JP2018131104A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

【課題】走行レールの設置に必要なスペースを小さく抑え易い物品搬送設備を実現する。【解決手段】物品搬送車４は、走行レール３に対して回転可能な走行部を備え、走行部は、走行レール３上を転動する一対の走行車輪２４を備え、走行レール３は、第一直線部３５と第二直線部３６と交差部とを備え、第一直線部３５は、走行車輪２４を支持する一対の第一直線支持部３８を有し、第二直線部３６は、走行車輪２４を支持する一対の第二直線支持部３９を有し、交差部は、一対の第一直線支持部３８及び一対の第二直線支持部３９を有すると共に、互いに交差する一対の第一直線支持部と一対の第二直線支持部とに囲まれた内側領域に、走行部が交差部において縦軸心周りに回転した場合の一対の走行車輪２４の軌跡と重なる位置に形成されて走行車輪２４を支持する回転支持部を有する。【選択図】図１０

Description

本発明は、走行経路に沿って設置された走行レールと、前記走行レール上を前記走行経路に沿って走行する物品搬送車と、を備えた物品搬送設備に関する。

かかる物品搬送設備の従来例が、特開２０１１−１１６３１３号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備における物品搬送車の走行経路は、第一方向に沿う直線状の第一経路（メイン走行経路６ａにおける直線状の部分）と、この第一経路に対して直交する第二方向に沿う直線状の第二経路（サブ走行経路６ｂにおける直線状の部分）と、円弧状の曲線経路と、を有している。そして、走行レールは、第一経路に沿う第一直線部と、第二経路に沿う第二直線部と、曲線距離に沿う曲線部と、を有している。第一直線部と第二直線部とは曲線部によって接続されており、物品搬送車は、曲線部を介して第一直線部から第二直線部に走行し、また、曲線部を介して第二直線部から第一直線部に走行する。

特開２０１１−１１６３１３号公報

特許文献１の物品搬送設備では、第一直線部と第二直線部とを曲線部によって接続し、物品搬送車が曲線部を走行する間に物品搬送車の走行方向を変更することで、第一直線部では物品搬送車が第一方向に沿って走行し、第二直線部では物品搬送車が第二方向に沿って走行するようになっている。しかし、曲線部は、物品搬送車が旋回可能な曲率半径としなければならない。そのため、曲線部を設置するために大きなスペースが必要であり、これによって走行レールの設置に広いスペースが必要となり易かった。

そこで、走行レールの設置に必要なスペースを小さく抑え易い物品搬送設備の実現が望まれる。

上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、走行経路に沿って設置された走行レールと、前記走行レール上を前記走行経路に沿って走行する物品搬送車と、を備え、
前記走行経路は、第一方向に沿う直線状の第一経路と、上下方向に見て前記第一方向に対して交差する第二方向に沿う直線状の第二経路と、を有し、前記物品搬送車は、上下方向に沿う縦軸心周りに前記走行レールに対して回転可能な走行部を備え、前記走行部は、前記走行レール上を転動する一対の走行車輪を備え、前記走行レールは、第一直線部と第二直線部と交差部とを備え、前記第一直線部は、前記第一経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第一直線支持部を有し、前記第二直線部は、前記第二経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第二直線支持部を有し、前記交差部は、一対の前記第一直線支持部及び一対の前記第二直線支持部を有すると共に、互いに交差する一対の前記第一直線支持部と一対の前記第二直線支持部とに囲まれた内側領域に、前記走行部が前記交差部において前記縦軸心周りに回転した場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する回転支持部を有する点にある。

この構成によれば、第一直線部と第二直線部とを交差部によって接続することで、物品搬送車は、交差部を介して第一直線部から第二直線部に走行することや、交差部を介して第二直線部から第二直線部に走行することができる。
そして、物品搬送車は、交差部上に位置する状態で走行部を走行レールに対して縦軸心周りに回転させることで一対の走行車輪の向きが変わり、物品搬送車の走行方向を変更することができる。また、このように走行部を走行レールに対して回転させたときに、走行車輪が一対の第一直線支持部上や一対の第二直線支持部上から外れるが、この外れた走行車輪を回転支持部により支持することで、走行車輪が走行レールから落輪することなく一対の走行車輪の向きを変えることができる。
交差部において物品搬送車の走行方向を変更は、物品搬送車が停止した状態で行うことができるため、交差部は走行経路の長手方向に短くできる。そのため、交差部は、物品搬送車が走行しながら物品搬送車の走行方向を変更させる曲線部に比べて、比較的小さなスペースに設置でき、これに伴って、走行レールの設置に必要なスペースを抑え易くなる。

