CN111028149A - 地图实时纠偏方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了地图实时纠偏方法，包括如下步骤：接收用户输入的标的图片的参数信息，参数信息包括原始服务编码以及标的图片参数，标的图片参数包括的切图参数、原点坐标、分辨率、坐标系统以及加密解密算法工具；根据原始服务编码调取原始图像参数，原始图像参数包括原始图片的切图参数、原点坐标、分辨率、坐标系统以及加密解密算法工具；根据所述参数信息调取与原始服务编码对应的若干张原始图片，并对每一张所述原始图片进行处理，以得到与标的图片参数匹配的转换图；将所述转换图合并生成为标的图片。本发明可以有效满足地图升级需求，不需要原地图服务商参与，开发商不需要改动业务系统的设计和代码，业主和发布商不需要投入额外的消耗。

Description

地图实时纠偏方法、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及地图实时纠偏方法、电子设备、存储介质及系统。

背景技术

随着地理信息技术的不断发展，电子地图已经是人们日常生活中随处可见的服务，小到人们衣食住行，大到安防和国家安全。在众多电子地图服务中，栅格地图服务是目前使用最广泛、技术最成熟的。但由于行业以及国标并不约束所有图商使用统一的格栅切图标识与坐标系统，以及出于国家安全考虑，法律规定民用电子地图必须使用国测局的坐标加密算法或在其基础上二次加密等等因素，所以目前关于格栅服务存在以下一些技术现象：

1.市面上存在各种大小图商，包括百度、搞的、谷歌、搜狗、OSM等等，这些图商的栅格地图服务采用的地图切图标各异，包括不同的切图原点、分辨率、坐标系统各异，包括百度坐标系统、国测局坐标系统、搜狗坐标系统、标准经纬度坐标系统、墨卡托投影坐标系统等等。

2.一般情况下，互联网图商提供的SDK只能使用自己切图标准的地图，例如百度SDK对接百度切图标准的地图服务，搜狗SDK对接搜狗切图标准的地图服务。

3.采用通用SDK(如arcgis、openlayers、leaft)的开发商，虽然可以接入不同切图参数的地图服务，但是一般情况下很难接入经过坐标系统加密的地图服务，通常接入后会存在坐标偏移现象，除非采购图商的坐标解密算法或自行破解加密算法。

鉴于上述几点现象，大部分地理信息系统所使用的地图一般是来源于一个图商的不同风格地图，可以同时使用不同图商提供的地图服务的情形非常少，除非在系统开发前就做好相应的设计，对开发商而言大大扩大了开发成本。在现实情况中，一般有三种需求情形和传统技术应对方法，这几种情形均是在现实中的真实案例：

1、业务系统未上线前，开发商没有预算针对不同地图标识进行适配，但客户要求或产品设计需要支持多种市面不同坐标系统地图的情形，一般是与地图服务发布商协商要求由发布商对原始地图数据源进行数据加工处理(纠偏)，然后统一发布无偏移的经纬度坐标系或墨卡托坐标系的地图服务。这个方案的工作量在于服务发布商，增加了人力成本。

2、业务系统未上线前，开发商有预算针对不同地图标准进行适配的倾斜，通过采购、研发坐标加密解密算法，并且在业务系统程序设计中做好不同坐标系下的兼容问题，这个方案的工作量在于开发商，技术难度大、风险大，并且给业务系统引入了侵入式的设计风险。

3、业务系统上线前，开发商有预算针对不同地图标准进行适配情形，通过采购多图源兼容的SDK或技术服务进行开发，这个方案的工作量较少，但是涉及到开发商的技术栈、经验、技术选型等等，具有一定局限性。

4、开发商业务系统已经上线，甚至是几十上百的子业务系统全面上线使用，并且此开发商是业主众多开发商其中之一，此时业主方有其他开发商发布了更多更新的与这个第一个开发商正在接入的地图服务标准不一致的地图服务时，且要求第一个开发商地图服务也要全面升级支持新的地图服务的情形，基本职能要求发布商重新切图重新发布，给发布商较大的数据处理消耗以及存储资源消耗。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种更便携、更节约、更高效解决需求的地图实时纠偏方法。

