すのに必要な、画像
の対応点探索装置に関する。
応する点を特定したり、時系列画像の特定の点を追跡す
るなど、複数画像の同一の部分を示すのに必要な、画像
の対応点探索装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】画像の対応点探索の基本は、画素のもつ
特徴値に注目し、探索を行う領域に同じか近い特徴値を
もつ画素を探すことである。この場合、単独の画素を対
象にすると特徴値の近い画素が複数存在することがある
ので、近傍の画素も含めてテンプレートとして探索す
る。例えば、あらかじめ用意されたテンプレートを用い
て、それに一致する部分を検出する位置あわせの場合
や、指定された画像範囲をテンプレートとして、他の画
像の対応部分を探索する場合などがあるが、テンプレー
トが小さければ対応点探索を行う領域にテンプレートと
類似した領域が存在する可能性が増え、対応候補が複数
出現し誤対応を生じる。テンプレートを大きくすれば時
間がかかるし、かえって対応が取れなくなる場合もあ
る。
特徴値に注目し、探索を行う領域に同じか近い特徴値を
もつ画素を探すことである。この場合、単独の画素を対
象にすると特徴値の近い画素が複数存在することがある
ので、近傍の画素も含めてテンプレートとして探索す
る。例えば、あらかじめ用意されたテンプレートを用い
て、それに一致する部分を検出する位置あわせの場合
や、指定された画像範囲をテンプレートとして、他の画
像の対応部分を探索する場合などがあるが、テンプレー
トが小さければ対応点探索を行う領域にテンプレートと
類似した領域が存在する可能性が増え、対応候補が複数
出現し誤対応を生じる。テンプレートを大きくすれば時
間がかかるし、かえって対応が取れなくなる場合もあ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、探索時間の
短縮と対応検出の正確さとを両立させること、また、対
応点探索の出発点を自動的に決定することを目的とす
る。
短縮と対応検出の正確さとを両立させること、また、対
応点探索の出発点を自動的に決定することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、探索元側の画
像の領域内で、最初のテンプレートとして設定した領と
類似した領域を検出し、その領域も含めた領域を新テン
プレートとして設定する（テンプレートの拡大）。
像の領域内で、最初のテンプレートとして設定した領と
類似した領域を検出し、その領域も含めた領域を新テン
プレートとして設定する（テンプレートの拡大）。
【０００５】すなわち、本発明は、画像間の対応点を探
索する装置において、画像の画素毎の特徴値を抽出する
特徴抽出手段と、探索元となる画像の探索範囲内におい
て、対応点探索を行うためのテンプレートを画素の特徴
値に基づいて決定する初期テンプレート設定手段と、初
期テンプレートを出発点として、テンプレートとの相関
値が所定値以下の近傍内の領域を検出し、検出した領域
を含めて新テンプレートとするテンプレート生成手段
と、生成されたテンプレートを使って、探索先の画像に
おいてマッチング処理を行う対応探索手段とを付加す
る。
索する装置において、画像の画素毎の特徴値を抽出する
特徴抽出手段と、探索元となる画像の探索範囲内におい
て、対応点探索を行うためのテンプレートを画素の特徴
値に基づいて決定する初期テンプレート設定手段と、初
期テンプレートを出発点として、テンプレートとの相関
値が所定値以下の近傍内の領域を検出し、検出した領域
を含めて新テンプレートとするテンプレート生成手段
と、生成されたテンプレートを使って、探索先の画像に
おいてマッチング処理を行う対応探索手段とを付加す
る。
【０００６】さらに、このテンプレートと類似する領域
がないことを確認してテンプレートとして確定する。も
し、新テンプレートとの相関値が所定値以下の近傍内の
領域があるなら、同様の処理をなくなるまで繰り返して
順にテンプレートを拡大するとさらに完全になる。
がないことを確認してテンプレートとして確定する。も
し、新テンプレートとの相関値が所定値以下の近傍内の
領域があるなら、同様の処理をなくなるまで繰り返して