物品搬送設備の平面図 物品搬送車の正面図 物品搬送車の正面図 物品搬送車の側面図 走行レールの要部平面図 直線レール部材の平面図 屈曲レール部材の平面図 分岐レール部材の平面図 物品搬送車が第二直線部を走行する状態を示す図 物品搬送車が交差部に位置する状態を示す図 物品搬送車が第一直線部を走行する状態を示す図

１．実施形態
物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備は、物品Ｗを収納する複数の自動倉庫１と、走行経路２に沿って設置された走行レール３と、走行レール３上を走行経路２に沿って走行して物品Ｗを搬送する物品搬送車４と、を備えている。図２に示すように、走行レール３は、一定間隔で互いに平行に配置された一対のレール部３Ａを備えており、天井Ｃに吊り下げ支持されている。また、物品搬送車４は、一例として、ディスプレイ用のガラス基板を複数枚収容した容器を物品Ｗとして搬送する。

図１に示すように、自動倉庫１は、物品Ｗを収納する収納部６を複数備えた物品収納棚７と、物品Ｗを搬送するスタッカークレーン８と、を備えている。自動倉庫１は、スタッカークレーン８によって、入庫部９に位置する物品Ｗを収納部６に搬送すると共に、収納部６に収納されている物品Ｗを出庫部１０に搬送する。尚、入庫部９及び出庫部１０には、物品Ｗの四隅を支持する支持台（図示せず）が備えられている。

次に、走行経路２について説明をする。尚、上下方向Ｚに見て、第一方向Ｘに対して直交する方向を第二方向Ｙと称して説明する。また、走行経路２の延在方向に直交する方向を経路幅方向と称する場合がある。

図１に示すように、走行経路２は、第一方向Ｘに沿う直線状の第一経路２Ａと、第二方向Ｙに沿う直線状の第二経路２Ｂと、を有している。そのため、走行経路２における第一経路２Ａについては、走行経路２の延在方向は第一方向Ｘとなり、走行経路２の経路幅方向は第二方向Ｙとなる。また、走行経路２における第二経路２Ｂについては、走行経路２の延在方向は第二方向Ｙとなり、走行経路２の経路幅方向は第一方向Ｘとなる。

そして、走行経路２は、周回経路２Ｃと、周回経路２Ｃから分岐又は合流する分岐合流経路２Ｄと、を有している。説明を加えると、第一経路２Ａと第二経路２Ｂとを組み合わせて、周回経路２Ｃや分岐合流経路２Ｄが形成されている。本実施形態では、走行経路２は、１つの周回経路２Ｃと複数の分岐合流経路２Ｄとを有している。尚、周回経路２Ｃは、予め設定された周回方向（例えば時計回り）に物品搬送車４が走行し、分岐合流経路２Ｄは、往復走行又は予め設定された一方向に物品搬送車４が走行する。

次に、物品搬送車４について説明する。
図３及び図４に示すように、物品搬送車４は、物品Ｗを保持する保持部１６が設けられた本体部１３と、本体部１３に対して上下方向Ｚに沿う縦軸心周りに回転可能な走行部１４と、を備えている。

本体部１３は、基部１５と、物品Ｗを保持する保持部１６と、基部１５に対して保持部１６を昇降させる昇降操作部１７と、を備えている。
基部１５には、上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転自在な４つの規制輪１８と、水平方向に沿う軸心周りに回転自在な４つの補助車輪１９と、基体２２と、を備えている。補助車輪１９は、上下方向Ｚに見て矩形状に形成された基部１５の四隅に備えられている。また、補助車輪１９は、縦軸心周りに移動する走行車輪２４の回転軌跡の外側（図１０参照）に位置している。基体２２には、上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転自在にキャスター枠２０が支持されており、キャスター枠２０に水平方向に沿う軸心周りに回転自在に補助車輪１９は支持されている。補助車輪１９とキャスター枠２０とでキャスター輪２１が構成されている。第一方向Ｘに並ぶ一対のキャスター輪２１の間隔と第二方向Ｙに並ぶ一対のキャスター輪２１の間隔とは、同じ間隔となっている。

