CN108052102B - 机器人行进路线的确定方法、装置及机器人 - Google Patents
机器人行进路线的确定方法、装置及机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108052102B CN108052102B CN201711293748.5A CN201711293748A CN108052102B CN 108052102 B CN108052102 B CN 108052102B CN 201711293748 A CN201711293748 A CN 201711293748A CN 108052102 B CN108052102 B CN 108052102B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- route
- determining
- broken line
- line segment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 99
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 43
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 27
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims description 22
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 15
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 3
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 2
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 230000008713 feedback mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000011022 operating instruction Methods 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
Abstract
本发明公开了一种机器人行进路线的确定方法、装置及机器人，方法包括：确定机器人的初始路线以及初始路线的第一端点和第二端点，从第一端点开始，依次将初始路线中至少两条连续且能够替换为一条可直达的直线段的折线段替换为一条可直达的直线段；将替换后的初始路线确定为第一路线，从第二端点开始，依次将第一路线中至少两条连续且能够替换为一条可直达的直线段的折线段替换为一条可直达的直线段，将替换后的第一路线确定为机器人行进路线。该方式依据两点之间直线最短，按照不同的两个方向对初始路线进行修正得到机器人行进路线，使得行进路线为初始路线的两个端点之间可直达并且最短的路线，使得机器人能够快速从第一端点移动至第二端点。
Description
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种机器人行进路线的确定方法、装置及机器人。
背景技术
目前自主移动机器人领域非常火爆，无人车、无人飞机、水下机器人、仓储机器人、扫地机器人等应用层出不穷，对机器人路径进行规划依赖于环境地图，根据环境地图信息，确定障碍物的分布情况，从而可以确定从机器人当前位置移动到目标位置的最优路线。
然而，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中根据环境地图进行规划得到的机器人路线往往不是最短且最直的路线，而是由若干条折线段构成的，沿该路线行进会使机器人多次转弯，增加机器人从初始位置移动到目标位置的时间。由此可见，现有技术中尚没有一种能够很好地解决上述问题的技术方案。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人行进路线的确定方法、装置及机器人。
根据本发明的一个方面，提供了一种机器人行进路线的确定方法，包括：确定机器人的初始路线以及所述初始路线的第一端点和第二端点，从所述第一端点开始，依次判断所述初始路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；若是，将所述初始路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的初始路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段；将替换后的初始路线确定为第一路线，从所述第二端点开始，依次判断所述第一路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；若是，将所述第一路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的第一路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段，将替换后的第一路线确定为机器人行进路线。
可选地，所述判断所述初始路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段的步骤具体包括：
在所述初始路线中至少两条连续的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断绘制的直线段是否穿过障碍物；若否，确定所述至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段；
且所述判断所述第一路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段的步骤具体包括：
在所述第一路线中至少两条连续的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断绘制的直线段是否穿过障碍物；若否，确定所述至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段。
可选地，所述将替换后的第一路线确定为机器人行进路线的步骤之后，进一步包括：
针对所述机器人行进路线中的至少两条相邻的折线段进行平滑处理。
可选地，所述针对所述机器人行进路线中的至少两条相邻的折线段进行平滑处理的步骤具体包括：
针对所述机器人行进路线中相邻的每两条折线段，判断该两条折线段之间的夹角的角度是否符合预设处理规则；
若是，则针对该两条折线段进行平滑处理。
可选地，所述确定机器人的初始路线以及所述初始路线的第一端点和第二端点的步骤具体包括：
将所述机器人的起始位置确定为所述第一端点，将所述机器人的目标位置确定为所述第二端点；
根据环境地图中包含的障碍物区域，将所述第一端点与所述第二端点之间能够避开障碍物的路线确定为所述机器人的初始路线。
可选地，所述根据环境地图中包含的障碍物区域，将所述第一端点与所述第二端点之间能够避开障碍物的路线确定为所述机器人的初始路线的步骤具体包括：
根据环境地图中包含的障碍物区域，确定与所述机器人的起始位置对应的至少一个可移动位置；
分别针对每个可移动位置，计算从所述起始位置经由该可移动位置移动至所述目标位置时所对应的移动位移量；
根据移动位移量最小的可移动位置确定所述机器人的初始路线。
可选地，所述与所述机器人的起始位置对应的至少一个可移动位置包括：能够从起始位置直接到达的多个可移动位置，和/或能够从起始位置间接到达的多个可移动位置。
可选地，所述根据环境地图中包含的障碍物区域，将所述第一端点与所述第二端点之间能够避开障碍物的路线确定为所述机器人的初始路线的步骤具体包括：
根据所述机器人的尺寸，对所述环境地图中包含的障碍物区域的区域范围进行扩展，得到障碍物扩展区域的区域范围；
将所述第一端点与所述第二端点之间能够避开所述障碍物扩展区域的区域范围的路线确定为所述机器人的初始路线。
可选地，根据所述机器人的尺寸，对所述障碍物区域的区域范围进行扩展的步骤具体包括：
根据所述机器人的半径长度确定扩展长度，根据所述扩展长度将所述障碍物区域的外边界向区域外侧扩展。
可选地，机器人的环境地图被划分为多个地图区块，并且，每个地图区块进一步被划分为多个栅格；
则所述确定机器人的初始路线以及所述初始路线的第一端点和第二端点的步骤具体包括：
将所述初始路线的第一端点所对应的栅格确定为第一栅格，将所述初始路线的第二端点所对应的栅格确定为第二栅格，根据所述第一栅格以及所述第二栅格之间的各个栅格确定所述机器人的初始路线。
可选地，所述方法进一步包括步骤：为所述环境地图中的各个栅格分别设置对应的状态标识，其中，所述状态标识包括：空闲标识、未知标识、和/或障碍物标识。
可选地，所述将替换后的第一路线确定为机器人行进路线的步骤之后，进一步包括：
按照预设的行进控制规则控制所述机器人沿所述机器人行进路线行进。
可选地，所述按照预设的行进控制规则控制所述机器人沿所述机器人行进路线行进的步骤具体包括：
在机器人沿所述行进路线行进的过程中，获取当前时刻的机器人沿机器人前进方向的前进速度；
获取当前时刻的机器人与所述行进路线之间的角度偏差量，根据所述角度偏差量对所述前进速度进行衰减处理；
根据衰减处理后的结果确定当前时刻的机器人的实际速度，根据所述实际速度对所述机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人行进路线的确定装置，包括：端点确定模块，适于确定机器人的初始路线以及所述初始路线的第一端点和第二端点；判断模块，适于从所述第一端点开始，依次判断所述初始路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；替换模块，适于若判断出所述初始路线中至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段，将所述初始路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的初始路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段；路线确定模块，适于将替换后的初始路线确定为第一路线；所述判断模块进一步适于：从所述第二端点开始，依次判断所述第一路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；所述替换模块进一步适于：若判断出所述第一路线中至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段，将所述第一路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的第一路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段；所述路线确定模块进一步适于：将替换后的第一路线确定为机器人行进路线。