本发明的目的之二在于提供一种更便携、更节约、更高效解决需求的电子设备。

本发明的目的之三在于提供一种更便携、更节约、更高效解决需求的存储介质。

本发明的目的之一采用以下技术方案实现：

地图实时纠偏方法，包括如下步骤：

S1：接收用户输入的标的图片的参数信息，所述参数信息包括原始服务编码以及标的图片参数，所述标的图片参数包括的切图参数、原点坐标、分辨率、坐标系统以及加密解密算法工具；

S2：根据原始服务编码调取原始图像参数，所述原始图像参数包括原始图片的切图参数、原点坐标、分辨率、坐标系统以及加密解密算法工具；

S3：根据所述参数信息调取与原始服务编码对应的若干张原始图片，并对每一张所述原始图片进行处理，以得到与标的图片参数匹配的转换图；

S4：将所述转换图合并生成为标的图片。

优选的，所述原始图像参数还包括原始图片的图片ID，在S3中，若干张原始图片被调取后存储于缓存中。

优选的，S3中调取原始图片的数量为4-6张。

优选的，所述图片ID包括级别号、行号、列号。

优选的，在S3中，对每一张所述原始图片进行处理包括对原始图片进行坐标分析、对原始图片进行图像切割、对原始图片进行图像拉伸以及对原始图片进行图像拼凑。

优选的，所述坐标分析具体包括如下步骤：

根据标的图片参数计算得到标的图片的四个顶点的坐标，以及所述四个顶点在标准GPS坐标系中所对应的坐标；

计算获取所述四个顶点在原始服务中分别对应的栅格图片，以及四个顶点所围成的封闭式图形覆盖的栅格图片；

将所述栅格图片进行拼接，使拼接后的图片中每一个栅格图片的位置与对应的四个顶点所在位置匹配；

通过图像处理函数对所述图片进行拉伸以形成正方形的标的图片。

优选的，在S3中，根据若干张原始图片的优先级形成队列并依照队列中的排序对原始图片进行处理。

本发明的目的之二采用以下技术方案实现：

一种电子设备，其上设有存储器、处理器以及存储在存储器中并可被处理器执行的计算机可读程序，所述计算机可读程序被处理器执行时，实现如下步骤：

S1：接收用户输入的标的图片的参数信息，所述参数信息包括原始服务编码以及标的图片参数，所述标的图片参数包括的切图参数、原点坐标、分辨率、坐标系统以及加密解密算法工具；

S2：根据原始服务编码调取原始图像参数，所述原始图像参数包括原始图片的切图参数、原点坐标、分辨率、坐标系统以及加密解密算法工具；

S3：根据所述参数信息调取与原始服务编码对应的若干张原始图片，并对每一张所述原始图片进行处理，以得到与标的图片参数匹配的转换图；

S4：将所述转换图合并生成为标的图片。

优选的，所述原始图像参数还包括原始图片的图片ID，在S3中，若干张原始图片被调取后存储于缓存中。

本发明的目的之三采用以下技术方案实现：

一种存储介质，其存储有可被处理器执行的计算机可读程序，所述计算机可读程序被处理器执行时实现如本发明目的之一所述的地图实时纠偏方法。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明可以有效满足地图升级需求，提供了一种有效的解决方案，不需要原地图服务商参与，开发商不需要改动业务系统的设计和代码，业主和发布商不需要投入额外的消耗。

附图说明

图1为本发明的地图实时纠偏方法的流程图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：

本发明提供一种地图实时纠偏系统，在本发明实施例中，涉及的的部分角色有地图服务提供商、地理信息系统开发商、地理信息系统业主，其中，地图服务提供商是指地图数据来源厂商，一般也是服务的发布者；地理信息系统开发商是地图服务的使用者，业务系统的开发者，开发商与提供商一般不是一个单位，但是也有可能服务提供商同时承担系统开发业务，此时提供商和开发商是一个单位；地理信息系统业主是开发商的客户，业务系统的最终服务者或管理者，如省厅信息科技处，地方派出所，地方政府，省疾控中心等等。地图服务提供商和信息系统开发商共同服务于客户，地图服务提供商和信息系统开发商也可能是同一个单位。