規制輪１８は、基部１５の四隅に備えられている。また、規制輪１８は、縦軸心周りに移動する走行車輪２４の回転軌跡の外側（図１０参照）に位置し、且つ、基部１５における同じ隅に備えられた補助車輪１９に対して第一方向Ｘ及び第二方向Ｙにおいて外側に位置している。
図３に示すように、走行レール３には、走行経路２に沿う状態で且つ経路幅方向に一定間隔で一対の規制部３Ｂが備えられており、４つの規制輪１８は一対の規制部３Ｂの間に位置している。物品搬送車４は、規制輪１８が走行レール３の規制部３Ｂに接触することによって、経路幅方向への移動が規制されながら走行経路２に沿って走行する。第一方向Ｘに並ぶ一対の規制輪１８の間隔と第二方向Ｙに並ぶ一対の規制輪１８の間隔とは、同じ間隔となっている。尚、４つの規制輪１８によって、走行レール３に対する本体部１３の経路幅方向の移動を規制する規制機構が構成されている。

また、図３に示すように、基部１５における第二方向Ｙの両端部には、第一方向Ｘに沿って設置された給電線４０から非接触で電力を受電する受電部２３が備えられており、図４に示すように、基部１５における第一方向Ｘの両端部には、第二方向Ｙに沿って設置された給電線４０から非接触で電力を受電する受電部２３が備えられている。

図３及び図４に示すように、走行部１４は、走行レール３上を転動する一対の走行車輪２４と、一対の走行車輪２４を各別に回転駆動させる一対の走行用モータ２５と、基体２２に対して縦軸心周りに回転自在な回転部２６と、を備えている。走行部１４は、回転部２６が基体２２に縦軸心周りに回転自在に連結されていることで、本体部１３に対して縦軸心周りに回転できるように、本体部１３に支持されている。

走行部１４は、一対の走行用モータ２５により一対の走行車輪２４を同方向に回転させることで物品搬送車４を走行させる。
また、走行部１４は、一対の走行用モータ２５により一対の走行車輪２４を逆方向に回転させることで本体部１３に対して走行部１４を縦軸心周りに回転させる。このように走行部１４を本体部１３に対して回転させることで、走行部１４が上下方向Ｚに沿う縦軸心周りに走行レール３に対して回転する。このように、走行部１４は、上下方向Ｚに沿う縦軸心周りに走行レール３に対して回転可能に構成されている。また、このように走行部１４が本体部１３に対して回転するときは、規制輪１８が規制部３Ｂに接触することで本体部１３の走行レール３に対する回転が規制されている（図１０参照）。そのため、本体部１３は、走行レール３に対しては回転せず、走行部１４に対して相対的に回転する。

昇降操作部１７は、リンク機構２８と昇降用モータ２９とを備えている。リンク機構２８には基部１５の基体２２と保持部１６の昇降部３２とが連結されており、昇降用モータ２９の駆動によりリンク機構２８を上下方向Ｚに伸縮させることで、保持部１６を上昇位置（図３参照）と下降位置（図２及び図４参照）とに昇降移動させる。
そのため、物品搬送車４は、保持部１６を上昇位置に位置させ且つ保持部１６にて物品Ｗを支持した状態で物品搬送車４を入庫部９に走行させた後、保持部１６を下降位置に下降させることで、保持部１６で支持していた物品Ｗを支持台に載せることができる。また、物品搬送車４は、保持部１６を下降位置に位置させ且つ保持部１６にて物品Ｗを支持していない状態で物品搬送車４を出庫部１０に走行させた後、保持部１６を上昇位置に上昇させることで、支持台に載せられていた物品Ｗを保持部１６に支持させることができる。

保持部１６は、水平方向への移動を規制した状態で物品Ｗを支持する支持部３１と、リンク機構２８が連結された昇降部３２と、昇降部３２に対して支持部３１を上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転させる旋回用モータ３３と、を備えている。保持部１６は、旋回用モータ３３の駆動により支持部３１を回転させることで、支持部３１により支持している物品Ｗの向きを変更可能に構成されている。

次に、走行レール３について説明する。
図５に示すように、走行レール３は、直線レール部材Ｉ、屈曲レール部材Ｌ、及び分岐レール部材Ｔの組み合わせにより構成されている。周回経路２Ｃと分岐合流経路２Ｄとが分岐又は合流する部分に分岐レール部材Ｔが設置され、周回経路２Ｃにおける分岐又は合流する部分以外には、直線レール部材Ｉと屈曲レール部材Ｌとが設置されている。
つまり、図１に示すように、周回経路２Ｃを矩形状に形成した場合では、周回経路２Ｃの４隅の部分に屈曲レール部材Ｌを設置し、屈曲レール部材Ｌの間に直線レール部材Ｉを並べて設置することで、矩形状の周回経路２Ｃに沿う走行レール３が形成される。そして、周回経路２Ｃと分岐合流経路２Ｄとを分岐合流させる場合は、周回経路２Ｃにおける分岐合流経路２Ｄが分岐合流する部分に設置されている直線レール部材Ｉ又は屈曲レール部材Ｌを分岐レール部材Ｔに置き換え、分岐合流経路２Ｄに沿って直線レール部材Ｉ又は屈曲レール部材Ｌを設置することで、分岐合流経路２Ｄに沿う走行レール３が形成される。