可选地，所述判断模块进一步适于：
在所述初始路线中至少两条连续的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断绘制的直线段是否穿过障碍物；若否，确定所述至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段；所述判断模块进一步适于：在所述第一路线中至少两条连续的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断绘制的直线段是否穿过障碍物；若否，确定所述至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段。
可选地，所述装置进一步包括：
平滑处理模块，适于针对所述机器人行进路线中的至少两条相邻的折线段进行平滑处理。
可选地，所述平滑处理模块进一步适于：
针对所述机器人行进路线中相邻的每两条折线段，判断该两条折线段之间的夹角的角度是否符合预设处理规则；
若是，则针对该两条折线段进行平滑处理。
可选地，所述端点确定模块进一步适于：
将所述机器人的起始位置确定为所述第一端点，将所述机器人的目标位置确定为所述第二端点；
所述路线确定模块进一步适于：
根据环境地图中包含的障碍物区域，将所述第一端点与所述第二端点之间能够避开障碍物的路线确定为所述机器人的初始路线。
可选地，所述路线确定模块进一步适于：
根据环境地图中包含的障碍物区域，确定与所述机器人的起始位置对应的至少一个可移动位置；
分别针对每个可移动位置，计算从所述起始位置经由该可移动位置移动至所述目标位置时所对应的移动位移量；
根据移动位移量最小的可移动位置确定所述机器人的初始路线。
可选地，所述与所述机器人的起始位置对应的至少一个可移动位置包括：能够从起始位置直接到达的多个可移动位置，和/或能够从起始位置间接到达的多个可移动位置。
可选地，所述装置进一步包括：
扩展模块，适于根据所述机器人的尺寸，对所述环境地图中包含的障碍物区域的区域范围进行扩展，得到障碍物扩展区域的区域范围；
所述路线确定模块进一步适于：
将所述第一端点与所述第二端点之间能够避开所述障碍物扩展区域的区域范围的路线确定为所述机器人的初始路线。
可选地，所述扩展模块进一步适于：
根据所述机器人的半径长度确定扩展长度，根据所述扩展长度将所述障碍物区域的外边界向区域外侧扩展。
可选地，机器人的环境地图被划分为多个地图区块，并且，每个地图区块进一步被划分为多个栅格；
则所述端点确定模块进一步适于：
将所述初始路线的第一端点所对应的栅格确定为第一栅格，将所述初始路线的第二端点所对应的栅格确定为第二栅格；
所述路线确定模块进一步适于：
根据所述第一栅格以及所述第二栅格之间的各个栅格确定所述机器人的初始路线。
可选地，所述装置进一步包括：
状态标识模块，适于为所述环境地图中的各个栅格分别设置对应的状态标识，其中，所述状态标识包括：空闲标识、未知标识、和/或障碍物标识。
可选地，所述装置进一步包括：
控制模块，适于按照预设的行进控制规则控制所述机器人沿所述机器人行进路线行进。
可选地，所述控制模块进一步适于：
在机器人沿所述行进路线行进的过程中，获取当前时刻的机器人沿机器人前进方向的前进速度；
获取当前时刻的机器人与所述行进路线之间的角度偏差量，根据所述角度偏差量对所述前进速度进行衰减处理；
根据衰减处理后的结果确定当前时刻的机器人的实际速度，根据所述实际速度对所述机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整。
根据本发明的又一方面，提供了一种机器人，包括上述的机器人行进路线的确定装置。
根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述机器人行进路线的确定方法对应的操作。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述机器人行进路线的确定方法对应的操作。
根据本发明的机器人行进路线的确定方法、装置及机器人，确定机器人的初始路线以及初始路线的第一端点和第二端点，从第一端点开始，依次判断初始路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；若判断出初始路线中至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段，将初始路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的初始路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段；将替换后的初始路线确定为第一路线，从第二端点开始，依次判断第一路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；若判断出第一路线中至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段，将第一路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的第一路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段，将替换后的第一路线确定为机器人行进路线。本发明的方法，依据两点之间直线最短，将初始路线包含的多条折线段进行处理，根据初始路线的两个端点，分别以两个端点为起点，按照不同的方向对初始路线进行判断以及短化处理，由此可以确保得到的机器人行进路线为最短，使得机器人根据行进路线能够快速从起点位置移动到目标位置，从而减少能耗。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的机器人行进路线的确定方法的流程示意图；
图2a示出了根据本发明又一个实施例的初始路线的示意图；
图2b示出了根据本发明方法对图2a中的初始路线进行处理之后得到的机器人行进路线；
图3示出了根据本发明另一个实施例的机器人行进路线的确定方法的流程示意图；
图4示出了根据本发明再一个实施例的从初始位置到目标位置的路线的示意图；
图5示出了根据本发明另一个实施例的机器人及其行进路线的示意图；
图6示出了根据本发明一个实施例提供的机器人行进路线的确定装置的功能框图；
图7示出了根据本发明实施例的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了根据本发明一个实施例的机器人行进路线的确定方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
步骤S101，确定机器人的初始路线以及初始路线的第一端点和第二端点，从第一端点开始，依次判断初始路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段。
在本实施例中，根据机器人对应的环境地图规划初始路线，其中，机器人对应的环境地图可通过机器人上预设的传感器所采集到的数据进行构建，具体可利用SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与建图)构建环境地图，SLAM是指机器人根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建地图的过程，能够解决机器人在未知环境下运动时的定位与地图构建问题，当然本发明对构建地图的方式不作限定。
具体实施时，可将环境地图划分为多个栅格，根据环境地图对应的栅格确定机器人的初始路线，并且初始路线是由一条条折线段构成的，折线段可由栅格进行划分，即将一个栅格内的线段确定为一条折线段，也可根据实际需要按照预设的长度进行划分，即划分得到的每条折线段的长度均为预设的长度，当然本发明对此不作限定。
本实施例的方法依据两点之间直线最短对初始路线进行短化处理，最终确定一条最合理的行进路线，使得机器人根据行进路线能够快速从一个端点移动至另一个端点，从而缩短机器人的行进时间，将初始路线的两个端点分别确定为第一端点以及第二端点，从初始路线的第一端点开始，依次判断初始路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段，其中，可直达的直线段是指不穿过障碍物的直线段。
步骤S102，若判断出初始路线中至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段，将初始路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的初始路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段。
上述步骤S101对初始路线所包含的各条折线段进行判断，若判断出初始路线中存在至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段，则将初始路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的初始路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段，根据两点之间直线最短可知，替换后的初始路线比初始路线的长度短，由此完成初始路线的正向短化过程。