順にテンプレートを拡大するとさらに完全になる。
【０００７】図１により本発明の構成と動作の概要を説
明する。 初期テンプレートの決定 まず、特徴抽出手段１は処理対象となる画像Ａ、Ｂ（ス
テレオ画像・時系列画像等）中の対応点探索を行う領域
ａ，ｂの各画素について特徴値を抽出し、特徴値データ
Ｃ，Ｄを得る。これらはそれぞれ領域ａ，ｂの各画素に
対応する。ここで抽出する特徴値としては、エッジ強度
・エッジ方向・色情報、それらの組み合わせ（荷重平均
値、ベクトル値）等が考えられる。
明する。 初期テンプレートの決定 まず、特徴抽出手段１は処理対象となる画像Ａ、Ｂ（ス
テレオ画像・時系列画像等）中の対応点探索を行う領域
ａ，ｂの各画素について特徴値を抽出し、特徴値データ
Ｃ，Ｄを得る。これらはそれぞれ領域ａ，ｂの各画素に
対応する。ここで抽出する特徴値としては、エッジ強度
・エッジ方向・色情報、それらの組み合わせ（荷重平均
値、ベクトル値）等が考えられる。
【０００８】次に初期テンプレート設定手段２は、対応
点探索元とする画像Ａ（例えばステレオ画像であれば左
画像）の指定領域ａ内の画素または数画素からなる小ブ
ロックから、特徴値が設定した基準値に当てはまるもの
１つを選びこれをテンプレートの初期値（初期テンプレ
ートＥ）とする。 統合処理、拡大テンプレート生成 初期テンプレートの周囲の所定の範囲（大きさは別途決
めればよい）を、初期テンプレートと特徴値が近い領域
（類似領域）がないか探索する（図３（１））。例え
ば、図４に示すように相関値を求め、所定の値以下であ
れば特徴値が近いとする。見つかれば、図３に示すよう
にその領域と初期テンプレートとを統合して新しいテン
プレートとする。統合方式には、特徴値がもっとも近い
ものと統合、最も位置的に近いものと統合、最も位置的
に遠いものと統合、等の方式が考えられる。どの方式で
もよい。統合処理の例を図３（２）（３）に示す。
点探索元とする画像Ａ（例えばステレオ画像であれば左
画像）の指定領域ａ内の画素または数画素からなる小ブ
ロックから、特徴値が設定した基準値に当てはまるもの
１つを選びこれをテンプレートの初期値（初期テンプレ
ートＥ）とする。 統合処理、拡大テンプレート生成 初期テンプレートの周囲の所定の範囲（大きさは別途決
めればよい）を、初期テンプレートと特徴値が近い領域
（類似領域）がないか探索する（図３（１））。例え
ば、図４に示すように相関値を求め、所定の値以下であ
れば特徴値が近いとする。見つかれば、図３に示すよう
にその領域と初期テンプレートとを統合して新しいテン
プレートとする。統合方式には、特徴値がもっとも近い
ものと統合、最も位置的に近いものと統合、最も位置的
に遠いものと統合、等の方式が考えられる。どの方式で
もよい。統合処理の例を図３（２）（３）に示す。
【０００９】この結合された新しいテンプレートは、初
期テンプレートと類似領域とを含む長方形領域をそのま
まテンプレートとしてもよいが、図５に示すように初期
テンプレートと類似領域とのみを相関演算の対象とする
ようにしてもよい。
期テンプレートと類似領域とを含む長方形領域をそのま
まテンプレートとしてもよいが、図５に示すように初期
テンプレートと類似領域とのみを相関演算の対象とする
ようにしてもよい。
【００１０】次に、この統合してできたテンプレートを
基準にして、同様にして周囲の所定の範囲に特徴値が近
い領域がないか探索する。なければ統合終了と判定す
る。終了と判定しないときは再度テンプレート拡大、統
合処理を行う。あらかじめ段数の最大値を定めておくか
最大範囲を決めておいてもよい。
基準にして、同様にして周囲の所定の範囲に特徴値が近
い領域がないか探索する。なければ統合終了と判定す
る。終了と判定しないときは再度テンプレート拡大、統
合処理を行う。あらかじめ段数の最大値を定めておくか
最大範囲を決めておいてもよい。
【００１１】このようにして、多段のテンプレートを生
成し、保存する。 多段探索 統合終了と判定すると、探索先の画像（ステレオ画像で
あれば右画像）の探索領域において、生成した最大のテ
ンプレートを用いてマッチング処理を行う。一致する領
域があれば順に小さいテンプレートを用いてマッチング