図６に示すように、直線レール部材Ｉは、第一直線部３５又は第二直線部３６となる直線状のレール部材である。
第一直線部３５には、第一方向Ｘに沿う一対のレール部３Ａである一対の第一レール部３８が第二方向Ｙに一定間隔で互いに平行に配置されている。図１１に示すように、物品搬送車４が第一直線部３５を走行するときは、一対の第一レール部３８上に一対の走行車輪２４が位置している。つまり、一対の第一レール部３８の夫々は、第一方向Ｘに延びる帯状に形成されており、第一経路２Ａに沿って走行部１４が走行する場合の一対の走行車輪２４の軌跡と重なる位置に配置されて走行車輪２４を支持する。尚、一対の第一レール部３８は、一対の第一直線支持部に相当する。
第二直線部３６には、第二方向Ｙに沿う一対のレール部３Ａである一対の第二レール部３９が第一方向Ｘに一定間隔で互いに平行に配置されている。図９に示すように、物品搬送車４が第二直線部３６を走行するときは、一対の第二レール部３９上に一対の走行車輪２４が位置している。つまり、一対の第二レール部３９の夫々は、第二方向Ｙに延びる帯状に形成されており、第二経路２Ｂに沿って走行部１４が走行する場合の一対の走行車輪２４の軌跡と重なる位置に配置されて走行車輪２４を支持する。尚、一対の第二レール部３９は、一対の第二直線支持部に相当する。
一対の第一レール部３８の経路幅方向（第二方向Ｙ）の間隔と、一対の第二レール部３９の経路幅方向（第一方向Ｘ）の間隔と、は同じ間隔となっている。

このように、直線レール部材Ｉは、一対のレール部３Ａを有しており、図６に示すように、一対のレール部３Ａが第一方向Ｘに沿うように直線レール部材Ｉを設置することで直線レール部材Ｉは第一直線部３５として用いられ、一対のレール部３Ａが第二方向Ｙに沿うように直線レール部材Ｉを設置することで直線レール部材Ｉは第二直線部３６として用いられる。

図７に示すように、屈曲レール部材Ｌは、第一直線部３５、第二直線部３６、及び交差部３７を備え、交差部３７から第一方向Ｘの一方側のみに第一直線部３５が延出し、交差部３７から第二方向Ｙの一方側のみに第二直線部３６が延出した形状のレール部材である。尚、屈曲レール部材Ｌについて、交差部３７から第一直線部３５が突出する方向が第一方向Ｘの一方側となり、交差部３７から第二直線部３６が突出する方向が第二方向Ｙの一方側となる。
そして、屈曲レール部材Ｌは、上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転させることで、第一方向Ｘの一方側とその反対側となる他方側と、第二方向Ｙの一方側とその反対側と、のうちの一方又は双方を入れ替えるように配置でき、図７に示すように、屈曲レール部材Ｌは４つの形態で用いることができる。

交差部３７は、一対の第一レール部３８及び一対の第二レール部３９を有している。そして、交差部３７のレール部３Ａにおいて、第一レール部３８と第二レール部３９とが重複する部分については、第一レール部３８と第二レール部３９とに兼用されている。
また、交差部３７は、互いに交差する一対の第一レール部３８と一対の第二レール部３９とに囲まれた内側領域に、走行部１４が交差部３７において縦軸心周りに回転した場合の一対の走行車輪２４の軌跡と重なる位置に形成されて走行車輪２４を支持する回転支持部３Ｃを有する。回転支持部３Ｃの内側には、上下方向Ｚに貫通する貫通孔が形成されており、本実施形態では、貫通孔は円形に形成されている。

図８に示すように、分岐レール部材Ｔは、第一直線部３５、第二直線部３６、及び交差部３７を備え、更に、分岐レール部材Ｔは、交差部３７から第一方向Ｘの両側に第一直線部３５が延出し、交差部３７から第二方向Ｙの一方側のみに第二直線部３６が延出した形状のレール部材、又は、交差部３７から第一方向Ｘの一方側のみに第一直線部３５が延出し、交差部３７から第二方向Ｙの両側に第二直線部３６が延出した形状のレール部材である。そして、屈曲レール部材Ｌは、上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転させることで、交差部３７から第一方向Ｘの両側に第一直線部３５が延出し、交差部３７から第二方向Ｙの一方側のみに第二直線部３６が延出した形状で２つの形態、交差部３７から第一方向Ｘの一方側のみに第一直線部３５が延出し、交差部３７から第二方向Ｙの両側に第二直線部３６が延出した形状で２つの形態の、計４つの形態で用いることができる。