栅格服务特指的wms服务，是一种网络地图服务，这种服务将完整的地图按1-22级切割成一张张带有级别号行号列号固定尺寸图片(一般为245*256像素)，通过服务定义的切图原点、每级的分辨率(一个像素对应的地理距离，米或度)、坐标系统，使用客户端在交互电子地图时能分析请求哪几张相应级号行号列号的图片并在终端中拼凑最终让用户感受到一张完整的地图。

原始服务是指地图栅格服务提供商已经发布好的但又不满足开发商零代码升级地图需要的服务。

转换服务是标的栅格服务，最终提供给开发商的服务地址(代替开发商访问原始服务，从不满足开发商的原始服务中获取数据源进行数据加工输出满足开发商的目标服务)，统一的访问地址，通过服务代号参数确定是调取哪个原始服务，一个转换服务可以对接多个原始服务，在配置清单中通过代号配置原始服务参数和标的服务参数，所以转换服务不仅是一个类似硬件的转接口，而且是双向多口转换器，支持原服务多种不同切图参数，也支持标的服务多种不同切图参数。

原服务图片是从原服务中获取到的地图某张图片，图片真实存在于存储介质中。

标的图片是实时转换服务从原始服务调取4～6张真实存在图片，进行坐标分析、图像拼凑、切割、拉伸、重新拼凑等等一些列操作后生成的一张256*256的图片，是实时生成的图片，只在生成后一段时间存在于缓存中，因此实时转换服务只占用内存，不会像原服务一样占用大容量存储介质。

本发明提供的地图实时纠偏系统包括转换清单配置单元、调度控制缓存单元、坐标算法单元、图像实时处理单元。

转换清单配置单元用于记录每一次转换对的来源和标的详情，并设置一个代号来标识这个转换对。所述转换对为即使用户发起请求，获取原始地图信息，并转换为新的地图信息，则原始地图信息和新的地图信息为转换对。配对的来源信息记录服务转换需要操作的转换源，即原始服务的信息，包括切图原点、分辨率、坐标系统。原始服务所调取的栅格图片是真实切好存在于存储介质中并占用大量存储空间的。

配对的标的信息记录服务转换输出的假定栅格服务，这个假定栅格服务并不是一个真实存在的栅格服务，是一个假象存在，但是是满足开发商使用的服务，对开发商而言与真实栅格服务无异。同样是记录切图原点、分辩率、坐标系统。标的服务是实时生成栅格图片，这些图片并不占用存储介质的空间，只在生成后一段时间范围内存在于缓存中的图片。

配对代号最终提供给开发商使用，转换服务面向所有开发商提供统一的服务地址，每个开发商根据自己想要的地图来源以及满足自己现有地理信息系统切图标准的标的服务选择需要使用的配对代号。配对代号为标识号，包括但不限于数字、字符、或两者组合，或者是二进制编码，等。

调度控制缓存单元是地理信息系统的用户在与地图进行交互时(包括PC和移动端)，用户在终端屏幕范围内所看到的地图由若干张栅格图片(256*256)组成。用户初始打开地图或移动地图时都会向转换器请求若干张图片，这些图片由转换器从原始服务调取4～6张原始图片进行坐标分析、图像分析、图像切割、图像拉伸、图像拼凑等一系列操作后返回给用户。这个过程中需要并发控制与缓存模块的参与，使得转换过程的响应速度大大提高，其功能主要在以下几方面：

1.用户交互产生的一组图片请求里，每每上下左右相邻的图片(标的图片)，其需要调取的多张(优选为4-6张)原始服务图片其实存在很多是重复的，每一张原始图片都有一个级别+行号+列号的身份标识(以下简称原图片ID)，缓存模块可以缓存近期以及频繁请求的这些原图片ID，使得图像处理过程中不必再向原服务发起请求，直接在缓存中获取，提高性能

2.用户交互产生的一组标的图片请求是并发的，每张标的向原服务请求的4～6张图片也是并发的，这些组合起来的针对原服务的并发请求里存在大量重复的原图片请求，并发控制模块通过优化算法和结合4组缓存队列，包括原图片请求中队列，原图片请求完成队列，标的图片生成中队列，标的图片生成完成队列，使得每一个原始请求优先从队列中判断，如果该图片在完成队列，则不请求，直接缓存获取，如果该图片在请求中队列则等待，等待完成才从缓存获取，如果不存在于任何队列，则向原服务请求并同时记录在请求中队列。标的图片的生成过程也同样，优先从标的图片生成中队列和已完成队列中判断再执行相应工序，并发控制结合4组缓存队列，有效实现实时转换的响应速度对终端客户体验与使用原始服务无太大差异。