処理を続ける。初期テンプレートとのマッチングによ
り、対応点が定まる。
成し、保存する。 多段探索 統合終了と判定すると、探索先の画像（ステレオ画像で
あれば右画像）の探索領域において、生成した最大のテ
ンプレートを用いてマッチング処理を行う。一致する領
域があれば順に小さいテンプレートを用いてマッチング
処理を続ける。初期テンプレートとのマッチングによ
り、対応点が定まる。
【００１２】通常特徴点は複数あるので、特徴点ごとに
以上の処理を行えばよい。なお、本発明は、対象を画像
に限定する必要はない。音声その他の情報であってもよ
い。また、本発明をソフトウェアで実現することが容易
であることは自明である。
以上の処理を行えばよい。なお、本発明は、対象を画像
に限定する必要はない。音声その他の情報であってもよ
い。また、本発明をソフトウェアで実現することが容易
であることは自明である。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施例の対応点探
索装置の構成説明図であり、ソフトウェアにより実現し
た。図２はフローチャートである。以下、主に図２を参
照して本発明の実施例を説明する。
索装置の構成説明図であり、ソフトウェアにより実現し
た。図２はフローチャートである。以下、主に図２を参
照して本発明の実施例を説明する。
【００１４】Ｓ１： ステレオカメラやビデオカメラ等
により入力された画像、あるいは、元々保存されていた
画像データを、対応点探索元の画像と対応点探索先の画
像に分けてメモリ上に展開する。以下ステレオ画像とし
て説明する。
により入力された画像、あるいは、元々保存されていた
画像データを、対応点探索元の画像と対応点探索先の画
像に分けてメモリ上に展開する。以下ステレオ画像とし
て説明する。
【００１５】この２つの画像に対し特徴抽出手段１にお
いて、対応点探索を行う領域の画素に対し特徴抽出を行
う。対応点探索を行う領域は画像全部でもよいし、操作
者が画面上で指定してもよい。
いて、対応点探索を行う領域の画素に対し特徴抽出を行
う。対応点探索を行う領域は画像全部でもよいし、操作
者が画面上で指定してもよい。
【００１６】Ｓ２： 抽出された特徴のうち、対応点探
索元の画像のものは初期テンプレート設定手段２におい
て探索を行う特徴点を決定するために用いられる。特徴
値が、指定されたある値以上のもの、ある範囲に入って
いるもの等を自動的に決定してもよいし、画像上に表示
し、操作者が適当なものを選択指示することによって決
定してもよい。特徴点を中心として数画素の範囲を初期
テンプレートとする。初期テンプレートは1 画素でもよ
い。これらの初期テンプレートのおのおのについて以下
の処理を行う。
索元の画像のものは初期テンプレート設定手段２におい
て探索を行う特徴点を決定するために用いられる。特徴
値が、指定されたある値以上のもの、ある範囲に入って
いるもの等を自動的に決定してもよいし、画像上に表示
し、操作者が適当なものを選択指示することによって決
定してもよい。特徴点を中心として数画素の範囲を初期
テンプレートとする。初期テンプレートは1 画素でもよ
い。これらの初期テンプレートのおのおのについて以下
の処理を行う。
【００１７】Ｓ３： テンプレート生成手段3 は、ま
ず、探索元画像内で類似領域を探す。具体的には初期テ
ンプレートの周囲の適当な範囲（大きさはあらかじめ定
めておけばよい）で特徴値の相関演算を行う。
ず、探索元画像内で類似領域を探す。具体的には初期テ
ンプレートの周囲の適当な範囲（大きさはあらかじめ定
めておけばよい）で特徴値の相関演算を行う。
【００１８】図４は相関演算を説明する図である。a(i,
j),b(i,j) は、それぞれテンプレートＡと対象領域Ｂの
位置（ｉ，ｊ）の画素の特徴量である。なお、テンプレ
ートおよび対象領域の要素すべてを演算の対象としなく
てもよい。特に後述する拡大テンプレートの場合は、元
のテンプレートと相関値が小として統合するテンプレー
トとの領域だけを演算対象としてもよい。
j),b(i,j) は、それぞれテンプレートＡと対象領域Ｂの
位置（ｉ，ｊ）の画素の特徴量である。なお、テンプレ
ートおよび対象領域の要素すべてを演算の対象としなく