上述の如く、直線レール部材Ｉ、屈曲レール部材Ｌ、及び分岐レール部材Ｔは、第一直線部３５と第二直線部３６と交差部３７とを適宜組み合わせて構成されている。つまり、走行レール３は、第一直線部３５と第二直線部３６と交差部３７とを備えている。
ちなみに、第一方向Ｘの一方側や第二方向Ｙの一方側は、屈曲レール部材Ｌの個々及び分岐レール部材Ｔの個々で定められている。そのため、例えば、ある屈曲レール部材Ｌの第一方向Ｘの一方側と、この屈曲レール部材Ｌとは別の屈曲レール部材Ｌの第一方向Ｘの一方側とが逆側の場合がある。また、例えば、ある屈曲レール部材Ｌの第二方向Ｙの一方側と、ある分岐レール部材Ｔの第二方向Ｙの一方側とが、逆側の場合がある。

一対の第一レール部３８に対して設置されている規制部３Ｂは、一対の第一レール部３８に対して第二方向Ｙの両側に位置するように一対備えられている。この一対の第一レール部３８に対する一対の規制部３Ｂは、第一経路２Ａに沿う状態で走行レール３に備えられている。また、一対の第二レール部３９に対して設置されている規制部３Ｂは、一対の第二レール部３９に対して第一方向Ｘの両側に位置するように一対備えられている。この一対の第二レール部３９に対する一対の規制部３Ｂは、第二経路２Ｂに沿う状態で走行レール３に備えられている。
そして、第一レール部３８又は第二レール部３９の何れか一方のみを備えている直線レール部材Ｉには、レール部３Ａの長手方向においてレール部３Ａが存在する全域に亘って一対の規制部３Ｂが備えられている。これに対して、第一レール部３８と第二レール部３９との双方が備えられている屈曲レール部材Ｌや分岐レール部材Ｔには、規制部３Ｂに対して直交する方向に物品搬送車４が走行可能なように、レール部３Ａの長手方向におけるレール部３Ａが存在する領域のうちの一部、具体的には、交差する経路に沿う一対のレール部３Ａが存在する領域、及び当該一対のレール部３Ａの間の領域において一対の規制部３Ｂの一方又は双方が備えられていない。

一対の第一レール部３８及び一対の第二レール部３９に沿って給電線４０が備えられている。給電線４０は、レール部３Ａの両側に位置するように一対備えられている、そして、一対の給電線４０は、一対の規制部３Ｂと同様に、直線レール部材Ｉに対しては、レール部３Ａが存在する全域に亘って一対の規制部３Ｂが備えられているが、屈曲レール部材Ｌや分岐レール部材Ｔに対しては、給電線４０に対して直交する方向に物品搬送車４が走行するときに当該物品搬送車に給電線４０が接触しないように、レール部３Ａが存在する領域のうちの一部において一対の給電線４０の一方又は双方が備えられていない。

次に、物品搬送車４の走行状態が、横行する状態から直交する状態に切り替わる場合の動作について説明する。尚、物品搬送車４が第一方向Ｘに走行することを前行、物品搬送車４が第二方向Ｙに走行することを横行と称する場合がある。
図９に示すように、直線レール部材Ｉ（第二直線部３６）上を走行経路２（第二経路２Ｂ）に沿って走行（横行）している場合は、２つの走行車輪２４及び４つの補助車輪１９は第二レール部３９に支持されると共に、４つの規制輪１８によって物品搬送車４の経路幅方向（第一方向Ｘ）への移動が規制されている。

そして、図１０に示すように屈曲レール部材Ｌの交差部３７の上まで走行した状態では、２つの走行車輪２４は第二レール部３９に支持され、４つの補助車輪１９は、レール部３Ａにおける第一レール部３８と第二レール部３９とに兼用される部分に支持される。
そして、走行部１４を縦軸心周りに回転させることで、２つの走行車輪２４は、第二レール部３９上から第一レール部３８上に移動する。このように走行部１４を回転させて２つの走行車輪２４を移動させることで、物品搬送車４の走行状態を横行する状態（一対の走行車輪２４の回転軸心が第一方向Ｘに沿い、一対の走行車輪２４が一対の第二レール部３９上に位置する状態）から前行する状態（一対の走行車輪２４の回転軸心が第二方向Ｙに沿い、一対の走行車輪２４が一対の第一レール部３８上に位置する状態）に変化する。そして、このように走行車輪２４が第二レール部３９上から第一レール部３８上に移動するときに、走行車輪２４が第一レール部３８上及び第二レール部３９上から外れるが、この外れた走行車輪２４を回転支持部３Ｃにより支持することで走行車輪２４が走行レール３から落輪しないようになっている。また、このように走行部１４が回転するときは、４つの規制輪１８のうちの少なくとも２つが規制部３Ｂに接触することで、本体部１３が走行レール３に対して回転することが規制されている。