坐标算法单元包含市面上各种主流坐标系统的纯算法转换关系，涵盖的坐标系统包括，WGS84坐标系、墨卡托投影坐标系、百度经纬度坐标系、百度平面坐标系、国策局经纬度坐标系、国测局平面坐标系、搜狗坐标系，其中高德、腾讯、谷歌均是使用国测局平面坐标系。以上除了WGS84和墨卡托坐标系外，采用其他坐标系的电子地图均存在偏移现象，偏移问题一般需要开发商或服务提供商做纠偏处理。坐标加密解密算法工具在该发明中是核心模块，起到至关重要作用。该工具提供一个函数完成上述每一个坐标系统之间的坐标换算。标的坐标(x,y)＝转换函数(待转坐标(x,y),‘源坐标系统代号’，‘标的系统坐标代号’)

图像实时处理单元被配置为从若干中原始图片中拼凑、裁切、分组拉伸、合并，最终生成一张标的图片。

如图1所示，本发明在基于地图实时纠偏系统的基础上提供地图实时纠偏方法，包括如下步骤：

S1：接收用户输入的标的图片的参数信息，所述参数信息包括原始服务编码以及标的图片参数，所述标的图片参数包括的切图参数、原点坐标、分辨率、坐标系统以及加密解密算法工具；

S2：根据原始服务编码调取原始图像参数，所述原始图像参数包括原始图片的切图参数、原点坐标、分辨率、坐标系统以及加密解密算法工具；原始图片还包含了图片ID。

S3：根据所述参数信息调取与原始服务编码对应的若干张原始图片，并对每一张所述原始图片进行处理，以得到与标的图片参数匹配的转换图；

本步骤中，若干张原始图片被调取后存储于缓存中。用户交互产生的一组标的图片请求里，每每上下左右相邻的图片(标的图片)，其需要调取的4～6张原始服务图片其实存在很多是重复的，每一张原始图片都有一个级别+行号+列号的身份标识(以下简称原图片ID)，缓存模块可以缓存近期以及频繁请求的这些图片ID，使得图像处理过程中不必再向原服务发起请求，直接在缓存中获取，提高性能。

本步骤对每一张所述原始图片进行处理包括对原始图片进行坐标分析、对原始图片进行图像切割、对原始图片进行图像拉伸以及对原始图片进行图像拼凑。并且，根据若干张原始图片的优先级形成队列并依照队列中的排序对原始图片进行处理。

用户交互产生的一组标的图片请求是并发的，根据若干张原始图片的优先级形成队列并依照队列中的排序对原始图片进行处理。即是每张标的向原服务请求的4～6张图片也是并发的，这些组合起来的针对原服务的并发请求里存在大量重复的原图片请求，并发控制模块通过优化算法和结合4组缓存队列，包括原图片请求中队列，原图片请求完成队列，标的图片生成中队列，标的图片生成完成队列，使得每一个原始请求优先从队列中判断，如果该图片在完成队列，则不请求，直接缓存获取，如果该图片在请求中队列则等待，等待完成才从缓存获取，如果不存在于任何队列，则向原服务请求并同时记录在请求中队列。标的图片的生成过程也同样，优先从标的图片生成中队列和已完成队列中判断再执行相应工序，并发控制结合4组缓存队列，有效实现实时转换的响应速度对终端客户体验与使用原始服务无太大差异。