てもよい。特に後述する拡大テンプレートの場合は、元
のテンプレートと相関値が小として統合するテンプレー
トとの領域だけを演算対象としてもよい。
【００１９】テンプレートＡと対象領域Ｂとの相関値Ｓ
は、その2 つの類似度を表す。 Ｓ４，Ｓ５： 相関値Ｓが所定の閾値以下であれば、領
域統合・拡大テンプレートの生成の処理を行う。
は、その2 つの類似度を表す。 Ｓ４，Ｓ５： 相関値Ｓが所定の閾値以下であれば、領
域統合・拡大テンプレートの生成の処理を行う。
【００２０】領域の統合・拡大テンプレートの生成は、
以下のいずれかで行えばよい。 ・相関値がある閾値以下の領域を全て統合する。 ・相関値がある閾値以下の領域の内最も距離の近い領域
と統合する。 ・相関値がある閾値以下の領域の内最も距離の遠い領域
と統合する。 ・相関値が最小のものと統合する。
以下のいずれかで行えばよい。 ・相関値がある閾値以下の領域を全て統合する。 ・相関値がある閾値以下の領域の内最も距離の近い領域
と統合する。 ・相関値がある閾値以下の領域の内最も距離の遠い領域
と統合する。 ・相関値が最小のものと統合する。
【００２１】Ｓ７： こうして生成したテンプレート
と、その周囲の領域との相関値を求め、相関値の最小値
がある閾値以下の時は近傍に類似した領域があると判断
し、再度領域統合処理をおこなう。
と、その周囲の領域との相関値を求め、相関値の最小値
がある閾値以下の時は近傍に類似した領域があると判断
し、再度領域統合処理をおこなう。
【００２２】Ｓ８： 最小値がある閾値より大きい時は
近傍に類似した領域は存在しないものと判断しそのテン
プレートを最終テンプレートとする。または所定の探索
範囲を超える場合にはそれで打ちきる。
近傍に類似した領域は存在しないものと判断しそのテン
プレートを最終テンプレートとする。または所定の探索
範囲を超える場合にはそれで打ちきる。
【００２３】統合結果であるテンプレートとそれ以前の
テンプレート（相対位置を記録した履歴としてもよい）
とを対応点探索手段４に渡す。 Ｔ１，Ｔ２： 対応点探索手段４は、対応点探索先の画
像上の所定の探索範囲に対し、生成されたテンプレート
を使用して、テンプレートが作成された段階を逆にたど
って類似領域を捜す。
テンプレート（相対位置を記録した履歴としてもよい）
とを対応点探索手段４に渡す。 Ｔ１，Ｔ２： 対応点探索手段４は、対応点探索先の画
像上の所定の探索範囲に対し、生成されたテンプレート
を使用して、テンプレートが作成された段階を逆にたど
って類似領域を捜す。
【００２４】探索範囲はあらかじめ算定しておくことが
できる。例えばステレオ画像では視差情報から中心位置
を算出できる。時系列画像の場合は１つ前の（探索元
の）画像と同じ位置とする。大きさは最終テンプレート
の一定倍とすればよい。その中でテンプレートとの相関
演算を行う。
できる。例えばステレオ画像では視差情報から中心位置
を算出できる。時系列画像の場合は１つ前の（探索元
の）画像と同じ位置とする。大きさは最終テンプレート
の一定倍とすればよい。その中でテンプレートとの相関
演算を行う。
【００２５】Ｔ３〜Ｔ６： まず最終テンプレートとの
相関値が最小の（最も似ている）位置を求める。そのテ
ンプレートによって決まる位置を中心に少し拡張した範
囲で更に1 つ小さいテンプレートを用いて同様に相関演
算を行う。初期テンプレートで最小の相関値を検出すれ
ばそれが対応点（画素）であるので記録する。
相関値が最小の（最も似ている）位置を求める。そのテ
ンプレートによって決まる位置を中心に少し拡張した範
囲で更に1 つ小さいテンプレートを用いて同様に相関演
算を行う。初期テンプレートで最小の相関値を検出すれ
ばそれが対応点（画素）であるので記録する。
【００２６】Ｔ７： Ｓ３に戻り、初期テンプレートと
してきめたものすべてについて同様の処理を行う。 Ｔ８： 対応点のすべてが決まれば、それらを画面上に
表示するなどの後処理を行う。
してきめたものすべてについて同様の処理を行う。 Ｔ８： 対応点のすべてが決まれば、それらを画面上に
表示するなどの後処理を行う。
【００２７】なお、Ｔ２，Ｔ５で類似領域がないという
場合がありうる。例えば、ステレオ画像で前面にある部