如图2a所示的环境地图的部分区域，虚线划分的最小正方形为栅格，处于该部分区域的边缘的部分的栅格由实线和虚线共同划分，阴影部分为障碍物，初始路线203是根据各个栅格规划得到的，第一端点201以及第二端点202分别为初始路线203的两个端点，折线端点204以及折线端点205分别为初始路线上包含的一段折线段的两个折线端点。判断出第一端点201与折线端点204之间的多条折线段能够替换为不穿过障碍物的直线段，以及折线端点205与第二端点202之间的多条折线段能够替换为不穿过障碍物的直线段，因此，将第一端点201与折线端点204之间的多条折线段替换为直线段以及将折线端点205与第二端点202之间的多条折线段替换为直线段。如图2b所示，初始路线203经过上述步骤处理过后，得到路线203'，由图可知，路线203'比初始路线203的长度短，由此完成了初始路线203的正向短化处理过程。
另外，本领域技术人员能够理解的是，本实施例中的一条折线段既可以是指位于一个栅格内的一小段折线段，也可以是指位于多个栅格内的一整段连续的折线段。例如，可以将图2a中第一端点与折线端点206之间的一整段连续的折线段确定为一条折线段，将折线端点206与折线端点207之间的一整段连续的折线段确定为一条折线段，以及将折线端点207与第二端点202之间的一整段连续折线段确定为一条折线段，需要说明的是，本发明并不限定折线段的具体划分方式和内涵。步骤S103，将替换后的初始路线确定为第一路线，从第二端点开始，依次判断第一路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段。
通过上述步骤完成了初始路线的正向短化处理过程，在实际的应用中，还存在以第一端点为起点，将初始路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段之后，从第一端点开始，按照从第一端点至第二端点的方向对替换后的初始路线进行判断，替换后的初始路线不包含能够替换为一条可直达的直线段的至少两条连续的折线段，但从第二端点开始，按照从第二端点至第一端点的方向对替换后的初始路线进行判断，上述替换后的初始路线中还可能包含至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段的情况，在这种情况下，替换后的初始路线并不是最短的路线。
因此，为了保证机器人的行进路线最短，本实施例中对替换后的初始路线进行逆向短化处理，也即进一步将替换后的初始路线确定为第一路线，从第二端点开始，依次判断第一路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段。
步骤S104，若判断出第一路线中至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段，将第一路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的第一路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段，将替换后的第一路线确定为机器人行进路线。
其中，若判断出第一路线中至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段，将第一路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的第一路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段的方法与上述步骤S102一致，在此不再赘述。
初始路线经过上述正向短化处理得到第一路线，以及第一路线经过逆向短化处理得到替换后的第一路线，替换后的第一路线为初始路线对应的最短的路线，因此，将替换后的第一路线确定为机器人的行进路线，机器人按照行进路线行进时，能够快速从初始路线所包含的一个端点对应的位置移动至另外一个端点对应的位置，从而减少能耗。
根据本实施例提供的机器人行进路线的确定方法，确定机器人的初始路线以及初始路线的第一端点和第二端点，从第一端点开始，依次判断初始路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；若判断出初始路线中至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段，将初始路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的初始路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段；将替换后的初始路线确定为第一路线，从第二端点开始，依次判断第一路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；若判断出第一路线中至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段，将第一路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的第一路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段，将替换后的第一路线确定为机器人行进路线。本实施例所提供的方法，依据两点之间直线最短，将初始路线包含的多条折线段进行处理，根据初始路线的两个端点，分别以两个端点为起点，按照不同的方向对初始路线进行判断以及短化处理，由此可以确保得到的机器人行进路线为最短，使得机器人根据行进路线能够快速从起点位置移动到目标位置，从而减少能耗。
图3示出了根据本发明另一个实施例的机器人行进路线的确定方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：
步骤S301，将机器人的起始位置确定为第一端点，将机器人的目标位置确定为第二端点；根据环境地图中包含的障碍物区域，将第一端点与第二端点之间能够避开障碍物的路线确定为机器人的初始路线。
具体实施时，将机器人的环境地图划分为多个地图区块，并且，每个地图区块进一步被划分为多个栅格，其中，地图区块的尺寸以及栅格的尺寸可由本领域技术人员根据实际需要进行设置。进一步为环境地图中的各个栅格分别设置对应的状态标识，其中，状态标识包括：空闲标识、未知标识、和/或障碍物标识，将环境地图中非障碍物区域所包含的栅格的状态标识设置为空闲标识，将环境地图中机器人上预设的传感器不能探测到的区域所包含的栅格的状态标识设置为未知标识，将环境地图中障碍物区域所包含的栅格的状态标识设置为障碍物标识，从而根据机器人的初始位置、目标位置、以及环境地图包含的各个栅格及其状态标识来规划机器人的路线，并根据栅格的尺寸确定一条最短的路线作为机器人的初始路线。
将初始路线的第一端点所对应的栅格确定为第一栅格，将初始路线的第二端点所对应的栅格确定为第二栅格，根据第一栅格以及第二栅格之间的各个栅格确定机器人的初始路线。
根据环境地图中包含的障碍物区域，确定与机器人的起始位置对应的至少一个可移动位置；分别针对每个可移动位置，计算从起始位置经由该可移动位置移动至目标位置时所对应的移动位移量；根据移动位移量最小的可移动位置确定机器人的初始路线。其中，与机器人的起始位置对应的至少一个可移动位置包括：能够从起始位置直接到达的多个可移动位置，和/或能够从起始位置间接到达的多个可移动位置。
对于机器人来说，环境地图中包含的障碍物区域所包含的栅格为机器人不可移动位置所对应的栅格，即状态标识为障碍物标识的栅格对应为机器人的不可移动位置，环境地图中包含的非障碍物区域所包含的栅格为机器人可移动位置所对应的栅格，即状态标识为空闲标识的栅格对应为机器人的可移动位置，因此可根据第一栅格以及第二栅格之间的各个栅格及对应的状态标识确定机器人的初始路线。但由于机器人往往具有一定的尺寸，而在对机器人的路线进行规划时未考虑机器人的尺寸，通俗地来讲，即将机器人当成一个点来规划路线，因此存在当障碍物之间的间距小于预设的间距长度时，机器人不能通过该障碍物之间的区域的情况，例如当两个障碍物之间间隔两个栅格，而机器人的直径为3倍栅格的尺寸时，则对于机器人来说，两个障碍物之间的栅格对应的位置也是机器人的不可移动位置，此时，若根据障碍物区域对机器人的路线进行规划，机器人根据规划得到的路线行进的过程中，由于不能通过两个障碍物之间的区域而发生碰撞，因此为了避免上述情况的发生，本实施例所提供的方法中对障碍物进行膨胀处理，也即，对环境地图中包含的障碍物区域的区域范围进行扩展。
根据机器人的尺寸，对环境地图中包含的障碍物区域的区域范围进行扩展，得到障碍物扩展区域的区域范围；将第一端点与第二端点之间能够避开障碍物扩展区域的区域范围的路线确定为机器人的初始路线。可选地，根据机器人的半径长度确定扩展长度，根据扩展长度将障碍物区域的外边界向区域外侧扩展。
通过上述步骤对障碍物区域的区域范围进行扩展，具体可将位于扩展之后的障碍物区域的区域边界与原始障碍物区域的区域边界之间的区域所包含的栅格的状态标识设置为障碍物标识，根据第一端点、第二端点以及扩展之后的障碍物区域对机器人的路线进行规划，能够确保机器人在行进过程中不会碰撞障碍物。
图4示出了机器人的环境地图，其中，虚线划分的最小的正方形为栅格，处于环境地图边界上的栅格由虚线和实线共同划分，阴影部分为经过扩展之后得到的障碍物区域，倾斜线所填充的栅格分别为机器人的初始位置以及目标位置所对应的栅格，即第一栅格401以及第二栅格402。机器人能够从第一栅格401对应的位置直接移动至栅格1、栅格2、或者栅格3所对应的位置，具体实施时，将栅格1、栅格2以及栅格3分别确定为与机器人的起始位置对应的可移动位置所对应的栅格，对于每一个可移动位置来说，机器人从起始位置经由该可移动位置移动到目标位置的路线可能会存在多条，如图4中的路线403以及路线404分别为机器人从第一栅格401经由栅格3移动至第二栅格402的两条路线，根据不同路线所计算出的移动位移量也不尽相同，根据栅格的尺寸计算所有能够使机器人从初始位置经由可移动位置移动至目标位置并且能够避开障碍物区域的多条路线的移动位移量，选取移动位移量最小时所对应的路线作为机器人的初始路线。
此外，还可将机器人能够从起始位置间接到达的多个可移动位置确定为与机器人的起始位置对应的至少一个可移动位置，如图4中的栅格4，则此时机器人从起始位置经由栅格4移动至目标位置的路线所对应的移动位移量包括两个部分，将初始位置与栅格4之间的路线所对应的移动位移量确定为第一移动位移量，将与栅格4与目标位置之间的路线所对应的移动位移量确定为第二移动位移量，计算第一移动位移量与第二移动位移量的和，即可得到机器人从初始位置经由栅格4移动到目标位置的移动位移量，将移动位移量最小时所对应的路线作为机器人的初始路线。