そして、物品搬送車４を走行（前行）させることで、直線レール部材Ｉ（第一直線部３５）に乗り移る。図１１に示すように、直線レール部材Ｉ（第二直線部３６）上を走行経路２（第一経路２Ａ）に沿って走行（前行）している場合は、２つの走行車輪２４及び４つの補助車輪１９は第一レール部３８に支持されると共に、４つの規制輪１８によって経路幅方向（第二方向Ｙ）への移動が規制されている。

２．その他の実施形態
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。

（１）上記実施形態では、走行レール３を、直線レール部材Ｉと屈曲レール部材Ｌと分岐レール部材Ｔとで構成したが、走行レール３を、直線レール部材Ｉと屈曲レール部材Ｌとのみで構成する、又は、直線レール部材Ｉと分岐レール部材Ｔとのみで構成してもよい。また、走行レール３を、これら直線レール部材Ｉと屈曲レール部材Ｌと分岐レール部材Ｔとに加えて、別のレール部材、例えば、交差レール部材を備えて構成してもよい。尚、交差レール部材は、第一直線部３５、第二直線部３６、及び交差部３７を備え、交差部３７から第一方向Ｘの両側に第一直線部３５が延出し、交差部３７から第二方向Ｙの両側に第二直線部３６が延出する形状のレール部材である。

（２）上記実施形態では、走行経路２に周回経路２Ｃを有するように設定したが、走行経路２に周回経路２Ｃを有しないように設定してもよい。具体的には、例えば、走行経路２を、物品搬送車４が往復走行する主経路と、主経路に対して分岐又は合流する分岐合流経路２Ｄと、のみを有するように設定してもよい。

（３）上記実施形態では、直線レール部材Ｉと屈曲レール部材Ｌと分岐レール部材Ｔとを組み合わせることで走行レール３を構成したが、このようにユニット化したレール部材を組み合わせるのではなく、レール部３Ａや回転支持部３Ｃ等を個別に組み合わせることで走行レール３を構成してもよい。

（４）上記実施形態では、走行部１４を走行レール３に対して縦軸心周りに回転させる場合に、本体部１３に対して走行部１４を縦軸心周りに回転させることで、走行部１４を走行レール３に対して回転させたが、走行部１４と本体部１３とを一体的に縦軸心周りに回転させることで、走行部１４を走行レール３に対して縦軸心周りに回転させるようにしてもよい。

（５）上記実施形態では、規制機構を利用して本体部１３が走行レール３に対して回転することを規制したが、本体部１３に、規制機構とは別に、走行レール３に対して係合及び離脱自在な係合部を備えて、当該係合部を走行レール３に係合させることで、本体部１３が走行レール３に対して回転することを規制してもよい。

（６）上記実施形態では、物品Ｗを、ディスプレイ用のガラス基板を複数枚収納した容器としたが、半導体基板を複数枚収容したＦＯＵＰ等の他の容器や、パレット等の容器以外のものを物品Ｗとしてもよい。

（７）上記実施形態では、走行レール３を、天井Ｃに吊り下げ支持したが、走行レール３を、床面上に支持してもよい。

（８）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。

物品搬送設備は、走行経路に沿って設置された走行レールと、前記走行レール上を前記走行経路に沿って走行する物品搬送車と、を備え、
前記走行経路は、第一方向に沿う直線状の第一経路と、上下方向に見て前記第一方向に対して交差する第二方向に沿う直線状の第二経路と、有し、前記物品搬送車は、上下方向に沿う縦軸心周りに前記走行レールに対して回転可能な走行部を備え、前記走行部は、前記走行レール上を転動する一対の走行車輪を備え、前記走行レールは、第一直線部と第二直線部と交差部とを備え、前記第一直線部は、前記第一経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第一直線支持部を有し、前記第二直線部は、前記第二経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第二直線支持部を有し、前記交差部は、一対の前記第一直線支持部及び一対の前記第二直線支持部を有すると共に、互いに交差する一対の前記第一直線支持部と一対の前記第二直線支持部とに囲まれた内側領域に、前記走行部が前記交差部において前記縦軸心周りに回転した場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する回転支持部を有する。