分と背景部の画素とが同一テンプレートに入っている場
合である。このとき、左画像と右画像とで背景が異なる
ので相関値が異なることになる。これは無視して他の点
を探索すればよい。
場合がありうる。例えば、ステレオ画像で前面にある部
分と背景部の画素とが同一テンプレートに入っている場
合である。このとき、左画像と右画像とで背景が異なる
ので相関値が異なることになる。これは無視して他の点
を探索すればよい。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ステレオ画像間や時系列画像間の画素の対応点探索にお
いて、対応点探索を行う画素を含むテンプレートとし
て、近傍の領域との差異が明確なものが得られるため、
誤対応が低減でき、良好な対応点探索が行える。また、
テンプレートは自動的に生成することもできるため対応
点探索が容易になる。
ステレオ画像間や時系列画像間の画素の対応点探索にお
いて、対応点探索を行う画素を含むテンプレートとし
て、近傍の領域との差異が明確なものが得られるため、
誤対応が低減でき、良好な対応点探索が行える。また、
テンプレートは自動的に生成することもできるため対応
点探索が容易になる。
【図１】 実施例の構成説明図
【図２】 実施例の処理フローチャート
【図３】 テンプレート生成例を示す図
【図４】 相関演算の例１
【図５】 相関演算の例２
【図６】 多段テンプレート
【図７】 対応点検索
１ 特徴抽出手段 ２ 初期テンプレート設定手段 ３ テンプレート生成手段 ４ 対応点探索手段 Ａ 探索元画像 Ｂ 探索先画像 ａ 探索元探索範囲 ｂ 探索先探索範
囲 Ｃ 探索元画像特徴値データ Ｄ 探索先画像特
徴値データ Ｅ 初期テンプレート Ｆ 多段テンプレ
ート Ｇ 探索結果
囲 Ｃ 探索元画像特徴値データ Ｄ 探索先画像特
徴値データ Ｅ 初期テンプレート Ｆ 多段テンプレ
ート Ｇ 探索結果
Claims (4)
- 【請求項１】 画像の画素毎の特徴値を抽出する特徴抽
出手段と、 探索元となる画像の探索範囲内において、対応点探索を
行うためのテンプレートを画素の特徴値に基づいて決定
する初期テンプレート設定手段と、 初期テンプレートを出発点として、テンプレートとの相
関値が所定値以下の近傍内の領域を検出し、検出した領
域を含めて新テンプレートとするテンプレート生成手段
と、 生成されたテンプレートを使って、探索先の画像におい
てマッチング処理を行う対応点探索手段とを有すること
を特徴とする画像対応点探索装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の対応点探索装置であっ
て、 テンプレート生成手段は、初期テンプレートを出発点と
して、テンプレートとの相関値が所定値以下の近傍内の
領域を検出し、検出した領域を含めて新テンプレートと
し、新テンプレートとの相関値が所定値以下の近傍内の
領域がなくなるまで繰り返して最終テンプレートを生成
し、 対応点探索手段は、テンプレート生成手段によって生成
した最終テンプレートから初期テンプレートまでのテン
プレートを使って、探索先の画像を段階的に探索するこ
とを特徴とする対応点探索装置。 - 【請求項３】 データレコードの単位データ毎の特徴値
を抽出する特徴抽出手段と、 探索元となるデータレコードの探索範囲内において、対
応点探索を行うためのテンプレートを単位データの特徴
値に基づいて決定する初期テンプレート設定手段と、 初期テンプレートを出発点として、テンプレートとの相
関値が所定値以下の近傍内の領域を検出し、検出した領
域を含めて新テンプレートとし、新テンプレートとの相
関値が所定値以下の近傍内の領域がなくなるまで繰り返
すテンプレート生成手段と、 生成されたテンプレートを使って、探索先のデータレコ
ードにおいてマッチング処理を行う対応点探索手段とを
有することを特徴とするデータレコード対応点探索装
置。 - 【請求項４】 画像の画素毎の特徴値を抽出させる特徴
抽出手段と、 探索元となる画像の探索範囲内において、対応点探索を
行うためのテンプレートを画素の特徴値に基づいて決定
させる初期テンプレート設定手段と、 初期テンプレートを出発点として、テンプレートとの相