S4：将所述转换图合并生成为标的图片。

本发明相当于提供了一种软件形式的转换器服务，该转换器服务的发布者先根据需要接入的原始服务对象，在原始服务清单中设置好各个原始栅格地图服务的参数，包括切图原点、分辨率、服务地址、服务坐标系统。在配置清单中为每个原始服务对象定义一个目标服务名称或代号，目标服务是指将要提供给开发者的最终服务，此时开发者不是直接使用原始服务，而是使用目标服务，该转换器提供给所有开发者的服务地址是同一个，通过服务代号来区分转换器会从哪个原始服务中调取服务。转换器相当于一个中间代理商，转换器对接不同地址不同切图标准的原始服务，提供给开发者统一的访问路径，以服务代号区分最终调取的原始数据，原始数据经过转换器加工输出给开发者。在传统流程中，一般是发布商重新发布一套满足开发者代码已经配置好的参数要求的栅格地图。而转换器在面向开发者时，就是假定，这个新地图服务已经存在，开发者可以继续运行他的的旧参数。那么在开发者开发的业务系统运行时，实际上这个新地图是不存在的，但实际上，业务系统在运行时，用户交互时产生的每一次地图访问，都是在有限屏幕范围内的一个由若干张图片拼凑成的地图，转换器就是在这个每一次请求的瞬间，通过配置清单，从原始服务中调取M(M>N)张图片(A切图标准)重新切割出业务系统此时需要的N张图片(B切图标准)给到运行时的业务系统。对运行时的业务系统来说，就好像B标准切图的地图服务真实存在一样。而实际上只是现切的(实时)。

本发明的关键是在于如何做原始图片的坐标进行加密解密，如何对原始图片进行加工处理。坐标分析具体包括如下步骤：

根据标的图片参数计算得到标的图片的四个顶点的坐标，以及所述四个顶点在标准GPS坐标系中所对应的坐标；

计算获取所述四个顶点在原始服务中分别对应的栅格图片，以及四个顶点所围成的封闭式图形覆盖的栅格图片；

将所述栅格图片进行拼接，使拼接后的图片中每一个栅格图片的位置与对应的四个顶点所在位置匹配；

通过图像处理函数对所述图片进行拉伸以形成正方形的标的图片。

以一张图片请求为例，业务系统某个交互瞬间产生N张地图图片请求时，假设一张为图片P。通过P的切图参数，原点，分辨率，坐标系统，加密解密算法工具，转换器计算出这张图片的四个顶点P1、P2、P3、P4所对应的标准GPS坐标G1、G2、G3、G4,计算这四个坐标点G1、G2、G3、G4在原始服务切图标准中，分别落在了哪几张栅格图片上，以及G1、G2、G3、G4连起来构成的一个四边形(这里需要强调接近矩形，但不是矩形，最终工序包括图像处理形变拉伸成矩形)覆盖了原始服务地图中哪几张栅格图片。计算坐标点这个步骤中，核心技术壁垒是，拥有完整纯算法类(不借助纠偏3参数或7参数数据库)坐标加密解密技术的图商公司很少，市面上的坐标加密系统包括国测局加密坐标系(GCJ02，腾讯、高德、谷歌用的gcj02)、百度坐标系、搜狗坐标系。计算出图片P需要从原始服务P’的M张图片中截取，通过图像工序，将M张图片拼接起来，根据不规则四边形L的四个顶点G1、G2、G3、G4在各自栅格中的像素坐标位置，裁切出不规则四边形L的外接矩形(接近正方形，宽和高一般相差0～3像素)。通过图像处理函数，将不规则四边形拉伸为256*256的正方形，如果直接拉伸形变整个四边形，那么不同的四边形之间会存在微小错位，最终用户看到的地图在个别栅格衔接处就会有明显的1-2个像素错位。因此需要保证最终图像处理的无缝衔接。需要将一个不规则四边形，拆分成若干个四边形进行图像拉伸形变。假设四边形左右两边为L1和L2，|L2-L1|-256＝N,N由于投影误差及坐标转换误差产生，一般在0～3像素，将外接矩形分成N+1份，每一份的内部进行形变拉伸，然后将N+1份拉伸后的矩形拼凑成一个完整的256*256的正方形，这个正方形图像就是目标栅格图片，若干张这样经过处理的图片拼凑在一起就是业务系统中展示出来的地图。

上述操作区别于传统栅格服务的地方是，原本应该从磁盘或数据库中读取出来拼凑的这若干张图片，在转换服务中本身是不存在这几张图片的，因此叫做实时栅格服务，它即不是读取已经存在的的栅格图片，也不是从一个完整地图中即时切割，它是通过从另外一个已经存在的服务中选取拼凑范围实时分析、计算、截取、拼凑。