步骤S302，从第一端点开始，在初始路线中至少两条连续的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断绘制的直线段是否穿过障碍物；若否，确定至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段。
根据上述方法确定了机器人的初始路线，由于初始路线是根据环境地图划分的各个栅格确定的，因此初始路线是由若干条连续的折线段所构成的，往往会造成机器人在根据初始路线行进时，会出现多次拐弯的情况，磨损机器人的刹车部件，增加机器人的能耗，并且增加了机器人从初始位置移动到目标位置的时间，因此需要对初始路线进行处理，减少初始路线中的折线段。本实施例的方法依据两点之间直线最短，对初始路线进行短化处理，具体根据上述扩展了区域范围的障碍物区域，按照第一端点至第二端点的方向，在初始路线中至少连续两条的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断该直线段是否穿过障碍物，若该直线段不穿过障碍物，则确定该至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段。
步骤S303，将初始路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的初始路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段。
通过上述步骤S302判断出初始路线中能够替换为一条可直达的直线段的至少两条连续的折线段，则将该至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，根据两点之间直线最短可知，将两个折线端点之间的折线段替换为一条可直达的直线段，替换后的初始路线的长度比原始初始路线的长度短，直至替换后的初始路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段，此时，在从第一端点至第二端点的方向上，替换后的初始路线为原始初始路线对应的最短的路线。
步骤S304，将替换后的初始路线确定为第一路线，从第二端点开始，在第一路线中至少两条连续的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断绘制的直线段是否穿过障碍物；若否，确定至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段。
为了保证机器人的行进路线最短，本实施例中进一步将替换后的初始路线确定为第一路线，从第二端点开始，依次判断第一路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段。具体根据上述扩展了区域范围的障碍物区域，按照第二端点至第一端点的方向，在第一路线中至少连续两条的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断该直线段是否穿过障碍物，若该直线段不穿过障碍物，则确定该至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段。
步骤S305，将第一路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的第一路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段，将替换后的第一路线确定为机器人行进路线。
通过上述步骤S304判断出第一路线中能够替换为一条可直达的直线段的至少两条连续的折线段，则将该至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，根据两点之间直线最短可知，将两个折线端点之间的折线段替换为一条可直达的直线段，替换后的初始路线的长度比原始初始路线的长度短，直至替换后的初始路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段，此时，在第二端点至第一端点的方向上，替换后的第一路线为第一路线对应的最短的路线，将替换后的第一路线确定为机器人行进路线。通过两个方向对初始路线进行短化处理，确保得到的机器人行进路线为初始路线对应的最短的路线。
在实际的应用中，应当避免机器人在根据机器人行进路线行进的过程中发生急转弯的情况，若根据本实施例的方法确定的机器人行进路线中包含夹角的角度较小的相邻折线段，则机器人在根据机器人行进路线行进的过程中会发生急转弯，往往会加大机器人的刹车部件的损耗，甚至使机器人大幅偏离规划好的机器人行进路线，因此，本实施例针对机器人行进路线中的至少两条相邻的折线段进行平滑处理。具体地，针对机器人行进路线中相邻的每两条折线段，判断该两条折线段之间的夹角的角度是否符合预设处理规则；若是，则针对该两条折线段进行平滑处理。具体若判断出相邻两条折线段之间的夹角的角度小于预设角度阈值，通过构建抛物线的方式对该两条折线段进行平滑处理。
步骤S306，按照预设的行进控制规则控制机器人沿机器人行进路线行进。
具体地，在机器人沿行进路线行进的过程中，获取当前时刻的机器人沿机器人前进方向的前进速度；获取当前时刻的机器人与行进路线之间的角度偏差量，根据角度偏差量对前进速度进行衰减处理；根据衰减处理后的结果确定当前时刻的机器人的实际速度，根据实际速度对机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整。
机器人沿机器人行进路线的行进的过程中，由于机器人自身定位存在一定的误差、控制器的滞后误差、以及执行器的误差等等可能会导致机器人的实际行进路线会偏离预先规划的行进路线，上述误差往往是不可避免的，因此本实施例通过对机器人的对前进速度进行控制，以使机器人始终沿着行进路线行进。
图5示出了本实施例中的机器人及行进路线，其中多条折线段对应为机器人行进路线所包含的折线段，机器人的前进方向所对应的直线与机器人第一驱动轮501以及第二驱动轮502的垂直平分线(即经过机器人的中心位置且垂直于机器人横向方向的直线)相互平行，如图5中箭头所示的方向，也就是说，当前时刻的机器人沿前进方向的前进速度为机器人沿前进方向的中心速度，具体可通过在机器人的中心位置预设测速仪进行测量。当前时刻的机器人与行进路线之间的角度偏差量是指当前时刻机器人的前进方向与行进路线之间的角度偏差量，具体根据当前时刻机器人的前进方向与当前时刻机器人所对应的折线段确定角度偏差量，首先确定行进路线中包含的距离当前时刻的机器人最近的位置点，该位置点是指行进路线上距离机器人的中心位置最近的位置点，如图5中的点503，则确定当前时刻机器人所对应的折线段具体可通过以下三种方式确定：
方式一：将行进路线中包含的该位置点所在的折线段确定为与当前时刻的机器人相对应的折线段。例如图5中的折线段504。该方式的实时性较好，能够近似实时地确定机器人当前的前进方向与行进路线之间的角度偏差量。
方式二：当前时刻的机器人相对应的折线段为沿机器人前进方向与位置点所在的折线段相邻的折线段。例如图5中的折线段505。该方式的预判性较好，由于计算角度偏差量的计算过程势必会消耗一定的时间，因此，该方式提前计算机器人与下一段折线段之间的角度偏差量，从而弥补了计算的延迟，进一步提升了实时性和速度调节效果。在本实施例中，可以采用方式二实现。
方式三：当前时刻的机器人相对应的折线段为沿机器人后退方向与位置点所在的折线段相邻的折线段；其中，机器人后退方向为机器人前进方向的反方向。例如图5中的折线段506。该方式在机器人行进速度较慢、且计算过程较快的情况下比较适用。
根据当前时刻机器人的前进方向以及当前时刻机器人所对应的折线段确定角度偏差量，图5中根据机器人的前进方向以及沿机器人前进方向与位置点所在的折线段相邻的折线段确定角度偏差量，即角θ为当前时刻的机器人与行进路线之间的角度偏差量，通过这种方式能够实现提前预判，预留时间以供执行机构对机器人的前进速度进行调整。
根据衰减处理结果确定当前时刻的机器人的实际速度，根据实际速度对机器人的前进速度进行调整，通俗地来讲，实际速度就是根据当前时刻机器人的前进速度以及衰减处理结果计算得出的能够使机器人沿着行进路线行进的速度，根据实际速度对机器人的前进速度进行调整，机器人以调整之后的前进速度行进，能够使机器人的实际行进路线与预先规划的行进路线重合，当然，在实际的应用中，上述的重合也可以指机器人与行经路线之间的距离处于预设的距离范围内，其中对前进速度的调整可通过调整机器人的各个驱动轮的轮速实现。
通过上述步骤确定机器人前进方向与行进路线之间的角度偏差量，根据角度偏差量对机器人的前进速度进行调整，本实施例的方法进一步结合机器人与行进路线之间的距离对机器人的行进速度进行调整。
为了更加精准地控制机器人，使机器人始终沿预先规划的行进路线行进，甚至当机器人偏离了行进路线时，需要控制机器人回到行进路线上，本实施例进一步根据机器人当前时刻的机器人与行进路线之间的位移偏差量对机器人的前进速度进行调整。根据上述步骤可以确定行进路线中包含的距离当前时刻的机器人最近的位置点，该位置点与当前时刻机器人的中心位置的距离即为当前时刻的机器人与行进路线之间的位移偏差量。当然，若当前时刻机器人未偏离行进路线，则该位移偏差量为零。
具体地，根据当前时刻的机器人与行进路线之间的垂直距离确定位移偏差量，也即连接机器人的中心位置与行进路线中包含的距离当前时刻的机器人的中心位置最近的位置点的直线段的长度。
本实施例的方法中，对机器人的前进速度进行控制所依据的公式为：
Vt＝V(f,t)+V(θ,t)+V(inc,t)
其中t是指当前时刻，f是指机器人的前进方向，θ是指当前时刻机器人与行进路线之间的角度偏差量，inc是指当前时刻机器人与行进路线之间位移偏差量；则V(f,t)表示当前时刻机器人沿前进方向的前进速度，V(θ,t)表示根据当前时刻的机器人前进方向与当前时刻的机器人相对应的折线段的角度偏差量确定的对前进速度进行衰减的速度衰减量，V(inc,t)表示根据当前时刻机器人与行进路线之间的位移量偏差量确定的对前进速度进行衰减的速度衰减量，Vt表示根据上述两个速度衰减量对前进速度进行衰减之后的当前时刻机器人的实际速度，也即，本实施例的方法是结合机器人与行进路线之间的角度偏差量以及机器人与行进路线之间的位移偏差量对前进速度进行衰减处理，根据衰减处理结果确定机器人的实际速度，根据实际速度对机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整。