この構成によれば、第一直線部と第二直線部とを交差部によって接続することで、物品搬送車は、交差部を介して第一直線部から第二直線部に走行することや、交差部を介して第二直線部から第二直線部に走行することができる。
そして、物品搬送車は、交差部上に位置する状態で走行部を走行レールに対して縦軸心周りに回転させることで一対の走行車輪の向きが変わり、物品搬送車の走行方向を変更することができる。また、このように走行部を走行レールに対して回転させた場合に、走行車輪が一対の第一直線支持部及び一対の第二直線支持部よりも内側を通るが、この場合の走行車輪を回転支持部により支持することで、走行車輪が走行レールから落輪することなく一対の走行車輪の向きを変えることができる。
交差部において物品搬送車の走行方向を変更は、物品搬送車が停止した状態で行うことができるため、交差部は走行経路の長手方向に短くできる。そのため、交差部は、物品搬送車が走行しながら物品搬送車の走行方向を変更させる曲線部に比べて、比較的小さなスペースに設置でき、これに伴って、走行レールの設置に必要なスペースを小さく抑え易くなる。

ここで、前記物品搬送車は、物品を保持する保持部が設けられた本体部を備え、前記走行部は、前記本体部に対して前記縦軸心周りに回転できるように、前記本体部に支持されていると好適である。

この構成によれば、本体部に対して走行部を回転させて、物品搬送車の走行方向を変更するため、本体部を走行レールに対して回転させることなく物品搬送車の走行方向を変更することができる。従って、物品搬送車の走行方向を変更するときの物品の保持部からの落下や保持部に保持されている物品の荷崩れ等を防止できる。

また、前記走行経路の延在方向に直交する方向を経路幅方向として、前記本体部は、前記走行レールに対する前記本体部の経路幅方向の移動を規制する規制機構を備えていると好適である。

この構成によれば、物品搬送車が走行経路に沿って走行するときに物品搬送車が経路幅方向に移動することが規制されるため、物品搬送車の走行方向が経路幅方向にずれることで走行車輪がレール部から落輪することを防止できる。

また、前記走行レールは、直線レール部材、屈曲レール部材、及び分岐レール部材の組み合わせにより構成され、前記第二方向は、上下方向に見て前記第一方向に対して直交し、前記直線レール部材は、前記第一直線部又は前記第二直線部となる直線状のレール部材であり、前記屈曲レール部材は、前記第一直線部、前記第二直線部、及び前記交差部を備え、前記交差部から前記第一方向の一方側のみに前記第一直線部が延出し、前記交差部から前記第二方向の一方側のみに前記第二直線部が延出した形状のレール部材であり、前記分岐レール部材は、前記第一直線部、前記第二直線部、及び前記交差部を備え、更に、前記分岐レール部材は、前記交差部から前記第一方向の両側に前記第一直線部が延出し、前記交差部から前記第二方向の一方側のみに前記第二直線部が延出した形状のレール部材、又は、前記交差部から前記第一方向の一方側のみに前記第一直線部が延出し、前記交差部から前記第二方向の両側に前記第二直線部が延出した形状のレール部材であると好適である。

この構成によれば、直線レール部材と屈曲レール部材と分岐レール部材とを組み合わせて、分岐する経路も含めて第一経路及び第二経路に沿う走行レールを形成することができるため、走行レールを形成するための部材の種類を少なくできる。また、屈曲レール部材や分岐レール部材は、交差部から第一直線部や第二直線部が延出しているため、直線レール部材と曲線レール部材とを連結する場合や、直線レール部材と分岐レール部材とを連結する場合に、直線レール部材同士の連結と同様に行うことができる。

また、前記走行経路は、周回経路と、前記周回経路に対して分岐又は合流する分岐合流経路と、を有し、前記周回経路と前記分岐合流経路とが分岐又は合流する部分に前記分岐レール部材が設置され、前記周回経路における分岐又は合流する部分以外には、前記直線レール部材と前記屈曲レール部材とが設置されていると好適である。

この構成によれば、直線レール部材、屈曲レール部材、及び分岐レール部材の組み合わせにより、周回経路と分岐合流経路とに沿った走行レールを設置できる。そして、矩形状の周回経路を形成した場合に、第一方向に沿う一対の第一直線部同士の経路幅方向の離間距離は、第二方向に沿う一対の第二直線部の長さによって自由に変更できるため、一対の第一直線部が互いに経路幅方向に必要以上に離れない状態で設置できる。