本发明还提供一种电子设备，其上设有存储器、处理器以及存储在存储器中并可被处理器执行的计算机可读程序，其特征在于，所述计算机可读程序被处理器执行时，实现如本发明提供的地图实时纠偏方法。

本发明还提供一种存储介质，其存储有可被处理器执行的计算机可读程序，其特征在于，所述计算机可读程序被处理器执行时实现如本发明所述的地图实时纠偏方法。

本发明能在满足精度要求范围内，有效满足开发商地图升级的需求，并且几乎保障其零投入的升级成本。在能满足的精度要求范围内，有效满足开发商地图升级的需求，并且完全不需要原地图服务商参与。本服务为非侵入式的接口，本服务不需要原服务安装任何软硬件，不需原服务修改一行代码，完全不需要原厂商参与其中，作用类似于市面上各种硬件接口转换器，如USB2SATA。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.地图实时纠偏方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：接收用户输入的标的图片的参数信息，所述参数信息包括原始服务编码以及标的图片参数，所述标的图片参数包括的切图参数、原点坐标、分辨率、坐标系统以及加密解密算法工具；

S2：根据原始服务编码调取原始图像参数，所述原始图像参数包括原始图片的切图参数、原点坐标、分辨率、坐标系统以及加密解密算法工具；

S3：根据所述参数信息调取与原始服务编码对应的若干张原始图片，并对每一张所述原始图片进行处理，以得到与标的图片参数匹配的转换图；

S4：将所述转换图合并生成为标的图片。

2.如权利要求1所述的地图实时纠偏方法，其特征在于，所述原始图像参数还包括原始图片的图片ID，在S3中，若干张原始图片被调取后存储于缓存中。

3.如权利要求2所述的地图实时纠偏方法，其特征在于，S3中调取原始图片的数量为4-6张。

4.如权利要求2所述的地图实时纠偏方法，其特征在于，所述图片ID包括级别号、行号、列号。

5.如权利要求1所述的地图实时纠偏方法，其特征在于，在S3中，对每一张所述原始图片进行处理包括对原始图片进行坐标分析、对原始图片进行图像切割、对原始图片进行图像拉伸以及对原始图片进行图像拼凑。

6.如权利要求5所述的地图实时纠偏方法，其特征在于，所述坐标分析具体包括如下步骤：

根据标的图片参数计算得到标的图片的四个顶点的坐标，以及所述四个顶点在标准GPS坐标系中所对应的坐标；

计算获取所述四个顶点在原始服务中分别对应的栅格图片，以及四个顶点所围成的封闭式图形覆盖的栅格图片；

将所述栅格图片进行拼接，使拼接后的图片中每一个栅格图片的位置与对应的四个顶点所在位置匹配；

通过图像处理函数对所述图片进行拉伸以形成正方形的标的图片。

7.如权利要求1所述的地图实时纠偏方法，其特征在于，在S3中，根据若干张原始图片的优先级形成队列并依照队列中的排序对原始图片进行处理。

8.一种电子设备，其上设有存储器、处理器以及存储在存储器中并可被处理器执行的计算机可读程序，其特征在于，所述计算机可读程序被处理器执行时，实现如下步骤：

S1：接收用户输入的标的图片的参数信息，所述参数信息包括原始服务编码以及标的图片参数，所述标的图片参数包括的切图参数、原点坐标、分辨率、坐标系统以及加密解密算法工具；

S2：根据原始服务编码调取原始图像参数，所述原始图像参数包括原始图片的切图参数、原点坐标、分辨率、坐标系统以及加密解密算法工具；

S3：根据所述参数信息调取与原始服务编码对应的若干张原始图片，并对每一张所述原始图片进行处理，以得到与标的图片参数匹配的转换图；

S4：将所述转换图合并生成为标的图片。

9.如权利要求8所述的电子设备，其特征在于，所述原始图像参数还包括原始图片的图片ID，在S3中，若干张原始图片被调取后存储于缓存中。

10.一种存储介质，其存储有可被处理器执行的计算机可读程序，其特征在于，所述计算机可读程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的地图实时纠偏方法。

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