进一步地，当位移偏差量大于预设位移偏差阈值时，判断第一驱动轮与行进路线之间的距离是否大于第二驱动轮与行进路线之间的距离；若是，则使第一驱动轮的轮速大于第二驱动轮的轮速；若否，则使第一驱动轮的轮速小于第二驱动轮的轮速。
当位移偏差量大于预设位移偏差量阈值时，则表明当前机器人偏离了行进路线较远，则需要调整驱动轮的速度，使机器人重新行进到行进路线上。如图5所示的机器人及其行进路线，第一驱动轮501与行进路线之间的距离大于第二驱动轮502与行进路线之间的距离，表现为机器人位于偏离行进路线的左侧的位置，则控制第一驱动轮501的轮速大于第二驱动轮502的轮速，使机器人转弯并向靠近行进路线的方向行进，即向右侧行进；当第一驱动轮501与行进路线之间的距离小于第二驱动轮502与行进路线之间的距离时，表现为机器人位于偏离行进路线的右侧的位置，则控制第一驱动轮501小于第二驱动轮502的轮速，使机器人转弯并向靠近行进路线的方向行进，即向左侧行进。当然，本发明对机器人驱动轮的个数以及驱动轮之间的位置关系均不作限制，本领域技术人员可根据实际情况确定如何调整机器人驱动轮的轮速。
调整机器人的第一驱动轮和/或第二驱动轮的轮速的具体值的一种可选的方式为通过PID控制算法确定。如本领域技术人员所理解的，PID控制代表使用三项(即：比例(P)、积分(I)和微分(D)项)的控制回路反馈机构。PID需要在一个闭环系统里实现，即：有输入有反馈。在本实施例中，输入为第一驱动轮和第二驱动轮的轮速，反馈为实时感测的机器人与行进路线之间的距离，最终确定机器人与行进路线的距离满足预设的条件对应的第一驱动轮和第二驱动轮的速度为调整的具体值，换言之，在实际应用中，往往不能使机器人的实际行进路线与行进路线完全重合，通过设置预设距离阈值，只要机器人与行进路线之间的距离在预设的距离阈值内，则满足预设的条件，都认为机器人未偏离行进路线。
通过上述步骤对第一驱动轮以及第二驱动轮的轮速进行调整之后，机器人的前进方向发生改变，此时机器人的前进方向与行进路线之间的角度偏差量发生改变，因此需要进一步根据调整后的第一驱动轮与第二驱动轮之间的轮速差对之前获取的角度偏差量进行修正，使得修正之后的角度偏差量与当前时刻机器人的前进方向与行进路线之间的角度偏差量之间的差值在预设的角度偏差量差值范围内，根据修正偏差量对前进速度进行衰减处理。
本实施例的方法考虑当前时刻的机器人与行进路线之间的角度偏差量以及当前时刻机器人与行进路线之间的位移偏差量两个因素，对机器人的前进速度进行调整，能够更加精准地控制机器人的行进过程，并且当机器人偏离了预先规划的行进路线，根据偏离的距离以及机器人的前进速度对机器人的前进速度进行调整，使机器人回到预先规划的行进路线上。
根据上述步骤确定的实际速度对机器人的前进速度进行调整，调整的结果可能是增加或者减小或者保持当前时刻机器人沿前进方向的前进速度，在实际的应用中，还需要考虑机器人所处的环境情况，例如，机器人以实际速度行进时刹车距离过大，表现为机器人刹不住车，但机器人的前方存在障碍物，则机器人会碰撞障碍物，因此本实施例进一步计算与实际速度相对应的刹车距离；当刹车距离大于第一预设距离阈值，和/或机器人与前方障碍物之间的距离小于第二预设距离阈值时，减小机器人沿机器人前进方向的前进速度。
另外，本实施例的方法将机器人的前进速度控制在一定的速度范围之内，具体预先设置机器人最小速度以及机器人最大速度；根据机器人最小速度以及机器人最大速度增大或减小机器人沿机器人前进方向的前进速度，也即，调整之后的机器人沿前进方向的前进速度最小不能小于预设的最小速度，最大不能大于预设的最大速度，防止机器人的前进速度发生突变，行进过程中出现紧急加速或者紧急刹车的情况，通过根据最大以及最小速度对机器人的前进速度进行约束，能够使机器人的行进过程显得更加稳定。
通过本实施例所提供的方法，能够根据环境地图包含的栅格以及障碍物区域确定机器人从起始位置移动至目标位置的最短路线，将该最短的路线确定为初始路线进行处理，其中，障碍物区域是根据机器人的尺寸进行扩展之后的，通过该方式能够确保机器人沿行进路线行进时不会碰撞到障碍物；其次，提供了一种对初始路线进行短化处理的方法，从而减少初始路线包含的折线段，使得机器人行进路线为最短的路线，进一步对行进路线进行平滑处理，避免机器人在行进过程中出现急转弯的情况；另外，提供了一种根据机器人的当前时刻的前进速度以及行进路线对机器人的前进速度进行控制的方法，避免机器人偏离预先规划的行进路线，此外该控制方法还考虑机器人所处的环境信息以及机器人的刹车距离对机器人的前进速度进行调整，避免机器人碰撞障碍物，通过预先设置机器人的最大速度以及最小速度，将机器人的前进速度控制在一定的范围内，防止机器人在行进过程中出现紧急刹车或者紧急加速的情况，使机器人在行进时显得更加稳定。
图6示出了本发明一个实施例提供的机器人行进路线的确定装置的功能框图，如图6所示，该装置包括：
端点确定模块61，适于确定机器人的初始路线以及初始路线的第一端点和第二端点；
判断模块62，适于从第一端点开始，依次判断初始路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；
替换模块63，适于若判断出初始路线中至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段，将初始路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的初始路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段；
路线确定模块64，适于将替换后的初始路线确定为第一路线；
判断模块62进一步适于：从第二端点开始，依次判断第一路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；
替换模块63进一步适于：若判断出第一路线中至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段，将第一路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的第一路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段；
路线确定模块64进一步适于：将替换后的第一路线确定为机器人行进路线。
可选地，判断模块62进一步适于：
在初始路线中至少两条连续的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断绘制的直线段是否穿过障碍物；若否，确定至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段；
可选地，判断模块62进一步适于：
在第一路线中至少两条连续的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断绘制的直线段是否穿过障碍物；若否，确定至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段。
可选地，上述装置进一步包括：
平滑处理模块，适于针对机器人行进路线中的至少两条相邻的折线段进行平滑处理。
可选地，平滑处理模块进一步适于：
针对机器人行进路线中相邻的每两条折线段，判断该两条折线段之间的夹角的角度是否符合预设处理规则；若是，则针对该两条折线段进行平滑处理。
可选地，端点确定模块61进一步适于：
将机器人的起始位置确定为第一端点，将机器人的目标位置确定为第二端点；
可选地，路线确定模块64进一步适于：
根据环境地图中包含的障碍物区域，将第一端点与第二端点之间能够避开障碍物的路线确定为机器人的初始路线。
可选地，路线确定模块64进一步适于：
根据环境地图中包含的障碍物区域，确定与机器人的起始位置对应的至少一个可移动位置；
分别针对每个可移动位置，计算从起始位置经由该可移动位置移动至目标位置时所对应的移动位移量；
根据移动位移量最小的可移动位置确定机器人的初始路线。
可选地，与机器人的起始位置对应的至少一个可移动位置包括：能够从起始位置直接到达的多个可移动位置，和/或能够从起始位置间接到达的多个可移动位置。
可选地，上述装置进一步包括：
扩展模块，适于根据机器人的尺寸，对环境地图中包含的障碍物区域的区域范围进行扩展，得到障碍物扩展区域的区域范围；
可选地，路线确定模块64进一步适于：
将第一端点与第二端点之间能够避开障碍物扩展区域的区域范围的路线确定为机器人的初始路线。
可选地，扩展模块进一步适于：
根据机器人的半径长度确定扩展长度，根据扩展长度将障碍物区域的外边界向区域外侧扩展。
可选地，机器人的环境地图被划分为多个地图区块，并且，每个地图区块进一步被划分为多个栅格；
则端点确定模块61进一步适于：
将初始路线的第一端点所对应的栅格确定为第一栅格，将初始路线的第二端点所对应的栅格确定为第二栅格；
路线确定模块64进一步适于：
根据第一栅格以及第二栅格之间的各个栅格确定机器人的初始路线。
可选地，上述装置进一步包括：
状态标识模块，适于为环境地图中的各个栅格分别设置对应的状态标识，其中，状态标识包括：空闲标识、未知标识、和/或障碍物标识。
可选地，上述装置进一步包括：
控制模块，适于按照预设的行进控制规则控制机器人沿机器人行进路线行进。
可选地，控制模块进一步适于：
在机器人沿行进路线行进的过程中，获取当前时刻的机器人沿机器人前进方向的前进速度；
获取当前时刻的机器人与行进路线之间的角度偏差量，根据角度偏差量对前进速度进行衰减处理；
根据衰减处理后的结果确定当前时刻的机器人的实际速度，根据实际速度对机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整。
关于上述各个模块的具体结构和工作原理可参照方法实施例中相应步骤的描述，此处不再赘述。
另外，本申请实施例还提供了一种机器人，包括图6所示的机器人行进路线的确定装置以及上述各个模块。
本申请实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的机器人行进路线的确定方法。
图7示出了根据本发明实施例的一种计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。
如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)702、通信接口(Communications Interface)704、存储器(memory)706、以及通信总线708。
其中：