関値が所定値以下の近傍内の領域を検出し、検出した領
域を含めて新テンプレートとさせるテンプレート生成手
段と、 生成されたテンプレートを使って、探索先の画像におい
てマッチング処理を行わせる対応点探索手段とを有する
ことを特徴とする画像対応点探索プログラムを記録した
コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9191070A JPH1139477A (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | 対応点探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9191070A JPH1139477A (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | 対応点探索装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1139477A true JPH1139477A (ja) | 1999-02-12 |
Family
ID=16268379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9191070A Withdrawn JPH1139477A (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | 対応点探索装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1139477A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010020602A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Nikon Corp | 画像マッチング装置、およびカメラ |
| JP2010165248A (ja) * | 2009-01-16 | 2010-07-29 | Casio Computer Co Ltd | 画像処理装置、画像照合方法、および、プログラム |
| JP4614582B2 (ja) * | 2000-07-06 | 2011-01-19 | 富士通株式会社 | 部分テンプレート生成装置 |
| JP2011210181A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Secom Co Ltd | 学習装置及び対象物検知装置 |
-
1997
- 1997-07-16 JP JP9191070A patent/JPH1139477A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4614582B2 (ja) * | 2000-07-06 | 2011-01-19 | 富士通株式会社 | 部分テンプレート生成装置 |
| JP2010020602A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Nikon Corp | 画像マッチング装置、およびカメラ |
| JP2010165248A (ja) * | 2009-01-16 | 2010-07-29 | Casio Computer Co Ltd | 画像処理装置、画像照合方法、および、プログラム |
| US8224069B2 (en) | 2009-01-16 | 2012-07-17 | Casio Computer Co., Ltd. | Image processing apparatus, image matching method, and computer-readable recording medium |
| JP2011210181A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Secom Co Ltd | 学習装置及び対象物検知装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20041005 |