また、前記走行レールは、天井に吊り下げ支持され、前記物品搬送車は、ディスプレイ用のガラス基板を複数枚収容した容器を物品として搬送すると好適である。

この構成によれば、ガラス基板を複数枚収容する容器は大型であり、これを搬送する物品搬送車及び走行レールも大型化し易いが、このように大型化し易い走行レールの設置に必要なスペースを小さく抑え易くなる。また、走行レールを天井に吊り下げ支持した場合において、当該走行レールの設置に必要なスペースを抑え易くなる。

本開示に係る技術は、走行レール上を走行する物品搬送車を備えた物品搬送設備に利用することができる。

２：走行経路
２Ａ：第一経路
２Ｂ：第二経路
２Ｃ：周回経路
２Ｄ：分岐合流経路
３：走行レール
３Ｃ：回転支持部
４：物品搬送車
１３：本体部
１４：走行部
１６：保持部
２４：走行車輪
３５：第一直線部
３６：第二直線部
３７：交差部
３８：第一レール部（第一直線支持部）
３９：第二レール部（第二直線支持部）
Ｉ：直線レール部材
Ｌ：屈曲レール部材
Ｔ：分岐レール部材
Ｗ：物品
Ｘ：第一方向
Ｙ：第二方向
Ｚ：上下方向

Claims (6)

1. 走行経路に沿って設置された走行レールと、前記走行レール上を前記走行経路に沿って走行する物品搬送車と、を備えた物品搬送設備であって、
   前記走行経路は、第一方向に沿う直線状の第一経路と、上下方向に見て前記第一方向に対して交差する第二方向に沿う直線状の第二経路と、を有し、
   前記物品搬送車は、上下方向に沿う縦軸心周りに前記走行レールに対して回転可能な走行部を備え、
   前記走行部は、前記走行レール上を転動する一対の走行車輪を備え、
   前記走行レールは、第一直線部と第二直線部と交差部とを備え、
   前記第一直線部は、前記第一経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第一直線支持部を有し、
   前記第二直線部は、前記第二経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第二直線支持部を有し、
   前記交差部は、一対の前記第一直線支持部及び一対の前記第二直線支持部を有すると共に、互いに交差する一対の前記第一直線支持部と一対の前記第二直線支持部とに囲まれた内側領域に、前記走行部が前記交差部において前記縦軸心周りに回転した場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する回転支持部を有する物品搬送設備。
2. 前記物品搬送車は、物品を保持する保持部が設けられた本体部を備え、
   前記走行部は、前記本体部に対して前記縦軸心周りに回転できるように、前記本体部に支持されている請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記走行経路の延在方向に直交する方向を経路幅方向として、
   前記本体部は、前記走行レールに対する前記本体部の経路幅方向の移動を規制する規制機構を備えている請求項２に記載の物品搬送設備。
4. 前記走行レールは、直線レール部材、屈曲レール部材、及び分岐レール部材の組み合わせにより構成され、
   前記第二方向は、上下方向に見て前記第一方向に対して直交し、
   前記直線レール部材は、前記第一直線部又は前記第二直線部となる直線状のレール部材であり、
   前記屈曲レール部材は、前記第一直線部、前記第二直線部、及び前記交差部を備え、前記交差部から前記第一方向の一方側のみに前記第一直線部が延出し、前記交差部から前記第二方向の一方側のみに前記第二直線部が延出した形状のレール部材であり、
   前記分岐レール部材は、前記第一直線部、前記第二直線部、及び前記交差部を備え、
   更に、前記分岐レール部材は、前記交差部から前記第一方向の両側に前記第一直線部が延出し、前記交差部から前記第二方向の一方側のみに前記第二直線部が延出した形状のレール部材、又は、前記交差部から前記第一方向の一方側のみに前記第一直線部が延出し、前記交差部から前記第二方向の両側に前記第二直線部が延出した形状のレール部材である請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
5. 前記走行経路は、周回経路と、前記周回経路に対して分岐又は合流する分岐合流経路と、を有し、
   前記周回経路と前記分岐合流経路とが分岐又は合流する部分に前記分岐レール部材が設置され、前記周回経路における分岐又は合流する部分以外には、前記直線レール部材と前記屈曲レール部材とが設置されている請求項４に記載の物品搬送設備。
6. 前記走行レールは、天井に吊り下げ支持され、
   前記物品搬送車は、ディスプレイ用のガラス基板を複数枚収容した容器を物品として搬送する請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

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