处理器702、通信接口704、以及存储器706通过通信总线708完成相互间的通信。
通信接口704，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。
处理器702，用于执行程序710，具体可以执行上述机器人行进路线的确定方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序710可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器702可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器706，用于存放程序710。存储器706可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序710具体可以用于使得处理器702执行以下操作：
确定机器人的初始路线以及初始路线的第一端点和第二端点，从第一端点开始，依次判断初始路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；
若是，将初始路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的初始路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段；
将替换后的初始路线确定为第一路线，从第二端点开始，依次判断第一路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；
若是，将第一路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的第一路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段，将替换后的第一路线确定为机器人行进路线。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
在初始路线中至少两条连续的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断绘制的直线段是否穿过障碍物；若否，确定至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段；
且判断第一路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段的步骤具体包括：
在第一路线中至少两条连续的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断绘制的直线段是否穿过障碍物；若否，确定至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
针对机器人行进路线中的至少两条相邻的折线段进行平滑处理。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
针对机器人行进路线中相邻的每两条折线段，判断该两条折线段之间的夹角的角度是否符合预设处理规则；
若是，则针对该两条折线段进行平滑处理。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
将机器人的起始位置确定为第一端点，将机器人的目标位置确定为第二端点；
根据环境地图中包含的障碍物区域，将第一端点与第二端点之间能够避开障碍物的路线确定为机器人的初始路线。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
根据环境地图中包含的障碍物区域，确定与机器人的起始位置对应的至少一个可移动位置；
分别针对每个可移动位置，计算从起始位置经由该可移动位置移动至目标位置时所对应的移动位移量；
根据移动位移量最小的可移动位置确定机器人的初始路线。
在一种可选的方式中，与机器人的起始位置对应的至少一个可移动位置包括：能够从起始位置直接到达的多个可移动位置，和/或能够从起始位置间接到达的多个可移动位置。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
根据机器人的尺寸，对环境地图中包含的障碍物区域的区域范围进行扩展，得到障碍物扩展区域的区域范围；
将第一端点与第二端点之间能够避开障碍物扩展区域的区域范围的路线确定为机器人的初始路线。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
根据机器人的半径长度确定扩展长度，根据扩展长度将障碍物区域的外边界向区域外侧扩展。
在一种可选的方式中，机器人的环境地图被划分为多个地图区块，并且，每个地图区块进一步被划分为多个栅格；
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
将初始路线的第一端点所对应的栅格确定为第一栅格，将初始路线的第二端点所对应的栅格确定为第二栅格，根据第一栅格以及第二栅格之间的各个栅格确定机器人的初始路线。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
为环境地图中的各个栅格分别设置对应的状态标识，其中，状态标识包括：空闲标识、未知标识、和/或障碍物标识。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
按照预设的行进控制规则控制机器人沿机器人行进路线行进。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
在机器人沿行进路线行进的过程中，获取当前时刻的机器人沿机器人前进方向的前进速度；
获取当前时刻的机器人与行进路线之间的角度偏差量，根据角度偏差量对前进速度进行衰减处理；
根据衰减处理后的结果确定当前时刻的机器人的实际速度，根据实际速度对机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的机器人行进路线的确定计算设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
Claims (27)
1.一种机器人行进路线的确定方法，包括：
确定机器人的初始路线以及所述初始路线的第一端点和第二端点，从所述第一端点开始，依次判断所述初始路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段，所述可直达的直线段不穿过障碍物；
若是，将所述初始路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的初始路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段；
将替换后的初始路线确定为第一路线，从所述第二端点开始，依次判断所述第一路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；
若是，将所述第一路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的第一路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段，将替换后的第一路线确定为机器人行进路线；
在机器人沿所述行进路线行进的过程中，获取当前时刻的机器人沿机器人前进方向的前进速度；
获取当前时刻的机器人与所述行进路线之间的角度偏差量，根据所述角度偏差量对所述前进速度进行衰减处理；
根据衰减处理后的结果确定当前时刻的机器人的实际速度，根据所述实际速度对所述机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整；
其中，根据机器人当前时刻的机器人与行进路线之间的位移偏差量对机器人的前进速度进行调整；
当位移偏差量大于预设位移偏差阈值时，判断第一驱动轮与行进路线之间的距离是否大于第二驱动轮与行进路线之间的距离；若是，则使第一驱动轮的轮速大于第二驱动轮的轮速；若否，则使第一驱动轮的轮速小于第二驱动轮的轮速。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述判断所述初始路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段的步骤具体包括：
在所述初始路线中至少两条连续的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断绘制的直线段是否穿过障碍物；若否，确定所述至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段；
且所述判断所述第一路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段的步骤具体包括：
在所述第一路线中至少两条连续的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断绘制的直线段是否穿过障碍物；若否，确定所述至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将替换后的第一路线确定为机器人行进路线的步骤之后，进一步包括：
针对所述机器人行进路线中的至少两条相邻的折线段进行平滑处理。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述针对所述机器人行进路线中的至少两条相邻的折线段进行平滑处理的步骤具体包括：
针对所述机器人行进路线中相邻的每两条折线段，判断该两条折线段之间的夹角的角度是否符合预设处理规则；
若是，则针对该两条折线段进行平滑处理。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述确定机器人的初始路线以及所述初始路线的第一端点和第二端点的步骤具体包括：
将所述机器人的起始位置确定为所述第一端点，将所述机器人的目标位置确定为所述第二端点；
根据环境地图中包含的障碍物区域，将所述第一端点与所述第二端点之间能够避开障碍物的路线确定为所述机器人的初始路线。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据环境地图中包含的障碍物区域，将所述第一端点与所述第二端点之间能够避开障碍物的路线确定为所述机器人的初始路线的步骤具体包括：
根据环境地图中包含的障碍物区域，确定与所述机器人的起始位置对应的至少一个可移动位置；
分别针对每个可移动位置，计算从所述起始位置经由该可移动位置移动至所述目标位置时所对应的移动位移量；
根据移动位移量最小的可移动位置确定所述机器人的初始路线。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述与所述机器人的起始位置对应的至少一个可移动位置包括：能够从起始位置直接到达的多个可移动位置，和/或能够从起始位置间接到达的多个可移动位置。
8.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述根据环境地图中包含的障碍物区域，将所述第一端点与所述第二端点之间能够避开障碍物的路线确定为所述机器人的初始路线的步骤具体包括：
根据所述机器人的尺寸，对所述环境地图中包含的障碍物区域的区域范围进行扩展，得到障碍物扩展区域的区域范围；
将所述第一端点与所述第二端点之间能够避开所述障碍物扩展区域的区域范围的路线确定为所述机器人的初始路线。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据所述机器人的尺寸，对所述障碍物区域的区域范围进行扩展的步骤具体包括：
根据所述机器人的半径长度确定扩展长度，根据所述扩展长度将所述障碍物区域的外边界向区域外侧扩展。
10.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，机器人的环境地图被划分为多个地图区块，并且，每个地图区块进一步被划分为多个栅格；
则所述确定机器人的初始路线以及所述初始路线的第一端点和第二端点的步骤具体包括：
将所述初始路线的第一端点所对应的栅格确定为第一栅格，将所述初始路线的第二端点所对应的栅格确定为第二栅格，根据所述第一栅格以及所述第二栅格之间的各个栅格确定所述机器人的初始路线。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述方法进一步包括步骤：为所述环境地图中的各个栅格分别设置对应的状态标识，其中，所述状态标识包括：空闲标识、未知标识、和/或障碍物标识。
12.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述将替换后的第一路线确定为机器人行进路线的步骤之后，进一步包括：
按照预设的行进控制规则控制所述机器人沿所述机器人行进路线行进。
13.一种机器人行进路线的确定装置，包括：
端点确定模块，适于确定机器人的初始路线以及所述初始路线的第一端点和第二端点；
判断模块，适于从所述第一端点开始，依次判断所述初始路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段，所述可直达的直线段不穿过障碍物；
替换模块，适于若判断出所述初始路线中至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段，将所述初始路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的初始路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段；
路线确定模块，适于将替换后的初始路线确定为第一路线；
所述判断模块进一步适于：从所述第二端点开始，依次判断所述第一路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；
所述替换模块进一步适于：若判断出所述第一路线中至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段，将所述第一路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的第一路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段；
所述路线确定模块进一步适于：将替换后的第一路线确定为机器人行进路线;
控制模块，适用于在机器人沿所述行进路线行进的过程中，获取当前时刻的机器人沿机器人前进方向的前进速度；
获取当前时刻的机器人与所述行进路线之间的角度偏差量，根据所述角度偏差量对所述前进速度进行衰减处理；
根据衰减处理后的结果确定当前时刻的机器人的实际速度，根据所述实际速度对所述机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整；
其中，控制模块还适用于根据机器人当前时刻的机器人与行进路线之间的位移偏差量对机器人的前进速度进行调整；
当位移偏差量大于预设位移偏差阈值时，判断第一驱动轮与行进路线之间的距离是否大于第二驱动轮与行进路线之间的距离；若是，则使第一驱动轮的轮速大于第二驱动轮的轮速；若否，则使第一驱动轮的轮速小于第二驱动轮的轮速。
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述判断模块进一步适于：
在所述初始路线中至少两条连续的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断绘制的直线段是否穿过障碍物；若否，确定所述至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段；
所述判断模块进一步适于：
在所述第一路线中至少两条连续的折线段所对应的两个折线端点之间绘制一条直线段，判断绘制的直线段是否穿过障碍物；若否，确定所述至少两条连续的折线段能够替换为一条可直达的直线段。
15.根据权利要求13所述的装置，其中，所述装置进一步包括：
平滑处理模块，适于针对所述机器人行进路线中的至少两条相邻的折线段进行平滑处理。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述平滑处理模块进一步适于：
针对所述机器人行进路线中相邻的每两条折线段，判断该两条折线段之间的夹角的角度是否符合预设处理规则；
若是，则针对该两条折线段进行平滑处理。
17.根据权利要求13-16任一所述的装置，其中，所述端点确定模块进一步适于：
将所述机器人的起始位置确定为所述第一端点，将所述机器人的目标位置确定为所述第二端点；
所述路线确定模块进一步适于：
根据环境地图中包含的障碍物区域，将所述第一端点与所述第二端点之间能够避开障碍物的路线确定为所述机器人的初始路线。
18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述路线确定模块进一步适于：
根据环境地图中包含的障碍物区域，确定与所述机器人的起始位置对应的至少一个可移动位置；
分别针对每个可移动位置，计算从所述起始位置经由该可移动位置移动至所述目标位置时所对应的移动位移量；
根据移动位移量最小的可移动位置确定所述机器人的初始路线。
19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述与所述机器人的起始位置对应的至少一个可移动位置包括：能够从起始位置直接到达的多个可移动位置，和/或能够从起始位置间接到达的多个可移动位置。
20.根据权利要求13-16任一所述的装置，其中，所述装置进一步包括：
扩展模块，适于根据所述机器人的尺寸，对所述环境地图中包含的障碍物区域的区域范围进行扩展，得到障碍物扩展区域的区域范围；
所述路线确定模块进一步适于：
将所述第一端点与所述第二端点之间能够避开所述障碍物扩展区域的区域范围的路线确定为所述机器人的初始路线。
21.根据权利要求20所述的装置，其中，所述扩展模块进一步适于：
根据所述机器人的半径长度确定扩展长度，根据所述扩展长度将所述障碍物区域的外边界向区域外侧扩展。
22.根据权利要求13-16任一所述的装置，其中，机器人的环境地图被划分为多个地图区块，并且，每个地图区块进一步被划分为多个栅格；
则所述端点确定模块进一步适于：
将所述初始路线的第一端点所对应的栅格确定为第一栅格，将所述初始路线的第二端点所对应的栅格确定为第二栅格；
所述路线确定模块进一步适于：
根据所述第一栅格以及所述第二栅格之间的各个栅格确定所述机器人的初始路线。
23.根据权利要求22所述的装置，其中，所述装置进一步包括：
状态标识模块，适于为所述环境地图中的各个栅格分别设置对应的状态标识，其中，所述状态标识包括：空闲标识、未知标识、和/或障碍物标识。
24.根据权利要求13-16任一所述的装置，其中，所述装置进一步包括：
控制模块，适于按照预设的行进控制规则控制所述机器人沿所述机器人行进路线行进。
25.一种机器人，包括权利要求13-24中任一项所述的机器人行进路线的确定装置。
26.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-12中任一项所述的机器人行进路线的确定方法对应的操作。
27.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-12中任一项所述的机器人行进路线的确定方法对应的操作。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711293748.5A CN108052102B (zh) | 2017-12-08 | 2017-12-08 | 机器人行进路线的确定方法、装置及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711293748.5A CN108052102B (zh) | 2017-12-08 | 2017-12-08 | 机器人行进路线的确定方法、装置及机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108052102A CN108052102A (zh) | 2018-05-18 |
| CN108052102B true CN108052102B (zh) | 2021-09-28 |
Family
ID=62122607
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711293748.5A Active CN108052102B (zh) | 2017-12-08 | 2017-12-08 | 机器人行进路线的确定方法、装置及机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108052102B (zh) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109141441B (zh) * | 2018-07-19 | 2020-12-08 | 北京汽车集团有限公司 | 车辆的障碍分析方法和装置 |
| CN109024352B (zh) * | 2018-08-23 | 2021-03-30 | 上海圭目机器人有限公司 | 一种智能交通锥的自动摆放和回收方法及智能交通锥机器人 |
| CN109062225A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-12-21 | 扬州方棱机械有限公司 | 基于数字地图的割草机器人及其生成虚拟边界的方法 |
| CN111693045A (zh) * | 2019-03-13 | 2020-09-22 | 北京奇虎科技有限公司 | 扫地机的清扫路线生成方法及装置 |
| CN111736582A (zh) * | 2019-03-19 | 2020-10-02 | 北京奇虎科技有限公司 | 路径处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
| CN109885068B (zh) * | 2019-03-30 | 2021-12-24 | 骞一凡 | 一种机器人行进的控制方法及其系统 |
| EP3809231B1 (en) | 2019-10-17 | 2023-10-18 | Nokia Solutions and Networks Oy | Controlling movement of a device |
| CN111487961A (zh) * | 2020-03-27 | 2020-08-04 | 宁波市德霖机械有限公司 | 行走装置工作范围控制方法、系统、智能终端及存储介质 |
| CN113093736B (zh) * | 2021-03-17 | 2023-01-13 | 湖南格兰博智能科技有限责任公司 | 一种适用于扫地机的低成本芯片寻路算法 |
| CN113238549A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-08-10 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人基于可直达的节点的路径规划方法、芯片及机器人 |
| CN113485366B (zh) * | 2021-08-05 | 2022-03-04 | 泰瑞数创科技(北京)有限公司 | 用于机器人的导航路径生成方法及装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2343617A1 (en) * | 2008-09-03 | 2011-07-13 | Murata Machinery, Ltd. | Route planning method, route planning unit, and autonomous mobile device |
| CN104035438A (zh) * | 2013-11-14 | 2014-09-10 | 扬州西岐自动化科技有限公司 | 一种基于种群多样性的自适应多目标机器人避障算法 |
| CN106292697A (zh) * | 2016-07-26 | 2017-01-04 | 北京工业大学 | 一种移动设备的室内路径规划与导航方法 |
| CN106598054A (zh) * | 2017-01-16 | 2017-04-26 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人路径调整方法及装置 |
| CN107390691A (zh) * | 2017-07-28 | 2017-11-24 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种agv路径跟踪方法 |
-
2017
- 2017-12-08 CN CN201711293748.5A patent/CN108052102B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2343617A1 (en) * | 2008-09-03 | 2011-07-13 | Murata Machinery, Ltd. | Route planning method, route planning unit, and autonomous mobile device |
| CN104035438A (zh) * | 2013-11-14 | 2014-09-10 | 扬州西岐自动化科技有限公司 | 一种基于种群多样性的自适应多目标机器人避障算法 |
| CN106292697A (zh) * | 2016-07-26 | 2017-01-04 | 北京工业大学 | 一种移动设备的室内路径规划与导航方法 |
| CN106598054A (zh) * | 2017-01-16 | 2017-04-26 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人路径调整方法及装置 |
| CN107390691A (zh) * | 2017-07-28 | 2017-11-24 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种agv路径跟踪方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108052102A (zh) | 2018-05-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108052102B (zh) | 机器人行进路线的确定方法、装置及机器人 | |
| CN108692734B (zh) | 一种路径规划方法和装置 | |
| CN110162029B (zh) | 一种基于规划路径的运动控制方法及装置、机器人 | |
| US20140207325A1 (en) | Efficient data flow algorithms for autonomous lane changing, passing and overtaking behaviors | |
| CN112810630B (zh) | 一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统 | |
| CN108021136A (zh) | 机器人沿行进路线行进的控制方法、装置及机器人 | |
| US20160375901A1 (en) | System and Method for Controlling Semi-Autonomous Vehicles | |
| CN109270933A (zh) | 基于圆锥曲线的无人驾驶避障方法、装置、设备及介质 | |
| CN107560620B (zh) | 一种路径导航方法和芯片及机器人 | |
| KR101585504B1 (ko) | 자율 이동 차량의 경로 생성 방법 및 경로 생성 장치 | |
| JP2020097276A (ja) | 走行軌道決定処理及び自動運転装置 | |
| CN111830979A (zh) | 一种轨迹优化方法和装置 | |
| CN112394725B (zh) | 用于自动驾驶的基于预测和反应视场的计划 | |
| KR20120054879A (ko) | 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법 및 이를 이용한 주차 보조 시스템 | |
| WO2018047292A1 (ja) | 車両の走行制御方法および走行制御装置 | |
| CN108170146A (zh) | 一种基于已知环境的路径规划方法 | |
| Zhuge et al. | A novel dynamic obstacle avoidance algorithm based on collision time histogram | |
| CN113433936A (zh) | 移动设备绕障方法、装置、移动设备及存储介质 | |
| CN111445723A (zh) | 车辆路径识别 | |
| CN116185014A (zh) | 一种基于动态规划的智能车全局最优轨迹规划方法与系统 | |
| CN109032128B (zh) | 离散多agv非质点系统的三角编队控制方法 | |
| CN115077553A (zh) | 基于栅格搜索轨迹规划方法、系统、汽车、设备及介质 | |
| CN114852085A (zh) | 基于路权侵入度的车辆自动驾驶轨迹规划方法 | |
| CN115032999A (zh) | 面向多机器人编队的动态优化队形变换方法 | |
| US20210046925A1 (en) | Enhanced vehicle operation |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20210907 Address after: No. 1201, 12 / F, building 6, No. 599, shijicheng South Road, Chengdu hi tech Zone, China (Sichuan) pilot Free Trade Zone, Chengdu, Sichuan 610000 Applicant after: Chengdu panorama Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 100088 room 112, block D, 28 new street, new street, Xicheng District, Beijing (Desheng Park) Applicant before: BEIJING QIHOO TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |